JP2018136700A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転中にＬＤＡが不要に作動してしまうのを抑制する。【解決手段】車両の制御装置８０が、車両を自動で走行させる際の目標走行ルートを設定する目標走行ルート設定部８１と、目標走行ルート上の走行レーンを走行する際の目標走行ラインを設定する目標走行ライン設定部８２と、目標走行ラインに沿って車両が自動で走行するように、車両の運転操作を自動で実施する運転操作実施部８３と、走行レーン上の区画線から車両が逸脱することが予想されるとき、又は逸脱したときに、逸脱を回避するための運転支援を実施する運転支援実施部８４と、運転操作実施部８３によって車両の運転操作が自動で行われているときに、目標走行ライン又は自車両前方の道路形状に基づいて、運転支援の作動条件を設定する作動条件設定部８５と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は車両の制御装置に関する。

特許文献１には、従来の車両の制御装置として、手動運転中に走行レーン上の区画線から車両が逸脱することが予想されるときや、実際に逸脱したときに、ドライバに対して警告を行う運転支援を実施することができるように構成されたものが開示されている。

特開２０１４−４４７４４号公報

しかしながら、前述した従来の車両の制御装置は、走行レーン上を走行する際に、走行レーン内に設定した走行ラインに沿って車両を自動で走行させる自動運転を実施するように構成されたものではなかった。そのため、このような自動運転を実施している際に、どのような条件で前述した車線逸脱を抑制するための運転支援を作動させるかについては考慮されていなかった。

自動運転中は、道路状況に応じて種々の走行ラインが走行レーン内に設定され得る。例えばカーブを走行するときなどは、ドライバにかかる横加速度を抑制するために、走行ラインとしてアウトインアウトの走行ラインが走行レーン内に設定される場合がある。そうすると、走行レーン内を走行しているときに、車両が走行レーン上の区画線に向かって近づくことになるため、車線逸脱を抑制するための運転支援が作動してしまうおそれがある。すなわち、自動運転中に不要に車線逸脱を抑制するための運転支援が作動してしまうおそれがある。

本発明はこのような問題点に着目してなされたものであり、自動運転中に不要に車線逸脱を抑制するための運転支援が作動してしまうのを抑制することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のある態様によれば、自車両の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得するための周辺環境情報取得装置と、自車両の状態に関する自車両情報を取得するための自車両情報取得装置と、を備える車両を制御する車両の制御装置が、自車両情報と予め記憶された地図情報とに基づいて、車両を自動で走行させる際の目標走行ルートを設定する目標走行ルート設定部と、周辺環境情報と自車両情報とに基づいて、目標走行ルート上の走行レーンを走行する際の目標走行ラインを設定する目標走行ライン設定部と、目標走行ラインに沿って車両が自動で走行するように、少なくとも周辺環境情報と自車両情報とに基づいて、車両の運転操作を自動で実施する運転操作実施部と、走行レーン上の区画線から車両が逸脱することが予想されるとき、又は逸脱したときに、逸脱を警告又は回避するための運転支援を実施する運転支援実施部と、運転操作実施部によって車両の運転操作が自動で行われているときに、目標走行ライン又は自車両前方の道路形状に基づいて運転支援の作動条件を設定する作動条件設定部と、を備える。

本発明のこの態様によれば、自動運転中に不要に車線逸脱を抑制するための運転支援が作動してしまうのを抑制することができる。

図１は、本発明の第１実施形態による車両用の自動運転システムの概略構成図である。 図２は、本発明の第１実施形態による自動運転システムを搭載した自車両の概略外観図である。 図３は、本発明の第１実施形態による自動運転システムを搭載した自車両の概略内観図である。 図４は、区画線間距離Ｘを算出する方法の一例について説明する図である。 図５は、自動運転中に車線逸脱警報（ＬＤＡ）の実施がドライバによって許可されているときに生じる問題点について説明する図である。 図６は、自動運転モード中における本発明の第１実施形態による制御について説明するフローチャートである。 図７は、実際の走行ラインが何らかの要因によって目標走行ラインからずれてしまったときの問題点について説明する図である。 図８は、自動運転モード中における本発明の第２実施形態による制御について説明するフローチャートである。 図９は、自動運転モード中における本発明の第２実施形態による制御を実施したときの、連続カーブにおける効果について説明する図である。 図１０は、自動運転モード中における本発明の第３実施形態による制御について説明するフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態による車両用の自動運転システム１００の概略構成図である。図２は、本実施形態による自動運転システム１００を搭載した自車両１の概略外観図である。図３は、本実施形態による自動運転システム１００を搭載した自車両１の概略内観図である。

図１に示すように、本実施形態による自動運転システム１００は、周辺環境情報取得装置１０と、自車両情報取得装置２０と、ドライバ情報取得装置３０と、地図データベース４０と、記憶装置５０と、ヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface；以下「ＨＭＩ」という。）６０と、ナビゲーション装置７０と、電子制御ユニット８０と、を備える。

周辺環境情報取得装置１０は、自車両周辺の障害物（例えば建物や、道路上の先行車や後続車、対向車といった走行車両、停止車両、縁石、落下物、歩行者等）や天候といった自車両１の周辺環境状態に関する情報（以下「周辺環境情報」という。）を取得するための装置である。図１から図３に示すように、本実施形態による周辺環境情報取得装置１０は、ライダ（LIDAR；Laser Imaging Detection And Ranging）１１と、ミリ波レーダーセンサ１２と、外部カメラ１３と、照度センサ１４と、レインセンサ１５と、外部情報受信装置１６と、を備える。

