JP6940969B2 - 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム - Google Patents

車両制御装置、車両制御方法及びプログラム Download PDF

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Description

本開示は、車両制御装置、車両制御方法及びプログラムに関する。
将来、自動運転車両の普及が予測されており、車両の走行を自動で制御するための技術が種々提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１では、自動運転で走行中の車両が他の車両との距離等に基づいて速度の調節を行う方法について提案されている。
特開２０１６−１３０９３５号公報
ところで、自動運転車両の普及に伴い、無人で自動運転されるタクシーなど輸送に用いられる無人の自動運転車両も出回ることも考えられる。
しかしながら、上記特許文献１では、乗客がいない状態で走行中の無人のタクシーが乗客候補者にアクセスするための技術についてはなんら開示されていない。そのため、乗客がいない状態の無人のタクシーは、タクシー乗り場などの所定地点まで移動をしなければならず、無人のタクシーを動かすエネルギー消費の効率が悪いという問題がある。
本開示は、上述の事情を鑑みてなされたもので、旅客輸送に用いられる車両のエネルギー消費の効率を向上することができる車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを実現することを目的とする。
本開示の一態様に係る車両制御装置は、旅客輸送に用いられる車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両は自動運転され、前記車両の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された前記車両の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記対象者の状態を示す第１状態を取得する状態取得部と、前記車両の状態を示す第２状態及び前記第１状態に応じて前記車両の速度設定を変更する変更部と、前記速度設定が示す速度で前記車両の走行を制御する走行制御部とを備える。
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示に係る車両制御装置等によれば、旅客輸送に用いられる車両のエネルギー消費の効率を向上することができる。
図１は、実施の形態１に係る車両の構成の一例を示す図である。 図２は、実施の形態１に係る車両制御装置の構成の一例を示す図である。 図３は、実施の形態１に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。 図４は、実施の形態１に係る車両制御装置の動作の一例の説明図である。 図５は、実施の形態１に係る車両制御装置の動作の一例の説明図である。 図６は、実施の形態２に係る車両制御装置の構成の一例を示す図である。 図７Ａは、実施の形態２に係る人検出部が行う人検出処理の一例を示す図である。 図７Ｂは、実施の形態２に係る人検出部が行う人検出処理の一例を示す図である。 図８Ａは、実施の形態２に係る作成部が行う属性識別処理の一例を示す図である。 図８Ｂは、実施の形態２に係る作成部が行う属性識別処理の一例を示す図である。 図８Ｃは、実施の形態２に係る作成部が行う行動識別処理の一例を示す図である。 図９Ａは、実施の形態２に係る選択ルールの一例を示す図である。 図９Ｂは、実施の形態２に係る選択ルールの別の一例を示す図である。 図１０Ａは、実施の形態２に係る選択部の照合処理の一例を示す図である。 図１０Ｂは、実施の形態２に係る選択部の照合処理の別の一例を示す図である。 実施の形態２に係る車両制御装置の動作概要を示すフローチャートである。 図１２は、図１１に示すＳ１０の動作詳細の一例を示すフローチャートである。 図１３は、図１１に示すＳ２０の動作詳細の一例を示すフローチャートである。 図１４は、図１３に示すＳ２３の動作詳細の一例を示すフローチャートである。 図１５は、図１３に示すＳ２４の動作詳細の一例を示すフローチャートである。 図１６は、図１１に示すＳ３０の動作詳細の一例を示すフローチャートである。 図１７は、図１１に示すＳ４０の動作詳細の一例を示すフローチャートである。 図１８は、図１７に示すＳ４５の動作詳細の一例を示すフローチャートである。 図１９は、図１７に示すＳ４８の動作詳細の一例を示すフローチャートである。
本開示の一態様に係る車両制御装置は、旅客輸送に用いられる車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両は自動運転され、前記車両の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された前記車両の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する選択部と、前記選択部が選択した前記対象者の状態を示す第１状態を取得する状態取得部と、前記車両の状態を示す第２状態及び前記第１状態に応じて前記車両の速度設定を変更する変更部と、前記速度設定が示す速度で前記車両の走行を制御する走行制御部とを備える。
これにより、旅客輸送に用いられる車両のエネルギー消費の効率を向上することができる。
また、前記第１状態は、前記対象者における位置、移動の向き及び前記移動の速度のうち少なくとも前記位置及び前記向きを含んでもよい。
また、前記変更部は、前記第１状態が示す前記車両の移動の向きと前記第２状態が示す前記対象者の移動の向きとが異なる場合には、前記車両を一時停止または徐行させる速度となるように前記速度設定を変更し、前記第１状態が示す前記車両の移動の向きと前記第２状態が示す前記対象者の移動の向きとが同じ場合には、前記車両の速度を前記第１状態が示す前記対象者の速度に合わせるように前記速度設定を変更するとしてもよい。
また、前記車両制御装置は、前記走行制御部が前記走行を制御して前記対象者及び前記車両の距離が閾値以下になったとき、前記対象者に対して、前記旅客輸送を行うための前記車両への乗車推薦を示す推薦情報を出力する情報出力部を備えるとしてもよい。
また、前記車両制御装置は、さらに、前記情報出力部が前記推薦情報を出力した後における前記対象者の動作または行動に基づいて、前記対象者が前記車両への乗車の意思を有するか否かを判定する判定部を備えるとしてもよい。
また、前記動作または行動は、前記車両に対する前記対象者の向きの変化、前記対象者の速度の変化、前記対象者の手の動き、前記対象者の頭部の動き、及び、前記対象者の音声情報が示す内容の少なくとも一を含むとしてもよい。
また、前記車両制御装置は、さらに、前記車両の周囲をセンシングすることで前記センシング情報を得る観測部と、前記観測部が得た前記センシング情報から前記車両の周辺に存在する人を検出する人検出部と、を備えるとしてもよい。
また、前記対象者の選択に用いられる選択ルールを格納する格納部を備え、前記選択部は、前記センシング情報から作成された前記車両の周辺に存在する人の属性及び行動を示す照合用データと前記選択ルールとを用いて、前記対象者を選択するとしてもよい。
また、前記車両制御装置は、さらに、前記センシング情報に基づいて前記車両の周囲の環境情報を取得する周囲情報取得部と、前記センシング情報から得た前記車両の周辺に存在する人の属性及び行動を示す人情報と前記環境情報とに基づき前記照合用データを作成する作成部を備えるとしてもよい。
また、前記車両制御装置は、さらに、前記対象者のうち前記車両に乗車した対象者の属性及び行動を示す前記照合用データに基づき、前記選択ルールを更新するルール更新部を備えるとしてもよい。
