JP4044031B2 - 車両用走行支援装置 - Google Patents
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Description
本発明は、車両用走行支援装置に関する。
従来、例えば見通しの悪い交差点等では、車両同士の出会い頭の衝突事故を未然に防ぐために、死角領域となる方向を見通せるようにカーブミラー等が設置されている。しかしながら、カーブミラーを設置した場合、カーブミラーの面積が充分ではないために写し出される他車両が小さく見えたり、あるいはカーブミラーの形状が湾曲しているために写し出される他車両が歪んで見えるため、特に遠方からでは、他車両の存在を確認しづらいという問題がある。
このような問題に対して、例えば、死角領域にある自車両の存在を他車両に認識させる、あるいは死角領域にいる他車両を自車両側で認識するために、車両から車両の速度（車速）に応じた照射距離にレーザ光を照射して、該レーザ光によって車両の位置を周囲に表示する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
実開平０６−６５０８９号公報
このような問題に対して、例えば、死角領域にある自車両の存在を他車両に認識させる、あるいは死角領域にいる他車両を自車両側で認識するために、車両から車両の速度（車速）に応じた照射距離にレーザ光を照射して、該レーザ光によって車両の位置を周囲に表示する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
しかしながら、上記従来技術の一例のように、単に自車両の速度に応じた前方位置にレーザ光を照射するだけでは、自車両の走行状態（例えば、自車両の右折または左折時やカーブの走行時等）や停止状態、さらに自車両が走行中の道路の状態等に応じて、レーザ光が不適切な位置に照射されてしまう場合があり、この場合には、他車両や歩行者等に対して自車両の存在を適切に認識させることができなくなるという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、他車両や歩行者等に対して死角領域に存在する自車両を適切に認識させることが可能な車両用走行支援装置を提供することを目的とする。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、他車両や歩行者等に対して死角領域に存在する自車両を適切に認識させることが可能な車両用走行支援装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両用走行支援装置は、車両進行方向の路面に所定の照射形状となるように視認可能なレーザ光を照射する照射手段（例えば、後述する実施の形態でのレーザ投光器１３）と、前記照射手段によって路面に照射された前記レーザ光に基づき車両の走行支援を行う車両用走行支援装置であって、車両進行方向に交差点が存在するか否かを認識する交差点認識手段（例えば、後述する実施の形態での交差点認識部）と、該交差点認識手段にて交差点が存在すると認識され、前記レーザ光の照射位置が前記交差点において自車両が走行する道路と交差する道路の車線を超えた前方位置であるときに、前記照射位置が前記車線内に位置するように前記照射位置を修正する照射位置修正手段（例えば、後述する実施の形態での照射位置修正部）とを備えることを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、例えば交差点区間内を走行する可能性がある他の車両や、例えば交差点区間内の横断歩道を通行する可能性がある歩行者等に対して、自車両が交差点区間に接近中であることを認識させることができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両用走行支援装置は、自車両の位置を検出する車両位置検出手段（例えば、後述する実施の形態でのナビゲーション装置１７）を備え、前記照射位置修正手段は、前記車両位置検出手段にて検出される前記自車両の位置が前記車線内もしくは前記車線から所定距離手前の位置に到達するまで、前記照射位置が前記車線内に位置するように前記照射位置を修正することを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、例えば交差点区間内を走行する可能性がある他の車両や、例えば交差点区間内の横断歩道を通行する可能性がある歩行者等に対して、自車両が交差点区間に到達するまでの期間等の適切な期間に亘って、自車両が交差点区間に接近中であることを認識させることができる。
さらに、請求項３に記載の本発明の車両用走行支援装置は、車両外部の外光の光度を検知する外光検知手段（例えば、後述する実施の形態での外光検知部）と、該外光検知手段にて検知された車両外部の外光の光度に基づいて前記レーザ光の照度を設定する照度設定手段（例えば、後述する実施の形態での照度設定部）とを備えることを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、外光検知手段にて検知される車両外部の外光の光度（つまり、明るさ）に応じてレーザ光の照度を設定することにより、外光の状態変化に係わらずに、レーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両用走行支援装置では、前記照度設定手段は、前記外光検知手段にて検知された車両外部の外光の光度が増大することに伴い前記レーザ光の照度が増大傾向に変化するように設定することを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、外光の状態変化に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両用走行支援装置は、前記レーザ光を撮像する撮像手段（例えば、後述する実施の形態でのカメラ１４）を備え、前記照度設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像において路面に照射された前記レーザ光の輝度と該レーザ光周辺の路面の輝度とを比較して得た比較結果に基づいて前記レーザ光の照度を設定することを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
また、請求項６に記載の本発明の車両用走行支援装置は、車両進行方向の路面に所定の照射形状となるように視認可能なレーザ光を照射する照射手段（例えば、後述する実施の形態でのレーザ投光器１３）と、前記照射手段によって路面に照射された前記レーザ光に基づき車両の走行支援を行う車両用走行支援装置であって、車両の進行軌跡を予測する軌跡予測手段（例えば、後述する実施の形態での軌跡予測部）と、前記レーザ光の照射位置が前記軌跡予測手段にて予測された前記進行軌跡上に位置するように前記レーザ光の照射方向を修正する照射方向修正手段（例えば、後述する実施の形態での照射方向修正部）と、車両外部の外光の光度を検知する外光検知手段（例えば、後述する実施の形態での外光検知部）と、該外光検知手段にて検知された車両外部の外光の光度に基づいて前記レーザ光の照度を設定する照度設定手段（例えば、後述する実施の形態での照度設定部）と、前記レーザ光を撮像する撮像手段（例えば、後述する実施の形態でのカメラ１４）とを備え、前記照度設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像において路面に照射された前記レーザ光の輝度と該レーザ光周辺の路面の輝度とを比較して得た比較結果に基づいて前記レーザ光の照度を設定することを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、例えば他の車両や歩行者等の移動体は、車両を直接に視認することができない状態であっても、レーザ光の照射位置を、例えば肉眼やカメラ等により検出することによって、車両の進行軌跡を認識することができる。これにより、車両を直接に視認可能となるタイミングに先立って、車両との衝突や接触が生じることを回避するための回避動作をより早期に実行することができる。また、車両との衝突や接触が避けられない場合であっても、衝突や接触時の衝撃を軽減するための衝撃軽減動作を早期に実行することができる。
さらに、外光検知手段にて検知される車両外部の外光の光度（つまり、明るさ）に応じてレーザ光の照度を設定することにより、外光の状態変化に係わらずに、レーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、外光検知手段にて検知される車両外部の外光の光度（つまり、明るさ）に応じてレーザ光の照度を設定することにより、外光の状態変化に係わらずに、レーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
また、請求項７に記載の本発明の車両用走行支援装置は、車両進行方向の路面に所定の照射形状となるように視認可能なレーザ光を照射する照射手段（例えば、後述する実施の形態でのレーザ投光器１３）と、前記照射手段によって路面に照射された前記レーザ光に基づき車両の走行支援を行う車両用走行支援装置であって、前記照射手段によって路面に照射された前記レーザ光を認識する認識手段（例えば、後述する実施の形態でのカメラ１４、画像処理部１４ａ）と、車両の進行軌跡を予測する軌跡予測手段（例えば、後述する実施の形態での軌跡予測部）と、前記認識手段にて認識された他の車両から照射された前記レーザ光の照射位置が、前記軌跡予測手段にて予測された自車両の前記進行軌跡上に位置するときに、前記他の車両と自車両との接触が生じる可能性を判定する接触可能性判定手段（例えば、後述する実施の形態での衝突可能性判定部）と、車両外部の外光の光度を検知する外光検知手段（例えば、後述する実施の形態での外光検知部）と、該外光検知手段にて検知された車両外部の外光の光度に基づいて前記レーザ光の照度を設定する照度設定手段（例えば、後述する実施の形態での照度設定部）と、前記レーザ光を撮像する撮像手段（例えば、後述する実施の形態でのカメラ１４）とを備え、前記照度設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像において路面に照射された前記レーザ光の輝度と該レーザ光周辺の路面の輝度とを比較して得た比較結果に基づいて前記レーザ光の照度を設定することを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、他の車両から照射されるレーザ光を自車両の認識手段によって認識することにより、自車両が他の車両を直接に視認することができない状態であっても、自車両は他の車両の位置や移動速度や移動方向等の移動状態を検出することができる。そして、接触可能性判定手段は、例えば、認識手段による他の車両の認識結果と、軌跡予測手段にて予測される自車両の進行軌跡とに基づき、他の車両と自車両との接触や衝突が生じる可能性の判定、つまり接触や衝突が生じる可能性の有無を判定したり、接触や衝突が生じる確率を算出する。この接触可能性判定手段の判定結果または算出結果に基づき、自車両は、他の車両を直接に視認可能となるタイミングに先立って、他の車両との衝突や接触が生じることを回避するための適切な回避動作をより早期に実行することができる。また、他の車両との衝突や接触が避けられない場合であっても、衝突や接触時の衝撃を適切に軽減するための衝撃軽減動作を早期に実行することができる。