ライダ１１は、レーザー光を利用して自車両周辺の道路や障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態ではライダ１１は、自車両１のルーフ上に取り付けられている。ライダ１１は、自車両１の全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から道路及び自車両周辺の障害物までの距離を計測する。そしてライダ１１は、その計測結果に基づいて自車両１の全周囲における道路及び障害物の三次元画像を生成し、生成した三次元画像の情報を電子制御ユニット８０に送信する。

なお、ライダ１１の取り付け箇所は、三次元画像を生成するために必要な情報を取得できる箇所であれば特に限られるものではない。例えば、自車両１のグリルや、ヘッドライトやブレーキランプといったライト類の内部に取り付けても良いし、自車両１の車両本体部分（骨格）に取り付けても良い。

ミリ波レーダーセンサ１２は、電波を利用してライダ１１よりも遠距離に亘る自車両周辺の障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態ではミリ波レーダーセンサ１２は、自車両１のフロントバンパー及びリヤバンパーにそれぞれ取り付けられている。ミリ波レーダーセンサ１２は、自車両１の周囲（本実施形態では自車両１の前方、後方及び側方）に電波を発射し、その反射波から自車両周辺の障害物までの距離や当該障害物との相対速度を計測する。そしてミリ波レーダーセンサ１２は、その計測結果を自車両周辺情報として電子制御ユニット８０に送信する。

なお、ミリ波レーダーセンサ１２の取り付け箇所は、必要な自車両周辺情報を取得できる箇所であれば特に限られるものではない。例えば、自車両１のグリルや、ヘッドライトやブレーキランプといったライト類の内部に取り付けても良いし、自車両１の車両本体部分（骨格）に取り付けても良い。

外部カメラ１３は、自車両１の前方を撮影する。図２に示すように、本実施形態では外部カメラ１３は、自車両１のルーフ先端の中央部に取り付けられている。外部カメラ１３は、撮影した自車両前方の映像の画像処理を行うことで、自車両前方の障害物情報や、走行レーンの車線幅や道路形状、道路標識、白線の有無、信号機の状態といった自車両前方の道路情報、ヨー角（走行レーンに対する車両の相対的な方向）や走行レーン中央からの車両オフセット位置といった自車両１の走行情報、雨や雪、霧といった自車両周辺の気象情報などを検出する。そして外部カメラ１３は、検出したこれらの撮影情報を電子制御ユニット８０に送信する。

なお、外部カメラ１３の取り付け箇所は、自車両１の前方を撮影できる箇所であれば特に限られるものではない。例えば、自車両内のフロントガラス裏面の中央上部に取り付けても良い。

照度センサ１４は、自車両周囲の照度を検出する。図２に示すように、本実施形態では、照度センサ１４は自車両内のインストルメントパネルの上面に取り付けられている。照度センサ１４は、検出した自車両周囲の照度情報を電子制御ユニット８０に送信する。

レインセンサ１５は、降水の有無及び降水量を検出する。図２に示すように、本実施形態では、レインセンサ１５は自車両１のフロントガラス表面の中央上部に取り付けられている。レインセンサ１５は、内蔵された発光素子によって生じさせた光をフロントガラス表面に向けて照射し、そのときの反射光の変化を計測することで、降水の有無や降水量といった降水情報を検出する。そしてレインセンサ１５は、検出した降水情報を電子制御ユニット８０に送信する。

外部情報受信装置１６は、例えば道路交通情報通信システムセンタなどの外部の通信センタから送信されてくる渋滞情報や気象情報（雨や雪、霧、風速等の情報）などの外部情報を受信する。外部情報受信装置１６は、受信した外部情報を電子制御ユニット８０に送信する。

自車両情報取得装置２０は、自車両１の速度や加速度、姿勢、現在位置といった自車両１の状態に関する情報（以下「自車両情報」という。）を取得するための装置である。図１に示すように、本実施形態による自車両情報取得装置２０は、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、ヨーレートセンサ２３と、ＧＰＳ受信機２４と、を備える。

車速センサ２１は、自車両１の速度を検出するためのセンサである。車速センサ２１は、検出した自車両１の車速情報を電子制御ユニット８０に送信する。

加速度センサ２２は、加速時や制動時における自車両１の加速度を検出するためのセンサである。加速度センサ２２は、検出した自車両１の加速度情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ヨーレートセンサ２３は、自車両１の姿勢を検出するためのセンサであって、詳しくは自車両１の旋回時におけるヨー角の変化速度、すなわち自車両１の鉛直軸まわりの回転角速度（ヨーレート）を検出する。ヨーレートセンサ２３は、検出した自車両１の姿勢情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ＧＰＳ受信機２４は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車両１の緯度及び経度を特定し、自車両１の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機２４は、検出した自車両１の現在位置情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ドライバ情報取得装置３０は、自車両１のドライバの状態に関する情報（以下「ドライバ情報」という。）を取得するための装置である。図１及び図３に示すように、本実施形態によるドライバ情報取得装置３０は、ドライバモニタカメラ３１と、ステアリングタッチセンサ３２と、を備える。