なお、本開示は、装置として実現するだけでなく、このような装置が備える処理手段を備える集積回路として実現したり、その装置を構成する処理手段をステップとする方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、そのプログラムを示す情報、データまたは信号として実現したりすることもできる。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やインターネット等の通信媒体を介して配信してもよい。
以下本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
（実施の形態１）
［車両１］
まず、実施の形態１における車両制御装置１０が搭載される車両１について説明する。
車両１は、例えば無人で自動運転されるタクシーなど、旅客輸送に用いられ、かつ、自動運転される車両である。
図１は、実施の形態１に係る車両１の構成の一例を示す図である。
図１に示す車両１は、車両制御装置１０と、観測部２０と、人検出部３０とを備える。車両制御装置１０、観測部２０及び人検出部３０は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの有線ＬＡＮを介して直接通信するとしてもよい。
［観測部２０］
観測部２０は、車両１の周囲をセンシングすることで車両１の周囲についてのセンシング情報を得る。本実施の形態では、観測部２０は、例えば２Ｄ画像を取得するカメラ、ステレオカメラ、ＴＯＦ（Time Of Flight）カメラ及び３Ｄの点群情報を取得するLIDARの少なくも一で構成されるセンサを用いて、車両１の周囲を計測する。そして、観測部２０は、センサの計測結果であるセンシング情報を得る。なお、当該センサは、車両１に搭載されていてもよい。また、当該センサは音声を取得するマイクを含んでいてもよい。
［人検出部３０］
人検出部３０は、観測部２０が得たセンシング情報から車両１の周辺に存在する人を検出する。本実施の形態では、人検出部３０は、観測部２０が得たセンシング情報から例えば車両１の周辺を撮影した画像を取得する。人検出部３０は、取得した画像の検出対象領域を移動させ、検出対象領域から抽出したＨＯＧ(Histograms of Oriented Gradients)などの特徴量に基づき画像に映る人を検出することにより、車両１の周辺に存在する人を検出する。
［車両制御装置１０］
図２は、実施の形態１に係る車両制御装置１０の構成の一例を示す図である。図２に示す車両制御装置１０は、選択部１０１と、状態取得部１０２と、変更部１０３と、走行制御部１０４と、情報出力部１０５とを備え、車両１に搭載される。なお、車両制御装置１０が情報出力部１０５を備えることは必須ではなく、車両制御装置１０は情報出力部１０５を備えなくてもよい。
＜選択部１０１＞
選択部１０１は、車両１の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された車両１の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する。本実施の形態では、選択部１０１は、人検出部３０により検出された車両１の周辺に存在する歩行者などの人のうちの少なくとも一人を対象者として選択する。この対象者は、車両１に搭載される車両制御装置１０が、車両１の乗客候補者として乗車意思を確認するためのアクセスを行う人であり、例えば歩行者などである。選択部１０１は、人検出部３０により検出された車両１の周辺に存在する人のうちの一人をランダムに選択してもよいし、所定の選択ルールに基づき選択してもよい。所定の選択ルールには、例えば車両１が見える人で距離が比較的近い人を優先するなど車両１と対象者の位置関係による優先度が示されているなどが考えられる。
＜状態取得部１０２＞
状態取得部１０２は、選択部１０１が選択した対象者の状態を示す第１状態を取得する。ここで、第１状態は、対象者における位置、移動の向き及び移動の速度のうち少なくとも位置及び移動の向きを含む。
本実施の形態では、状態取得部１０２は、観測部２０が得たセンシング情報に基づき、選択部１０１が選択した対象者の状態を取得する。対象者の状態とは、例えば、対象者の存在する位置及び移動の向きである。対象者が立ち止まっている場合、移動の向きを０とすればよい。対象者の状態には、さらに移動の速度を含めてもよい。
また、状態取得部１０２は、観測部２０が得たセンシング情報に基づき、車両１の状態を取得する。車両１の状態とは、例えば車両１が走行中の道路における位置若しくは走行車線の位置、車両１の移動の速度、または車両１の移動の向きなどである。
＜変更部１０３＞
変更部１０３は、車両１の状態を示す第２状態及び上記の第１状態に応じて車両１の速度設定を変更する。例えば、変更部１０３は、第１状態が示す車両１の移動の向きと第２状態が示す対象者の移動の向きとが異なる場合には、車両１を一時停止または徐行させる速度となるように速度設定を変更すればよい。また、変更部１０３は、第１状態が示す車両１の移動の向きと第２状態が示す対象者の移動の向きとが同じ場合には、車両１の速度を第１状態が示す対象者の速度に合わせるように速度設定を変更すればよい。
本実施の形態では、変更部１０３は、選択部１０１で選択された対象者の状態に合わせた速度となるように速度設定を変更する。例えば、変更部１０３は、車両１の移動の向きと対象者の移動の向きとが異なる場合には、車両１を徐行または一時停止させる速度を設定する。また、変更部１０３は、車両１の移動の向きと対象者の移動の向きとが同じ場合には、車両１を対象者に併走させるために、対象者の移動速度と同じ若しくはそれ以上の速度となるように車両１の速度を設定する。
＜走行制御部１０４＞
走行制御部１０４は、変更部１０３により変更された速度設定が示す速度で車両１の走行を制御する。本実施の形態では、走行制御部１０４は、対象者に合わせた車両１の走行制御を行う。具体的には、走行制御部１０４は、車両１とは異なる他の車両の状況から車両１の速度を変更してもよい場合には、変更部１０３により変更された速度となるように車両１の走行を制御する。例えば、走行制御部１０４は、車両１の移動の向きと対象者の移動の向きとが同じ場合には、車両１を対象者の移動速度に合わせる速度で走行を制御することで、対象者に近接させかつ対象者に併走させる。走行制御部１０４は、車両１の移動の向きと対象者の移動の向きとが異なる場合には、車両１を徐行または一時停止させる。また、走行制御部１０４は、対象者が車両１に乗車する意思を示す場合などに、車両１を対象者に接近後に停車させる制御を行ってもよい。
＜情報出力部１０５＞
情報出力部１０５は、走行制御部１０４により上記のように車両１の走行が制御されて対象者及び車両１の距離が閾値以下になったとき、対象者に対して、旅客輸送を行うための車両１への乗車推薦を示す推薦情報を出力する。
本実施の形態では、情報出力部１０５は、対象者に乗車を促す情報を出力する。具体的には、情報出力部１０５は、例えば、「乗車しませんか？」など乗車を促す内容またはメッセージなど乗車推薦を示す推薦情報を対象者に対して出力する。情報出力部１０５は、このような推薦情報をスピーカを用いて音声で出力してもよいし、ディスプレイを用いて文字等の映像で出力してもよい。情報出力部１０５が推薦情報等を音声で出力する場合には、車両１を見ていない人に対して対話的なやり取りを通じてアプローチできる。
［車両制御装置１０の動作］
次に、以上のように構成された車両制御装置１０の動作概要について図３を用いて説明する。
