CN116802709A - 显示控制装置和显示控制方法 - Google Patents

Abstract

一种显示控制装置，具备控制器(30)，控制器(30)获取具有自主行驶功能的本车辆的行驶路径，控制器(30)获取本车辆的周围状况的信息，控制器(30)基于本车辆的周围状况，来进行为了使本车辆通过自主行驶沿着行驶路径行驶所需要的安全确认，控制器(30)使显示装置(31)显示将完成了安全确认的第一范围与除第一范围以外的第二范围在行驶路径上区别开的行驶路径图像。

Description

显示控制装置和显示控制方法

技术领域

本发明涉及一种显示控制装置和显示控制方法。

背景技术

已知一种用于显示具有自动驾驶功能的本车辆的停止状态的车辆用显示装置(专利文献1)。在本车辆在自动驾驶期间在周围状况下将来处于停车状态的情况下，该车辆用显示装置使显示装置显示从周围状况下的路面向上方延伸的停止显示。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-27996号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1所记载的车辆用显示装置中，存在以下问题：虽然显示停止显示，但是观察者难以直观地掌握完成了安全确认的范围。

本发明要解决的问题是提供一种观察者能够直观地掌握完成了安全确认的范围的显示控制装置和显示控制方法。

用于解决问题的方案

本发明通过以下来解决上述问题：获取具有自主行驶功能的本车辆的行驶路径，获取本车辆的周围状况的信息，基于本车辆的周围状况，来进行为了使本车辆通过自主行驶沿着行驶路径行驶所需要的安全确认，使显示装置显示将完成了安全确认的第一范围与除第一范围以外的第二范围在行驶路径上区别开的行驶路径图像。

发明的效果

根据本发明，观察者能够通过行驶路径图像直观地掌握完成了安全确认的范围。

附图说明

图1是示出本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的一例的框图。

图2是示出本实施方式所涉及的控制器等的一例的框图。

图3是示出本车辆接近路口的场景的概要图。

图4A是本实施方式所涉及的显示图像的一例。

图4B是本实施方式所涉及的显示图像的一例。

图4C是本实施方式所涉及的显示图像的一例。

图4D是本实施方式所涉及的显示图像的一例。

图5是本实施方式所涉及的显示图像的另一例。

图6是本车辆通过自主行驶而通过路口的情况下的显示控制方法的流程图的一例。

图7A是示出对红绿灯的安全确认处理的子例程的一例。

图7B是示出对行人的安全确认处理的子例程的一例。

图7C是示出对对面车的安全确认处理的子例程的一例。

图8是本车辆通过自主行驶在直行路径上通过没有红绿灯的人行横道的情况下的显示控制方法的流程图的一例。

具体实施方式

以下，基于附图来说明本发明的实施方式。

在本说明书中，自动驾驶是指通过驾驶辅助装置1自主地控制本车辆的行驶控制(包括转向控制和速度控制)的状态。即，本说明书中的自动驾驶除了包括与乘员无关地对本车辆的转向及速度全部进行自主控制的完全自动驾驶以外，还包括对本车辆的转向及速度中的至少一方进行自主控制的驾驶辅助。自动驾驶也可以是前车追踪控制、车间距离控制、防止车道脱离控制等。另一方面，本说明书中的手动驾驶是指由驾驶者的操作来操作本车辆的转向及速度全部的驾驶状态。此外，在以后的说明中，将车辆的通行设为左侧通行。

如图1所示，本实施方式所涉及的显示控制装置被实现为驾驶辅助装置1的一部分。图1是示出本实施方式所涉及的驾驶辅助装置1的一例的框图。驾驶辅助装置1基于搭载驾驶辅助装置1的车辆(以下称为“本车辆”)的周围的行驶环境来进行本车辆的自动驾驶控制。本车辆能够通过基于驾驶辅助装置1的自动驾驶控制或驾驶者的手动驾驶来行驶。

驾驶辅助装置1具备周围环境传感器组10、定位装置11、高精度地图存储部12、车辆传感器组20、控制器30、显示装置31以及车辆控制致动器组40。其中，例如，控制器30能够构成本发明的本实施方式所涉及的显示控制装置。

周围环境传感器组10是用于检测本车辆的周围的对象物的传感器组。对象物例如是道路的车道边界线、中心线、路面标志、中央隔离带、护栏、缘石、高速道路的侧壁、道路标识、红绿灯、人行横道、施工现场、事故现场、限速标示。另外，对象物包括除本车辆以外的汽车(前车、对面车等其它车辆)、摩托车、自行车、行人。对象物还包括有可能对本车辆的行驶造成影响的障碍物(路上的驻车车辆或停车车辆等)。

周围环境传感器组10包括测距装置13、摄像机14以及通信机15。对象物例如由测距装置13、摄像机14以及通信机15检测。测距装置13是用于运算对象物相对于本车辆的相对位置、以及本车辆与对象物的相对距离及相对速度的装置，例如是激光雷达、毫米波雷达等(LRF等)、LiDAR(Light detection and ranging：光探测与测距)单元、超声波雷达等雷达装置或声纳。能够在本车辆中设置多个测距装置13，测距装置13例如能够配置于本车辆的前方、右侧方、左侧方以及后方。由此，能够针对本车辆的周围的对象物准确地运算对象物相对于本车辆的相对位置、以及本车辆与对象物的相对距离及相对速度。由测距装置13检测出的检测结果作为本车辆的周围环境信息被输出到控制器30。此外，在本说明书中，“周围环境”和“周围状况”处理为同义的词汇，在以后的说明中，也可以将“周围环境信息”替换为“周围状况信息”。

摄像机14是通过图像来识别本车辆的周围的对象物的装置，例如是具备CCD等摄像元件的摄像机、超声波摄像机、红外线摄像机等摄像机。作为由摄像机14识别的对象物的信息，例如可举出对象物的类型、对象物的颜色(绿色、黄色、红色的红绿灯的点亮色等)、对象物相对于本车辆的相对位置、本车辆与对象物的相对距离。也能够在本车辆中设置多个摄像机14，摄像机14例如能够配置于本车辆的前格栅部、左右后视镜的下部、以及后保险杠(rear bumper)附近。由此，能够减少要识别本车辆的周围的对象物的情况下的死角。由摄像机14检测出的检测结果作为本车辆的周围环境信息被输出到控制器30。

测距装置13和摄像机14以规定的时间间隔向控制器30输出本车辆的周围环境信息。测距装置13和摄像机14的检测结果能够由控制器30合并或合成，由此，补充检测结果中缺少的对象物的信息。例如，能够通过控制器30根据从后述的定位装置11输出的、本车辆的当前位置即定位信息(自身位置信息)、以及由测距装置13或摄像机14检测出的本车辆与对象物的相对位置(距离和方向)，来计算对象物的位置信息。另外，取而代之，也可以使存储于高精度地图存储部12的高精度地图信息、基于测距法(odometry)的定位信息以及本车辆与对象物的相对位置(距离和方向)相对应，来计算对象物的位置信息。在控制器30中，计算出的对象物的位置信息与测距装置13和摄像机14的检测结果、高精度地图信息等多个信息合并而变为本车辆的周围环境信息。除此以外，在控制器30中，也能够使用测距装置13和摄像机14的检测结果以及高精度地图信息来识别本车辆的周围的对象物并预测其运动。

通信机15是通过无线通信来识别本车辆的周围的对象物的装置，例如是利用4G/LTE、Wifi(注册商标)等通信标准与因特网连接的设备。另外，通信机15是同与其它车辆之间的车车间通信的通信标准、以及与路侧机之间的路车间通信的通信标准对应的设备。例如，通信机15以规定的时间间隔从交通信息中心接收拥堵信息(拥堵处等)、事故信息(事故处等)等。另外，例如，通信机15以规定的时间间隔在与本车辆的周围的其它车辆之间进行车车间通信，从其它车辆接收其它车辆相对于本车辆的相对位置、本车辆与其它车辆的相对速度等。另外，例如，通信机15以规定的时间间隔与本车辆的周围的路侧机(例如，红绿灯)之间进行路车间通信，从路侧机接收红绿灯相对于本车辆的相对位置、红绿灯的点亮色、红绿灯的点亮时间(点亮周期)等。由通信机15检测出的检测结果作为本车辆的周围环境信息被输出到控制器30。