ドライバモニタカメラ３１は、ステアリングコラムカバーの上面に取り付けられ、ドライバの外観を撮影する。ドライバモニタカメラ３１は、撮影したドライバの映像を画像処理することで、ドライバの表情（ドライバの顔の向きや眼の開閉度など）や姿勢といったドライバの外観情報を検出する。そしてドライバモニタカメラ３１は、検出したドライバの外観情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ステアリングタッチセンサ３２は、ステアリングに取り付けられる。ステアリングタッチセンサ３２は、ドライバがステアリングを把持しているか否かを検出し、検出したステアリングの把持情報を電子制御ユニット８０に送信する。

地図データベース４０は、地図情報に関するデータベースである。この地図データベース４０は、例えば車両に搭載されたハードディスクドライブ（HDD；Hard Disk Drive）内に記憶されている。地図情報には、道路の位置情報や道路形状の情報（例えばカーブと直線部の種別、カーブの曲率など）、交差点及び分岐点の位置情報、道路種別などの情報などが含まれる。

記憶装置５０は、自動運転専用の道路地図を記憶する。自動運転専用の道路地図は、ライダ１１が生成した三次元画像に基づいて電子制御ユニット８０が作成しており、電子制御ユニット８０によって常時又は定期的に更新される。

ＨＭＩ６０は、ドライバ又は車両乗員と自動運転システム１００との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。本実施形態によるＨＭＩ６０は、ドライバに各種の情報を提供するための情報提供装置６１と、ドライバの音声を認識するためのマイク６２と、ドライバが入力操作を行うためのタッチパネルや操作ボタンなど入力操作器６３と、を備える。

情報提供装置６１は、文字情報や画像情報を表示するためのディスプレイ６１１と、音を発生させるためのスピーカ６１２と、を備える。

ナビゲーション装置７０は、ＨＭＩ６０を介してドライバによって設定された目的地まで自車両１を案内する装置である。ナビゲーション装置７０は、ＧＰＳ受信機２４で検出した自車両１の現在位置情報と地図データベース４０の地図情報とに基づいて、目的地までの走行ルートを演算し、演算した走行ルートに関する情報などをナビゲーション情報として電子制御ユニット８０に送信する。

電子制御ユニット８０は、双方向性バスによって相互に接続された中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、入力ポート、及び出力ポートを備えたマイクロコンピュータである。

電子制御ユニット８０は、目標走行ルート設定部８１と、目標走行ライン設定部８２と、運転操作実施部８３と、を備えており、ドライバが手動運転モード（加速、操舵、及び制動に関する運転操作をドライバが行うモード）から自動運転モードに切り替えたときに、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を自動的に行って車両を走行させる自動運転を実施できるように構成される。

目標走行ルート設定部８１は、自動運転モード中における車両の目標走行ルートを設定する。具体的には目標走行ルート設定部８１は、ＨＭＩ６０を介してドライバが予め目的地を設定している場合は、ナビゲーション情報に含まれる走行ルートを目標走行ルートとして設定する。一方で目標走行ルート設定部８１は、ドライバによる目的地設定がされていない場合は、自車両１の現在位置情報と地図データベース４０の地図情報とに基づいて、車両を道なりに走行させる走行ルートを目標走行ルートとして設定する。

目標走行ライン設定部８２は、目標走行ルート上の走行レーンを走行する際の目標走行ラインを設定する。具体的には目標走行ライン設定部８２は、自車両前方の障害物情報（先行車や落下物などの情報）や、走行レーンの車線幅や道路形状といった自車両前方の道路情報、自車両の車速情報に基づいて、自車両前方の道路を道路状況（混雑具合や道路形状、路面状態など）に応じた適切な車速で通過する際にドライバにかかる横加速度が所定の上限加速度未満となるような走行ラインを目標走行ラインとして設定する。

本実施形態では目標走行ライン設定部８２は、例えば自車両前方の道路形状が直線である場合や緩いカーブである場合など、自車両前方の道路を道路状況に応じた適切な車速で通過してもドライバにかかる横加速度が所定の上限加速度未満になると判断したときは、走行レーンの中央を車両が走行する走行ライン（以下「基準走行ライン」という。）を目標走行ラインとして設定する。

一方で、例えば自車両前方の道路形状が急カーブである場合などは、カーブの曲率に沿って走行レーンの中央を現在の道路状況に応じた適切な車速で通過しようとすると、横加速度が上限加速度以上になる場合がある。そのため目標走行ライン設定部８２は、このような場合には、基準ラインを目標走行ラインとして設定するのではなく、走行レーンの幅を有効に利用して横加速度を低減すべく、いわゆるアウトインアウトの走行ラインを目標走行ラインとして設定する。

また目標走行ライン設定部８２は、例えば自車両前方の道路上に落下物などの障害物がある場合には、基準走行ラインから外れてその障害物を避ける走行ラインを目標走行ラインとして設定する。

運転操作実施部８３は、目標走行ラインに沿って車両が走行するように、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を自動的に実施する。具体的には運転操作実施部８３は、周辺環境情報、自車両情報、及び必要に応じてドライバ情報などの各種の情報に基づいて、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を行うために必要な各種の制御部品を制御し、車両の運転操作を自動的に実施する。

また電子制御ユニット８０は、前述した目標走行ルート設定部８１、目標走行ライン設定部８２、及び運転操作実施部８３の他にも運転支援実施部８４を備えており、手動運転モード中及び自動運転モード中のドライバの安全確保などを目的とした各種の運転支援の中から、ドライバによる実施許可を得た運転支援を自動的に実施できるように構成される。すなわち運転支援実施部８４は、運転モードが手動運転モード中であるか、又は自動運転モード中であるかにかかわらず、例えばドライバによるＯＮ／ＯＦＦ操作等によってドライバが実施を許可している運転支援に限り、その運転支援を自動で実施する。

