JP4253901B2 - 車両の障害物検出装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の障害物検出装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
車両の前方障害物つまり前方物体を検出することが安全運転のために種々提案されており、この前方物体のうち自車両の進行路に進入してくる可能性のある物体、特に歩行者を検出することも提案されている。特開平10−105891号後方には、自車両の進行方向に対する前方物体の横移動速度を検出して、この検出された横移動速度に基づいて、前方物体が自車両の進行路に対して進入してくる可能性つまり危険性の有無を判断するようにしたものが提案されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両は、道路の曲がりや車線変更等により、進行路に対して横方向への動きを行うことが多分に生じる。車両が横方向の挙動を起こしたとき、前方物体の検出された横移動速度が見かけ上相違することになる。例えば、道路標識のような静止物体が道路の左側方に存在するとき、自車両が左向きに変更されると、この静止物体が自車両の進行路に対して進入してくるような見かけ上の横移動速度を検出してしまうことになる。また、歩行者が実際に自車両の進行路に対して左側から進入しようとしているとき、自車両が右向きに変更されると、歩行者の進行路に進入しようとする見かけ上の横移動速度が小さいものとして検出してしまうことになる。このように、自車両の横方向の挙動に応じて、検出された前方物体の横移動速度が実際の横移動速度と相違してしまうことは、横移動速度に基づいて危険物体であるか否かを判断する上で問題となる。
【0004】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、前方物体の横移動速度に基づいて危険性を判断する場合に、車両の横方向への挙動を補償して危険性判断をより正確に行えるようにした車両の障害物検出装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項1に記載のように、
自車両の進行路上の側方領域における横移動物体を認識する車両の障害物検出装置であって、
前記横移動物体の横移動速度を取得する物体情報取得手段と、
前記物体情報取得手段で得られた前記横移動物体の横移動速度を所定のしきい値と比較して、該横移動速度が該しきい値よりも大きいときに該横移動物体が危険物体であると判断する危険判断手段と、
自車両の進行方向に対する横方向の挙動を検出する横方向挙動検出手段と、
前記横方向挙動検出手段で検出された自車両の横方向挙動に応じて、前記危険判断手段における判断を補正する補正手段と、
を備え、
前記危険判断手段は、複数の物体が検出されたとき、各物体についての前記しきい値と比較される横移動速度を、「他の物体との横移動速度差の総和」を「他の物体の総数」で除することにより決定する、
ようにしてある。上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項2以下に記載のとおりである。
【0006】
【発明の効果】
請求項1によれば、前方物体の横移動速度に基づいてその危険性判断を行う場合に、検出される横移動速度に影響を与える自車両の横方向の挙動に応じて前方物体の危険性判断を補正するようにしてあるので、つまり自車両の横方向の挙動を加味して前方物体の危険性判断を行うようにしてあるので、前方物体の危険性判断をより正確に行うことが可能になる。また、前方物体が複数存在する場合に、危険性の高い前方物体を識別つまり特定することができる。
請求項2、請求項3によれば、自車両の横方向の挙動に応じた危険性判断の補正について、より具体的な手法が提供される。
【0007】
請求項4によれば、ヨーレートという一般的なパラメ−タを利用して、自車両の横方向の挙動が検出される。
請求項5によれば、車外からの道路情報に応じて、自車両の横方向の挙動が検出される。
【0008】
【発明の実施の形態】
図1は、自車両としての車両1を示し、前方にある物体を検出するためのレーダ(実施形態ではレーザレーダ)2が装備されると共に、前方にある走行線(白線)を認識するためのカメラ(実施形態ではCCDカメラ)3が装備されている。車両1には、この他、図2にも示すように、車外からの道路情報や自車両1の位置を受信するためのナビゲーション装置4や、これに代えてあるいはこれに加えて、道路情報を得るための路車間通信装置(VICS)5が装備されている。図2中、Uはマイクロコンピュ−タを利用して構成されたコントロ−ラであり、このコントロ−ラUには、上記各装置2〜5からの信号が入力される他、車速センサ6からの自車両1の車速信号、舵角センサ7からの自車両1のハンドル舵角信号、ヨーレートセンサ8からの自車両1のヨーレート信号が入力される。また、コントロ−ラUからは、自車両1の運転者に対して注意喚起するための各種警報装置11〜13に対して出力される。警報装置11は、危険性のある前方物体を検出したときに作動されて、ランプ等による視覚上の表示形式でもって警報を行うものである。警報装置12は、危険性の高い前方物体が検出されたときに作動されるもので、スピーカ等による聴覚つまり音の形式でもって警報を行うものである。警報装置13は、危険性のある前方物体までの距離を視覚的に表示するものである。