定位装置11是测定本车辆的当前位置的装置，例如是全球定位系统(GPS)接收机。定位装置11也可以基于GLONASS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)等其它卫星定位系统的卫星信号来测定本车辆的当前位置。定位装置11也可以是惯性导航装置。定位装置11以规定的时间间隔从卫星定位系统接收卫星信号，来对本车辆的当前位置进行定位。定位装置11的测定结果被输出到控制器30。

存储于高精度地图存储部12的高精度地图信息是与以往的导航地图信息相比高精度的地图信息，包含比道路单位的信息详细的车道单位的信息。例如，高精度地图信息包含表示车道基准线(例如中央的线)上的路口等基准点的车道节点的信息、以及表示车道节点间的车道的区间形态的车道链路(link)的信息作为车道单位的信息。车道节点的信息包含该车道节点的识别编号、位置坐标、所连接的车道链路数量、所连接的车道链路的识别编号。车道链路的信息包含该车道链路的识别编号、车道的种类、车道边界线的种类、车道的形状、车道基准线的形状。并且，高精度地图信息包含存在于车道上或其附近的红绿灯、停止线、标识(交通法规)、建筑物、电线杆、缘石、人行横道、壁等地物的种类及位置坐标、与地物的位置坐标对应的车道节点的识别编号及车道链路的识别编号等地物的信息。此外，在本实施方式中，举出高精度地图信息被存储于高精度地图存储部12的结构为例进行说明，但是存储有高精度地图信息的场所不限于本车辆，也可以在设置于服务器的记录介质中以能够读入的状态存储该高精度地图信息。在该情况下，控制器30经由通信机15从设置于服务器的记录介质获取高精度地图信息。

另外，高精度地图信息包含路线边界的信息，该路线边界包含本车辆行驶的路线与除此以外之间的边界。本车辆行驶的路线是供本车辆行驶的道路，路线的形式不被特别限定。路线边界相对于本车辆的行进方向分别存在于左右。路线边界的方式不被特别限定，例如可举出路面标志(车道边界线、中心线等)、道路构造物(中央隔离带、护栏、缘石、隧道或高速道路的侧壁等)。此外，针对路线边界无法明确确定的地点(例如，路口内)，在高精度地图信息中预先设定了路线边界。预先设定的路线边界是虚构的路线边界，不是实际存在的路面标志或道路构造物。例如，高精度地图信息包含直行、左转、右转各自的情况下的路口内的虚构的路线边界。

车辆传感器组20包括检测本车辆的行驶状态的传感器、以及检测由驾驶者进行的驾驶操作的传感器。检测本车辆的行驶状态的传感器包括车速传感器21、加速度传感器22以及陀螺仪传感器23。检测驾驶操作的传感器包括转向角传感器24、加速踏板传感器25以及制动器传感器26。

车速传感器21检测本车辆的车轮速度，并基于车轮速度来计算本车辆的速度。加速度传感器22检测本车辆的前后方向上的加速度、车宽方向上的加速度以及上下方向上的加速度。陀螺仪传感器23检测绕包含滚转轴、俯仰轴以及侧航轴在内的3轴的本车辆的旋转角度的角速度。

转向角传感器24检测作为转向操作器的方向盘的当前的旋转角度(转向操作量)即当前转向角。加速踏板传感器25检测驾驶者的加速踏板操作量(加速踏板开度)。制动器传感器26检测驾驶者的制动器操作量。将车辆传感器组20的各传感器检测出的本车辆的速度、加速度、角速度、转向角、加速踏板操作量(加速踏板开度)、制动器操作量的信息统称为“车辆信息”。车辆传感器组20向控制器30输出车辆信息。

车辆控制致动器组40是电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)等车载计算机组，用于约束规定本车辆的行驶的车载设备。车辆控制致动器组40具备控制本车辆的转向操作的转向致动器41、以及控制本车辆的行驶速度的加速踏板开度致动器42及制动器控制致动器43。转向致动器41、加速踏板开度致动器42以及制动器控制致动器43根据从控制器30输入的控制信号来自主地控制转向装置、驱动装置以及制动装置的动作。由此，本车辆能够沿着由控制器30生成的行驶路径自主地行驶。

转向致动器41根据方向盘(所谓的手柄)的转向角度来控制用于控制转向轮的转向致动器。在自动驾驶模式下，从控制器30向转向致动器41输入与目标转向方向、目标转向角及目标转向量相应的控制信号。转向致动器41基于所输入的控制信号来自主地控制转向致动器的动作以一边使本车辆相对于由控制器30运算出的行驶路径维持规定的横向位置(本车辆的左右方向上的位置)一边使本车辆行驶。

加速踏板开度致动器42通过控制作为本车辆的行驶驱动源的电动马达和/或内燃机、包括将来自这些行驶驱动源的输出传递到驱动轮的驱动轴、自动变速机的动力传递装置、用于控制动力传递装置的驱动装置，来控制本车辆的加速踏板开度。另外，制动器控制致动器43控制用于制动本车辆的车轮的制动装置。在自动驾驶模式下，从控制器30向加速踏板开度致动器42和制动器控制致动器43输入与目标车速相应的控制信号。加速踏板开度致动器42基于所输入的控制信号来控制驱动装置，从而控制本车辆的加速踏板开度。另外，制动器控制致动器43基于所输入的控制信号来控制制动装置，从而控制本车辆的制动器。通过加速踏板开度致动器42对本车辆的加速控制以及制动器控制致动器43对本车辆的制动器控制，来自主地控制本车辆的速度。

另一方面，在手动驾驶模式下，例如，从控制器30向转向致动器41输入与由车辆传感器组20检测出的转向角相应的控制信号。例如，从控制器30向加速踏板开度致动器42输入与由车辆传感器组20检测出的加速踏板开度相应的控制信号。例如，向制动器控制致动器43输入与由车辆传感器组20检测出的制动器操作量相应的控制信号。此外，能够将本申请申请时已知的控制适当地用于手动驾驶模式下的各致动器的控制。

控制器30是进行本车辆的驾驶控制的电子控制单元(ECU)等处理电路。另外，控制器30也是进行用于对乘员呈现本车辆的周围环境(周围状况)的显示控制的电子控制单元(ECU)等处理电路。控制器30包括处理器32、存储装置33等周边部件。处理器32例如也可以是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、MPU(Micro-Processing Unit：微处理器)。存储装置33可以具备半导体存储装置、磁存储装置以及光学存储装置中的任一方。存储装置33也可以包括寄存器、高速缓冲存储器、作为主存储装置来使用的ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)和RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器。此外，也可以利用设定于通用的半导体集成电路中的功能性逻辑电路来实现控制器30。例如，控制器30也可以具有现场可编程门阵列(FPGA)等可编程逻辑器件(PLD)等。

说明控制器30所实现的功能的概要。控制器30能够在通过自主行驶控制使本车辆行驶的自动驾驶模式与通过驾驶者的手动驾驶使本车辆行驶的手动驾驶模式之间进行切换。例如经由乘员能够操作的界面来进行自动驾驶模式与手动驾驶模式之间的切换。另外，控制器30也可以是如下结构：在基于由周围环境传感器组10检测出的周围环境信息而判定为难以进行本车辆的自主行驶的情况下，通过声音、警告灯通知乘员切换为手动驾驶模式。控制器30被编程为在通过自主行驶控制使本车辆行驶的情况下遵守交通法规。

在自动驾驶模式下，控制器30运算用于使本车辆行驶的行驶路径，并以使本车辆沿着行驶路径行驶的方式驱动车辆控制致动器组40。即，控制器30基于所生成的行驶路径来计算车辆控制致动器组40的控制量，并向车辆控制致动器组40输出与所计算出的控制量相应的控制信号。控制器30通过以规定的时间间隔进行控制量的计算以及向车辆控制致动器组40的控制信号的输出，来实现本车辆的转向及速度的自主控制。

另外，控制器30基于由周围环境传感器组10检测出的周围环境信息，来生成用于对显示装置31的观察者呈现本车辆的周围环境(周围状况)的显示图像(人机界面(HMI)图像)。

图3是本车辆100通过自主行驶沿着行驶路径105进行行驶期间的场景的一例。如图3的例子所示，考虑本车辆100从路口近侧进入路口内，之后在路口右转的场景。在路口近侧存在停止线101和人行横道102，在路口深处设置有红绿灯103。另外，在本车辆100右转后的前方存在人行横道104。