このような運転支援の一つとして、走行レーン上の区画線（白線や黄線など）から車両が逸脱することが予想されるときや、実際に逸脱したときに、ドライバに対して警告を行って、ドライバに対して車線逸脱回避のための運転操作を促す車線逸脱警報（Lane Departure Alert；以下「ＬＤＡ」という。）がある。

運転支援実施部８４は、ＬＤＡの実施がドライバによって許可されているときは、車両前端から最も近い位置にある区画線までの距離（以下「区画線間距離」という。）Ｘを算出し、基本的に区画線間距離Ｘが予め設定された基準値ＸＴＨ以下になったときにＬＤＡを作動させて、ドライバに対して警告を行う。本実施形態では運転支援実施部８４は、ＬＤＡの実施がドライバによって許可されているときは、まず外部カメラ１３で検出した自車両のヨー角から自車両１の進行方向を算出する。そして図４に示すように、運転支援実施部８４は、車両前端部中央をＰ点とし、Ｐ点から延びる自車両１の進行方向と平行な平行線Ｌと外部カメラ１３で検出した走行レーンの区画線とが交わる点をＱ点とすると、線分ＰＱの長さを区画線距離Ｘとする。

ここで運転操作実施部８３と運転支援実施部８４とが完全に独立してそれぞれの制御を実施するように電子制御ユニット８０を構成すると、自動運転中に運転支援の一つであるＬＤＡの実施がドライバによって許可されているときに、以下のような問題が生じるおそれがある。

図５は、自動運転中にＬＤＡの実施がドライバによって許可されているときに生じる問題点について説明する図である。

図５に示すように、自動運転中（運転操作実施部８３によって運転操作が自動的に行われているとき）は、カーブを走行する場合にアウトインアウトの走行ラインが目標走行ラインとして設定されるときがある。そうすると、カーブの手前、カーブ旋回中、及びカーブの出口で自車両１が走行レーン上の区画線に向かって近づくことになるため、ＬＤＡが作動してドライバに対して警告が行われるおそれがある。すなわち、正常な走行ラインを走行しているにもかかわらず、ＬＤＡが作動してドライバに対して警告が行われるおそれがある。

また前述したように、自車両前方の道路上にある障害物を避けるために、走行レーン上の区画線に向かって近づく走行ラインが目標走行ラインとして設定される場合もあり、このような場合も同様にＬＤＡが作動してドライバに対して警告が行われるおそれがある。

このように、自動運転中に正常な走行ラインを走行しているにもかかわらず、ＬＤＡが作動してドライバに対して警告が行われてドライバが車線逸脱回避のための運転操作を実施すると、運転モードが自動運転モードから手動運転モードに強制的に切り替えられることになる。すなわち、自動運転を継続できるにもかかわらず、ドライバに対して不要な警告を行って、ドライバに対して手動運転への切り替えを要求することになり、自動運転の利便性を損なわせるおそれがある。

そこで本実施形態による電子制御ユニット８０は、自動運転中に正常な走行ラインを走行しているにもかかわらずＬＤＡが不要に作動してしまうのを抑制するために、運転操作実施部８３によって車両の運転操作が自動で行われているときに、目標走行ラインに基づいてＬＤＡの作動条件を設定する作動条件設定部８５をさらに備える。

作動条件設定部８５は、基準走行ラインが目標走行ラインとして設定されている場合は、区画線間距離Ｘが基準値ＸＴＨ以下になったときにＬＤＡが作動するように、ＬＤＡの作動条件を設定する。

一方で作動条件設定部８５は、アウトインアウトの走行ラインなど、基準走行ラインから外れて走行レーン上の区画線に向かって意図的に近づく走行ライン（以下「意図的な逸脱ライン」という。）が目標走行ラインとして設定されている場合は、区画線間距離Ｘが基準値ＸＴＨよりも短い第１所定値ＸＴＨｌｏｗ以下になったときにＬＤＡが作動するように、ＬＤＡの作動条件を設定する。すなわち作動条件設定部８５は、カーブを走行する場合や、前方の障害物を避ける場合など、意図的な逸脱ラインが目標走行ラインとして設定されているときは、ＬＤＡの作動が抑制されるように、ＬＤＡの作動条件を設定する。そのため、ＬＤＡが不要に作動してしまうのを抑制することができる。

図６は、この自動運転モード中における本実施形態による制御について説明するフローチャートである。電子制御ユニット８０は、自動運転モード中に本ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。

ステップＳ１において、電子制御ユニット８０は、目標走行ルートを設定する。本実施形態では電子制御ユニット８０は、ナビゲーション情報に目的地までの走行ルートが含まれていれば、ナビゲーション情報に含まれていた走行ルートを目標走行ルートとして設定する。一方で電子制御ユニット８０は、ナビゲーション情報に目的地までの走行ルートが含まれていなければ、自車両１の現在位置情報（自車両情報）と地図データベース４０の地図情報とに基づいて、に基づいて、車両を道なりに走行させる走行ルートを目標走行ルートとして設定する。