さらに、外光検知手段にて検知される車両外部の外光の光度（つまり、明るさ）に応じてレーザ光の照度を設定することにより、外光の状態変化に係わらずに、レーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、外光検知手段にて検知される車両外部の外光の光度（つまり、明るさ）に応じてレーザ光の照度を設定することにより、外光の状態変化に係わらずに、レーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、請求項８に記載の本発明の車両用走行支援装置は、車両進行方向の路面に所定の照射形状となるように視認可能なレーザ光を照射する照射手段（例えば、後述する実施の形態でのレーザ投光器１３）と、前記照射手段によって路面に照射された前記レーザ光に基づき車両の走行支援を行う車両用走行支援装置であって、自車両が走行状態あるいは停止状態であるかを判定し、走行状態である場合と停止状態である場合とで、前記レーザ光の照射形状、もしくは、前記レーザ光の照射状態が具備する情報である照射情報を変更する照射内容変更手段（例えば、後述する実施の形態での照射内容変更部）と、車両外部の外光の光度を検知する外光検知手段（例えば、後述する実施の形態での外光検知部）と、該外光検知手段にて検知された車両外部の外光の光度に基づいて前記レーザ光の照度を設定する照度設定手段（例えば、後述する実施の形態での照度設定部）と、前記レーザ光を撮像する撮像手段（例えば、後述する実施の形態でのカメラ１４）とを備え、前記照度設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像において路面に照射された前記レーザ光の輝度と該レーザ光周辺の路面の輝度とを比較して得た比較結果に基づいて前記レーザ光の照度を設定することを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、照射内容変更手段は、例えばレーザ光の照射形状を適宜の文字形状や図形形状とすることで、これらの文字形状や図形形状が具備する情報を変更する。また、照射内容変更手段は、例えばレーザ光の照射状態をレーザ光の色や照度や照射のオン／オフ状態等とすることで、これらの状態が具備する情報を変更する。これにより、単に、照射されたレーザ光の有無に加えて、自車両の状態を他の車両や歩行者等に適切に認識させることができる。
さらに、外光検知手段にて検知される車両外部の外光の光度（つまり、明るさ）に応じてレーザ光の照度を設定することにより、外光の状態変化に係わらずに、レーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、外光検知手段にて検知される車両外部の外光の光度（つまり、明るさ）に応じてレーザ光の照度を設定することにより、外光の状態変化に係わらずに、レーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、請求項９に記載の本発明の車両用走行支援装置では、前記照度設定手段は、前記外光検知手段にて検知された車両外部の外光の光度が増大することに伴い前記レーザ光の照度が増大傾向に変化するように設定することを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、外光の状態変化に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両用走行支援装置は、前記撮像手段により撮像された画像において前記レーザ光が認識可能であるか否かを判定する認識判定手段（例えば、後述する実施の形態での認識判定部）と、前記照度設定手段にて前記レーザ光の照度が適宜の照度に設定された以後において、前記認識判定手段にて前記レーザ光が認識可能ではないと判定された場合に、異常状態であると判定する異常判定手段（例えば、後述する実施の形態での異常判定部）とを備えることを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、異常判定手段は、レーザ光を照射する照射手段が異常状態であるか否かを判定することができる。
さらに、請求項１１に記載の本発明の車両用走行支援装置は、前記レーザ光の照射位置を、少なくとも道路種別および制限速度および自車両の速度および他の物体と自車両との接触予測時間の何れかひとつに基づいて決定する照射位置決定手段（例えば、後述する実施の形態での照射位置決定部）を備えることを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、照射位置決定手段は、例えば車速センサにて検出される自車両の速度に加えて、例えばナビゲーション装置に記憶されている道路地図データや、自車両の外部に設けられた情報発信装置、例えば路側等に配置された路車間通信装置（路上機）や他の車両に搭載された車車間通信装置等から受信した情報や、カメラにて撮影された撮影画像により認識した道路標識等に基づき取得した自車両が走行中の道路の情報、例えば道路種別（国道、県道、市道、市街地道路、郊外道路等）や制限速度等に基づき、自車両の速度に係る情報を検出する。また、照射位置決定手段は、例えばカメラにて撮影された撮影画像に基づき検出した他の物体の位置および移動方向および移動速度と、例えばナビゲーション装置にて検出される自車両の現在位置および車速センサにて検出される自車両の速度および適宜の演算処理により予測した自車両の進行軌跡との情報に基づき、自車両と接触や衝突する可能性がある他の物体に対する接触予測時間を算出する。そして、照射位置決定手段は、検出した自車両の速度に係る情報または他の物体に対する接触予測時間に応じて、例えば、自車両から照射されるレーザ光を視認した他の車両等の移動体が、自車両との接触や衝突を回避する動作を完了するまでに要する所定時間（例えば、２秒等）を確保することができる位置にレーザ光の照射位置を設定する。
これにより、自車両と他の車両等の移動体とが接触や衝突する可能性がある場合であっても、接触や衝突を回避するための適切な回避動作の実行に対して時間的な余裕を確保することができる。
これにより、自車両と他の車両等の移動体とが接触や衝突する可能性がある場合であっても、接触や衝突を回避するための適切な回避動作の実行に対して時間的な余裕を確保することができる。
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両用走行支援装置は、先行車両と自車両との車間距離を計測する距離計測手段（例えば、後述する実施の形態での距離計測部）と、該距離計測手段にて計測した前記車間距離が所定値以下であるときに前記レーザ光の照射を停止する停止手段（例えば、後述する実施の形態での停止部）とを備えることを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、距離計測手段は、例えばカメラにて撮影された撮影画像に基づき、自車両の進行軌跡を含む所定範囲内を走行する先行車両と自車両との車間距離を計測する。中止手段は、距離計測手段にて計測される車間距離が所定値以下であるときに自車両からのレーザ光の照射を中止することにより、レーザ光が先行車両の運転に対して支障となることを防止することができる。
さらに、請求項１３に記載の本発明の車両用走行支援装置では、前記レーザ光の照射状態が具備する情報である照射情報は、前記レーザ光により路面に表示される所定文字による走行支援情報であることを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、路面上に適宜の意味をなす文字列が表示されることにより、自車両の乗員に加えて、他の車両の乗員や歩行者等に対しても、自車両の状態等に係る適切な情報を提供することができる。
さらに、請求項１４に記載の本発明の車両用走行支援装置は、適宜の位置から目的地に到達するまでの経路を設定するナビゲーション手段（例えば、後述する実施の形態でのナビゲーション装置１７）を備え、前記レーザ光の照射形状は、前記ナビゲーション手段にて設定される前記経路に基づく進行方向の情報を路面に表示することを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、設定された経路に応じて、例えば矢印図形等の図形形状が路面に表示されることにより、自車両の乗員に対しては、車室内の表示画面等への積極的な視線移動が必要となることを防止しつつ適切な経路誘導を行うことができると共に、他の車両や歩行者等に対しても自車両の進行方向を認識させることができる。
さらに、請求項１４に記載の本発明の車両用走行支援装置は、適宜の位置から目的地に到達するまでの経路を設定するナビゲーション手段（例えば、後述する実施の形態でのナビゲーション装置１７）を備え、前記レーザ光の照射形状は、前記ナビゲーション手段にて設定される前記経路に基づく進行方向の情報を路面に表示することを特徴としている。
上記構成の車両用走行支援装置によれば、設定された経路に応じて、例えば矢印図形等の図形形状が路面に表示されることにより、自車両の乗員に対しては、車室内の表示画面等への積極的な視線移動が必要となることを防止しつつ適切な経路誘導を行うことができると共に、他の車両や歩行者等に対しても自車両の進行方向を認識させることができる。
請求項１に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、例えば交差点区間を走行する可能性がある他の車両や、例えば交差点区間内の横断歩道を通行する可能性がある歩行者等に対して、自車両が交差点区間に接近中であることを認識させることができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、例えば交差点区間を走行する可能性がある他の車両や、例えば交差点区間内の横断歩道を通行する可能性がある歩行者等に対して、自車両が交差点区間に到達するまでの期間等の適切な期間に亘って、自車両が交差点区間に接近中であることを認識させることができる。
さらに、請求項３または請求項４に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、外光の状態変化に係わらずにレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
また、請求項６に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、車両を直接に視認可能となるタイミングに先立って、車両との衝突や接触が生じることを回避するための回避動作をより早期に実行することができる。また、車両との衝突や接触が避けられない場合であっても、衝突や接触時の衝撃を軽減するための衝撃軽減動作を早期に実行することができる。さらに、外光の状態変化に係わらずにレーザ光を視認可能とすることができる。さらに、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、例えば交差点区間を走行する可能性がある他の車両や、例えば交差点区間内の横断歩道を通行する可能性がある歩行者等に対して、自車両が交差点区間に到達するまでの期間等の適切な期間に亘って、自車両が交差点区間に接近中であることを認識させることができる。
さらに、請求項３または請求項４に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、外光の状態変化に係わらずにレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
また、請求項６に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、車両を直接に視認可能となるタイミングに先立って、車両との衝突や接触が生じることを回避するための回避動作をより早期に実行することができる。また、車両との衝突や接触が避けられない場合であっても、衝突や接触時の衝撃を軽減するための衝撃軽減動作を早期に実行することができる。さらに、外光の状態変化に係わらずにレーザ光を視認可能とすることができる。さらに、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