控制器30生成用于对乘员显示图3所示的本车辆100的周围状况的显示图像。例如图4A所示，在显示图像中显示出包含图3所示的本车辆100的行驶车道、路口的、本车辆100的前方的路面。显示图像也可以是以本车辆100的后方的倾斜上方为虚拟的视点位置并从该视点位置观察包含本车辆100的前方的本车辆100的周围的俯视图像。显示图像可以是计算机图形(CG)图像等虚拟图像，也可以是由摄像机14拍摄到的拍摄图像。图4A是本实施方式所涉及的显示图像的一例。

如图4A所示，显示图像包含：模拟了图3的本车辆100的显示(本车辆图标)V1、模拟了图3的人行横道102的显示(人行横道图标)A1、模拟了图3的红绿灯103的显示(红绿灯图标)T1、模拟了图3的人行横道104的显示(人行横道图标)A2、以及本车辆100的当前的车速显示M1。另外，显示图像包含模拟了图3所示的本车辆100的行驶路径105的显示(行驶路径图像)R0。行驶路径图像R0是具有与本车辆V1的车宽相同程度的宽度的图像，其形状与图3所示的行驶路径105对应。行驶路径图像R0也可以是将用于识别为其它显示的特定的颜色叠加显示得到的图像。并且，虽然省略图示，但是在图3所示的本车辆100的前方存在有可能对本车辆的行驶造成影响的对象物的情况下，也可以在显示图像中显示用于表示对象物的位置的模拟了对象物的对象物图标。作为对象物，例如，可举出前车、对面车、驻车车辆、行人、摩托车、自行车、行人等。模拟了这些对象物的图标例如被存储于存储装置33。

图1所示的控制器30使显示装置31显示所生成的显示图像。并且，控制器30基于由周围环境传感器组10检测出的周围环境信息以及存储于高精度地图存储部12的高精度地图信息，来进行为了使本车辆通过自主行驶沿着行驶路径行驶所需要的安全确认，使显示装置31显示包含将完成了安全确认的范围与除此以外的范围在本车辆的行驶路径上区别开的行驶路径图像的显示图像(后述完成了安全确认后的行驶路径图像)。

显示装置31例如可以是搭载于本车辆的导航装置的显示器，也可以是配置于本车辆的仪表面板的显示器，还可以是平视显示器(HUD)装置。

图2是示出本实施方式所涉及的控制器等的一例的框图。如图2所示，控制器30具备本车速获取部50、信号信息获取部51、前车车速获取部52、对面车信息获取部53、行人信息获取部54、停止判定位置获取部55、本车位置计算部56、接近判定部57、停止可能性运算部58、行驶路径运算部59、行驶路径获取部60、HMI绘制部61以及显示图像生成部62。图2所示的各块的功能可以通过控制器30的处理器32执行保存于存储装置33的计算机程序来实现。

本车速获取部50获取由车速传感器21检测出的本车辆的车速。信号信息获取部51获取由摄像机14检测出的包含本车辆的前方的红绿灯的点亮色、点亮时间的信号信息。信号信息获取部51也可以经由通信机15通过路车间通信从本车辆的前方的红绿灯、路侧机等获取信号信息。

前车车速获取部52获取包含是否存在由测距装置13检测出的前车、前车相对于本车辆的相对位置、以及本车辆与前车的相对距离及相对速度的前车信息。前车车速获取部52也可以对由摄像机14连续拍摄到的多个拍摄图像进行图像处理，并根据图像处理结果来运算前车信息中所包含的各信息。另外，前车车速获取部52也可以经由通信机15通过车车间通信从前车获取前车信息。

对面车信息获取部53获取包含是否存在由测距装置13检测出的对面车、对面车相对于本车辆的相对位置、以及本车辆与对面车的相对距离及相对速度的对面车信息。对面车信息获取部53也与前车车速获取部52同样，也可以基于由摄像机14连续拍摄到的多个拍摄图像来运算对面车信息中所包含的各信息。另外，对面车信息获取部53也可以经由通信机15通过车车间通信来获取对面车信息。

行人信息获取部54获取包含是否存在由测距装置13检测出的行人、行人相对于本车辆的相对位置、以及本车辆与行人的相对距离及相对速度的行人信息。行人信息获取部54也与前车车速获取部52及对面车信息获取部53同样，也可以基于由摄像机14连续拍摄到的多个拍摄图像来运算行人信息中所包含的各信息。

停止判定位置获取部55从存储于高精度地图存储部12的高精度地图信息获取本车辆的行驶路径上存在的停止判定位置。停止判定位置是有可能在车辆停止的状态下进行安全确认的位置。停止判定位置包含车辆必须停止的位置、以及车辆停止的可能性根据车辆的周边状况而改变的位置。停止判定位置包含路口、人行横道、合流地点、红绿灯以及停止线中的至少任一方。当列举存在红绿灯的路口的情况为例时，在这样的路口处，车辆的停止判定位置以及车辆在停止判定位置停止的可能性根据红绿灯的点亮色、本车辆的前进道路、是否存在行人、是否存在对面车等而改变。

当使用图3进行说明时，在红绿灯103的点亮色为红色的情况下，本车辆100需要在停止线101的近侧停止。另一方面，在红绿灯103的点亮色为绿色的情况下，本车辆100能够无需在停止线101停止而进入路口内。并且，本车辆100需要根据是否存在对面车而在路口内停止。例如，在存在直行的对面车的情况下，由于与本车辆100的右转相比对面车的直行优先，因此，本车辆100需要在路口内停止。另一方面，例如，在不存在对面车的情况下，本车辆100能够无需在路口内停止而右转。除此以外，本车辆100需要根据是否存在横穿人行横道104的行人而在人行横道104的近侧停止。例如，在存在横穿人行横道104的行人的情况下，由于与本车辆100的右转相比行人优先，因此，本车辆100需要在人行横道104的近侧停止。另一方面，例如，在不存在横穿人行横道104的行人的情况下，本车辆100能够无需在人行横道104的近侧停止而通过人行横道104。

在本实施方式所涉及的显示控制装置和显示控制方法中，通过在行驶路径图像中示出如上述那样的涉及到复杂多样的状况，并使显示装置31显示，从而能够通过视觉向观察者直观地传达本车辆停止的可能性、本车辆的停止位置等信息。另外，由于能够进行与各种状况对应的行驶路径图像的显示，因此能够增加能够向观察者适当地传达基于自主行驶的安全确认的状况的场所及周边环境。

停止判定位置获取部55例如在从行驶路径获取部60被输入本车辆的行驶路径的时机，从高精度地图信息获取行驶路径上存在的停止判定位置。此外，如路口那样，在人行横道、红绿灯等其它停止判定位置为存在于周围的停止判定位置的情况下，停止判定位置获取部55也可以从高精度地图信息获取各停止判定位置。在图3的例子的情况下，也可以是，停止判定位置获取部55除了从高精度地图信息获取路口的基准点(车道节点的信息)以外，还从高精度地图信息获取停止线101、人行横道102、红绿灯103以及人行横道104各自的位置(位置坐标)。

本车位置计算部56基于由定位装置11获得的定位信息以及存储于高精度地图存储部12的高精度地图信息，来检测高精度地图上的本车辆的当前位置。

接近判定部57基于由停止判定位置获取部55获取到的停止判定位置、由本车位置计算部56检测出的本车辆的当前位置、以及从行驶路径获取部60输入的本车辆的行驶路径，来判定本车辆是否接近停止判定位置。在图3的例子的情况下，接近判定部57判定本车辆100是否接近路口。此外，在图3的例子中，本车辆100与停止线101的相对距离最短，因此，接近判定部57也可以判定本车辆100是否接近停止线101。

接近判定部57计算停止判定位置与本车辆的当前位置之间的距离，在计算出的距离小于规定的阈值的情况下，判定为本车辆接近停止判定位置。另一方面，在停止判定位置与本车辆的当前位置之间的距离为该规定的阈值以上的情况下，接近判定部57判定为本车辆未接近停止判定位置。规定的阈值是在本车辆开始减速后能够在停止判定位置的近侧停止的距离。例如，规定的阈值是与从本车辆的当前位置到停止判定位置为止的距离及本车辆的速度相应的距离。通过设定这样的阈值，从而即使在本车辆需要在停止判定位置停止的情况下，也能够防止本车辆急减速的可能性，从而降低乘员对自主行驶的不适感。