図３は、実施の形態１に係る車両制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図４及び図５は、実施の形態１に係る車両制御装置１０の動作の一例の説明図である。図４には、一例として歩道４１においてペットを散歩している歩行者５１と、道路４０を走行中の車両１の移動の向きと反対の向きに移動している歩行者５２とが示されている。図５には、一例として道路４０を走行中の車両１の移動の向きと同じ方向に歩道４１において移動している歩行者５３及び歩行者５４とが示されている。
まず、車両制御装置１０は、センシング情報に基づいて対象者を選択する（Ｓ１）。具体的には、車両制御装置１０は、車両１の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された車両１の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する。車両制御装置１０は、図４に示す例では歩行者５２を対象者として選択し、図５に示す例では歩行者５３及び歩行者５４を対象者として選択している。
次に、車両制御装置１０は、Ｓ１で選択した対象者の状態を取得する（Ｓ２）。具体的には、車両制御装置１０は、Ｓ１において選択された対象者の位置、移動の向き及び移動の速度を示す第１状態を取得する。また、車両制御装置１０は、車両１の移動の速度及び移動の向きを第２状態として取得する。車両制御装置１０は、図４に示す例では歩行者５２の位置、移動の向き及び移動の速度を示す第１状態を取得し、車両１の移動の速度及び移動の向きを第２状態として取得する。また、車両制御装置１０は、図５に示す例では歩行者５３及び歩行者５４の位置、移動の向き及び移動の速度を示す第１状態を取得し、車両１の移動の速度及び移動の向きを第２状態として取得する。
次に、車両制御装置１０は、対象者の状態と車両１の状態とに応じて車両１の速度設定を変更する（Ｓ３）。具体的には、車両制御装置１０は、車両１の状態を示す第２状態及び上記の第１状態に応じて車両１の速度設定を変更する。車両制御装置１０は、図４に示す例では歩行者５２の移動の向きと車両１の移動の向きが異なるため、車両１を歩行者５２に近接させるまで徐行させるまたは歩行者５２に近接させて一時停止させる速度を設定してもよい。また、車両制御装置１０は、図５に示す例では歩行者５３及び歩行者５２の移動の向きと車両１の移動の向きが同じであるため、歩行者５３及び歩行者５４の移動速度と同じ若しくはそれ以上の速度となるように車両１の速度を設定してもよい。
次に、車両制御装置１０は、Ｓ３において変更した速度設定に従って車両１の走行を制御する（Ｓ４）。具体的には、車両制御装置１０は、車両１の移動の向きと対象者の移動の向きとが同じ場合には、車両１を対象者の移動速度に合わせた速度で走行を制御し、対象者に近接させかつ対象者に併走させる。また、車両制御装置１０は、車両１の移動の向きと対象者の移動の向きとが異なる場合には、車両１を徐行または一時停止させる。車両制御装置１０は、図４に示す例では、車両１を歩行者５２に近接させるまで徐行させるまたは歩行者５２に近接させて一時停止させるよう車両１の走行を制御する。また、車両制御装置１０は、図５に示す例では、歩行者５３及び歩行者５４の移動速度と同じ若しくはそれ以上の速度で車両１の走行を制御し、歩行者５３及び歩行者５４に併走させればよい。なお、車両制御装置１０は、さらに、例えば、スピーカ１０５ａが出力する音声などで近接した図４の歩行者５２または図５の歩行者５３及び歩行者５４に、乗車を促す能動的なアクセスを行ってもよい。
そして、車両制御装置１０は、対象者が車両１に乗車する意思を示す場合には、車両１を対象者に接近後に停車させる制御を行い、対象者に乗客として乗車してもらうことができる。
［効果等］
以上のようにして、本実施の形態によれば、旅客輸送に用いられる車両のエネルギー消費の効率を向上することができる車両制御装置及び車両制御方法を実現できる。
有人のタクシーなど旅客輸送に用いられかつ人が運転する車両では、乗客候補者に能動的なアクセスを行うと嫌悪感を抱かせる恐れがあるため、客側からのアクセスを待つ受動的な運用方法を行うしかなかった。しかし、無人のタクシーなど旅客輸送に用いられかつ無人で自動運転される車両では、乗客候補者に嫌悪感を抱かせずに乗車を促すことすなわち能動的なアクセスが可能になるため、能動的な運用方法が実現できる。
そして、本実施の形態によれば、乗客候補者である対象者の状態に合わせて車両１の速度制御を行うことができるので、乗客候補者に能動的なアクセスを気づかせ、乗車を促すことができる。つまり、本実施の形態の車両制御装置等を有する車両１は、タクシー乗り場などの所定地点以外でも乗客を乗せて乗車率を向上させることができるので、車両１を動かすエネルギー消費の効率を向上することができる。
なお、実施の形態１では、車両制御装置１０と、観測部２０と、人検出部３０とは別の構成として説明したが、これに限らない。車両制御装置１０は、観測部２０の機能と人検出部３０の機能とを備えていてもよい。つまり、車両制御装置１０は、観測部２０と人検出部３０とを備えるとしてよい。
（実施の形態２）
次に、実施の形態２における車両制御装置１０Ａについて説明する。なお、以下では、実施の形態１と異なるところを中心に説明する。
［車両制御装置１０Ａの構成］
図６は、実施の形態２に係る車両制御装置１０Ａの構成の一例を示す図である。図２と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。車両制御装置１０Ａは、実施の形態１の車両制御装置１０と同様に、例えば無人で自動運転されるタクシーなど、旅客輸送に用いられ、かつ、自動運転される車両１に搭載される。なお、車両１は観測部２０と人検出部３０とを備えていてもいなくてもよい。本実施の形態では、車両１が観測部２０と人検出部３０とを有さず、車両制御装置１０Ａが観測部２０と人検出部３０との機能を有するとして説明する。
図６に示す車両制御装置１０Ａは、観測部２０Ａと、人検出部３０Ａと、選択部１０１Ａと、状態取得部１０２Ａと、変更部１０３と、走行制御部１０４と、情報出力部１０５と、判定部１０６と、周囲情報取得部１０７と、作成部１０８と、格納部１０９と、ルール更新部１１０とを備える。
＜観測部２０Ａ＞
観測部２０Ａは、車両１の周囲をセンシングすることで車両１の周囲についてのセンシング情報を得る。本実施の形態では、観測部２０Ａは、観測部２０の機能に加えて、さらに、センシング情報として車両１の位置を示すＧＰＳ情報を得る。その他については、実施の形態１の観測部２０と同様のため説明を省略する。
＜人検出部３０Ａ＞
人検出部３０Ａは、観測部２０Ａが得たセンシング情報から車両１の周辺に存在する人を検出する。本実施の形態では、人検出部３０Ａは、観測部２０Ａが得たセンシング情報から例えば車両１の周辺を撮影した画像を取得する。人検出部３０Ａは、取得した画像内に映る人を検出することにより、車両１の周辺に存在する人を検出する。
ここで、人検出部３０Ａが行う人検出処理について例を挙げて説明する。
図７Ａ及び図７Ｂは、実施の形態２に係る人検出部３０Ａが行う人検出処理の一例を示す図である。図７Ａに示す画像２０１には、人５５、人５６及び人５７が道路４０及び歩道４１のうちの歩道４１に映っている例が示されている。
人検出部３０Ａは、観測部２０Ａから例えば図７Ａに示す画像２０１を取得し、領域２０２で示される所定の大きさの検出対象領域を移動させる。図７Ａに示す例では、人検出部３０Ａは、領域２０３で示される検出対象領域の画像を切り出し、切り出した画像からＨＯＧなどの特徴量を抽出している。そして、人検出部３０Ａは、抽出した特徴量から、領域２０３で示される検出対象領域の画像に人が存在するか否かを識別処理している。このようにして、人検出部３０Ａは、当該画像に映る人５５、人５６及び人５７を検出することができる。なお、人検出部３０Ａは、図７Ｂに示すように、例えば事前に人の特徴量を学習させた人識別器３０１を用いて、検出対象領域の画像に人が存在するか否かを識別処理してもよい。図７Ｂに示す例では、人検出部３０Ａは、人識別器３０１を用いて、領域２０３で示される検出対象領域の画像に、人５７が存在することを識別する。同様にして、人検出部３０Ａは、人識別器３０１を用いて、人５５、人５６及び人５７が存在することを識別する。