また、請求項７に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、自車両は、他の車両を直接に視認可能となるタイミングに先立って、他の車両との衝突や接触が生じることを回避するための適切な回避動作をより早期に実行することができる。また、他の車両との衝突や接触が避けられない場合であっても、衝突や接触時の衝撃を適切に軽減するための衝撃軽減動作を早期に実行することができる。さらに、外光の状態変化に係わらずにレーザ光を視認可能とすることができる。さらに、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
また、請求項８に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、単に、照射されたレーザ光の有無に加えて、自車両の状態を他の車両や歩行者等に適切に認識させることができる。さらに、外光の状態変化に係わらずにレーザ光を視認可能とすることができる。さらに、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、請求項９に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、外光の状態変化に係わらずにレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、レーザ光を照射する照射手段が異常状態であるか否かを判定することができる。
また、請求項８に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、単に、照射されたレーザ光の有無に加えて、自車両の状態を他の車両や歩行者等に適切に認識させることができる。さらに、外光の状態変化に係わらずにレーザ光を視認可能とすることができる。さらに、路面の状態（例えば、走行区分線や他の表示の有無、雨天時の濡れた状態等）に係わらずに、適切にレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、請求項９に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、外光の状態変化に係わらずにレーザ光を視認可能とすることができる。
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、レーザ光を照射する照射手段が異常状態であるか否かを判定することができる。
さらに、請求項１１に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、自車両と他の車両等の移動体とが接触や衝突する可能性がある場合であっても、接触や衝突を回避するための適切な回避動作の実行に対して時間的な余裕を確保することができる。
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、レーザ光が先行車両の運転に対して支障となることを防止することができる。
さらに、請求項１３に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、自車両の乗員に対しては、積極的な視線移動が必要となることを防止し、自車両の状態等に係る情報を容易に認識させることができる。さらに、他の車両の乗員や歩行者等に対しても、自車両の状態等に係る適切な情報を提供することができる。
さらに、請求項１４に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、自車両の乗員に対しては、積極的な視線移動が必要となることを防止しつつ適切な経路誘導を行うことができると共に、他の車両や歩行者等に対しても自車両の進行方向を認識させることができる。
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、レーザ光が先行車両の運転に対して支障となることを防止することができる。
さらに、請求項１３に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、自車両の乗員に対しては、積極的な視線移動が必要となることを防止し、自車両の状態等に係る情報を容易に認識させることができる。さらに、他の車両の乗員や歩行者等に対しても、自車両の状態等に係る適切な情報を提供することができる。
さらに、請求項１４に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、自車両の乗員に対しては、積極的な視線移動が必要となることを防止しつつ適切な経路誘導を行うことができると共に、他の車両や歩行者等に対しても自車両の進行方向を認識させることができる。
以下、本発明の一実施形態に係る車両用走行支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両用走行支援装置１０は、例えば図１に示すように、自車両の走行支援制御を行うためにＣＰＵ等を含む電子回路により構成されたレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１と、投光制御部１２と、レーザ投光器１３と、カメラ１４と、画像処理部１４ａと、車両状態量センサ１５と、道路状態センサ１６と、ナビゲーション装置１７と、制動装置１８と、触覚的伝達装置１９と、視覚的伝達装置２０と、聴覚的伝達装置２１とを備えて構成されている。
そして、例えば図２に示すように、車両用走行支援装置１０を具備する自車両１のフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置にはスポット投光装置３０が備えられ、このスポット投光装置３０は、例えば、投光制御部１２と、レーザ投光器１３と、カメラ１４と、画像処理部１４ａと、車両状態量センサ１５の一部を構成するジャイロセンサ３１および傾斜センサ３２とを備えて構成されている。
本実施の形態による車両用走行支援装置１０は、例えば図１に示すように、自車両の走行支援制御を行うためにＣＰＵ等を含む電子回路により構成されたレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１と、投光制御部１２と、レーザ投光器１３と、カメラ１４と、画像処理部１４ａと、車両状態量センサ１５と、道路状態センサ１６と、ナビゲーション装置１７と、制動装置１８と、触覚的伝達装置１９と、視覚的伝達装置２０と、聴覚的伝達装置２１とを備えて構成されている。
そして、例えば図２に示すように、車両用走行支援装置１０を具備する自車両１のフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置にはスポット投光装置３０が備えられ、このスポット投光装置３０は、例えば、投光制御部１２と、レーザ投光器１３と、カメラ１４と、画像処理部１４ａと、車両状態量センサ１５の一部を構成するジャイロセンサ３１および傾斜センサ３２とを備えて構成されている。
レーザ投光器１３は、例えばレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１でのレーザ光の照射判断に基づく投光制御部１２の制御に応じて可視光領域のレーザ光を照射する。このレーザ投光器１３から照射されるレーザ光は、自車両１のフロントウィンドウを透過して所定の広がりを有し、自車両１の進行方向Ｐの前方の路面上の所定位置（例えば、自車両１の車頭から所定距離Ｌだけ前方の位置等）で所定の照射形状Ｒ（例えば、楕円形等の図形や標識や文字等）となるように制御されると共に、他の照射状態、例えばレーザ光の色やレーザ光の照度やレーザ光の照射のオン／オフ状態等が制御可能とされている。
カメラ１４は、例えばＣＣＤカメラ等であって、自車両１あるいは他の車両に具備されるレーザ投光器１３から照射されて路面上で反射されたレーザ光に加えて、外界（例えば、他の車両や歩行者等の移動体や障害物や標識等）を撮影する。また、カメラ１４は波長選択フィルタを具備することで、この波長選択フィルタにて選択された所定波長領域のレーザ光のみを認識することができるようになっている。
そして、スポット投光装置３０に具備された画像処理部１４ａは、カメラ１４から出力される画像を画像処理して、例えば自車両１や他の車両に具備されるレーザ投光器１３から照射されたレーザ光の路面上における照射位置および照射形状や、自車両１周辺の他の車両や歩行者等の移動体や障害物や標識等を検出し、これらの検出結果と共に、例えば自車両１から認識した各物体までの距離の情報等を生成してレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１へ出力する。例えば、画像処理部１４ａは、２つのカメラ１４，１４の撮影画像に基づく三角測量法により、路面上におけるレーザ光の位置（例えば、図２に示す照射位置Ｑ）や、他の車両や歩行者等の移動体や障害物等の位置を検出し、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１へ出力する。
カメラ１４は、例えばＣＣＤカメラ等であって、自車両１あるいは他の車両に具備されるレーザ投光器１３から照射されて路面上で反射されたレーザ光に加えて、外界（例えば、他の車両や歩行者等の移動体や障害物や標識等）を撮影する。また、カメラ１４は波長選択フィルタを具備することで、この波長選択フィルタにて選択された所定波長領域のレーザ光のみを認識することができるようになっている。
そして、スポット投光装置３０に具備された画像処理部１４ａは、カメラ１４から出力される画像を画像処理して、例えば自車両１や他の車両に具備されるレーザ投光器１３から照射されたレーザ光の路面上における照射位置および照射形状や、自車両１周辺の他の車両や歩行者等の移動体や障害物や標識等を検出し、これらの検出結果と共に、例えば自車両１から認識した各物体までの距離の情報等を生成してレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１へ出力する。例えば、画像処理部１４ａは、２つのカメラ１４，１４の撮影画像に基づく三角測量法により、路面上におけるレーザ光の位置（例えば、図２に示す照射位置Ｑ）や、他の車両や歩行者等の移動体や障害物等の位置を検出し、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１へ出力する。
そして、スポット投光装置３０に具備された投光制御部１２は、後述するように、自車両１のレーザ投光器１３から照射されたレーザ光の照射位置の検出結果とジャイロセンサ３１や傾斜センサ３２の検出結果とに基づいてレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１から投光制御部１２へ入力される制御指令に応じて、レーザ光の照射位置を所望の位置に修正あるいは変更することができるようになっている。
なお、ジャイロセンサ３１および傾斜センサ３２は自車両１の姿勢状態に係る状態量を検出し、投光制御部１２やレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１へ出力する。例えば、ジャイロセンサ３１は、水平面内での自車両１の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート）等を検出し、傾斜センサ３２は、例えば車両重心の水平軸周りの回転角であるピッチ角およびピッチ角の変化量等を検出する。
なお、ジャイロセンサ３１および傾斜センサ３２は自車両１の姿勢状態に係る状態量を検出し、投光制御部１２やレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１へ出力する。例えば、ジャイロセンサ３１は、水平面内での自車両１の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート）等を検出し、傾斜センサ３２は、例えば車両重心の水平軸周りの回転角であるピッチ角およびピッチ角の変化量等を検出する。