【0009】
コントロ−ラUによる制御の概要について、図3、図4を参照しつつ説明する。まず、片道1車線(対向車線を含めて合計2車線)の直線走行路を示す図3において、自車両1が走行している左側の走行路が符号10Aで示され、右側の対向走行路が符号10Bで示され、両者を区分する中央線が符号10Cで示される。走行路10と歩道等との境界線のうち、左側の境界線が符号10Lで示され、右側の境界線が符号10Rで示される。図3においては、歩行者Hが、通常の歩行速度でもって、自車両1の進行路10Aに対してその左側から(左の境界線10Lを越えて)進入しようとしている状態が示される。直線路においては、自車両1の進行方向と直角方向の横移動速度(図3においてVX として示される)が、レ−ダ2によって検出されるが、検出された横移動速度は、歩行者Hの実際の横移動速度と同じとなる。
【0010】
コントロ−ラUは、前方物体を検出したときは、次のような制御を行う。まず、前方物体が走行路10内であるときは、前方物体までの距離が表示される他、前方物体までの距離の大小に応じて、警報装置11あるいは12を作動させる。すなわち、前方物体までの距離が第1所定距離Lwdよりも小さくなると、警報装置11を作動させて、緩やかな警報を行う。前方物体までの距離が第2所定距離Lwa(Lwd>Lwa)よりも小さくなると、警報装置12を作動させて、強い警報を行う。
【0011】
前方物体が、走行路外に存在して、走行路10に進入しようとする横移動速度を有する場合は、コントロ−ラUは次のような制御を行う。すなわち、第1所定横移動速度Twdと第2所定横移動速度Twa(Twd>Twa)とが設定されて、検出された横移動速度が第1所定横移動速度Twdよりも大きいときは、警報装置11を作動させて緩やかな警報を行う。また、検出された横移動速度が第2所定横移動速度Twaよりも大きいときは、警報装置12を作動させて、強い警報を行う。すなわち、歩行者Hがもっとも危険な前方物体であると設定して、歩行者Hの通常の歩行速度に応じて上記第2所定横移動速度Twaが設定されている。なお、コントロ−ラUは、図3に示すように、自車両1の左右に所定幅を有する仮想の自車両走行エリアを設定して、この走行エリアへの歩行者Hの進入をもっとも危険なものとして認識するようにされている。
【0012】
図4は、右旋回の道路を走行しているときの様子が示される。このとき、歩行者Hは、図3の場合と同様に、通常の歩行速度でもって走行路10へ進入しようとしている。このとき、自車両1は、右旋回であるため、自車両1が右方向の横移動速度を発生し、このため歩行者Hの走行路10へ進入する方向への横移動速度は見かけ上小さくなってしまい、極端な場合は、歩行者Hが走行路10から離れるような横移動速度を検出してしまうことになる。このためコントロ−ラUは、自車両1の走行路10に対する横方向の挙動、例えばヨーレートに応じて、検出された前方物体の危険性判断を補正するようにしてある。具体的には、後述するように、自車両1の横方向の挙動に応じて、検出された横移動速度そのものを補正すること、あるいは前述した危険判断のためのしきい値Twd、Twaを補正するようにしてある。
【0013】
コントロ−ラUによる制御の詳細について、図5〜図8のフロ−チャ−トを参照しつつ説明するが、以下の説明でQはステップを示す。まず、図5のQ1において、各センサ6〜8からの信号が入力され(車両情報の獲得)、Q2において各装置4、5からの信号が入力され(道路情報の獲得)、Q3においてカメラ3からの信号が入力される(走行路の推定)。Q4では、レ−ダ2からの信号に基づいて前方物体が検知される。この後、Q5において、検知された前方物体に関する危険判断、および危険判断の結果に基づく警報の制御が行われる。
【0014】
上記Q5の詳細が、図6に示される。まず、検知された前方物体が識別符号iをもって区別されるが(複数の前方物体の検知を想定)、図6のQ11において、当初はこのiが0にリセットされる。Q12においては、i=0番目の前方物体が、走行路10内に存在するか否かが判別される。このQ12の判別でYESのときは、Q13において、前方物体が走行路10内に存在するときの危険判断、警報の制御が行われる(その詳細は後述する)。また、Q12の判別でNOのときは、Q14において、前方物体が走行路10外に存在するときの危険判断と警報の制御が行われる(その詳細は後述する)。Q13、Q14の後はそれぞれ、Q15において、iが1だけカウントアップされた後、Q16において、iが検出された前方物体の総個数よりも小さいか否かが判別される。このQ16の判別でYESのときQ12へ戻って、検出された全ての前方物体について、Q13またはQ14のいずれの制御対象となるかの区別が行われる。Q16の判別でNOのときは、そのままリタ−ンされる。
【0015】
上記Q13の詳細が、図7に示される。この図7のQ21において、検出された前方物体のうち、i番目の前方物体obj (i) について、自車両1から距離(前方距離)がL(i)として設定される。次いで、Q22において、前述したような第1、第2の所定距離Lwd、Lwaが設定される。Q23では、検出距離L(i)が第1所定距離Lwdよりも小さいか否かが判別される。このQ23の判別でYESのときは、Q24において、警報装置11が作動される(視覚による緩やかな警報実行)。Q24の後、あるいはQ23の判別でNOのときはそれぞれ、Q25において、距離L(i)が第2所定距離Lwaよりも小さいか否かが判別される。このQ25の判別でYESのときは、Q26において、警報装置12が作動されて、警報音による強い警報が実行される。Q25の判別でNOのときは、そのままリタ−ンされる。