行驶路径运算部59基于由本车位置计算部56计算出的本车辆的当前位置以及通过乘员的操作等设定的目的地，来运算存储于高精度地图存储部12的高精度地图上的本车辆的行驶路径。行驶路径运算部59运算以车道为单位表示的行驶路径作为从本车辆的当前位置到目的地为止的路径。在自动驾驶模式下，以使本车辆沿着由行驶路径运算部59运算出的行驶路径行驶的方式控制本车辆的转向及速度。

行驶路径获取部60获取由行驶路径运算部59运算出的行驶路径。由行驶路径获取部60获取到的本车辆的行驶路径不仅用于在自动驾驶模式下使本车辆进行自主行驶，还用于接近判定部57中的接近判定、HMI绘制部61中的HMI图像的生成。

在由接近判定部57判定为本车辆接近停止判定位置的情况下，停止可能性运算部58基于由周围环境传感器组10检测出的周围环境信息，来进行为了使本车辆通过自主行驶沿着行驶路径行驶所需要的安全确认。停止可能性运算部58判定是否使本车辆在停止判定位置停止，来作为安全确认之一。停止可能性运算部58在判定为不需要本车辆在停止判定位置停止的情况、即在判定为本车辆能够通过停止判定位置的情况下，判定为完成了对本车辆通过停止判定位置的安全确认。另一方面，停止可能性运算部58在判定为需要本车辆在停止判定位置停止的情况、即在判定为本车辆不能通过停止判定位置的情况下，判定为未完成对本车辆通过停止判定位置的安全确认。

使本车辆停止的因素(以后，也简称为停止因素)包括暂时停止的标识、红绿灯显示不可行进的等道路构造物、以及横穿本车辆的行驶路径的移动体。在本实施方式中，作为停止因素，列举红绿灯(道路构造物的例子)、行人及对面车(横穿行驶路径的移动体的例子)为例进行说明。停止因素也称为本车辆无法通过自主行驶沿着行驶路径行驶的因素、即妨碍通过自主行驶进行的本车辆的行进的因素。

在进行对存在于本车辆的周围的多个停止因素的安全确认的情况下，停止可能性运算部58按每个停止因素进行对停止因素的安全确认。在图3的例子中，作为使本车辆100停止的停止因素，可举出红绿灯103、在路口直行的对面车(未图示)、横穿人行横道104的行人等。说明对各停止因素的安全确认的例子。

停止可能性运算部58基于由信号信息获取部51获取到的信号信息来进行对红绿灯的安全确认，基于由行人信息获取部54获取到的行人信息来进行对行人的安全确认，基于由对面车信息获取部53获取到的对面车信息来进行对对面车的安全确认。

例如，作为对红绿灯的安全确认，停止可能性运算部58根据在由接近判定部57判定为本车辆接近路口的时机的红绿灯的点亮色，来判定是否需要使本车辆在停止线停止。在红绿灯的点亮色表示不可行进的情况下(红绿灯的点亮色为红色的情况下)，停止可能性运算部58判定为需要本车辆在停止线停止。另一方面，在固定时间的期间红绿灯的点亮色表示可行进的情况下(红绿灯的点亮色为绿色的情况下)，停止可能性运算部58判定为不需要本车辆在停止线停止。此外，在表示从可行进向不可行进的转移的红绿灯的显示的情况下(红绿灯的点亮色为黄色的情况下)，停止可能性运算部58判定为需要本车辆在停止线停止。

另外，作为对行人的安全确认，停止可能性运算部58基于在由接近判定部57判定为本车辆接近人行横道的时机的行人信息，来判定是否需要使本车辆在人行横道近侧停止。例如，停止可能性运算部58根据本车辆与行人的相对距离、行人的移动方向、本车辆的车速以及预先决定的行人的移动速度，来计算本车辆与行人干涉之前的余裕时间(TTC：TimTo Collision)。停止可能性运算部58在计算出的余裕时间小于规定的阈值的情况下，判定为需要本车辆在人行横道近侧停止。停止可能性运算部58在计算出的余裕时间为规定的阈值以上的情况下，判定为不需要本车辆在人行横道近侧停止。

另外，作为对对面车的安全确认，停止可能性运算部58基于在由接近判定部57判定为本车辆接近停止判定位置的时机的对面车信息，来判定是否需要使本车辆在路口内的规定位置停止。例如，停止可能性运算部58根据本车辆与对面车的相对距离及相对速度，来计算本车辆与对面车干涉之前的余裕时间(TTC)。停止可能性运算部58在计算出的余裕时间小于规定的阈值的情况下判定为需要本车辆在路口内的规定位置停止。停止可能性运算部58在计算出的余裕时间为规定的阈值以上的情况下判定为不需要本车辆在路口内的规定位置停止。此外，关于作为余裕时间的比较对象的规定的阈值，在对行人的安全确认中使用的阈值与在对对面车的安全确认中使用的阈值也可以不同。另外，路口内的规定位置是基于高精度地图信息中所包含的虚构的路线边界而设定的位置，设定于本车辆不妨碍对面车的行驶的位置(例如，路口中央附近)。

另外，在本实施方式中，在存在使本车辆在规定的停止判定位置停止的多个停止因素的情况下，停止可能性运算部58进行对各停止因素的安全确认，判定是否需要本车辆在停止判定位置停止。另外，在本实施方式中，停止可能性运算部58在判定为需要本车辆在停止判定位置停止的情况下，进行以从本车辆的当前位置到停止判定位置为止的范围为对象的安全确认。例如，停止可能性运算部58判定是否存在有可能横穿行驶路径中的从本车辆的当前位置到停止判定位置为止的范围的对象物。

在此，说明停止可能性运算部58与本车辆的自主行驶控制(自主速度控制)之间的关系。在由停止可能性运算部58判定为需要本车辆在停止判定位置停止的情况下，控制器30计算用于使本车辆在停止判定位置停止的制动器控制致动器43的控制量。控制器30向制动器控制致动器43输出与计算出的控制量相应的控制信号。由此，本车辆能够在停止判定位置自主地停止。此外，在前车也在停止判定位置停止的情况下，控制器30基于本车辆与前车的相对距离，在停止判定位置的近侧设定停止位置，并计算用于使本车辆在所设定的停止位置停止的制动器控制致动器43的控制量。

HMI绘制部61基于由摄像机14和测距装置13检测出的本车辆的周围状况，来绘制(生成)用于显示包含本车辆的前方的状况的本车辆的周围状况的显示图像(基底图像)。作为显示图像，作为一例而列举出图4A所示的显示图像。HMI绘制部61随着本车辆的移动而逐次更新显示图像。在图3的例子中，当本车辆沿着行驶路径105移动时，HMI绘制部61随着本车辆的移动更新显示本车辆的周围状况的基底图像。

显示图像生成部62根据接近判定部57的判定结果和停止可能性运算部58的判定结果，来生成将完成了为了使本车辆通过自主行驶沿着行驶路径行驶所需要的安全确认的范围与除此以外的范围在行驶路径上区别开的行驶路径图像。

在由接近判定部57判定为本车辆接近停止判定位置的情况下，显示图像生成部62在本车辆的行驶路径中将从本车辆的当前位置到停止判定位置为止的范围设定为可行进范围，将停止判定位置以后的范围设定为不可行进范围。显示图像生成部62生成在可行进范围和不可行进范围中颜色、图案以及明度中的至少任一方不同的行驶路径图像，来作为将可行进范围和不可行进范围区别开的行驶路径图像。

例如，在图3中，考虑本车辆100在停止线101的近侧行驶的场景。当由接近判定部57判定为本车辆100接近路口(停止线101)时，例如图4B所示，显示图像生成部62生成将从本车辆图标V1到停止线图标L1为止的可行进范围1a和不可行进范围1b区别开的行驶路径图像R1。显示图像生成部62例如以与不可行进范围1b相比强调可行进范围1a的方式生成在可行进范围1a和不可行进范围1b中颜色不同的行驶路径图像R1。显示图像生成部62使显示装置31显示包含行驶路径图像R1的显示图像。图4B是在图3中本车辆100行驶到停止线101的近侧的场景中的显示图像的一例。

