JP6650211B2 - 乗り物を運転することに関して運転者を支援する方法、運転者支援システム、コンピュータソフトウェア製品、及び乗り物 - Google Patents
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Claims (15)
- ホスト車両を運転することに関して運転者を支援する方法であって、
前記ホスト車両の環境を物理的に検知し及び又はホスト車両の環境に関する情報を運ぶデータを取得する少なくとも一つのセンサにより、センサデータを発生させるステップと、
前記センサデータおよび前記ホスト車両の環境についての情報の、少なくとも一つに基づいて、時間的且つ空間的に隣接する表現セグメントを提供するように表現セグメントを生成するステップであって、
各表現セグメントは、特定の時刻における前記ホスト車両の前記環境の全体エリアの一つのグリッドの一つの部分の表現であり、
そのような表現セグメントの前記部分の、前記ホスト車両の現在位置に対する相対位置は、前記特定の時刻における前記ホスト車両の可能性のある位置に対応しており、前記グリッドは前記環境の表面を形成するユニットであり、
前記ホスト車両の走行に関連する情報が、セマンティック・ラベルにより、少なくとも複数のそのようなユニットに割り当てられ、
前記表現セグメントは、特定の時刻についての前記表現セグメントの前記複数のユニットの前記セマンティック・ラベルの予測により生成されるか、又は複数のユニットについての予測されたセマンティック・ラベルを持つ前記全体エリアの表現から前記表現セグメントを切り出すことにより生成される、ステップと、
前記時間的且つ空間的に隣接する表現セグメントを連結して、前記ホスト車両の前記環境の、一つの2次元の時空間表現を形成するステップであって、
2次元の前記時空間表現は、それぞれが対応する時刻における前記環境のうちの対応する空間部分を表している複数の時間的且つ空間的に連続するセグメントで構成されている、ステップと、
前記時空間表現に基づいて、前記ホスト車両及び他の交通参加者の、少なくとも一つの挙動についての評価を実行するステップと、
評価結果に基づいて、前記ホスト車両のアクチュエータ又は警告信号を制御するための支援信号を出力するステップと、
を有する、方法。 - 前記表現セグメントは、予め定められた所定の形状を有し、各表現セグメントに対応する前記特定の時刻は、前記ホスト車両の速度に基づいて定められる、
ことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 各表現セグメントに対応する前記特定の時刻は、
前記ホスト車両の現在の運動の外挿、
前記ホスト車両についての一つ又は複数の類型的な挙動を前記全体エリアの表現にマッピングすること、
前記ホスト車両についての全ての可能性のある挙動の確率論的又は決定論的な総和、
前記ホスト車両についての、実行される可能性の最も高い将来挙動の明示的な予測、
のいずれか一つにより推定される、
ことを特徴とする、請求項2に記載の方法。 - 複数のデータソースから得られた前記ホスト車両の環境についての情報が、
各ユニットについて、優先されるデータソースからの情報のみに対応する一つのセマンティック・ラベルを生成すること、
各データソースからの情報をそれぞれ一つのセマンティック・ラベルに対応付けて、それらのセマンティック・ラベルを一つのセマンティック・ラベルベクタに結合すること、
複数のセマンティック・ラベルの確率の多次元分布を用いること、
個々の情報に対応する複数のセマンティック・ラベルから新しいセマンティック・ラベルを生成すること、
の、少なくとも一つにより、前記表現のその対応するユニットに関連付けられる、
ことを特徴とする、請求項1ないし3のいずれか一項に記載の方法。 - セマンティック・ラベルは、道路、ホスト車両レーン、隣接レーン、対向レーン、進入路(incoming road)、退出路(outgoing road)、自転車用レーン、歩道、入り口(entrance)、くぼみ、道路外(off-road)、凍結、積雪、緊急レーン、高速道路入り口、高速道路出口、占拠道路(occupied road)、常時占拠(static occupied)、静止車両(static vehicle)、活動車両(dynamic vehicle)、交通参加者/構造物の特定部分の周囲/隣にある安全エリア、停止エリア、一方通行道、駐車スペース、交差点、危険が発生したことのあるエリア、水たまり、横断歩道、アクティブな横断歩道(active zebra crossing)、横切ることのできる障害物、道路上散乱物、動物横断エリア、フリーエリア、不明エリア、歩行者ゾーン、バス停留所、バスレーン、交通島(安全地帯、traffic island)、玉石(cobblestone)、滑りやすい道路、傾斜道路、減速バンプ(speed bump)、濡れた路、鉄道レール、及び砂利、の少なくとも一つのセマンティック特性(意味特性)についての情報を含む、
ことを特徴とする、請求項4に記載の方法。 - 前記評価するステップでは、交通参加者についての複数の可能性のある将来移動挙動が比較されて、その将来移動挙動が予測される、
ことを特徴とする、請求項1ないし5のいずれか一項に記載の方法。 - 前記予測は、前記ホスト車両、及び又は他の交通参加者について行われる、
ことを特徴とする、請求項6に記載の方法。 - 他の交通参加者についての予測される将来移動挙動が、前記表現セグメントの生成に用いられる、
ことを特徴とする、請求項6又は7に記載の方法。 - 前記可能性のある将来移動挙動は、各表現セグメントについて個別に評価され、又は表現セグメントに依存しない挙動として評価される、
ことを特徴とする、請求項6ないし8のいずれか一項に記載の方法。 - 前記評価するステップでは、ホスト車両のサイズ、又はホスト車両に付加的な安全エリアを加えたサイズが考慮される、
ことを特徴とする、請求項1ないし9のいずれか一項に記載の方法。 - ホスト車両に搭載されるように設計され、且つ請求項1ないし10のいずれか一項に記載の方法を実行するように設計された、運転者支援システム。
- 請求項11に記載の運転者支援システムであって、
交通物体を検出するための装置、及び又はそれらの位置及び速度を推定するための装置と、
道路基盤要素を検出するための装置と、
車車間通信のための装置と、
自己位置推定のための装置、及び又はホスト車両の状態を読み取るための装置と、
のいずれか一つを備える、システム。 - 前記表現セグメントの前記生成と、前記表現セグメントの前記連結と、前記評価と、を実行するための計算手段を備える、
ことを特徴とする、請求項11に記載の運転者支援システム。 - コンピュータ上で実行されたときに、請求項1ないし10のいずれか一項に記載の方法を実施する、コンピュータ・ソフトウェア・プログラム製品。
- 請求項11ないし13のいずれか一項に記載の運転者支援システムを備える車両であって、前記運転者支援システムは、前記支援信号に基づいて前記車両の制御に影響を与えるものである、
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