車両状態量センサ１５は、上述したジャイロセンサ３１および傾斜センサ３２に加えて、他のセンサ、例えば車速センサおよび舵角センサおよびタイヤの空気圧センサおよびタイヤ状態センサ等を備えて構成され、各センサから出力される検出信号はレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１へ出力されている。
なお、車速センサは、例えば車輪の回転速度等に基づいて所定の単位処理時間毎における車両移動距離つまり自車両１の速度を検出し、舵角センサは、例えばステアリングシャフト（図示略）に設けられたロータリエンコーダ等からなり、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさを検出する。車速センサおよび舵角センサの各検出信号は、後述するように、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１にて実行される自車両１の進行軌跡の予測動作等に利用される。
また、空気圧センサは各タイヤの空気圧を検出し、タイヤ状態センサは、例えば空気圧センサから出力される検出信号に基づき、タイヤの摩耗状態に係る状態量等を検出する。
道路状態センサ１６は、路面の状態に係る状態量、例えば自車両１の各タイヤと路面間の摩擦係数等を検出し、検出信号をレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１へ出力する。
なお、車速センサは、例えば車輪の回転速度等に基づいて所定の単位処理時間毎における車両移動距離つまり自車両１の速度を検出し、舵角センサは、例えばステアリングシャフト（図示略）に設けられたロータリエンコーダ等からなり、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさを検出する。車速センサおよび舵角センサの各検出信号は、後述するように、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１にて実行される自車両１の進行軌跡の予測動作等に利用される。
また、空気圧センサは各タイヤの空気圧を検出し、タイヤ状態センサは、例えば空気圧センサから出力される検出信号に基づき、タイヤの摩耗状態に係る状態量等を検出する。
道路状態センサ１６は、路面の状態に係る状態量、例えば自車両１の各タイヤと路面間の摩擦係数等を検出し、検出信号をレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１へ出力する。
ナビゲーション装置１７は、例えば、自車両１の現在位置を検出する現在位置算出部と、現在位置算出部にて算出された自車両１の現在位置と予め記憶した道路地図データとに基づいてマップマッチングを行い、道路地図データ上における車両の位置を算出するマップマッチング処理部と、現在位置算出部にて算出された自車両１の現在位置等を含む適宜の目的地から出発地までの経路を算出し、算出した経路に応じて経路誘導を行う経路算出・誘導部等とを備えて構成されている。
なお、現在位置検出部は、例えば人工衛星を利用して自車両１の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning Systems）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号に基づく算出処理や、ジャイロセンサ３１および車速センサから出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって自車両１の現在位置を算出する。
なお、現在位置検出部は、例えば人工衛星を利用して自車両１の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning Systems）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号に基づく算出処理や、ジャイロセンサ３１および車速センサから出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって自車両１の現在位置を算出する。
制動装置１８は、例えばブレーキ制御装置やスロットル制御装置等であって、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１から入力される制御信号に応じて、例えばブレーキ液圧やスロットル開度等を制御して自車両１に制動力を作用させる。
触覚的伝達装置１９は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置等であって、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両１の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両１の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させることによって、他の車両や歩行者等の移動体と自車両１との衝突や接触が生じる可能性があることを自車両１の乗員に認識させる。
視覚的伝達装置２０は、例えば表示装置等であって、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、他の車両や歩行者等の移動体と自車両１との衝突や接触が生じる可能性があることを自車両１の乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置２１は、例えば警報装置灯であって、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１から入力される制御信号に応じて、例えば警報装置から所定の警報音等を出力することによって、他の車両や歩行者等の移動体と自車両１との衝突や接触が生じる可能性があることを自車両１の乗員に認識させる。
触覚的伝達装置１９は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置等であって、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両１の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両１の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させることによって、他の車両や歩行者等の移動体と自車両１との衝突や接触が生じる可能性があることを自車両１の乗員に認識させる。
視覚的伝達装置２０は、例えば表示装置等であって、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、他の車両や歩行者等の移動体と自車両１との衝突や接触が生じる可能性があることを自車両１の乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置２１は、例えば警報装置灯であって、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１から入力される制御信号に応じて、例えば警報装置から所定の警報音等を出力することによって、他の車両や歩行者等の移動体と自車両１との衝突や接触が生じる可能性があることを自車両１の乗員に認識させる。
本実施の形態による車両用走行支援装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両用走行支援装置１０の動作、特に、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１の制御動作について説明する。
レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、例えば、少なくとも自車両１が走行中の道路の道路種別および制限速度および自車両１の速度および自車両１と他の物体とが接触する可能性がある場合の接触予測時間の何れかひとつに基づいて、レーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置、例えば自車両１の進行方向前方や後述する軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡等に沿った自車両１の車頭から照射位置までの所定距離Ｌ等を決定する照射位置決定部を備えている。
この照射位置決定部は、例えばナビゲーション装置１７に記憶されている道路地図データや、自車両１の外部に設けられた情報発信装置、例えば路側等に配置された路車間通信装置（路上機）や他の車両に搭載された車車間通信装置等から受信した情報や、カメラ１４にて撮影された撮影画像により認識した道路標識等に基づき、自車両１が走行中の道路の情報、例えば道路種別（国道、県道、市道、市街地道路、郊外道路等）や制限速度等を取得する。また、照射位置決定部は、後述する軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡および車速センサにて検出される自車両１の速度と、例えばカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき検出した他の物体の位置および移動方向および移動速度とに基づき、自車両１と接触や衝突する可能性がある他の物体に対する接触予測時間を算出する。
そして、照射位置決定部は、取得あるいは算出した各情報に基づき、自車両１のレーザ投光器１３から照射されるレーザ光を視認した他の車両等の移動体が、自車両１との衝突や接触を回避する動作を完了するまでに要する時間（例えば、２秒等）を確保することができる位置にレーザ光の照射位置を設定する。
なお、自車両１の姿勢状態の変化に伴いレーザ光の照射位置が変化する場合、照射位置決定部は、例えばジャイロセンサ３１および傾斜センサ３２等にて検出される自車両１の姿勢状態に係る状態量に応じて、レーザ光の照射位置を所望の位置に修正する。
この照射位置決定部は、例えばナビゲーション装置１７に記憶されている道路地図データや、自車両１の外部に設けられた情報発信装置、例えば路側等に配置された路車間通信装置（路上機）や他の車両に搭載された車車間通信装置等から受信した情報や、カメラ１４にて撮影された撮影画像により認識した道路標識等に基づき、自車両１が走行中の道路の情報、例えば道路種別（国道、県道、市道、市街地道路、郊外道路等）や制限速度等を取得する。また、照射位置決定部は、後述する軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡および車速センサにて検出される自車両１の速度と、例えばカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき検出した他の物体の位置および移動方向および移動速度とに基づき、自車両１と接触や衝突する可能性がある他の物体に対する接触予測時間を算出する。
そして、照射位置決定部は、取得あるいは算出した各情報に基づき、自車両１のレーザ投光器１３から照射されるレーザ光を視認した他の車両等の移動体が、自車両１との衝突や接触を回避する動作を完了するまでに要する時間（例えば、２秒等）を確保することができる位置にレーザ光の照射位置を設定する。
なお、自車両１の姿勢状態の変化に伴いレーザ光の照射位置が変化する場合、照射位置決定部は、例えばジャイロセンサ３１および傾斜センサ３２等にて検出される自車両１の姿勢状態に係る状態量に応じて、レーザ光の照射位置を所望の位置に修正する。
また、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、例えば自車両１の進行軌跡を予測する軌跡予測部を備え、この軌跡予測部は、舵角センサにて検出される自車両１の舵角やジャイロセンサ３１にて検出される自車両１のヨーレートと、車速センサにて検出される自車両１の速度とに基づき、自車両１の進行軌跡を予測する。