另外，在由停止可能性运算部58完成了对停止因素的安全确认的情况下，显示图像生成部62生成相对于进行安全确认前的行驶路径图像而言可行进范围与不可行进范围的边界向本车辆的行进方向侧移动了的行驶路径图像。每当完成本车辆的行进方向上的安全确认时，显示图像生成部62生成可行进范围向本车辆的行进方向侧延伸后的行驶路径图像，并使显示装置31显示行驶路径图像。由此，每当获得完成安全确认这一判定结果时，行驶路径图像内的可行进范围延伸，因此，显示图像的观察者容易直观地掌握本车辆通过自主行驶沿着行驶路径在可行进范围行驶。在本实施方式中，在由停止可能性运算部58完成了对停止因素的安全确认的情况下，显示图像生成部62将到本车辆接下来要通过的预定的停止判定位置(下一个停止判定位置)为止的范围设定为可行进范围。也可以是，在由停止可能性运算部58完成了对停止因素的安全确认的情况下，显示图像生成部62将到下一个停止判定位置附近的地点为止的范围设定为可行进范围。

另一方面，在由停止可能性运算部58完成对停止因素的安全确认之前，显示图像生成部62生成相对于进行安全确认前的行驶路径图像而言可行进范围与不可行进范围的边界未改变的行驶路径图像，并使显示装置31显示行驶路径图像。由此，行驶路径图像内的可行进范围被保持直到获得完成安全确认这一判定结果为止，因此，显示图像的观察者容易直观地掌握本车辆通过自主行驶在可行进范围与不可行进范围的边界停止。

例如，在图3中，考虑本车辆在人行横道102上行驶的场景。在由停止可能性运算部58判定为不需要本车辆100在停止线101停止且完成了对红绿灯103的安全确认的情况下，例如图4C所示，显示图像生成部62生成将从本车辆图标V1到路口内的规定位置为止的可行进范围2a和不可行进范围2b区别开的行驶路径图像R2。显示图像生成部62例如以与不可行进范围2b相比强调可行进范围2a的方式生成在可行进范围2a与除此以外的不可行进范围2b中颜色不同的行驶路径图像R2。显示图像生成部62使显示装置31显示包含行驶路径图像R2的显示图像。图4C是在图3中本车辆100在人行横道102上行驶的场景中的显示图像的一例。

另外，例如，在图3中，考虑本车辆在路口中央的近侧行驶的场景。在由停止可能性运算部58判定为不需要本车辆100在路口中央停止且完成了对对面车的安全确认的情况下，例如图4D所示，显示图像生成部62生成将从本车辆图标V1到人行横道图标A2的近侧为止的可行进范围3a和除此以外的不可行进范围3b区别开的行驶路径图像R3。显示图像生成部62例如以与不可行进范围3b相比强调可行进范围3a的方式生成在可行进范围3a和不可行进范围3b中颜色不同的行驶路径图像R3。显示图像生成部62使显示装置31显示包含行驶路径图像R3的显示图像。图4D是在图3中本车辆100在路口中央的近侧行驶的场景中的显示图像的一例。

此外，在本实施方式中，显示图像生成部62使显示装置31显示无论停止因素的类型如何显示方式都相同的可行进范围。在图4C和图4D的例子中，无论停止因素为对面车还是横穿人行横道104的行人，显示图像生成部62都使显示装置31显示例如相同颜色的可行进范围2a和可行进范围3a。

另外，在使用图4B～图4D的说明中，列举通过颜色来区别开可行进范围和不可行进范围的方法为例进行了说明，但是区别开可行进范围和不可行进范围的方法不限于此。例如图5所示，显示图像生成部62也可以生成在可行进范围1a叠加显示有模拟了安全确认的完成显示的显示(箭头形状的图标)的显示图像R1。此外，模拟了安全确认的完成显示的图标的方式只要是能够区别开可行进范围和不可行进范围的方式就不被特别限定。图5是本实施方式所涉及的显示图像的另一例。

接着，一边参照图6的流程图一边说明本实施方式所涉及的显示控制方法的一例。图6所示的流程图由图1的控制器30执行。另外，图6所示的流程图是本车辆通过自主行驶通过路口的情况下的流程图的一例。

在步骤S1中，控制器30基于本车辆的当前位置和通过乘员的操作等而设定的目的地来运算存储于高精度地图存储部12的高精度地图上的本车辆的行驶路径。控制器30生成以第一颜色叠加显示出运算出的行驶路径整体的行驶路径图像，并使显示装置31显示包含所生成的行驶路径图像的显示图像。在从该步骤到图6所示的流程图结束为止的期间，控制器30以规定的时间间隔执行以下的处理。控制器30以规定的时间间隔从车速传感器21获取本车辆的车速。另外，控制器30以规定的时间间隔从周围环境传感器组10获取本车辆的周围环境信息。并且，控制器30向车辆控制致动器组40输出用于使本车辆沿着所运算出的行驶路径自主行驶的控制信号。并且，控制器30以规定的时间间隔从定位装置11获取本车辆的当前位置。

在步骤S2中，控制器30根据由高精度地图存储部12存储的高精度地图信息来获取停止判定位置。例如，控制器30根据高精度地图信息来获取路口、人行横道、合流地点、红绿灯、停止线等作为停止判定位置。

在步骤S3中，控制器30判定本车辆是否接近在步骤S2中获取到的作为停止判定位置的路口。控制器30计算路口与本车辆的当前位置之间的距离，在计算出的距离小于规定的阈值的情况下，判定为本车辆接近路口。另一方面，控制器30在计算出的距离为规定的阈值以上的情况下，判定为本车辆未接近路口。在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S4，在由控制器30进行了否定的判定的情况下，停留在步骤S3直到由控制器30进行肯定的判定为止。

在步骤S4中，控制器30生成以第二颜色叠加显示出从本车辆的当前位置到停止线为止的可行进范围的行驶路径图像。第二颜色是与第一颜色不同的颜色。控制器30使显示装置31显示包含所生成的行驶路径图像的显示图像(参照图4B)。

在步骤S5中，控制器30基于由周围环境传感器组10检测出的周围环境信息，来判定在路口是否存在红绿灯。例如，在从由摄像机14拍摄到的本车辆前方的拍摄图像中检测出红绿灯的情况下，控制器30判定为在路口存在红绿灯。另一方面，例如，在均无法从测距装置13和摄像机14中的任一个设备检测出红绿灯的存在的情况下，控制器30判定为在路口不存在红绿灯。在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S6，在由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S9。

在步骤S5中由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S6。在步骤S6中，控制器30进行对红绿灯的安全确认。当进入步骤S6时，控制器30执行图7A所示的子例程。图7A是示出对红绿灯的安全确认处理的子例程的一例。

在步骤S31中，控制器30获取包含由摄像机14检测出的本车辆的前方的红绿灯的点亮色、点亮时间的信号信息。在步骤S32中，控制器30根据本车辆的前方的红绿灯的点亮色来判定红绿灯是否显示可行进。例如，在红绿灯的点亮色为绿色的情况下，控制器30判定为红绿灯显示可行进，在红绿灯的点亮色为黄色或红色的情况下，控制器30判定为红绿灯显示不可行进。在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S33，在由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S35。

在步骤S32中由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S33。在步骤S33中，控制器30根据红绿灯的点亮时间，来判定红绿灯显示可行进是否持续了固定时间。在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S34，在由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S35。

在步骤S33中由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S34。在步骤S34中，控制器30设为本车辆能够在路口近侧的停止线行进，并判定为完成了对红绿灯的安全确认。另一方面，在步骤S32或步骤S33中由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S35。在步骤S35中，控制器30设为本车辆需要在路口近侧的停止线停止，并判定为未完成对红绿灯的安全确认。当步骤S34或步骤S35的处理结束时，脱离图7A的子例程并进入图6的步骤S7。

在图6的步骤S7中，控制器30确认对红绿灯的安全确认的结果。在从图7A的步骤S34进入步骤S7的情况下，控制器30判定为完成了对红绿灯的安全确认。另一方面，在从图7A的步骤S35进入步骤S7的情况下，控制器30判定为未完成对红绿灯的安全确认。在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S12，在由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S8。

在步骤S7中由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S8。在步骤S8中，控制器30执行用于使本车辆在路口近侧的停止线(行驶路径图像中的第一颜色与第二颜色的边界)停止的减速处理和停止处理。控制器30计算用于在路口近侧的停止线停止的制动器控制致动器43的控制量。控制器30向制动器控制致动器43输出与计算出的控制量相应的控制信号。当步骤S8结束而本车辆在路口近侧的停止线停止时，返回到步骤S6。在该情况下，在本车辆在路口近侧的停止线停止的状态下，控制器30按照图7A的子例程再次进行对红绿灯的安全确认。