【0016】
図6のQ14の詳細が、図8に示される。まず、Q31において、i番目の前方物体obj (i) の横移動速度Vxo (i)が算出される。このVxo (i)は、例えば、前方物体obj (i) の前回サンプリング位置と、今回のサンプリング位置との差から算出される(画像上の位置の変化量を、サンプリング時間(間隔)で徐する)。この後、Q32において、後述するように、自車両12の横方向の挙動に応じて、上記Vxo (i)が補正される。Q32の後、Q33において、前方物体が走行路10の左側に存在するか否かが判別される。このQ33の判別でYESのときは、Q34において、横移動速度Vxo (i)が第1所定横移動速度Twdよりも大きいか否かが判別される。このQ34の判別でYESのときは、Q35において、警報装置11が作動される(緩やかな警報実行)。Q35の後あるいはQ34の判別でNOのときはそれぞれ、Q36に移行してVxo (i)が第2所定横移動速度Twaよりも大きいか否かが判別される。このQ36の判別でYESのときは、Q37において警報装置12が作動される(強い警報実行)。Q37の後あるいはQ36の判別でNOのときはそれぞれ、リタ−ンされる。Q33の判別でNOのときは、Q38移行の処理が行われるが、これは、走行路10に対して右側から進入してくる前方物体に対応するもので、Q34〜Q37の制御に対応しているので、その重複した説明は省略する(左側からと右側からとで横移動速度の方向を示す正負の符号が相違しているのに対応した制御を行うだけの相違)。
【0017】
ここで、上述のQ32での横移動速度Vxo (i)の補正は、例えば次のようにして行われる。まず、ヨーレートセンサ8で検出されるヨーレートψに基づく横移動速度Vxo (i)の補正は、次の式1に基づいて行われる。
【0018】
補正後のVxo (i)=Vxo (i)(補正前)−ψ・L(i) ・・・・式1
【0019】
ヨーレートセンサ8が存在しない場合、あるいはヨーレートセンサ8が故障したときは、自車両1の舵角θと車速vとを利用して、ヨーレートψが次式2に基づいて算出(推定)される。なお、kはステアリングギア比、Lwbは自車両1のホイールベースである。
【0020】
推定ψ=v・k・θ/Lwb ・・・・式2
【0021】
また、ナビゲ−ション4や路車間通信装置5からの道路情報から走行路10のカーブ半径Rが取得されるときは、車速vをも用いて、ヨーレートψを次式3に基づいて推定することもできる。
【0022】
推定ψ=v/R ・・・・式3
【0023】
自車両1の横方向の挙動に応じた危険性判断の補正としては、検出された横移動速度を補正する代わりに、危険判定(警報判定)しきい値Twd、Twaを補正することによって行うこともできる(図8のQ32において、しきい値Twd、Twaの補正を行い、比較対象となる横移動速度Vxo (i)は検出値をそのまま用いる)。すなわち、前方物体obj (i) までの距離をL(i)、ヨーレートをψとすると、補正後のTwd、Twaは、次式4あるいは式5に基づいて補正される。
【0024】
補正Twd=Twd(補正前)+ψ・L(i) ・・・式4
補正Twa=Twa(補正前)+ψ・L(i) ・・・式5
【0025】
図9は、本発明の他の実施形態を示すもので、自車両1の走行状態(走行環境)に応じて、危険判断を補正するようにしたものであり、具体的には危険判断のしきい値Twd、Twaを走行状態に応じて補正するようにしてある。この図9は、図8に対応しているが、図8のQ31に対応するQ51においては横移動速度を自車両1の横方向の挙動に応じて補正を行うものとされ、また図8のQ32に対応するQ52においては、走行状態に応じて危険判定のしきい値Twd、Twaを補正するようにしてある。このTwd、Twaの補正は、例えば次のように行われる。まず、車速が大きいときは小さいときに比して、Twd、Twaが大きい値に変更(設定)される(車速に応じて連続可変式あるいは段階式に変更)。また、自動車専用道路を走行しているときは、一般道路を走行しているときに比して、Twd、Twaが小さい値に変更される。なお、Twd、Twaを変更する走行状態としては、この他、道路幅の大小等、種々のものを含めることができる。
【0026】
図10、図11は、検出された前方物体が複数存在するときに、相互の横移動速度差に基づいて、各前方物体の横移動速度を決定する手法を示すものである。すなわち、図11は、検出された前方物体として、合計4個存在するが、各前方物体について、他の前方物体との横方向距離がそれぞれ個々に算出される。そして、ある1つの前方物体obj (i) について、各前方物体との横方向距離差の総和を、当該他の前方物体の総数およびサンプリング時間で除して、ある1つの前方物体の横移動速度Vxo (i)が算出される。換言すれば、ある1つの前方物体obj(i) についての他の前方物体との横移動速度差の総和を、当該他の前方物体の総数で除することにより、ある1つの前方物体obj (i) の横移動速度が算出される。
【0027】