＜周囲情報取得部１０７＞
周囲情報取得部１０７は、観測部２０が得たセンシング情報に基づいて車両１の周囲の環境情報を取得する。本実施の形態では、周囲情報取得部１０７は、観測部２０が得たセンシング情報からＧＰＳ情報などの車両１の位置を取得し、当該位置の天気情報または降水確率など当該位置に基づく環境情報を取得する。周囲情報取得部１０７は、車両１の外部の例えばサーバ等と通信することで当該環境情報を取得できる。さらに、周囲情報取得部１０７は、観測部２０が得たセンシング情報から、車両１の周囲における実際の降水の有無、車両１の前後に他の車両が存在する、または、車両１が走行する走行車線の混雑状況など車両１の周囲の環境情報を取得する。
なお、当該位置に基づく環境情報及び車両１の周囲の環境情報は、上記の例に限らない。例えば、当該位置に基づく環境情報は、天気情報及び降水確率に限らず、花粉情報、湿度情報、気温情報などの気象情報であってよい。また、車両１の周囲の環境情報は、さらに車両１の周囲の実際の気温、湿度、花粉量及び車両１が走行する路面の状態などの周囲の状況であってよい。
＜作成部１０８＞
作成部１０８は、観測部２０のセンシング情報から得た車両１の周辺に存在する人の属性及び行動を示す人情報と周囲情報取得部１０７が取得した環境情報とに基づき照合用データを作成する。
本実施の形態では、作成部１０８は、選択部１０１Ａが対象者を選択するために使用する照合用データを生成する。具体的には、作成部１０８は、まず、センシング情報のうちの例えば車両１の周辺を撮影した画像において人検出部３０Ａが検出した人の属性及び行動を示す人情報を識別する。そして、作成部１０８は、識別した人情報と周囲情報取得部１０７が取得した環境情報とを予め定められた数字または記号で構成した照合用データを作成する。人情報は、例えば性別、年齢、身長など人のパーソナルな情報である属性と、歩行、静止、ジョギング、犬の散歩中、買い物中など人の行動とを示す。以下、作成部１０８が行う人情報を識別する処理について図を用いて説明する。
図８Ａ及び図８Ｂは、実施の形態２に係る作成部１０８が行う属性識別処理の一例を示す図である。作成部１０８は、例えば図８Ａに示す領域２０３で示される画像のように、人５７が含まれる人物画像から特徴量を抽出する。そして、作成部１０８は、例えば事前に身長別の人の特徴量を学習させた身長識別器１０８１を用いて、抽出した特徴量から、人５７の身長を推定してもよい。また、作成部１０８は、例えば図８Ｂに示す領域２０４で示される画像のように、人５７の顔が含まれる顔画像から特徴量を抽出する。作成部１０８は、例えば事前に年齢別の人の顔の特徴量を学習させた年齢識別器１０８２を用いて、抽出した特徴量から、人５７の年齢を推定してもよい。作成部１０８は、例えば事前に性別の人の顔の特徴量を学習させた性別識別器１０８３を用いて、抽出した特徴量から、人５７の性別を推定してもよい。
図８Ｃは、実施の形態２に係る作成部１０８が行う行動識別処理の一例を示す図である。作成部１０８は、例えば図７Ａに示す領域２０３で示される画像のように、人５７が含まれる人物画像から特徴量を抽出する。そして、作成部１０８は、図８Ｃに示すように、例えば事前に行動別の人の特徴量を学習させた行動識別器１０８４を用いて、抽出した特徴量から、人５７の行動を推定してもよい。
なお、人情報は、上記例の他、歩行速度、所持品、属するグループおよびその人数をさらに含むとしてもよい。
＜格納部１０９＞
格納部１０９は、例えばＳＤカードまたはフラッシュメモリなどの記憶装置によって構成され、対象者の選択に用いられる選択ルールを格納する。
本実施の形態では、格納部１０９は、対象者の選択に用いられる選択ルールを格納する。また、格納部１０９は、作成部１０８が作成した照合用データと判定部１０６の判定結果とを格納し蓄積する。判定結果は照合用データに対応けられていてもよい。選択ルールは、例えば人の属性及び行動を示す人情報及び環境情報との組み合わせに対する優先度である。
図９Ａは、実施の形態２に係る選択ルールの一例を示す図である。図９Ｂは、実施の形態２に係る選択ルールの別の一例を示す図である。
図９Ａに示すように、選択ルールでは、例えば、性別、年齢などの人の属性と、歩行中、静止中、ジョギング中などの人の行動と、降水確率（％）、降水の有無などの環境情報との組み合わせに対する優先度が示される。
なお、選択ルールは、図９Ａに示される場合に限らず、図９Ｂに示すように、図９Ａに示される項目に乗車を促す乗車推薦の内容の項目が追加されていてもよい。これにより、後述する選択部１０１Ａにより対象者を優先度に基づいて選択されることで、情報出力部１０５が出力する当該対象者に対する乗車推薦の内容も選択されることになる。
また、選択ルールは、実施の形態１で説明したように、例えば車両１が見える人で距離が比較的近い人を優先するなど車両１と対象者の位置関係による優先度を示していてもよい。
＜選択部１０１Ａ＞
選択部１０１Ａは、車両１の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された車両１の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する。より具体的には、選択部１０１Ａは、車両１の周囲についてのセンシング情報から作成された車両１の周辺に存在する人の属性及び行動を示す照合用データと選択ルールとを用いて、対象者を選択する。
本実施の形態では、選択部１０１Ａは、作成部１０８が作成した照合用データと格納部１０９が格納する選択ルールとを照合処理することで、人検出部３０により検出された車両１の周辺に存在する歩行者などの人のうちの少なくとも一人を対象者として選択する。以下、選択部１０１Ａが図９Ａまたは図９Ｂに示される選択ルールを用いて照合処理を行う場合について説明する。
図１０Ａは、実施の形態２に係る選択部１０１Ａの照合処理の一例を示す図である。図１０Ｂは、実施の形態２に係る選択部１０１Ａの照合処理の別の一例を示す図である。図１０Ａ及び図１０Ｂの左側には照合用データの一例が示されており、右側には照合結果が示されている。図１０Ａ及び図１０Ｂでは、照合用データが一列に並んだ要素の数字で構成されている例が示されている。一列に並んだ要素の数字は、左から０または１で示す性別、数字で示す年齢、１〜３で示す行動、…、１〜１００で示す降水確率、０または１で示す降水の有無を示す。
選択部１０１Ａは、人検出部３０が検出した車両１の周辺に存在する人のうちの一人について、作成部１０８が作成した照合用データと図９Ａまたは図９Ｂに示す選択ルールとを照合することで、照合結果として、照合用データに対する優先度を得る。選択部１０１Ａは、このような照合処理を人検出部３０が検出した車両１の周辺に存在する人のうちの全ての人に対して行い、例えば最も優先度が高い人を対象者として選択してもよい。また、選択部１０１Ａは、このような照合処理を、人検出部３０が検出した車両１の周辺に存在する人のうちランダムまたは順番に選んだ一人ずつに対して行い、予め定めた閾値以上の優先度であれば対象者として選択してもよい。
＜状態取得部１０２Ａ＞
状態取得部１０２Ａは、選択部１０１Ａが選択した対象者における位置、移動の向き及び移動の速度を示す第１状態を取得する。さらに、状態取得部１０２Ａは、選択部１０１Ａが選択した対象者の動作または行動を取得してもよい。
本実施の形態では、状態取得部１０２Ａは、上述した状態取得部１０２と同様に対象者の状態及び車両１の状態を取得する。状態取得部１０２Ａは、さらに、観測部２０Ａが得たセンシング情報に基づき、対象者の動作及び行動を取得する。例えば、状態取得部１０２Ａは、車両１に対する対象者の向きの変化、対象者の速度の変化、対象者の手の動き、対象者の頭部の動き、または、対象者の音声情報が示す内容のうちの少なくとも一を対象者の動作及び行動として取得する。