在步骤S5中由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S9。在步骤S9中，控制器30进行对行人的安全确认。当进入步骤S9时，控制器30执行图7B所示的子例程。图7B是示出对行人的安全确认处理的子例程的一例。

在步骤S41中，控制器30获取包含是否存在由测距装置13检测出的行人、行人相对于本车辆的相对位置以及本车辆与行人的相对距离及相对速度的行人信息。在步骤S42中，控制器30根据行人信息来判定是否存在行人。在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S43，在由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S45。

在步骤S42中由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S43。在步骤S43中，控制器30基于行人信息来分析行人的行为。例如，控制器30根据本车辆与行人的相对距离、行人的移动方向、本车辆的车速以及预先决定的行人的移动速度来计算到本车辆与行人干涉为止的余裕时间。

在步骤S44中，控制器30基于步骤S43中的结果，来判定是否需要本车辆在人行横道近侧停止。例如，在步骤S43中计算出的余裕时间小于规定的阈值的情况下，控制器30判定为需要本车辆在人行横道近侧停止。另一方面，在步骤S43中计算出的余裕时间为规定的阈值以上的情况下，控制器30判定为不需要本车辆在人行横道近侧停止。在由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S45，在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S46。

在步骤S42或步骤S44中由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S45。在步骤S45中，控制器30设为本车辆能够在人行横道行进，并判定为完成了对行人的安全确认。另一方面，在步骤S44中由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S46。在步骤S46中，控制器30设为需要本车辆在人行横道近侧停止，并判定为未完成对行人的安全确认。当步骤S45或步骤S46的处理结束时，脱离图7B的子例程并进入图6的步骤S10。

在图6的步骤S10中，控制器30确认对行人的安全确认的结果。在从图7B的步骤S45进入步骤S10的情况下，控制器30判定为完成了对行人的安全确认。另一方面，在从图7B的步骤S46进入步骤S10的情况下，控制器30判定为未完成对行人的安全确认。在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S12，在由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S11。

在步骤S10中由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S11。在步骤S11中，控制器30执行用于使本车辆在路口近侧的停止线(行驶路径图像中的第一颜色与第二颜色的边界)停止的减速处理和停止处理。步骤S11与步骤S8对应，因此引用步骤S8的说明，并省略重复的说明。当步骤S11结束而本车辆在路口近侧的停止线停止时，返回到步骤S9。在该情况下，在本车辆在路口近侧的停止线停止的状态下，控制器30按照图7B的子例程，再次进行对行人的安全确认。

在步骤S7或步骤S10中由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S12。在步骤S12中，控制器30基于本车辆的行驶路径，来判定本车辆通过“左转”、“直行”、“右转”中的哪一方通过路口。

在步骤S12中判定为本车辆通过“左转”来通过路口的情况下，进入步骤S13。在步骤S13中，控制器30生成以第二颜色叠加显示出从本车辆的当前位置到左转前方的人行横道近侧为止的可行进范围的行驶路径图像。控制器30使显示装置31显示包含所生成的行驶路径图像的显示图像。

在步骤S14中，控制器30进行对行人的安全确认。当进入步骤S14时，与步骤S9同样，控制器30执行图7B所示的子例程。由于已说明图7B的子例程，因此，省略重复的说明。当图7B的步骤S45或步骤S46的处理结束时，脱离图7B的子例程并进入图6的步骤S15。

在图6的步骤S15中，控制器30确认对行人的安全确认的结果。步骤S15与步骤S10对应，因此，引用步骤S10的说明，并省略重复的说明。在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S25，在由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S16。

在步骤S15中由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S16。在步骤S16中，控制器30执行用于使本车辆在左转前方的人行横道近侧(行驶路径图像中的第一颜色与第二颜色的边界)停止的减速处理和停止处理。由控制器30进行的减速处理和停止处理与步骤S8和步骤S11相同，因此，引用这些步骤的说明，并省略重复的说明。当步骤S16结束而本车辆在左转前方的人行横道近侧停止时，返回到步骤S14。在该情况下，在本车辆在左转前方的人行横道近侧停止的状态下，控制器30按照图7B的子例程，再次进行对行人的安全确认。

在步骤S12中判定为本车辆通过“直行”来通过路口的情况下，进入步骤S25。另外，在步骤S12中判断为本车辆通过“右转”来通过路口的情况下，进入步骤S17。

在步骤S17中，控制器30生成以第二颜色叠加显示出从本车辆的当前位置到路口中央为止的可行进范围的行驶路径图像。控制器30使显示装置31显示包含所生成的行驶路径图像的显示图像(参照图4C)。

在步骤S18中，控制器30进行对对面车的安全确认。当进入步骤S18时，控制器30执行图7C所示的子例程。图7C是示出对对面车的安全确认处理的子例程的一例。

在步骤S51中，控制器30获取包含是否存在由测距装置13检测出的对面车、对面车相对于本车辆的相对位置以及本车辆与对面车的相对距离及相对速度的对面车信息。在步骤S52中，控制器30根据对面车信息来判定对面车是否存在。在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S53，在由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S55。

在步骤S52中由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S53。在步骤S53中，控制器30基于对面车信息来分析对面车的行为。例如，控制器30根据本车辆与对面车的相对距离及相对速度，来计算到本车辆与对面车干涉为止的余裕时间。

在步骤S54中，控制器30基于步骤S53中的结果，来判定是否需要本车辆在路口中央停止。例如，在步骤S53中计算出的余裕时间小于规定的阈值的情况下，控制器30判定为需要本车辆在路口中央停止。另一方面，在步骤S53中计算出的余裕时间为规定的阈值以上的情况下，控制器30判定为不需要本车辆在路口中央停止。在由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S55，在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S56。

在步骤S52或步骤S54中由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S55。在步骤S55中，控制器30设为本车辆能够在路口右转(可行进)，并判定为完成了对对面车的安全确认。另一方面，在步骤S54中由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S56。在步骤S56中，控制器30设为需要本车辆在路口中央停止，并判定为未完成对对面车的安全确认。当步骤S55或步骤S56的处理结束时，脱离图7C的子例程并进入图6的步骤S19。

在图6的步骤S19中，控制器30确认对对面车的安全确认的结果。在从图7C的步骤S55进入步骤S19的情况下，控制器30判定为完成了对对面车的安全确认。另一方面，在从图7C的步骤S56进入步骤S19的情况下，控制器30判定为未完成对对面车的安全确认。在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S20，在由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S23。

在步骤S19中由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S23。在步骤S23中，控制器30执行用于使本车辆在路口中央(行驶路径图像中的第一颜色与第二颜色的边界)停止的减速处理和停止处理。由控制器30进行的减速处理和停止处理与步骤S8、步骤S11及步骤S16相同，因此，引用这些步骤的说明，并省略重复的说明。当步骤S23结束而本车辆在路口中央停止时，返回到步骤S18。在该情况下，在本车辆在路口中央停止的状态下，控制器30按照图7C的子例程，再次进行对对面车的安全确认。

在步骤S19中由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S20。在步骤S20中，控制器30生成以第二颜色叠加显示出从本车辆的当前位置到右转目的地的人行横道近侧为止的可行进范围的行驶路径图像。控制器30使显示装置31显示包含所生成的行驶路径图像的显示图像(参照图4D)。

在步骤S21中，控制器30进行对行人的安全确认。当进入步骤S21时，与步骤S9及步骤S14同样，控制器30执行图7B所示的子例程。由于已说明图7B的子例程，因此，省略重复的说明。当图7B的步骤S45或步骤S46的处理结束时，脱离图7B的子例程并进入图6的步骤S22。

在图6的步骤S22中，控制器30确认对行人的安全确认的结果。步骤S22与步骤S10及步骤S15对应，因此，引用步骤S10和步骤S15的说明，并省略重复的说明。在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，进入步骤S25，在由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S24。

在步骤S22中由控制器30进行了否定的判定的情况下，进入步骤S24。在步骤S24中，控制器30执行用于使本车辆在右转前方的人行横道近侧(行驶路径图像中的第一颜色与第二颜色的边界)停止的减速处理和停止处理。由控制器30进行的减速处理和停止处理与步骤S8、步骤S11、步骤S15及步骤S23相同，因此，引用这些步骤的说明，并省略重复的说明。当步骤S24结束而本车辆在右转前方的人行横道近侧停止时，返回到步骤S21。在该情况下，在本车辆在右转前方的人行横道近侧停止的状态下，控制器30按照图7B的子例程，再次进行对行人的安全确认。