ステップＳ２において、電子制御ユニット８０は、目標走行ルート上の走行レーンを走行する際の目標走行ラインを設定する。具体的には電子制御ユニット８０は、自車両前方の障害物情報、及び走行レーンの車線幅や道路形状といった自車両前方の道路情報（周辺環境情報）と、自車両の車速情報（自車両情報）と、に基づいて、例えば自車両前方の道路形状が直線である場合や緩いカーブである場合など、自車両前方の道路を道路状況に応じた適切な車速で通過してもドライバにかかる横加速度が所定の上限加速度未満になると判断したときは、基準走行ラインを目標走行ラインとして設定する。

一方で電子制御ユニット８０は、例えば自車両前方の道路形状が急カーブである場合など、自車両前方の道路を道路状況に応じた適切な車速で通過するとドライバにかかる横加速度が所定の上限加速度以上になると判断したときは、意図的な逸脱ライン（アウトインアウトの走行ライン）を目標走行ラインとして設定する。また電子制御ユニット８０は、自車両前方の障害物情報（周辺環境情報）に基づいて、自車両前方の道路上の障害物を回避する必要があると判断したときも、意図的な逸脱ライン（障害物を回避する走行ライン）を目標走行ラインとして設定する。

ステップＳ３において、電子制御ユニット８０は、目標走行ラインに沿って車両が自動で走行するように、周辺環境情報、自車両情報、及び必要に応じてドライバ情報などの各種の情報に基づいて、車両の運転操作を自動的に実施する。

ステップＳ４において、電子制御ユニット８０は、ＬＤＡの実施がドライバによって許可されているか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、ＬＤＡの実施がドライバによって許可されていればステップＳ５の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、ＬＤＡの実施がドライバによって許可されていなければ今回の処理を終了する。

ステップＳ５において、電子制御ユニット８０は、目標走行ラインが基準走行ラインであるか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、目標走行ラインが基準走行ラインであれば、ステップＳ６の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、目標走行ラインが意図的な逸脱ラインであれば、ステップＳ７の処理に進む。

ステップＳ６において、電子制御ユニット８０は、区画線間距離Ｘが基準値ＸＴＨ以下になったときにＬＤＡが作動するように、ＬＤＡの作動条件を設定する。すなわち電子制御ユニット８０は、ＬＤＡを作動させる際の作動閾値を基準値ＸＴＨに設定する。

ステップＳ７において、電子制御ユニット８０は、区画線間距離Ｘが基準値ＸＴＨよりも短い第１所定値ＸＴＨｌｏｗ以下になったときにＬＤＡが作動するように、ＬＤＡの作動条件を設定する。すなわち、電子制御ユニット８０は、ＬＤＡを作動させる際の作動閾値を第１所定値ＸＴＨｌｏｗに設定する。

ステップＳ８において、電子制御ユニット８０は、区間線間距離Ｘが作動閾値以下になっているか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、区画線間距離Ｘが作動閾値以下になっていればステップＳ９の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、区画線間距離Ｘが作動閾値より大きければ今回の処理を終了する。

ステップＳ９において、電子制御ユニット８０は、ＬＤＡを作動させる。本実施形態では電子制御ユニット８０は、ドライバに対して音による警告を行うが、警告方法はこれに限られるものではない。またＬＤＡの作動時に、音による警告に加えて車線逸脱を回避するためのステアリング操作を自動で行うようにしても良い。

以上説明した本実施形態によれば、自車両１の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得するための周辺環境情報取得装置１０と、自車両１の状態に関する自車両情報を取得するための自車両情報取得装置２０と、を備える車両を制御する電子制御ユニット８０（制御装置）が、自車両情報と、予め記憶された地図情報と、に基づいて、車両を自動で走行させる際の目標走行ルートを設定する目標走行ルート設定部８１と、周辺環境情報と、自車両情報と、に基づいて、目標走行ルート上の走行レーンを走行する際の目標走行ラインを設定する目標走行ライン設定部８２と、目標走行ラインに沿って車両が自動で走行するように、少なくとも周辺環境情報と自車両情報とに基づいて、車両の運転操作を自動で実施する運転操作実施部８３と、走行レーン上の区画線から車両が逸脱することが予想されるとき、又は逸脱したときに、逸脱を回避するための運転支援を実施する運転支援実施部８４と、運転操作実施部８３によって車両の運転操作が自動で行われているときに、目標走行ラインに基づいて、運転支援の作動条件を設定する作動条件設定部８５と、を備えるように構成されている。

このように、運転操作実施部８３によって車両の運転操作が自動で行われているときには、目標走行ラインに基づいて運転支援の作動条件を設定し、運転操作実施部８３と運転支援実施部８４とを協調的に制御することで、自動運転中に不要にＬＤＡを作動させてしまうのを抑制することができる。

特に本実施形態では、目標走行ラインが走行レーン上の中央を通る基準走行ラインと比較して区画線に近づく意図的な逸脱ラインとなったときに、ＬＤＡの作動が抑制されるようにＬＤＡの作動条件を設定している。より詳細には、目標走行ラインが、基準走行ラインに設定されている場合は、自車両１と区画線との距離が所定の基準値ＸＴＨ以下になったときにＬＤＡが作動するようにＬＤＡの作動条件を設定している。そして、目標走行ラインが、基準走行ラインと比較して区画線に近づく意図的な逸脱ラインに設定されている場合は、自車両１と区画線との距離が基準値ＸＴＨよりも小さい第１所定値ＸＴＨｌｏｗ以下になったときにＬＤＡが作動するようにＬＤＡの作動条件を設定している。