＜判定部１０６＞
判定部１０６は、情報出力部１０５が推薦情報を出力した後における対象者の動作または行動に基づいて、対象者が車両１への乗車の意思を有するか否かを判定する。当該動作または行動は、車両１に対する対象者の向きの変化、対象者の速度の変化、対象者の手の動き、対象者の頭部の動き、及び、対象者の音声情報が示す内容の少なくとも一を含む。判定部１０６は、乗車の意思を有すると判定した場合には乗車受け入れ意思がある旨を走行制御部１０４に出力する。
本実施の形態では、判定部１０６は、第１判定部１０６１と第２判定部１０６２とを備える。第１判定部１０６１は、例えば手を挙げる、声をかける、手を払うなど対象者の直接的な行動を判定することで、対象者が車両１への乗車の意思を有するか否かを判定する。第１判定部１０６１は、状態取得部１０２Ａが取得した対象者の行動及び動作を用いて対象者の直接的な行動の有無を判定するが、これに限らない。第１判定部１０６１は、状態取得部１０２Ａが対象者の行動及び動作を取得しない場合には、観測部２０Ａが得たセンシング情報に基づき、選択部１０１Ａが選択した対象者の行動及び動作を取得して対象者の直接的な行動の有無を判定してもよい。第２判定部１０６２は、例えば歩きを止める、車両側を向く、頷く、首を振るなどの対象者の乗る素振りの有無すなわち対象者の間接的な行動の有無を判定することで、対象者が車両１への乗車の意思を有するか否かを判定する。第２判定部１０６２は、状態取得部１０２Ａが取得した対象者の第１状態を用いて対象者の間接的な行動の有無を判定する。第１判定部１０６１及び第２判定部１０６２は、乗車の意思を有すると判定した場合には乗車受け入れ意思がある旨を走行制御部１０４に出力する。
＜ルール更新部１１０＞
ルール更新部１１０は、対象者のうち車両１に乗車した対象者の属性及び行動を示す照合用データに基づき、選択ルールを更新する。
本実施の形態では、ルール更新部１１０は、判定部１０６の判定結果に応じたフィードバックを選択ルールに行う。ルール更新部１１０は、例えば、選択ルールでは優先度が高い照合用データに対応する一定数の対象者が乗車意思を示さなかった場合には、その優先度を下げる。また、ルール更新部１１０は、選択ルールでは優先度が比較的低い照合用データに対応する一定数の対象者が乗車意思を示した場合にはその優先度を上げる。このようにすることでルール更新部１１０は、判定結果をフィードバックした選択ルールとなるように選択ルールを更新できる。なお、ルール更新部１１０は、格納部１０９に格納されている照合用データと判定結果とがそれぞれ一定数に到達していれば、一定数の判定結果を統計処理することで選択ルールの優先度を調整してもよい。
［車両制御装置１０Ａの動作］
次に、以上のように構成された車両制御装置１０Ａの動作について以下説明する。
図１１は、実施の形態２に係る車両制御装置１０Ａの動作概要を示すフローチャートである。すなわち、まず、車両制御装置１０Ａは、車両１の周辺に存在する人を検出する人検出処理を行う（Ｓ１０）。次に、車両制御装置１０Ａは、Ｓ１０において検出された車両１の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する対象者選択処理を行う（Ｓ２０）。次に、車両制御装置１０Ａは、Ｓ２０において選択された対象者の状態に応じて車両１の速度設定を変更する速度設定変更処理を行う（Ｓ３０）。次に、車両制御装置１０Ａは、対象者に対して乗車推薦を行う乗車推薦処理を行う（Ｓ４０）。
図１２は、図１１に示すＳ１０の動作詳細の一例を示すフローチャートである。
Ｓ１０において、まず、車両制御装置１０Ａは、車両１の周囲をセンシングすることで得たセンシング情報から車両１の周辺を撮影した画像を取得する（Ｓ１１）。
次いで、車両制御装置１０Ａは、Ｓ１１で取得した画像において検出対象領域を移動させ（Ｓ１２）、未探索の領域であれば（Ｓ１３でｙｅｓ）、移動させた位置での検出対象領域の画像について人検出処理を行う（Ｓ１４）。Ｓ１４において、車両制御装置１０Ａは、移動させた位置での検出対象領域の画像からＨＯＧなどの特徴量を抽出し（Ｓ１４１）、人識別器を用いて、抽出した特徴量から人を識別する（Ｓ１４２）。なお、Ｓ１３で当該画像において未探索の領域がない場合（Ｓ１３でｎｏ）の場合には処理を終了する。
次いで、車両制御装置１０Ａは、Ｓ１４における人検出処理により、当該位置での検出対象領域の画像で人が識別された場合（Ｓ１５でｙｅｓ）、識別された人にＩＤを割り当てて（Ｓ１６）、Ｓ１２の処理に戻る。一方、車両制御装置１０Ａは、Ｓ１４における人検出処理により、当該位置での検出対象領域の画像で人が識別されなかった場合（Ｓ１５でｎｏ）、Ｓ１６の処理を行わずにＳ１２の処理に戻る。
このようにして、車両制御装置１０Ａは、Ｓ１０において、車両１の周囲をセンシングすることで得たセンシング情報から、車両１の周辺を撮影した画像と当該画像の１以上の領域に割り当てられた人を示すＩＤについての情報とを得る。
図１３は、図１１に示すＳ２０の動作詳細の一例を示すフローチャートである。
Ｓ２０において、まず、車両制御装置１０Ａは、照合用データを作成するかを決定する（Ｓ２１）。作成しない場合には（Ｓ２１でｎｏ）、Ｓ２０の処理により得た画像の１以上の領域に割り当てられたＩＤからランダムに一人選択して（Ｓ２２）、処理を終了する。一方、作成する場合には（Ｓ２１でｙｅｓ）、Ｓ２０の処理により検出された当該画像における人の属性及び行動の識別処理を行い（Ｓ２３）、Ｓ２０の処理により検出された当該画像における人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する選択処理を行う（Ｓ２４）。
図１４は、図１３に示すＳ２３の動作詳細の一例を示すフローチャートである。
Ｓ２３において、まず、車両制御装置１０Ａは、車両１の周囲をセンシングすることで得たセンシング情報から車両１の位置を取得し（Ｓ２３１）、当該位置に基づく環境情報を取得する（Ｓ２３２）。
次いで、車両制御装置１０Ａは、当該センシング情報から、車両１の周囲の環境情報を取得する（Ｓ２３３）。
次いで、車両制御装置１０Ａは、Ｓ２０の処理により検出された当該画像における人のうちの一人すなわち処理対象人物を選択する（Ｓ２３４）。車両制御装置１０Ａは、選択した処理対象人物の属性と行動を推定する（Ｓ２３５、Ｓ２３６）。なお、Ｓ２３５及びＳ２３６の処理の順番はこの順でも逆順でもよい。
次いで、車両制御装置１０Ａは、Ｓ２３５及びＳ２３６で推定した処理対象人物の属性及び行動と、Ｓ２３２及びＳ２３３で取得した環境情報とを用いて、照合用データを作成する（Ｓ２３７）。他の人がない、すなわちＳ２０の処理により検出された当該画像における人のうち処理対象人物となった人以外の人がいなければ（Ｓ２３８でｙｅｓ）、処理を終了する。他の人がいれば（Ｓ２３８でｎｏ）、Ｓ２３４に戻り処理を繰り返す。
図１５は、図１３に示すＳ２４の動作詳細の一例を示すフローチャートである。
Ｓ２４において、まず、車両制御装置１０Ａは、格納部１０９に格納されている選択ルールを取得する（Ｓ２４１）。
次いで、車両制御装置１０Ａは、Ｓ２０の処理により検出された当該画像における人のうちの一人すなわち処理対象人物を選択する（Ｓ２４２）。
次いで、車両制御装置１０Ａは、Ｓ２４２で選択した処理対象人物においてＳ２３の処理で作成された照合用データと、Ｓ２４１で取得した選択ルールとの照合処理を行い（Ｓ２４３）、Ｓ２４２で選択した処理対象人物に対する優先度を得る。
次いで、車両制御装置１０Ａは、Ｓ２４３の照合処理で得た処理対象人物に対する優先度が閾値より大きい場合（Ｓ２４４でｙｅｓ）、当該処理対象者を対象者として選択する。