在步骤S15或步骤S22中由控制器30进行了肯定的判定的情况下、或在步骤S12中由控制器30判定为本车辆通过“直行”来通过路口的情况下，进入步骤S25。在步骤S25中，控制器30生成以第二颜色叠加显示出从本车辆的当前位置到路口目的地为止的可行进范围的行驶路径图像。控制器30使显示装置31显示包含所生成的行驶路径图像的显示图像。此外，在从步骤S12进入步骤S25的情况下，行驶路径图像为直行形状的路径的图像，并且为以第二颜色显示到比路口靠前方的位置为止的图像。另外，在从步骤S15进入步骤S25的情况下，行驶路径图像为以第二颜色显示到比左转后的人行横道靠前方的位置为止的图像。并且，在从步骤S22进入步骤S25的情况下，行驶路径图像为以第二颜色显示到比右转后的人行横道靠前方为止的图像。

在步骤S26中，控制器30判定是否结束显示控制。作为显示控制的结束条件，例如可举出是否以第二颜色显示出到目的地为止的路径这一条件。在该情况下，控制器30通过判定在行驶路径图像中是否包含目的地，从而判定是否结束显示控制。在以第二颜色显示出到目的地为止的路径的情况下，控制器30进行肯定的判定。另一方面，在未以第二颜色显示出到目的地为止的路径的情况下，控制器30进行否定的判定。在由控制器30进行了肯定的判定的情况下，控制器30结束图6所示的显示控制。在由控制器30进行了否定的判定的情况下，返回到步骤S2，控制器30执行显示于显示装置31的显示图像的显示控制。

如以上那样，本实施方式所涉及的显示控制装置具备进行显示图像的显示控制的控制器30。控制器30获取具有自主行驶功能的本车辆的行驶路径(行驶路径获取部60)，获取本车辆的周围环境信息(信号信息获取部51、前车车速获取部52、对面车信息获取部53、行人信息获取部54)，基于本车辆的周围状况，来进行为了使本车辆通过自主行驶沿着行驶路径行驶所需要的安全确认(停止可能性运算部58)，使显示装置31显示将完成了安全确认的可行进范围和除此以外的不可行进范围在行驶路径上区别开的行驶路径图像(显示图像生成部62)。显示装置31的观察者能够通过对行驶路径图像进行视觉确认，来直观地掌握完成了安全确认的范围。另外，显示装置31的观察者能够根据可行进范围与不可行进范围的边界来直观地掌握可能成为停止位置的位置。

另外，在本实施方式中，由控制器30显示的行驶图像是在可行进范围与不可行进范围中颜色、图案以及明度中的至少任一方不同的图像。显示装置31的观察者能够容易地掌握完成了安全确认的范围，从而能够给观察者带来对自主行驶的安心感。

另外，在本实施方式中，由控制器30显示的行驶图像是在可行进范围叠加显示有安全确认的完成显示的图像。显示装置31的观察者能够容易地掌握完成了安全确认的范围，从而能够给观察者带来对自主行驶的安心感。

另外，在本实施方式中，控制器30在基于本车辆的周围状况判定为存在有可能横穿本车辆的行驶路径的行人的情况下，进行对行人的安全确认。另外，控制器30在基于本车辆的周围状况判定为存在有可能横穿本车辆的行驶路径的对面车的情况下，进行对对面车的安全确认。能够通过限制进行安全确认的时机，来降低控制器30的运算负荷。

另外，在本实施方式中，控制器30获取本车辆的当前位置的信息，获取有可能在本车辆停止的状态下进行安全确认的停止判定位置的信息，在本车辆的当前位置与停止判定位置之间的距离小于规定阈值的情况下，进行安全确认。由此，能够在本车辆到达停止判定位置前，判定是否需要本车辆在停止判定位置停止。无论可行进的状态如何，本车辆均在停止判定位置停止，能够抑制使显示装置31的观察者损失对自主行驶的安心感。

另外，在本实施方式中，控制器30判定是否需要本车辆在停止判定位置停止，在判定为需要本车辆在停止判定位置停止的情况下，显示相对于进行安全确认前的行驶路径图像而言可行进范围与不可行进范围的边界未改变的行驶路径图像。由此，显示装置31的观察者能够预测本车辆在可行进范围与不可行进范围的边界停止，从而能够识别出使本车辆停止的因素的存在。

另外，在本实施方式中，控制器30在判定为需要本车辆在停止判定位置停止的情况下，进行以从本车辆的当前位置到停止判定位置为止的范围为对象的安全确认。为了使本车辆在停止判定位置停止而进行减速，因此，能够通过限定安全确认的对象范围，来降低控制器30的运算负荷。

另外，在本实施方式中，控制器30在判定为不需要本车辆在停止判定位置停止的情况下，显示相对于进行安全确认前的行驶路径图像而言可行进范围与不可行进范围的边界向本车辆的行进方向侧移动了的行驶路径图像。由此，显示装置31的观察者能够直观地掌握本车辆通过停止判定位置，从而能够识别出不存在使本车辆停止的因素。

另外，在本实施方式中，停止判定位置包括路口、人行横道、合流地点、红绿灯、以及停止线中的至少任一方。由此，能够增加能够向观察者适当地传达基于自主行驶的安全确认的状况的场所及周边环境。

另外，在本实施方式中，控制器30在进行对存在于本车辆的周围的多个停止因素的安全确认的情况下，按照每个停止因素进行对停止因素的安全确认。由此，即使存在显示装置31的观察者难以注意的停止因素，也能够通过行驶路径图像来使观察者识别停止因素的存在。

另外，在本实施方式中，控制器30使显示装置31显示无论停止因素的类型如何显示方式都相同的可行进范围。由此，在可行驶范围发生了变化的情况下，显示装置31的观察者能够容易地掌握可行驶范围的变化的情形，从而能够直观地掌握进行了安全确认。

另外，在本实施方式中，在本车辆右转的情况下，控制器30进行对对面车的安全确认，在完成了对对面车的安全确认的情况下，控制器30进行对行人的安全确认。即使在需要进行对对面车和行人的安全确认的右转的场景中，显示装置31的观察者也能够直观地掌握阶段性地进行了安全确认。

另外，在本实施方式中，显示装置31是搭载于本车辆的显示器。由此，本车辆的乘员能够通过对行驶路径图像进行视觉确认，来直观地掌握完成了安全确认的范围。另外，乘员能够根据可行进范围与不可行进范围的边界，来直观地掌握可能成为停止位置的位置，从而能够给乘员带来对自主行驶的安心感。

除此以外，在本实施方式中，控制器30从保存高精度地图信息的高精度地图存储部12、检测本车辆的周围的测距装置13及摄像机14、以及能够通过车车间通信与其它车辆进行通信的通信机15获取本车辆的周围环境信息。由此，能够抑制安全确认所需要的本车辆的周围环境信息不足。此外，在存在对其它车辆的行驶状态(当前的车速、当前位置等)进行管理的管理服务器的情况下，控制器30也可以针对存在于本车辆的周围的其它车辆从管理服务器获取包含其它车辆的行驶状态的本车辆的周围环境信息。控制器30只要从高精度地图存储部12、测距装置13、摄像机14、通信机15以及上述的管理服务器中的至少任一方获取本车辆的周围环境信息即可。

此外，以上所说明的实施方式是为了使本发明容易理解而记载的，不是为了限定本发明而记载的。因而，上述的实施方式所公开的各要素的主旨在于也包括属于本发明的技术范围的全部设计变更、均等物。

例如，在上述的实施方式中，作为显示装置31，列举出搭载于本车辆的显示器为例进行了说明，但是显示装置31不限定于搭载于本车辆。例如，在监视者在处于本车辆的外部的监视中心对本车辆的自主行驶进行监视的情况下，显示装置31也可以是监视用终端所具备的显示器。另外，例如，显示装置31也可以是本车辆的乘员或监视者所携带的便携终端的显示器。在显示装置31为本车辆的外部的结构的情况下，控制器30经由通信机15向本车辆外部的显示装置31发送包含行驶路径图像的显示图像。显示装置31只要包括上述的搭载于本车辆的显示器、监视用终端所具备的显示器以及便携终端的显示器中的任一方即可。