そして、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、例えばレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射方向を修正する照射方向修正部を備えている。この照射方向修正部は、例えば図３に示すように、自車両１（１Ａ）のレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置Ｑが、軌跡予測部にて予測される自車両１（１Ａ）の進行軌跡ＴＲ上の所定位置、あるいは、カメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき検出される自車両１（１Ａ）が走行中の車線内の所定位置となるようにレーザ光の照射方向を修正することを指示する制御信号を投光制御部１２へ出力する。なお、例えば図３には、照射方向修正部にて修正される以前のレーザ光の照射位置ＱＡの一例を示した。
なお、照射方向修正部にて照射位置Ｑが自車両１の進行軌跡ＴＲ上の位置となるように修正されたレーザ光の照射形状Ｒは、例えば進行軌跡ＴＲ上の位置を中心とする所定範囲（例えば、自車両１の車幅寸法の範囲）に亘る大きさを有するように設定される。
そして、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、例えばレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射方向を修正する照射方向修正部を備えている。この照射方向修正部は、例えば図３に示すように、自車両１（１Ａ）のレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置Ｑが、軌跡予測部にて予測される自車両１（１Ａ）の進行軌跡ＴＲ上の所定位置、あるいは、カメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき検出される自車両１（１Ａ）が走行中の車線内の所定位置となるようにレーザ光の照射方向を修正することを指示する制御信号を投光制御部１２へ出力する。なお、例えば図３には、照射方向修正部にて修正される以前のレーザ光の照射位置ＱＡの一例を示した。
なお、照射方向修正部にて照射位置Ｑが自車両１の進行軌跡ＴＲ上の位置となるように修正されたレーザ光の照射形状Ｒは、例えば進行軌跡ＴＲ上の位置を中心とする所定範囲（例えば、自車両１の車幅寸法の範囲）に亘る大きさを有するように設定される。
また、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、例えば自車両１の進行方向前方に交差点が存在するか否かを認識する交差点認識部を備え、この交差点認識部は、例えばナビゲーション装置１７に記憶される道路地図データや、例えばカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき交差点が存在するか否かを認識する。
そして、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、例えばレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置を交差点認識部での認識結果に応じて修正する照射位置修正部を備えている。この照射位置修正部は、例えば図３に示すように、交差点認識部にて自車両１（１Ｂ）の進行方向前方に交差点Ｃが存在すると認識され、かつ、投光制御部１２にて自車両１（１Ｂ）のレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置ＱＢが、自車両１（１Ｂ）が走行する道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２の車線を超えた前方位置であると検出された場合に、自車両１（１Ｂ）のレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置Ｑが道路Ｒ２の車線内の位置となるようにレーザ光の照射位置を修正することを指示する制御信号を投光制御部１２へ出力する。なお、例えば図３には、照射位置修正部にて修正される以前のレーザ光の照射位置ＱＢの一例を示した。
なお、この照射位置修正部は、例えばナビゲーション装置１７にて検出される自車両１（１Ｂ）の現在位置が道路Ｒ２の車線内もしくは道路Ｒ２の車線から所定距離だけ手前の位置に到達するまでの期間に亘って、レーザ光の照射位置を修正すればよく、例えば道路Ｒ２を走行する他の車両や歩行者等の移動体が自車両１（１Ｂ）の存在を実際に認識可能となった時点以降においては、照射位置の修正を停止する。
そして、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、例えばレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置を交差点認識部での認識結果に応じて修正する照射位置修正部を備えている。この照射位置修正部は、例えば図３に示すように、交差点認識部にて自車両１（１Ｂ）の進行方向前方に交差点Ｃが存在すると認識され、かつ、投光制御部１２にて自車両１（１Ｂ）のレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置ＱＢが、自車両１（１Ｂ）が走行する道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２の車線を超えた前方位置であると検出された場合に、自車両１（１Ｂ）のレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置Ｑが道路Ｒ２の車線内の位置となるようにレーザ光の照射位置を修正することを指示する制御信号を投光制御部１２へ出力する。なお、例えば図３には、照射位置修正部にて修正される以前のレーザ光の照射位置ＱＢの一例を示した。
なお、この照射位置修正部は、例えばナビゲーション装置１７にて検出される自車両１（１Ｂ）の現在位置が道路Ｒ２の車線内もしくは道路Ｒ２の車線から所定距離だけ手前の位置に到達するまでの期間に亘って、レーザ光の照射位置を修正すればよく、例えば道路Ｒ２を走行する他の車両や歩行者等の移動体が自車両１（１Ｂ）の存在を実際に認識可能となった時点以降においては、照射位置の修正を停止する。
上述したレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１の照射方向修正部および照射位置修正部の各動作に係るフローチャートでは、先ず、例えば図４に示すステップＳ０１において、自車両１に具備されるレーザ投光器１３からレーザ光を自車両１の進行方向前方の路面上の所定位置に照射する。
次に、ステップＳ０２においては、レーザ投光器１３から照射されて路面上で反射されたレーザ光をカメラ１４により撮影する。
次に、ステップＳ０３においては、カメラ１４にて撮影された撮影画像に基づきレーザ光の照射位置を検出する。
次に、ステップＳ０４においては、検出した照射位置が所定の許容範囲外の位置であるか否かを判定する。ここでは、例えば、検出したレーザ光の照射位置が、予測される自車両１の進行軌跡上の所定範囲外あるいは自車両１が走行中の車線外の位置であるか否か、もしくは、自車両１の進行方向前方に交差点が存在する場合に検出した照射位置が、自車両１が走行する道路と交差する道路の車線を超えた前方の位置であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、修正が不必要であると判断して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、レーザ光の照射方向または照射位置を修正する修正制御を実行して、一連の処理を終了する。
次に、ステップＳ０２においては、レーザ投光器１３から照射されて路面上で反射されたレーザ光をカメラ１４により撮影する。
次に、ステップＳ０３においては、カメラ１４にて撮影された撮影画像に基づきレーザ光の照射位置を検出する。
次に、ステップＳ０４においては、検出した照射位置が所定の許容範囲外の位置であるか否かを判定する。ここでは、例えば、検出したレーザ光の照射位置が、予測される自車両１の進行軌跡上の所定範囲外あるいは自車両１が走行中の車線外の位置であるか否か、もしくは、自車両１の進行方向前方に交差点が存在する場合に検出した照射位置が、自車両１が走行する道路と交差する道路の車線を超えた前方の位置であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、修正が不必要であると判断して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、レーザ光の照射方向または照射位置を修正する修正制御を実行して、一連の処理を終了する。
また、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、例えば他の車両に具備されるレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置を自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき検出すると共に、検出した照射位置が軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡上に位置することを検出した場合に、他の車両と自車両１との衝突が生じる可能性を判定する衝突可能性判定部を備えている。
この衝突可能性判定部は、例えば図５に示すように、交差点に向かい走行中の自車両１および他の車両Ｅが交差点付近の建物等の遮蔽物ＳＨによって互いに直接に視認不可能な状態であるとき、他の車両Ｅに具備されるレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置ＱＥを自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき検出すると、先ず、検出した他の車両Ｅの照射位置ＱＥが軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡ＴＲ上に位置するか否かを判定する。
そして、衝突可能性判定部は、他の車両Ｅの照射位置ＱＥが自車両１の進行軌跡ＴＲ上に位置することを検出した場合に、この照射位置ＱＥの時間変化に基づき、他の車両Ｅの移動速度や移動方向や移動軌跡を検出する。
そして、衝突可能性判定部は、検出した他の車両Ｅの移動速度や移動方向や移動軌跡に応じて、他の車両Ｅと自車両１との衝突が生じる可能性の有無あるいは衝突が生じる確率や衝突時の衝撃の程度等を算出し、これらの算出結果に基づき危険性の程度を判定する。
レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、この衝突可能性判定部での判定結果に応じて、制動装置１８や触覚的伝達装置１９や視覚的伝達装置２０や聴覚的伝達装置２１に制御信号を出力する。例えば、衝突可能性判定部にて相対的に危険性が大きいと判定された場合、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、他の車両Ｅと自車両１との衝突が生じることを回避するために、視覚的伝達装置２０および聴覚的伝達装置２１により警報を出力させると共に、制動装置１８により自車両１を減速させ、さらに、触覚的伝達装置１９によりシートベルトに所定の張力を発生させ、シートベルトの締め付け力を増大させることによって、危険性が大きいことを自車両１の乗員に報知する。