なお、車両制御装置１０Ａは、Ｓ２４３の照合処理で得た処理対象人物に対する優先度が閾値以下（Ｓ２４４でｎｏ）であっても、他の処理対象者がいなければ（Ｓ２４５でｙｅｓ）、当該処理対象者を対象者として選択する。
また、車両制御装置１０Ａは、Ｓ２４３の照合処理で得た処理対象人物に対する優先度が閾値以下（Ｓ２４４でｎｏ）であり、他の処理対象者がいれば（Ｓ２４５でｎｏ）、Ｓ２４２に戻って新たな処理対象者を一人選択し、Ｓ２４３以降の処理を繰り返す。
図１６は、図１１に示すＳ３０の動作詳細の一例を示すフローチャートである。
Ｓ３０において、まず、車両制御装置１０Ａは、Ｓ２０で選択された対象者の位置、移動の向き及び移動の速度を示す対象者の状態を取得する（Ｓ３１）。
次いで、車両制御装置１０Ａは、対象者の状態を用いて対象者が車両１と同じ方向に移動中かを判定する（Ｓ３２）。より具体的には、車両制御装置１０Ａは、対象者の移動の向きと車両１の移動の向きとが同じかどうかを判定する。
Ｓ３２において、対象者が車両１と同じ方向に移動中であれば（Ｓ３２でｙｅｓ）、車両制御装置１０Ａは、順方向用の速度範囲を設定する（Ｓ３３）。具体的には、車両制御装置１０Ａは、対象者が車両１と同じ方向に移動中であれば、車両１を対象者に併走させるために、対象者の移動速度と同じ若しくはそれ以上の速度となるように車両１の速度設定を変更する。一方、対象者が車両１と同じ方向に移動中でなければ（Ｓ３２でｎｏ）、車両制御装置１０Ａは、逆方向用の速度範囲を設定する（Ｓ３４）。具体的には、車両制御装置１０Ａは、対象者が車両１と異なる方向に移動中であれば、車両１を徐行または一時停止させるように車両１の速度設定を変更する。
図１７は、図１１に示すＳ４０の動作詳細の一例を示すフローチャートである。
Ｓ４０において、まず、車両制御装置１０Ａは、Ｓ３０で変更された速度設定が示す速度で対象者に車両１を接近させる走行制御を行いながら（Ｓ４１）、車両１と対象者までの距離を算出する（Ｓ４２）。
次いで、車両制御装置１０Ａは、車両１と対象者までの距離が閾値より小さいかどうかを判定し（Ｓ４３）、閾値より小さけば（Ｓ４３でｙｅｓ）、対象者に対して乗車推薦を示す推薦情報を出力する（Ｓ４４）。なお、閾値以上であれば（Ｓ４３でｎｏ）、Ｓ４１に戻って処理を繰り返す。
次いで、車両制御装置１０Ａは、対象者の乗車意思の判定処理を行い（Ｓ４５）、対象者に乗車意思があると判定した場合（Ｓ４６でｙｅｓ）、車両１を対象者に接近させ停車する走行制御を行う（Ｓ４７）。
次いで、車両制御装置１０Ａは、Ｓ４６の判定結果をフィードバックするために選択ルール変更処理を行う（Ｓ４８）。
なお、Ｓ４６において、対象者に乗車意思がないと判定した場合（Ｓ４６でｎｏ）、車両制御装置１０Ａは、Ｓ３０の処理前の速度に戻し対象者から離れる走行制御を行い（Ｓ４９）、Ｓ４８の処理に進む。
図１８は、図１７に示すＳ４５の動作詳細の一例を示すフローチャートである。
Ｓ４５において、まず、車両制御装置１０Ａは、車両１の周囲についてのセンシング情報に基づき、対象者の行動及び動作を取得する（Ｓ４５１）。
次いで、車両制御装置１０Ａは、Ｓ４５１で取得した対象者の行動及び動作に基づき、対象者が乗車推薦を示す推薦情報に対して肯定的な反応をしているかを判定する（Ｓ４５２）。肯定的な反応とは、例えば対象者が車両１に向けて手を挙げる、推薦情報に対して頷く、推薦情報に対して肯定的な発話を行うなどである。
Ｓ４５２において、対象者が肯定的な反応をしていると判定した場合（Ｓ４５２でｙｅｓ）、車両制御装置１０Ａは、乗車意思があると判定する（Ｓ４５３）。
一方、Ｓ４５２において、対象者が肯定的な反応をしていないと判定した場合（Ｓ４５２でｎｏ）、車両制御装置１０Ａは、否定的反応をしている、または一定時間経過したかを判定する（Ｓ４５４）。否定的な反応とは、例えば対象者が車両１に向けて手を払う、推薦情報に対して首を振る、推薦情報に対して否定的な発話を行うなどである。
Ｓ４５４において、対象者が否定的反応をしている、または一定時間経過したと判定した場合（Ｓ４５４でｙｅｓ）、車両制御装置１０Ａは、乗車意思がないと判定する（Ｓ４５５）。なお、Ｓ４５４において、対象者が否定的反応をしている、または一定時間経過したことが判定できない場合（Ｓ４５４でｎｏ）、Ｓ４５１に戻って処理を繰り返す。
図１９は、図１７に示すＳ４８の動作詳細の一例を示すフローチャートである。
Ｓ４８において、まず、車両制御装置１０Ａは、蓄積している照合用データが一定数に到達しているかを判定する（Ｓ４８１）。Ｓ４８１において、一定数に到達しない場合には（Ｓ４８１でｎｏ）、車両制御装置１０Ａは、選択ルールの更新を行わずに処理を終了する。
一方、Ｓ４８１において、一定数に到達している場合には（Ｓ４８１でｙｅｓ）、車両制御装置１０Ａは、蓄積している判定結果に基づき、選択ルールの優先度を調整する（Ｓ４８２）。優先度の調整方法は、種々の方法があるが、例えば蓄積している判定結果とそれに対応する照合用データとを統計処理することで優先度を調整してもよい。
次いで、車両制御装置１０Ａは、Ｓ４８２で調整した優先度となるように選択ルールを更新する（Ｓ４８３）。
［効果等］
以上のようにして、本実施の形態によれば、旅客輸送に用いられる車両のエネルギー消費の効率を向上することができる車両制御装置及び車両制御方法を実現できる。
また、本実施の形態の車両制御装置等によれば、乗客候補者である対象者の状態に合わせて車両１の速度制御を行い、推薦情報を出力することができるので、乗客候補者に能動的なアクセスを気づかせ、乗車を促すことができる。さらに、本実施の形態の車両制御装置等によれば、推薦情報の出力後に対象者の肯定的な反応に応じて車両１を接近させ停車させることができるので、対象者にスムーズな乗車を促すことがきる。これにより、本実施の形態の車両制御装置等を有する車両１の乗客数を効率的に増加させることができる。また、対象者は、乗車できる車両１を探す手間及び時間を短縮することができる。さらに、対象者は、道路を走行中の車両１を止めることが難しい状況であっても車両１を止めて乗車できるという利点もある。
以上のように、本実施の形態の車両制御装置等を有する車両１は、タクシー乗り場などの所定地点以外でも乗客を乗せて乗車率を向上させることができるので、車両１を動かすエネルギー消費の効率を向上することができる。
（その他の変形例）
以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る車両制御装置及び車両制御方法等を説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。例えば、以下のような場合も本開示に含まれる。
（１）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
（２）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（ＬａｒｇｅＳｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
（３）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。ここで、例えば本開示の一態様に係る車両制御方法は、自動運転され、かつ、旅客輸送に用いられる車両を制御する車両制御方法であって、前記車両の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された前記車両の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する選択ステップと、前記選択ステップにおいて選択された前記対象者の状態を示す第１状態を取得する状態取得ステップと、前記車両の状態を示す第２状態及び前記第１状態に応じて前記車両の速度設定を変更する変更ステップと、前記速度設定が示す速度で前記車両の走行を制御する走行制御ステップとを含む。また、例えば本開示の一態様に係るプログラムは、自動運転され、かつ、旅客輸送に用いられる車両の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された前記車両の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する選択ステップと、前記選択ステップにおいて選択された前記対象者の状態を示す第１状態を取得する状態取得ステップと、前記車両の状態を示す第２状態及び前記第１状態に応じて前記車両の速度設定を変更する変更ステップと、前記速度設定が示す速度で前記車両の走行を制御する走行制御ステップとを、コンピュータに実行させるプログラム。