そのため、カーブを走行する場合や、前方の障害物を避ける場合など、自車両１を走行レーン上の区画線に向かって意図的に近づける意図的な逸脱ラインが目標走行ラインとして設定されたときに、不要にＬＤＡを作動させてしまうのを抑制することができる。すなわち、自動運転中に正常な走行ラインを走行しているにもかかわらず、不要にＬＤＡを作動させてしまうのを抑制することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、自動運転中におけるＬＤＡの作動条件の設定方法が第１実施形態と相違する。以下、その相違点を中心に説明する。

前述した第１実施形態では、意図的な逸脱ラインが目標走行ラインとして設定されている場合は、区画線間距離Ｘが第１所定値ＸＴＨｌｏｗ以下になったときにＬＤＡが作動するように、ＬＤＡの作動条件を設定していた。しかしながら、実際の走行ラインが何らかの要因によって目標走行ラインから外れてしまうと、以下のような問題が生じるおそれがある。

図７は、実際の走行ラインが何らかの要因によって目標走行ラインから外れてしまったときの問題点について説明する図である。

図７に示す例では、実線で示すように、意図的な逸脱ラインとしてアウトインアウトの走行ラインが目標走行ラインとして設定されている。このとき図７に一点鎖線で示すように、例えばカーブ旋回中において、例えばライダ１１や外部カメラ１３、各種センサ類の計測誤差などの何らかの要因によって実際の走行ラインが目標走行ラインから外れてアウト側に膨らむことも考えられる。

このように、例えばカーブ旋回中に実際の走行ラインが目標走行ラインからずれてアウト側（図７の例では左側）に膨らんだ場合は、正常な走行ラインを走行できていないので、区画線間距離Ｘ（車両とアウト側の区画線との距離）が基準値ＸＴＨ以下になった時点でＬＤＡを作動させて、早期にドライバに対して警告を行うことが望ましい。

またカーブ旋回中に限らず、カーブ手前やカーブ出口においても、何らかの要因によって実際の走行ラインが目標走行ラインから外れて本来アウト側に寄るはずがイン側に寄ってしまうことも考えられる。このような場合も正常な走行ラインを走行できていないので、区画線間距離Ｘ（車両とイン側の区画線との距離）が基準値ＸＴＨ以下になった時点でＬＤＡを作動させて、早期にドライバに対して警告を行うことが望ましい。

しかしながら、前述した第１実施形態では、意図的な逸脱ラインが目標走行ラインとして設定されている場合は、一律に区画線間距離Ｘが第１所定値ＸＴＨｌｏｗ以下になったときにＬＤＡが作動するようにＬＤＡの作動条件を設定していた。そのため、正常な走行ラインを走行できていないときにドライバに対して早期に警告を行うことができず、ドライバに対する警告が遅れることになる。

そこで本実施形態では、区画線間距離Ｘが、基準走行ラインに対して意図的な逸脱ラインが設定されている側の区画線までの距離である場合は、正常な走行ラインを走行できていると判断できるため、区間線間距離Ｘが第１所定値ＸＴＨｌｏｗ以下になったときにＬＤＡが作動するようにＬＤＡの作動条件を設定する。

一方で区画線間距離Ｘが、基準走行ラインに対して意図的な逸脱ラインが設定されている側とは反対側の区画線までの距離である場合は、正常な走行ラインを外れて異常な走行ラインを走行していると判断できるため、区間線間距離Ｘが基準値ＸＴＨ以下になったときにＬＤＡが作動するようにＬＤＡの作動条件を設定する。

これにより、意図的な逸脱ラインが目標走行ラインとして設定されている場合において、正常な走行ラインを走行しているときに限ってＬＤＡが不要に作動してしまうのを抑制することができる。

図８は、自動運転モード中における本実施形態による制御について説明するフローチャートである。電子制御ユニット８０は、自動運転モード中に本ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。なお図８において、ステップＳ１からステップＳ９までの処理内容は第１実施形態と同様なので、ここでは説明を省略する。

ステップＳ２１において、電子制御ユニット８０は、外部カメラ１３で検出した走行レーンの区画線の情報などに基づいて、区画線間距離Ｘが、基準走行ラインに対して意図的な逸脱ラインが設定されている側の区画線までの距離であるか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、区画線間距離Ｘが、基準走行ラインに対して意図的な逸脱ラインが設定されている側の区画線までの距離であればステップＳ７の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、区画線間距離Ｘが、基準走行ラインに対して意図的な逸脱ラインが設定されている側とは反対側の区画線までの距離であればステップＳ６の処理に進む。

以上説明した本実施形態によれば、電子制御ユニット８０の作動条件設定部８５が、目標走行ラインが走行レーン上の中央を通る基準走行ラインに設定されている場合は、自車両１と区画線との距離が所定の基準値ＸＴＨ以下になったときにＬＤＡが作動するように、ＬＤＡの作動条件を設定する。一方で目標走行ライン基準走行ラインと比較して区画線に近づく意図的な逸脱ラインとなった場合は、自車両１と、基準走行ラインに対して逸脱ラインが設定されている側の区画線との距離が、基準値ＸＴＨよりも小さい第１所定値ＸＴＨｌｏｗ以下になったとき、及び、自車両１と、基準走行ラインに対して逸脱ラインが設定されている側とは反対側の区画線との距離が、基準値ＸＴＨ以下になったときにＬＤＡが作動するように、ＬＤＡの作動条件を設定する。