図10のフロ−チャ−トについて説明すると、Q71においてデータサンプリング時間tが設定された後、Q72において、i番目の前方物体obj (i) の横方向距離がXn(i)に設定される。Q73では、他の前方物体の識別番号となるjを0にセットした後、Q74において、前方物体obj (j) の横方向距離がXn(j)として設定される。Q75では、i番目の前方物体とj番目の前方物体との距離差Dn(i,j)が、Xn(i)からXn(j)を差し引くことにより算出される。
【0028】
Q75では、上記Q74で算出された距離差のうち、今回値Dn(i,j)から前回値Dn-1(i,j)を差し引くことにより、前回のサンプリング時との距離差d(i,j)が算出される。Q77では、距離差距離差d(i,j) が累積されて、累積値sum(i)が算出される。Q78では、jを1つ更新した後、Q79において、jが検出されている総前方物体の数よりも小さいか否かが判別される。このQ79の判別でYESのときは、Q73に戻る。Q79の判別でNOのときは、各前方物体間での累積距離差が全て算出されたときである。このときは、Q80において、i番目の前方物体についての横移動速度Vxo (i)が、ここに示す式に基づいて算出される。勿論、i=0、1、2・・・となって、全ての前方物体の横移動速度が算出される。なお、図11に示す例(物体数=4)では、t=0.1sのとき、sum(2)=0.5m/sとなり、Vxo (2)=5.0m/sとなる。
【0029】
以上実施形態について説明したが、フロ−チャ−トに示す各ステップ(ステップ群)あるいはセンサやスイッチ等の各種部材は、その機能の上位表現に手段の名称を付して表現することができる。また、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。さらに、本発明は、制御方法として表現することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明が適用された車両の一例を示す斜視図。
【図2】本発明の制御系統をブロック図的に示す図。
【図3】直線走行路に歩行者が進入しようとしている様子を示す簡略説明図。
【図4】右旋回路とされた走行路に歩行者が進入しようとしている様子を示す簡略説明図。
【図5】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図6】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図7】本発明の別の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図8】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図9】本発明の別の実施形態を示すフロ−チャ−ト。
【図10】本発明のさらに別の実施形態を示すフロ−チャ−ト。
【図11】図10の制御内容を図式的に示す図。
【符号の説明】
1:自車両
2:レ−ダ(前方物体検出用)
3:カメラ(走行路検出用)
4:ナビゲ−ション(道路情報検出用)
5:VICS(道路情報検出用−路車間通信)
6:車速センサ
7:舵角センサ
8:ヨーレートセンサ
10:走行路
11:警報装置(視覚的な表示式)
12:警報装置(警報音発生)
U:コントロ−ラ
H:歩行者(前方物体)
Claims (5)
- 自車両の進行路上の側方領域における横移動物体を認識する車両の障害物検出装置であって、
前記横移動物体の横移動速度を取得する物体情報取得手段と、
前記物体情報取得手段で得られた前記横移動物体の横移動速度を所定のしきい値と比較して、該横移動速度が該しきい値よりも大きいときに該横移動物体が危険物体であると判断する危険判断手段と、
自車両の進行方向に対する横方向の挙動を検出する横方向挙動検出手段と、
前記横方向挙動検出手段で検出された自車両の横方向挙動に応じて、前記危険判断手段における判断を補正する補正手段と、
を備え、
前記危険判断手段は、複数の物体が検出されたとき、各物体についての前記しきい値と比較される横移動速度を、「他の物体との横移動速度差の総和」を「他の物体の総数」で除することにより決定する、
ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項1において、
前記補正手段が、自車両の横方向の挙動に応じて、前記しきい値を補正する、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項1において、
前記補正手段が、自車両の横方向の挙動に応じて、前記取得された横移動速度を補正する、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、
前記横方向挙動検出手段が、自車両のヨーレートに基づいて、自車両の横方向の挙動を検出する、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、
前記横方向挙動検出手段が、車外から発信される道路情報を受信して、受信した道路情報に基づいて自車両の横方向の挙動を検出する、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。
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