また、本開示は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号をコンピュータで読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕｅ-ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。
また、本開示は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
また、本開示は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。
また、前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を、前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
（５）上記実施の形態をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
（６）上記実施の形態では、説明を簡単にするため、第１センサ及び第２センサの観測領域を２次元領域として説明したが、もちろん３次元領域であってもよい。
本開示は、例えば、テーマパークなどで使用される自動運転車両、人を乗せて移動できるるロボットなどに利用する車両制御装置、車両制御方法及びプログラムに利用することができる。
１ 車両
１０、１０Ａ 車両制御装置
２０、２０Ａ 観測部
３０、３０Ａ 人検出部
４０ 道路
４１ 歩道
５１、５２、５３、５４ 歩行者
５５、５６、５７ 人
１０１、１０１Ａ 選択部
１０２、１０２Ａ 状態取得部
１０３ 変更部
１０４ 走行制御部
１０５ 情報出力部
１０５ａ スピーカ
１０６ 判定部
１０７ 周囲情報取得部
１０８ 作成部
１０９ 格納部
１１０ ルール更新部
２０２、２０３、２０４ 領域
３０１ 人識別器
１０８１ 身長識別器
１０８２ 年齢識別器
１０８３ 性別識別器
１０８４ 行動識別器
１０６１ 第１判定部
１０６２ 第２判定部

Claims (14)

  1. 旅客輸送に用いられる車両に搭載される車両制御装置であって、
    前記車両は自動運転され、
    前記車両の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された前記車両の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する選択部と、
    前記選択部が選択した前記対象者の状態を示す第１状態を取得する状態取得部と、
    前記車両の状態を示す第２状態及び前記第１状態に応じて前記車両の速度設定を変更する変更部と、
    前記速度設定が示す速度で前記車両の走行を制御する走行制御部と、
    前記対象者の選択に用いられる複数の選択ルールを格納する格納部と、
    前記センシング情報から得た前記車両の周辺に存在する人の属性及び行動を示す人情報に基づき照合用データを作成する作成部と、を備え、
    前記変更部は、
    前記第２状態が示す前記車両の移動の向きと前記第１状態が示す前記対象者の移動の向きとが異なる場合には、前記車両を一時停止または徐行させる速度となるように前記速度
    設定を変更し、
    前記第２状態が示す前記車両の移動の向きと前記第１状態が示す前記対象者の移動の向
    きとが同じ場合には、前記車両の速度を前記第１状態が示す前記対象者の速度に合わせる
    ように前記速度設定を変更し、
    前記複数の選択ルールは照合用データに対する優先度を含み、
    前記選択部は、前記照合用データと前記複数の選択ルールとを照合し、前記優先度に基づいて前記対象者を選択し、
    前記車両制御装置は、さらに、
    前記対象者のうち前記車両に乗車した対象者の属性及び行動を示す前記照合用データに
    基づき、前記複数の選択ルールの前記優先度を更新するルール更新部を備える、
    車両制御装置。
  2. 前記選択部は、前記照合用データと前記複数の選択ルールとを照合し、最も優先度が高い前記人情報を前記対象者として選択する、
    請求項１記載の車両制御装置。
  3. 前記選択部は、前記照合用データと前記複数の選択ルールとを照合し、予め定めた閾値以上の優先度である前記人情報を前記対象者として選択する、
    請求項１記載の車両制御装置。
  4. 前記ルール更新部は、前記優先度が高い照合用データに対応する一定数の対象者が乗車意思を示さなかった場合には、その優先度を下げることにより前記優先度を更新する、
    請求項１記載の車両制御装置。
  5. 前記ルール更新部は、前記優先度が低い照合用データに対応する一定数の対象者が乗車意思を示した場合にはその優先度を上げることにより前記優先度を更新する、
    請求項１記載の車両制御装置。
  6. 旅客輸送に用いられる車両に搭載される車両制御装置であって、
    前記車両は自動運転され、
    前記車両の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された前記車両の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する選択部と、
    前記選択部が選択した前記対象者の状態を示す第１状態を取得する状態取得部と、
    前記車両の状態を示す第２状態及び前記第１状態に応じて前記車両の速度設定を変更する変更部と、
    前記速度設定が示す速度で前記車両の走行を制御する走行制御部とを備え、
    前記車両制御装置は、さらに、
    前記走行制御部が前記走行を制御して前記対象者及び前記車両の距離が閾値以下になったとき、前記対象者に対して、前記旅客輸送を行うための前記車両への乗車推薦を示す推薦情報を出力する情報出力部と、
    前記対象者の選択に用いられる複数の選択ルールを格納する格納部と、
    前記センシング情報から得た前記車両の周辺に存在する人の属性及び行動を示す人情報に基づき照合用データを作成する作成部と、を備え、
    前記複数の選択ルールは照合用データに対する優先度を含み、
    前記選択部は、前記照合用データと前記複数の選択ルールとを照合し、前記優先度に基づいて前記対象者を選択し、
    前記車両制御装置は、さらに、
    前記対象者のうち前記車両に乗車した対象者の属性及び行動を示す前記照合用データに
    基づき、前記複数の選択ルールの前記優先度を更新するルール更新部を備える、
    車両制御装置。
  7. 前記車両制御装置は、さらに、
    前記情報出力部が前記推薦情報を出力した後における前記対象者の動作または行動に基づいて、前記対象者が前記車両への乗車の意思を有するか否かを判定する判定部を備える、
    請求項６に記載の車両制御装置。
  8. 前記動作または行動は、前記車両に対する前記対象者の向きの変化、前記対象者の速度の変化、前記対象者の手の動き、前記対象者の頭部の動き、及び、前記対象者の音声情報が示す内容の少なくとも一を含む、
    請求項７に記載の車両制御装置。