この衝突可能性判定部は、例えば図５に示すように、交差点に向かい走行中の自車両１および他の車両Ｅが交差点付近の建物等の遮蔽物ＳＨによって互いに直接に視認不可能な状態であるとき、他の車両Ｅに具備されるレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置ＱＥを自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき検出すると、先ず、検出した他の車両Ｅの照射位置ＱＥが軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡ＴＲ上に位置するか否かを判定する。
そして、衝突可能性判定部は、他の車両Ｅの照射位置ＱＥが自車両１の進行軌跡ＴＲ上に位置することを検出した場合に、この照射位置ＱＥの時間変化に基づき、他の車両Ｅの移動速度や移動方向や移動軌跡を検出する。
そして、衝突可能性判定部は、検出した他の車両Ｅの移動速度や移動方向や移動軌跡に応じて、他の車両Ｅと自車両１との衝突が生じる可能性の有無あるいは衝突が生じる確率や衝突時の衝撃の程度等を算出し、これらの算出結果に基づき危険性の程度を判定する。
レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、この衝突可能性判定部での判定結果に応じて、制動装置１８や触覚的伝達装置１９や視覚的伝達装置２０や聴覚的伝達装置２１に制御信号を出力する。例えば、衝突可能性判定部にて相対的に危険性が大きいと判定された場合、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、他の車両Ｅと自車両１との衝突が生じることを回避するために、視覚的伝達装置２０および聴覚的伝達装置２１により警報を出力させると共に、制動装置１８により自車両１を減速させ、さらに、触覚的伝達装置１９によりシートベルトに所定の張力を発生させ、シートベルトの締め付け力を増大させることによって、危険性が大きいことを自車両１の乗員に報知する。
なお、検出した他の車両Ｅの照射位置ＱＥに基づく衝突可能性判定部での判定結果に応じて各装置１８，１９，２０，２１を制御している状態において、例えば図６に示すように、自車両１が直接に他の車両Ｅを視認可能な状態となったときには、衝突可能性判定部は、自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき、再度、他の車両Ｅの移動速度や移動方向や移動軌跡を検出し、他の車両Ｅと自車両１との衝突が生じる可能性の有無あるいは衝突が生じる確率や衝突の程度等を算出し、これらの算出結果に基づき危険性の程度を判定する。そして、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、この衝突可能性判定部での再度の判定結果に応じて、例えば各装置１８，１９，２０，２１の作動継続の要否を判定し、この要否の判定結果に応じて各装置１８，１９，２０，２１の作動状態の変更（例えば、制動装置１８による制動力や触覚的伝達装置１９によるシートベルトの締め付け力のより一層の増大等）や作動停止等を制御する。
ここで、制動装置１８により自車両１を減速させる際の制動力の値および制動力を作用させるタイミングは、車両状態量センサ１５の空気圧センサやタイヤ状態センサ等にて検出されるタイヤの摩耗状態に係る状態量と、道路状態センサ１６にて検出される路面の状態に係る状態量とに応じて設定される。例えば、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、予め、タイヤの摩耗状態に係る状態量および路面の状態に係る状態量の各所定値に対応する制動力の値およびタイミング（標準値）を記憶しており、各状態量の検出値に応じて標準値を補正する。
また、衝突可能性判定部での判定結果において他の車両Ｅと自車両１との衝突が避けられないと判定された場合、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、衝突時の衝撃を軽減するようにして各装置１８，１９を制御する。（例えば、制動装置１８による制動力や触覚的伝達装置１９によるシートベルトの締め付け力を、さらに増大させる。）
ここで、制動装置１８により自車両１を減速させる際の制動力の値および制動力を作用させるタイミングは、車両状態量センサ１５の空気圧センサやタイヤ状態センサ等にて検出されるタイヤの摩耗状態に係る状態量と、道路状態センサ１６にて検出される路面の状態に係る状態量とに応じて設定される。例えば、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、予め、タイヤの摩耗状態に係る状態量および路面の状態に係る状態量の各所定値に対応する制動力の値およびタイミング（標準値）を記憶しており、各状態量の検出値に応じて標準値を補正する。
また、衝突可能性判定部での判定結果において他の車両Ｅと自車両１との衝突が避けられないと判定された場合、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、衝突時の衝撃を軽減するようにして各装置１８，１９を制御する。（例えば、制動装置１８による制動力や触覚的伝達装置１９によるシートベルトの締め付け力を、さらに増大させる。）
同様にして、衝突可能性判定部は、例えば図７に示すように、交差点区間内に進入した自車両１が対向車線を横切って右折することを示す方向指示灯Ｗを点滅させている際に、対向車線から交差点区間内に右折車両Ｆが進入することによって、自車両１および対向車線を走行中の他の車両Ｅが互いに直接に視認不可能な状態であるとき、他の車両Ｅに具備されるレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置ＱＥを自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき検出すると、先ず、検出した他の車両Ｅの照射位置ＱＥが軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡ＴＲ上に位置するか否かを判定する。
そして、衝突可能性判定部は、他の車両Ｅの照射位置ＱＥが自車両１の進行軌跡ＴＲ上に位置することを検出した場合に、この照射位置ＱＥの時間変化に基づき、他の車両Ｅの移動速度や移動方向や移動軌跡を検出する。
そして、衝突可能性判定部は、検出した他の車両Ｅの移動速度や移動方向や移動軌跡に応じて、他の車両Ｅと自車両１との衝突が生じる可能性の有無あるいは衝突が生じる確率や衝突時の衝撃の程度等を算出し、これらの算出結果に基づき危険性の程度を判定する。
レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、この衝突可能性判定部での判定結果に応じて、制動装置１８や触覚的伝達装置１９や視覚的伝達装置２０や聴覚的伝達装置２１に制御信号を出力する。例えば、衝突可能性判定部にて相対的に危険性が大きいと判定された場合、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、他の車両Ｅと自車両１との衝突が生じることを回避するために、視覚的伝達装置２０および聴覚的伝達装置２１により警報を出力させると共に、制動装置１８により自車両１の右折動作（例えば、発進や加速等）を抑制させ、さらに、触覚的伝達装置１９によりシートベルトに所定の張力を発生させ、シートベルトの締め付け力を増大させることによって、危険性が大きいことを自車両１の乗員に報知する。
そして、衝突可能性判定部は、他の車両Ｅの照射位置ＱＥが自車両１の進行軌跡ＴＲ上に位置することを検出した場合に、この照射位置ＱＥの時間変化に基づき、他の車両Ｅの移動速度や移動方向や移動軌跡を検出する。
そして、衝突可能性判定部は、検出した他の車両Ｅの移動速度や移動方向や移動軌跡に応じて、他の車両Ｅと自車両１との衝突が生じる可能性の有無あるいは衝突が生じる確率や衝突時の衝撃の程度等を算出し、これらの算出結果に基づき危険性の程度を判定する。
レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、この衝突可能性判定部での判定結果に応じて、制動装置１８や触覚的伝達装置１９や視覚的伝達装置２０や聴覚的伝達装置２１に制御信号を出力する。例えば、衝突可能性判定部にて相対的に危険性が大きいと判定された場合、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、他の車両Ｅと自車両１との衝突が生じることを回避するために、視覚的伝達装置２０および聴覚的伝達装置２１により警報を出力させると共に、制動装置１８により自車両１の右折動作（例えば、発進や加速等）を抑制させ、さらに、触覚的伝達装置１９によりシートベルトに所定の張力を発生させ、シートベルトの締め付け力を増大させることによって、危険性が大きいことを自車両１の乗員に報知する。
さらに、検出した他の車両Ｅの照射位置ＱＥに基づく衝突可能性判定部での判定結果に応じて各装置１８，１９，２０，２１を制御している状態において、例えば図８に示すように、自車両１が直接に他の車両Ｅを視認可能な状態となったときには、衝突可能性判定部は、自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき、再度、他の車両Ｅの移動速度や移動方向や移動軌跡を検出し、他の車両Ｅと自車両１との衝突が生じる可能性の有無あるいは衝突が生じる確率や衝突の程度等を算出し、これらの算出結果に基づき危険性の程度を判定する。そして、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、この衝突可能性判定部での再度の判定結果に応じて、例えば各装置１８，１９，２０，２１の作動継続の要否を判定し、この要否の判定結果に応じて各装置１８，１９，２０，２１の作動継続や作動停止を制御する。
上述したレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１の衝突可能性判定部の動作に係るフローチャートでは、先ず、例えば図９に示すステップＳ１１において、自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき、他の車両に具備されるレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照射位置を検出する。
次に、ステップＳ１２においては、検出したレーザ光の照射位置から他の車両までの距離、つまり他の車両の位置を検出する。
次に、ステップＳ１３においては、検出したレーザ光の照射位置の時間変化に基づき、他の車両の移動方向を検出する。
次に、ステップＳ１４においては、検出したレーザ光の照射位置の時間変化に基づき、他の車両の移動速度を検出し、一連の処理を終了する。
次に、例えば図１０に示すステップＳ２１においては、ナビゲーション装置１７にて検出される自車両１の現在位置および車両状態量センサ１５にて検出される自車両１の速度および軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡と、検出した他の車両の位置および移動方向および移動速度に基づき、自車両１と他の車両との衝突が生じる可能性の有無あるいは衝突が生じる確率や衝突時の衝撃の程度等を算出する。
次に、ステップＳ２２においては、自車両１と他の車両との衝突が生じる可能性があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進み、空気圧センサやタイヤ状態センサ等にて検出される自車両１のタイヤの摩耗状態に係る状態量と、道路状態センサ１６にて検出される路面の状態に係る状態量とに基づき、自車両１の制動距離を算出し、ステップＳ２４に進む。
次に、ステップＳ２４においては、算出した自車両１の制動距離に基づき、衝突回避または衝突時の衝撃軽減の制御、例えば視覚的伝達装置２０および聴覚的伝達装置２１により警報を出力させると共に、制動装置１８により自車両１を減速させ、さらに、触覚的伝達装置１９によりシートベルトに所定の張力を発生させ、シートベルトの締め付け力を増大させる制御を実行し、一連の処理を終了する。