これにより、自動運転中に意図的な逸脱ラインが目標走行ラインとして設定されている場合において、自車両１が目標走行ラインに沿って実際に走行できているときには不要にＬＤＡを作動させてしまうのを抑制することができる。一方で自車両１が目標走行ラインから外れた異常な走行ラインを走行しているときには、通常通りＬＤＡを作動させて、ドライバに対して早期に車線逸脱回避のための警告を行うことができる。

また、本実施形態のように作動条件設定部８５を構成することで、例えば図９に示すように、連続カーブの場合など、複雑な走行ラインが設定される場合においても適切にＬＤＡを作動させることができる。

図９では連続カーブの一例として、左カーブの後に右カーブが続くパターンを示している。連続カーブの場合は、前半のカーブ（図９の例では左カーブ）の出口と、次に続く後半のカーブ（図９の例では右カーブ）の入口と、が明確に区別できないときがある。このような場合、図９に示すように、前半のカーブをアウトインアウトの走行ラインで走行すると、後半のカーブの入口において、車両が後半のカーブのイン側に寄ることになる。そのため、後半のカーブの進入前に車両をアウト側に寄せることなく（図９の例では左側の区画線に寄せることなく）、そのままイン側から後半のカーブに進入する走行ラインラインを目標走行ラインとして設定したほうが横加速度を抑制することができる場合がある。

このように、連続カーブの場合は、単独カーブの場合よりも複雑な走行ラインが目標走行ライン（意図的な逸脱ライン）として設定される場合があるが、本実施形態のように作動条件設定部８５を構成することで、連続カーブの場合も含め、どのような走行ラインが目標走行ラインとして設定されたとしても、自車両１が目標走行ラインから外れた異常な走行ラインを走行しているときには、通常通りＬＤＡを作動させることができるので、ドライバに対して早期に車線逸脱回避のための警告を行うことができる。そして正常な走行ラインを走行しているときには、不要にＬＤＡを作動させてしまうのを抑制することができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態は、ＬＤＡの作動条件の設定方法が第１実施形態と相違する。以下、その相違点を中心に説明する。

前述した第１実施形態では、基準走行ラインが目標走行ラインとして設定されている場合は、区画線間距離Ｘが基準値ＸＴＨ以下になったときにＬＤＡが作動するように、ＬＤＡの作動条件を設定していた。そして意図的な逸脱ラインが目標走行ラインとして設定されている場合は、区画線間距離Ｘが第１所定値ＸＴＨｌｏｗ以下になったときにＬＤＡが作動するように、ＬＤＡの作動条件を設定していた。

ここで、例えば自車両前方の道路のカーブの曲率が所定値以上のとき（すなわち自車両前方の道路のカーブがきついとき）などは、意図的な逸脱ラインが目標走行ラインとして設定されることが予想される。また意図的な逸脱ラインが目標走行ラインとして設定してＬＤＡの作動条件を緩めても、ＬＤＡが作動してしまうおそれがある。

そこで本実施形態では、例えば周辺環境情報に含まれる自車両前方の道路形状に関する情報や、地図データベース４０の地図情報（主に道路形状に関する情報）などから、自車両前方の道路のカーブの曲率を判定し、そのカーブの曲率が所定値以上のときは、ＬＤＡが作動しないように、ＬＤＡの作動条件を設定することとした。すなわち本実施形態では、目標走行ライン、又は自車両前方の道路形状に基づいてＬＤＡの作動条件を設定するように、作動条件設定部８５を構成する。

図１０は、自動運転モード中における本実施形態による制御について説明するフローチャートである。電子制御ユニット８０は、自動運転モード中に本ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。なお図１０において、ステップＳ１からステップＳ９までの処理内容は第１実施形態と同様なので、ここでは説明を省略する。

ステップＳ３１において、電子制御ユニット２００は、周辺環境情報に含まれる自車両前方の道路形状に関する情報や、地図データベース４０の地図情報（主に道路形状に関する情報）などから、自車両前方の道路のカーブの曲率を算出する。

ステップＳ３２において、電子制御ユニット２００は、自車両前方の道路のカーブの曲率が所定値未満か否かを判定する。電子制御ユニット２００は、自車両前方の道路のカーブの曲率が所定値未満であれば、ステップＳ５の処理に進む。一方で電子制御ユニット２００は、自車両前方の道路のカーブの曲率が所定値以上であれば、ステップＳ３３の処理に進む。

ステップＳ３３において、電子制御ユニット２００は、ＬＤＡが作動しないように、ＬＤＡの作動条件を設定する。

以上説明した本実施形態によれば、電子制御ユニット８０の作動条件設定部８５が、運転操作実施部８３によって車両の運転操作が自動で行われているときに、目標走行ライン、又は自車両前方の道路形状に基づいて、ＬＤＡの作動条件を設定するように構成される。具体的には作動条件設定部８５は、周辺環境情報又は予め記憶された地図情報の少なくとも一方に基づいて、自車両前方の道路のカーブの曲率を算出し、カーブの曲率が所定値以上のときには、ＬＤＡが作動しないようにＬＤＡの作動条件を設定する。