  9. 前記第１状態は、前記対象者における位置、移動の向き及び前記移動の速度のうち少なくとも前記位置及び前記向きを含む、
    請求項６〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
  10. 前記車両制御装置は、さらに、
    前記車両の周囲をセンシングすることで前記センシング情報を得る観測部と、
    前記観測部が得た前記センシング情報から前記車両の周辺に存在する人を検出する人検出部と、を備える、
    請求項６〜９のいずれか１項に記載の車両制御装置。
  11. 自動運転され、かつ、旅客輸送に用いられる車両を制御する車両制御方法であって、
    前記車両の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された前記車両の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する選択ステップと、
    前記選択ステップにおいて選択された前記対象者の状態を示す第１状態を取得する状態
    取得ステップと、
    前記車両の状態を示す第２状態及び前記第１状態に応じて前記車両の速度設定を変更する変更ステップと、
    前記速度設定が示す速度で前記車両の走行を制御する走行制御ステップと、
    前記対象者の選択に用いられる複数の選択ルールを格納する格納ステップと、
    前記センシング情報から得た前記車両の周辺に存在する人の属性及び行動を示す人情報に基づき照合用データを作成する作成ステップと、を含み、
    前記変更ステップでは、
    前記第２状態が示す前記車両の移動の向きと前記第１状態が示す前記対象者の移動の向きとが異なる場合には、前記車両を一時停止または徐行させる速度となるように前記速度設定を変更し、
    前記第２状態が示す前記車両の移動の向きと前記第１状態が示す前記対象者の移動の向きとが同じ場合には、前記車両の速度を前記第１状態が示す前記対象者の速度に合わせるように前記速度設定を変更し、
    前記複数の選択ルールは照合用データに対する優先度を含み、
    前記選択ステップでは、前記照合用データと前記複数の選択ルールとを照合し、前記優先度に基づいて前記対象者を選択し、
    前記車両制御方法は、さらに、
    前記対象者のうち前記車両に乗車した対象者の属性及び行動を示す前記照合用データに
    基づき、前記複数の選択ルールの前記優先度を更新するルール更新ステップを含む、
    車両制御方法。
  12. 自動運転され、かつ、旅客輸送に用いられる車両を制御する車両制御方法であって、
    前記車両の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された前記車両の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する選択ステップと、
    前記選択ステップにおいて選択された前記対象者の状態を示す第１状態を取得する状態取得ステップと、
    前記車両の状態を示す第２状態及び前記第１状態に応じて前記車両の速度設定を変更する変更ステップと、
    前記速度設定が示す速度で前記車両の走行を制御する走行制御ステップと、
    前記走行制御ステップにおいて前記走行を制御して前記対象者及び前記車両の距離が閾値以下になったとき、前記対象者に対して、前記旅客輸送を行うための前記車両への乗車推薦を示す推薦情報を出力する情報出力ステップと、
    前記対象者の選択に用いられる複数の選択ルールを格納する格納ステップと、
    前記センシング情報から得た前記車両の周辺に存在する人の属性及び行動を示す人情報に基づき照合用データを作成する作成ステップと、を含み、
    前記複数の選択ルールは照合用データに対する優先度を含み、
    前記選択ステップでは、前記照合用データと前記複数の選択ルールとを照合し、前記優先度に基づいて前記対象者を選択し、
    前記車両制御方法は、さらに、
    前記対象者のうち前記車両に乗車した対象者の属性及び行動を示す前記照合用データに
    基づき、前記複数の選択ルールの前記優先度を更新するルール更新ステップを含む、
    車両制御方法。
  13. 自動運転され、かつ、旅客輸送に用いられる車両の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された前記車両の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する選択ステップと、
    前記選択ステップにおいて選択された前記対象者の状態を示す第１状態を取得する状態取得ステップと、
    前記車両の状態を示す第２状態及び前記第１状態に応じて前記車両の速度設定を変更する変更ステップと、
    前記速度設定が示す速度で前記車両の走行を制御する走行制御ステップと、
    前記対象者の選択に用いられる複数の選択ルールを格納する格納ステップと、
    前記センシング情報から得た前記車両の周辺に存在する人の属性及び行動を示す人情報に基づき照合用データを作成する作成ステップとを、コンピュータに実行させ、
    前記変更ステップでは、
    前記第２状態が示す前記車両の移動の向きと前記第１状態が示す前記対象者の移動の向きとが異なる場合には、前記車両を一時停止または徐行させる速度となるように前記速度設定を変更し、
    前記第２状態が示す前記車両の移動の向きと前記第１状態が示す前記対象者の移動の向きとが同じ場合には、前記車両の速度を前記第１状態が示す前記対象者の速度に合わせるように前記速度設定を変更し、
    前記複数の選択ルールは照合用データに対する優先度を含み、
    前記選択ステップでは、前記照合用データと前記複数の選択ルールとを照合し、前記優先度に基づいて前記対象者を選択し、
    さらに、
    前記対象者のうち前記車両に乗車した対象者の属性及び行動を示す前記照合用データに
    基づき、前記複数の選択ルールの前記優先度を更新するルール更新ステップを、コンピュータに実行させる、
    プログラム。
  14. 自動運転され、かつ、旅客輸送に用いられる車両の周囲についてのセンシング情報を用いて検出された前記車両の周辺に存在する人のうち少なくとも一の人である対象者を選択する選択ステップと、
    前記選択ステップにおいて選択された前記対象者の状態を示す第１状態を取得する状態取得ステップと、
    前記車両の状態を示す第２状態及び前記第１状態に応じて前記車両の速度設定を変更する変更ステップと、
    前記速度設定が示す速度で前記車両の走行を制御する走行制御ステップと、
    前記走行制御ステップにおいて前記走行を制御して前記対象者及び前記車両の距離が閾値以下になったとき、前記対象者に対して、前記旅客輸送を行うための前記車両への乗車推薦を示す推薦情報を出力する情報出力ステップと、
    前記対象者の選択に用いられる複数の選択ルールを格納する格納ステップと、
    前記センシング情報から得た前記車両の周辺に存在する人の属性及び行動を示す人情報に基づき照合用データを作成する作成ステップと、をコンピュータに実行させ、
    前記複数の選択ルールは照合用データに対する優先度を含み、
    前記選択ステップでは、前記照合用データと前記複数の選択ルールとを照合し、前記優先度に基づいて前記対象者を選択し、
    さらに、
    前記対象者のうち前記車両に乗車した対象者の属性及び行動を示す前記照合用データに
    基づき、前記複数の選択ルールの前記優先度を更新するルール更新ステップをコンピュータに実行させる、
    プログラム。
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