次に、ステップＳ１２においては、検出したレーザ光の照射位置から他の車両までの距離、つまり他の車両の位置を検出する。
次に、ステップＳ１３においては、検出したレーザ光の照射位置の時間変化に基づき、他の車両の移動方向を検出する。
次に、ステップＳ１４においては、検出したレーザ光の照射位置の時間変化に基づき、他の車両の移動速度を検出し、一連の処理を終了する。
次に、例えば図１０に示すステップＳ２１においては、ナビゲーション装置１７にて検出される自車両１の現在位置および車両状態量センサ１５にて検出される自車両１の速度および軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡と、検出した他の車両の位置および移動方向および移動速度に基づき、自車両１と他の車両との衝突が生じる可能性の有無あるいは衝突が生じる確率や衝突時の衝撃の程度等を算出する。
次に、ステップＳ２２においては、自車両１と他の車両との衝突が生じる可能性があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進み、空気圧センサやタイヤ状態センサ等にて検出される自車両１のタイヤの摩耗状態に係る状態量と、道路状態センサ１６にて検出される路面の状態に係る状態量とに基づき、自車両１の制動距離を算出し、ステップＳ２４に進む。
次に、ステップＳ２４においては、算出した自車両１の制動距離に基づき、衝突回避または衝突時の衝撃軽減の制御、例えば視覚的伝達装置２０および聴覚的伝達装置２１により警報を出力させると共に、制動装置１８により自車両１を減速させ、さらに、触覚的伝達装置１９によりシートベルトに所定の張力を発生させ、シートベルトの締め付け力を増大させる制御を実行し、一連の処理を終了する。
また、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、例えば自車両１の車両状態や、他の車両や歩行者等の移動体の状態や、自車両１が走行中の道路の情報等に基づき、レーザ光の照射状態、例えば照射形状や色や照度や照射のオン／オフ状態等を変更する照射内容変更部を備えている。
この照射内容変更部は、例えば、レーザ光の照射形状を文字形状とすることで、他の車両や歩行者等の移動体に対して情報提供を行う。
例えば図１１に示すように、交差点区間内に進入した自車両１が対向車線を横切って右折することを示す方向指示灯Ｗを点滅させている状態において、照射内容変更部は、軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡上の横断歩道上に自車両１が接近することを意味する文字列が表示されるようにしてレーザ光の照射形状Ｒを設定することによって、この横断歩道を通行する歩行者Ｇに対して情報提供を行う。
なお、照射内容変更部は、自車両１の左折時や直進時においても、自車両１の進行軌跡上の横断歩道上に自車両１が接近することを意味する文字列が表示されるようにしてレーザ光の照射形状Ｒを設定する。例えば、自車両１が進行方向前方に存在する交差点を直進して通過する際であっても、自車両１の進行軌跡上の横断歩道上に文字列を表示させることによって、歩行者等の移動体の飛び出し動作を抑制することができる。また、歩行者等の移動体を対象とする場合、照射内容変更部は、横断歩道上に限らず、例えば、自車両１が走行する車線に隣接する車線にて車両渋滞が生じている場合における隣り合う渋滞車両間の位置周辺や、自車両１が走行する車線に隣接する車線内に停止車両等の障害物が存在する場合における障害物周辺の位置に自車両１が接近することを意味する文字列を表示させる。
この照射内容変更部は、例えば、レーザ光の照射形状を文字形状とすることで、他の車両や歩行者等の移動体に対して情報提供を行う。
例えば図１１に示すように、交差点区間内に進入した自車両１が対向車線を横切って右折することを示す方向指示灯Ｗを点滅させている状態において、照射内容変更部は、軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡上の横断歩道上に自車両１が接近することを意味する文字列が表示されるようにしてレーザ光の照射形状Ｒを設定することによって、この横断歩道を通行する歩行者Ｇに対して情報提供を行う。
なお、照射内容変更部は、自車両１の左折時や直進時においても、自車両１の進行軌跡上の横断歩道上に自車両１が接近することを意味する文字列が表示されるようにしてレーザ光の照射形状Ｒを設定する。例えば、自車両１が進行方向前方に存在する交差点を直進して通過する際であっても、自車両１の進行軌跡上の横断歩道上に文字列を表示させることによって、歩行者等の移動体の飛び出し動作を抑制することができる。また、歩行者等の移動体を対象とする場合、照射内容変更部は、横断歩道上に限らず、例えば、自車両１が走行する車線に隣接する車線にて車両渋滞が生じている場合における隣り合う渋滞車両間の位置周辺や、自車両１が走行する車線に隣接する車線内に停止車両等の障害物が存在する場合における障害物周辺の位置に自車両１が接近することを意味する文字列を表示させる。
また、例えば図１２に示すように、自車両１の進行方向前方にて他の車両（例えば、自動２輪車Ｈ）や歩行者Ｇ等の移動体が自車両１の進行方向と同方向に向かい移動中である状態で、これらの移動体の側方を自車両１が通過する際には、照射内容変更部は、軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡上で、これらの移動体の側方の位置に自車両１が接近することを意味する文字列を表示させる。これにより、自動２輪車Ｈや歩行者Ｇ等の移動体に対して、自車両１が後方から接近していることを認識させることができる。
また、例えばナビゲーション装置１７により経路誘導が実行されている状態においては、例えば図１３に示すように、照射内容変更部は、自車両１の進行方向を示す矢印等の図形が路面上に表示されるようにしてレーザ光の照射形状Ｒを設定することによって、自車両１の乗員に対して情報提供を行う。
なお、照射内容変更部によって路面上に表示される文字列は、例えば図１３に示すように、自車両１の乗員を対象として自車両１の進行方向前方に交差点が存在することを示す「交差点」の文字列や、例えば、「歩行者注意」や、「一旦停止」や、「追突注意」や、「優先道路」や、「５０キロ制限」等の道路交通情報の文字列に加えて、例えば自車両１の車両状態量センサ１５にて検出される車両状態量や、例えば自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき検出される他の車両や歩行者等の他の移動体の状態や、例えばナビゲーション装置１７に記憶されている道路地図データや、自車両１の外部に設けられた情報発信装置、例えば路側等に配置された路車間通信装置（路上機）や他の車両に搭載された車車間通信装置等から受信した情報や、カメラ１４にて撮影された撮影画像により認識した道路標識等に基づき設定される適宜の文字列とされている。
また、例えばナビゲーション装置１７により経路誘導が実行されている状態においては、例えば図１３に示すように、照射内容変更部は、自車両１の進行方向を示す矢印等の図形が路面上に表示されるようにしてレーザ光の照射形状Ｒを設定することによって、自車両１の乗員に対して情報提供を行う。
なお、照射内容変更部によって路面上に表示される文字列は、例えば図１３に示すように、自車両１の乗員を対象として自車両１の進行方向前方に交差点が存在することを示す「交差点」の文字列や、例えば、「歩行者注意」や、「一旦停止」や、「追突注意」や、「優先道路」や、「５０キロ制限」等の道路交通情報の文字列に加えて、例えば自車両１の車両状態量センサ１５にて検出される車両状態量や、例えば自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき検出される他の車両や歩行者等の他の移動体の状態や、例えばナビゲーション装置１７に記憶されている道路地図データや、自車両１の外部に設けられた情報発信装置、例えば路側等に配置された路車間通信装置（路上機）や他の車両に搭載された車車間通信装置等から受信した情報や、カメラ１４にて撮影された撮影画像により認識した道路標識等に基づき設定される適宜の文字列とされている。
また、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、例えば軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡を含む所定範囲内に存在する先行車両を、例えば自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像により認識した場合、この先行車両と自車両１との間の距離を撮影画像に基づき計測する距離計測部を備えている。さらに、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、この距離計測部にて計測された先行車両と自車両１との間の距離が所定距離以下であるときに、レーザ投光器１３からのレーザ光の照射を停止する停止部を備えている。
また、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、自車両１の外部の外光の光度、つまり明るさを検知する外光検知部と、この外光検知部にて検知された自車両１の外部の外光の光度が増大することに伴いレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照度が増大傾向に変化するように設定する照度設定部とを備えている。さらに、この照度設定部は、例えば自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき、レーザ投光器１３から路面に照射されたレーザ光の輝度と、このレーザ光周辺の路面の輝度とを比較し、この比較結果に基づいてレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照度を設定する。
さらに、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、例えば自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき、レーザ投光器１３から路面に照射されたレーザ光が認識可能であるか否かを判定する認識判定部を備え、さらに、照度設定部にてレーザ光の照度が適宜の照度に設定された以後において、この認識判定部にてレーザ光が認識可能ではないと判定された場合に、異常状態であると判定する異常判定部を備えている。
また、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、自車両１の外部の外光の光度、つまり明るさを検知する外光検知部と、この外光検知部にて検知された自車両１の外部の外光の光度が増大することに伴いレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照度が増大傾向に変化するように設定する照度設定部とを備えている。さらに、この照度設定部は、例えば自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき、レーザ投光器１３から路面に照射されたレーザ光の輝度と、このレーザ光周辺の路面の輝度とを比較し、この比較結果に基づいてレーザ投光器１３から照射されるレーザ光の照度を設定する。