これにより、自動運転中に不要に車線逸脱を抑制するための運転支援が作動してしまうのを一層抑制することができる。

なお本実施形態では、自車両前方の道路のカーブの曲率が所定値未満のときには、目標走行ラインに基づいてＬＤＡの作動条件を設定している。しかしながら、より簡便には自車両前方の道路のカーブの曲率が所定値以上のときには、ＬＤＡが作動しないようにＬＤＡの作動条件を設定し、自車両前方の道路のカーブの曲率が所定値未満のときには、特に目標走行ラインに基づいてＬＤＡの作動条件を設定することなく、常に区画線間距離Ｘが基準値ＸＴＨ以下になったときにＬＤＡが作動するようにしておいても良い。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

例えば上記の第１実施形態では、目標走行ラインが基準走行ラインと比較して区画線に近づく意図的な逸脱ラインとなったときは、車両と区画線との距離が基準値ＸＴＨよりも小さい第１所定値ＸＴＨｌｏｗ以下になったときにＬＤＡが作動するように、ＬＤＡの作動条件を設定していた。これに対し、最も簡便にＬＤＡの不要な作動を抑制する方法として、目標走行ラインが意図的な逸脱ラインとなったときに、ＬＤＡが作動しないように、ＬＤＡの作動条件を設定するようにしても良い。

また上記の各実施形態では、ＬＤＡの実施がドライバによって許可されているときには、区画線間距離Ｘが作動閾値以下となったときにＬＤＡを作動させていたが、区画線間距離Ｘと車速とから車線逸脱までの予測時間を算出し、その予測時間と閾値とを比較してＬＤＡを作動させるようにしても良い。

また上記の各実施形態は適宜組み合わせ自由である。

１ 自車両
１０ 周辺環境情報取得装置
２０ 自車両情報取得装置
８０ 電子制御ユニット（制御装置）
８１ 目標走行ルート設定部
８２ 目標走行ライン設定部
８３ 運転操作実施部
８４ 運転支援実施部
８５ 作動条件設定部

Claims (6)

1. 自車両の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得するための周辺環境情報取得装置と、
   自車両の状態に関する自車両情報を取得するための自車両情報取得装置と、
   を備える車両を制御するための車両の制御装置であって、
   前記自車両情報と、予め記憶された地図情報と、に基づいて、車両を自動で走行させる際の目標走行ルートを設定する目標走行ルート設定部と、
   前記周辺環境情報と、前記自車両情報と、に基づいて、前記目標走行ルート上の走行レーンを走行する際の目標走行ラインを設定する目標走行ライン設定部と、
   前記目標走行ラインに沿って車両が自動で走行するように、少なくとも前記周辺環境情報と前記自車両情報とに基づいて、車両の運転操作を自動で実施する運転操作実施部と、
   走行レーン上の区画線から車両が逸脱することが予想されるとき、又は逸脱したときに、逸脱を警告又は回避するための運転支援を実施する運転支援実施部と、
   前記運転操作実施部によって車両の運転操作が自動で行われているときに、前記目標走行ライン、又は自車両前方の道路形状に基づいて、前記運転支援の作動条件を設定する作動条件設定部と、
   を備える車両の制御装置。
2. 前記作動条件設定部は、
   前記目標走行ラインが、走行レーン上の中央を通る基準走行ラインと比較して前記区画線に近づく意図的な逸脱ラインとなったときは、前記運転支援の作動が抑制されるように、当該運転支援の作動条件を設定する、
   請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記作動条件設定部は、
   前記目標走行ラインが、走行レーン上の中央を通る基準走行ラインに設定されている場合は、前記車両と前記区画線との距離が所定の基準値以下になったときに前記運転支援が作動するように、当該運転支援の作動条件を設定し、
   前記走行ラインが、前記基準走行ラインと比較して前記区画線に近づく意図的な逸脱ラインとなった場合は、前記車両と前記区画線との距離が前記基準値よりも小さい第１所定値以下になったときに前記運転支援が作動するように、当該運転支援の作動条件を設定する、
   請求項１又は請求項２に記載の車両の制御装置。
4. 前記作動条件設定部は、
   前記目標走行ラインが、走行レーン上の中央を通る基準走行ラインに設定されている場合は、前記車両と前記区画線との距離が所定の基準値以下になったときに前記運転支援が作動するように、当該運転支援の作動条件を設定し、
   前記目標走行ラインが、前記基準走行ラインと比較して前記区画線に近づく意図的な逸脱ラインとなった場合は、前記車両と、前記基準走行ラインに対して前記逸脱ラインが設定されている側の前記区画線との距離が、前記基準値よりも小さい第１所定値以下になったとき、及び、前記車両と、前記基準走行ラインに対して前記逸脱ラインが設定されている側とは反対側の前記区画線との距離が、前記基準値以下になったときに前記運転支援が作動するように、当該運転支援の作動条件を設定する、
   請求項１又は請求項２に記載の車両の制御装置。
5. 前記作動条件設定部は、
   前記目標走行ラインが、走行レーン上の中央を通る基準走行ラインと比較して前記区画線に近づく意図的な逸脱ラインとなったときは、前記運転支援が作動しないように、当該運転支援の作動条件を設定する、
   請求項１に記載の車両の制御装置。
6. 前記作動条件設定部は、
   前記周辺環境情報又は予め記憶された地図情報の少なくとも一方に基づいて、自車両前方の道路のカーブの曲率を算出し、前記カーブの曲率が所定値以上のときは、前記運転支援が作動しないように、当該運転支援の作動条件を設定する、
   請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両の制御装置。

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