さらに、レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１は、例えば自車両１のカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき、レーザ投光器１３から路面に照射されたレーザ光が認識可能であるか否かを判定する認識判定部を備え、さらに、照度設定部にてレーザ光の照度が適宜の照度に設定された以後において、この認識判定部にてレーザ光が認識可能ではないと判定された場合に、異常状態であると判定する異常判定部を備えている。
上述したように、本実施の形態による車両用走行支援装置１０によれば、自車両１の進行軌跡上にレーザ光の照射位置Ｑを適切に設定することができ、例えば他の車両や歩行者等の他の移動体は、自車両１を直接に視認することができない状態であっても、レーザ光の照射位置Ｑを検出することによって、自車両１の進行軌跡を認識することができる。これにより、例えば他の車両や歩行者等の他の移動体は、自車両１を直接に視認可能となるタイミングに先立って、自車両１との衝突や接触が生じることを回避するための回避動作をより早期に実行することができる。また、自車両１との衝突や接触が避けられない場合であっても、衝突や接触時の衝撃を軽減するための衝撃軽減動作を早期に実行することができる。しかも、交差点区間等においては、自車両１が走行する道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２の車線内にレーザ光の照射位置Ｑが設定されることにより、この道路Ｒ２を走行する他の車両や歩行者等の移動体に対して、自車両１の存在および接近を認識させることができる。
さらに、他の車両から照射されるレーザ光の照射位置ＱＥに基づいて、他の車両と自車両１との衝突や接触の危険性を判定した後であっても、他の車両を直接に視認可能となった場合には、再度、衝突や接触の危険性に対する判定処理を実行することで精度の良い判定を行うことができる。
また、自車両１の状態に応じて、レーザ光の照射形状、もしくは、レーザ光の照射状態が具備する情報である照射情報を変更することにより、単に、照射されたレーザ光の有無に加えて、自車両１の状態、例えば走行状態あるいは停車状態であるか等を、他の車両や歩行者等に適切に認識させることができる。
さらに、他の車両から照射されるレーザ光の照射位置ＱＥに基づいて、他の車両と自車両１との衝突や接触の危険性を判定した後であっても、他の車両を直接に視認可能となった場合には、再度、衝突や接触の危険性に対する判定処理を実行することで精度の良い判定を行うことができる。
また、自車両１の状態に応じて、レーザ光の照射形状、もしくは、レーザ光の照射状態が具備する情報である照射情報を変更することにより、単に、照射されたレーザ光の有無に加えて、自車両１の状態、例えば走行状態あるいは停車状態であるか等を、他の車両や歩行者等に適切に認識させることができる。
なお、上述した実施形態においては、レーザ投光器１３から可視光領域のレーザ光が照射されるとしたが、これに限定されず、例えば赤外線等であってもよい。この場合、カメラ１４は赤外線を認識可能な赤外線カメラであればよい。
なお、上述した実施形態においては、自車両１に対する先行車両や、他の車両や歩行者等の移動体をカメラ１４により認識するとしたが、これに限定されず、例えばミリ波レーダ等のレーダ装置により認識してもよい。
なお、上述した実施形態においては、２つのカメラ１４，１４の撮影画像に基づく三角測量法により、路面上におけるレーザ光の照射位置や、他の車両や歩行者等の移動体や障害物等の位置を検出するとしたが、これに限定されず、ひとつのカメラ１４の撮影画像に基づき位置検出を行ってもよい。
なお、上述した実施形態においては、検出した他の車両Ｅのレーザ光の照射位置ＱＥに基づく衝突可能性判定部での判定結果に応じて、制動装置１８および触覚的伝達装置１９を作動させるとしたが、これに限定されず、例えば衝突可能性判定部にて相対的に危険性が大きいと判定された場合にのみ、制動装置１８および触覚的伝達装置１９を作動させてもよいし、例えばレーザ光の検出結果に基づく制御では、単に視覚的伝達装置２０および聴覚的伝達装置２１により警報を出力させ、この後、他の車両Ｅが視認可能となったときの衝突可能性判定部での判定結果に応じて、制動装置１８および触覚的伝達装置１９を作動させてもよい。
１０ 車両用走行支援装置
１３ レーザ投光器（照射手段）
１４ カメラ（認識手段、撮像手段）
１４ａ 画像処理部（認識手段）
１７ ナビゲーション装置（車両位置検出手段、ナビゲーション手段）
１３ レーザ投光器（照射手段）
１４ カメラ（認識手段、撮像手段）
１４ａ 画像処理部（認識手段）
１７ ナビゲーション装置（車両位置検出手段、ナビゲーション手段）
Claims (14)
- 車両進行方向の路面に所定の照射形状となるように視認可能なレーザ光を照射する照射手段と、
前記照射手段によって路面に照射された前記レーザ光に基づき車両の走行支援を行う車両用走行支援装置であって、
車両進行方向に交差点が存在するか否かを認識する交差点認識手段と、
該交差点認識手段にて交差点が存在すると認識され、前記レーザ光の照射位置が前記交差点において自車両が走行する道路と交差する道路の車線を超えた前方位置であるときに、前記照射位置が前記車線内に位置するように前記照射位置を修正する照射位置修正手段と
を備えることを特徴とする車両用走行支援装置。 - 自車両の位置を検出する車両位置検出手段を備え、
前記照射位置修正手段は、前記車両位置検出手段にて検出される前記自車両の位置が前記車線内もしくは前記車線から所定距離手前の位置に到達するまで、前記照射位置が前記車線内に位置するように前記照射位置を修正することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。 - 車両外部の外光の光度を検知する外光検知手段と、
該外光検知手段にて検知された車両外部の外光の光度に基づいて前記レーザ光の照度を設定する照度設定手段と
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用走行支援装置。 - 前記照度設定手段は、前記外光検知手段にて検知された車両外部の外光の光度が増大することに伴い前記レーザ光の照度が増大傾向に変化するように設定することを特徴とする請求項３に記載の車両用走行支援装置。
- 前記レーザ光を撮像する撮像手段を備え、
前記照度設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像において路面に照射された前記レーザ光の輝度と該レーザ光周辺の路面の輝度とを比較して得た比較結果に基づいて前記レーザ光の照度を設定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車両用走行支援装置。 - 車両進行方向の路面に所定の照射形状となるように視認可能なレーザ光を照射する照射手段と、
前記照射手段によって路面に照射された前記レーザ光に基づき車両の走行支援を行う車両用走行支援装置であって、
車両の進行軌跡を予測する軌跡予測手段と、
前記レーザ光の照射位置が前記軌跡予測手段にて予測された前記進行軌跡上に位置するように前記レーザ光の照射方向を修正する照射方向修正手段と、
車両外部の外光の光度を検知する外光検知手段と、
該外光検知手段にて検知された車両外部の外光の光度に基づいて前記レーザ光の照度を設定する照度設定手段と、
前記レーザ光を撮像する撮像手段とを備え、
前記照度設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像において路面に照射された前記レーザ光の輝度と該レーザ光周辺の路面の輝度とを比較して得た比較結果に基づいて前記レーザ光の照度を設定することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 車両進行方向の路面に所定の照射形状となるように視認可能なレーザ光を照射する照射手段と、
前記照射手段によって路面に照射された前記レーザ光に基づき車両の走行支援を行う車両用走行支援装置であって、
前記照射手段によって路面に照射された前記レーザ光を認識する認識手段と、
車両の進行軌跡を予測する軌跡予測手段と、
前記認識手段にて認識された他の車両から照射された前記レーザ光の照射位置が、前記軌跡予測手段にて予測された自車両の前記進行軌跡上に位置するときに、前記他の車両と自車両との接触が生じる可能性を判定する接触可能性判定手段と、
車両外部の外光の光度を検知する外光検知手段と、
該外光検知手段にて検知された車両外部の外光の光度に基づいて前記レーザ光の照度を設定する照度設定手段と、
前記レーザ光を撮像する撮像手段とを備え、
前記照度設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像において路面に照射された前記レーザ光の輝度と該レーザ光周辺の路面の輝度とを比較して得た比較結果に基づいて前記レーザ光の照度を設定することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 車両進行方向の路面に所定の照射形状となるように視認可能なレーザ光を照射する照射手段と、
前記照射手段によって路面に照射された前記レーザ光に基づき車両の走行支援を行う車両用走行支援装置であって、
自車両が走行状態あるいは停止状態であるかを判定し、走行状態である場合と停止状態である場合とで、前記レーザ光の照射形状、もしくは、前記レーザ光の照射状態が具備する情報である照射情報を変更する照射内容変更手段と、
車両外部の外光の光度を検知する外光検知手段と、
該外光検知手段にて検知された車両外部の外光の光度に基づいて前記レーザ光の照度を設定する照度設定手段と、
前記レーザ光を撮像する撮像手段とを備え、
前記照度設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像において路面に照射された前記レーザ光の輝度と該レーザ光周辺の路面の輝度とを比較して得た比較結果に基づいて前記レーザ光の照度を設定することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記照度設定手段は、前記外光検知手段にて検知された車両外部の外光の光度が増大することに伴い前記レーザ光の照度が増大傾向に変化するように設定することを特徴とする請求項６から請求項８の何れか１つに記載の車両用走行支援装置。
- 前記撮像手段により撮像された画像において前記レーザ光が認識可能であるか否かを判定する認識判定手段と、
前記照度設定手段にて前記レーザ光の照度が適宜の照度に設定された以後において、前記認識判定手段にて前記レーザ光が認識可能ではないと判定された場合に、異常状態であると判定する異常判定手段と
を備えることを特徴とする請求項５から請求項９の何れか１つに記載の車両用走行支援装置。 - 前記レーザ光の照射位置を、少なくとも道路種別および制限速度および自車両の速度および他の物体と自車両との接触予測時間の何れかひとつに基づいて決定する照射位置決定手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項１０の何れかひとつに記載の車両用走行支援装置。
- 先行車両と自車両との車間距離を計測する距離計測手段と、
該距離計測手段にて計測した前記車間距離が所定値以下であるときに前記レーザ光の照射を停止する停止手段と
を備えることを特徴とする請求項１から請求項１１の何れかひとつに記載の車両用走行支援装置。 - 前記レーザ光の照射状態が具備する情報である照射情報は、前記レーザ光により路面に表示される所定文字による走行支援情報であることを特徴とする請求項１から請求項１２の何れかひとつに記載の車両用走行支援装置。
- 適宜の位置から目的地に到達するまでの経路を設定するナビゲーション手段を備え、
前記レーザ光の照射形状は、前記ナビゲーション手段にて設定される前記経路に基づく進行方向の情報を路面に表示することを特徴とする請求項１から請求項１２の何れかひとつに記載の車両用走行支援装置。
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