另外，例如，在上述的实施方式中，作为有可能横穿本车辆的行驶路径的移动体，列举对面车和行人为例进行了说明，但是也可以是自行车、摩托车。另外，例如，控制器30也可以在基于测距装置13和摄像机14的检测结果而判定为在本车辆的行驶路径上在本车辆的行进方向前方存在障碍物(驻车车辆、停车车辆、施工现场等)的情况下，将障碍物视为停止因素，来进行对障碍物的安全确认。能够增加能够向观察者适当的传达基于自主行驶的安全确认的状况的场所及周边环境。此外，控制器30也可以是如下结构：在由于障碍物而判定为本车辆不可行进的情况下通过声音、警告灯通知乘员切换为手动驾驶模式。

另外，例如，在上述的实施方式中，列举出控制器30是使显示装置31显示无论停止因素的类型如何显示方式都相同的可行进范围的结构为例进行了说明，但是可行进范围的显示方式也可以根据停止因素的类型而不同。使用图6的流程图的一例来进行说明。例如，在本车辆在路口右转通过的情况下，在步骤S20中，控制器30也可以通过与第一颜色及第二颜色都不同的颜色来显示从本车辆的当前位置到右转前方的人行横道近侧为止的可行进范围。由此，显示装置31的观察者容易直观地掌握进行了对对面车的安全确认。通过显示根据停止因素的类型而显示方式不同的可行进范围，从而观察者能够容易地掌握进行了安全确认的停止因素的类型。

另外，例如，在上述的实施方式中，列举出由行驶路径运算部59运算本车辆的行驶路径的结构为例进行了说明，但是也可以在控制器30以外运算行驶路径。例如，控制器30也可以是经由通信机15来获取由上述的监视中心运算出的本车辆的行驶路径的结构。

另外，例如，在上述的实施方式中，使用图6和图7A～图7C，说明了本车辆通过自主行驶来通过路口的情况下的显示控制方法，但是本发明所涉及的显示控制方法不限定于此。例如，在图7B所示的对行人的安全确认处理中，作为步骤S43和步骤S44的处理，列举出基于余裕时间的判定方法为例，但是对行人的安全确认也可以是其它判定方法。在步骤S43和步骤S44中，控制器30也可以基于在人行横道上的行人的位置和行人相对于本车辆的移动方向来判定是否需要本车辆停止。例如，控制器30也可以将人行横道上的行人的位置分为预先决定的大小的多个块，根据行人相对于本车辆的移动方向与各块的组合，来判定是否需要本车辆停止。

另外，图8是本车辆通过自主行驶在直行路径上通过没有红绿灯的人行横道的情况下的显示控制方法的一例。图8的各步骤的处理与图6所示的步骤同样，因此省略，但是如图8所示，在本发明所涉及的显示控制方法中，即使在本车辆通过自主行驶在直行路径上通过没有红绿灯的人行横道的场景中，也能够使显示装置31的观察者直观地掌握完成了安全确认的范围。

另外，在本实施方式中，列举出车辆的通行为左侧通行的情况为例进行了说明，但是即使车辆的通行为右侧通行，也能够应用本发明所涉及的显示控制装置和显示控制方法。虽然省略详细的说明，但是例如，在图6所示的流程图中，通过使步骤S12中的判定结果、由第二颜色显示的处理(步骤S13、步骤S17、步骤S20、步骤S25)配合右侧通行，从而即使在车辆的通行为右侧通行的情况下，也能够应用本发明所涉及的显示控制装置和显示控制方法。

附图标记说明

1：驾驶辅助装置；10：周围环境传感器组；11：定位装置；12：高精度地图存储部；13：测距装置；14：摄像机；15：通信机；20：车辆传感器组；21：车速传感器；22：加速度传感器；23：陀螺仪传感器；24：转向角传感器；25：加速踏板传感器；26：制动器传感器；30：控制器；31：显示装置；32：处理器；33：存储装置；40：车辆控制致动器组；41：转向致动器；42：加速踏板开度致动器；43：制动器控制致动器；50：本车速获取部；51：信号信息获取部；52：前车车速获取部；53：对面车信息获取部；54：行人信息获取部；55：停止判定位置获取部；56：本车位置计算部；57：接近判定部；58：停止可能性运算部；59：行驶路径运算部；60：行驶路径获取部；61：HMI绘制部；62：显示图像生成部。

Claims (17)

1.一种显示控制装置，具备控制器，

所述控制器获取具有自主行驶功能的本车辆的行驶路径，

所述控制器获取所述本车辆的周围状况的信息，

所述控制器基于所述周围状况，来进行为了使所述本车辆通过自主行驶沿着所述行驶路径行驶所需要的安全确认，

所述控制器使显示装置显示将完成了所述安全确认的第一范围与除所述第一范围以外的第二范围在所述行驶路径上区别开的行驶路径图像。

2.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，

所述行驶路径图像是在所述第一范围和所述第二范围中颜色、图案以及明度中的至少任一者不同的图像。

3.根据权利要求1或2所述的显示控制装置，其中，

所述行驶路径图像是在所述第一范围叠加显示有所述安全确认的完成显示的图像。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的显示控制装置，其中，

所述控制器在基于所述周围状况判定为存在有可能横穿所述行驶路径的移动体的情况下，进行针对所述移动体的所述安全确认。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的显示控制装置，其中，

所述控制器在基于所述周围状况判定为在所述行驶路径上存在障碍物的情况下，进行针对所述障碍物的所述安全确认。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的显示控制装置，其中，

所述控制器获取所述本车辆的当前位置的信息，

所述控制器获取停止判定位置的信息，所述停止判定位置是有可能在所述本车辆停止的状态下进行所述安全确认的位置，

在所述本车辆的当前位置与所述停止判定位置之间的距离小于规定阈值的情况下，所述控制器进行所述安全确认。

7.根据权利要求6所述的显示控制装置，其中，

所述控制器判定是否需要所述本车辆在所述停止判定位置停止，

所述控制器在判定为需要所述本车辆在所述停止判定位置停止的情况下，使得显示相对于进行所述安全确认前的所述行驶路径图像而言所述第一范围与所述第二范围的边界不变的所述行驶路径图像。

8.根据权利要求7所述的显示控制装置，其中，

所述控制器在判定为需要所述本车辆在所述停止判定位置停止的情况下，进行以从所述本车辆的当前位置到所述停止判定位置为止的范围为对象的所述安全确认。

9.根据权利要求7或8所述的显示控制装置，其中，

所述控制器在判定为不需要所述本车辆在所述停止判定位置停止的情况下，使得显示相对于进行所述安全确认前的所述行驶路径图像而言所述边界向所述本车辆的行进方向侧移动了的所述行驶路径图像。

10.根据权利要求6～9中的任一项所述的显示控制装置，其中，

所述停止判定位置包括路口、人行横道、合流地点、红绿灯以及停止线中的至少任一方。

11.根据权利要求1～10中的任一项所述的显示控制装置，其中，

所述控制器在进行针对存在于所述本车辆的周围的多个停止因素的所述安全确认的情况下，按每个所述停止因素进行针对所述停止因素的所述安全确认。

12.根据权利要求11所述的显示控制装置，其中，

所述控制器使得显示根据所述停止因素的类型而显示方式不同的所述第一范围。

13.根据权利要求11所述的显示控制装置，其中，

所述控制器使得显示无论所述停止因素的类型如何显示方式都相同的所述第一范围。

14.根据权利要求11～13中的任一项所述的显示控制装置，其中，

在所述本车辆要左转或右转的情况下，所述控制器进行针对对面车的所述安全确认，

所述控制器在完成了针对所述对面车的所述安全确认的情况下，进行针对行人的所述安全确认。

15.根据权利要求1～14中的任一项所述的显示控制装置，其中，

所述显示装置包括搭载于所述本车辆的显示器、用于监视所述本车辆的行驶的监视用终端所具备的显示器以及便携终端的显示器中的任一方。

16.根据权利要求1～15中的任一项所述的显示控制装置，其中，

所述控制器从保存地图信息的存储装置、检测所述本车辆的周围的传感器、能够与其它车辆进行通信的通信机以及对所述其它车辆的行驶状态的信息进行管理的服务器中的至少任一方获取所述周围状况的信息。

17.一种显示控制方法，是由控制器执行的显示控制方法，包括以下步骤：

获取具有自主行驶功能的本车辆的行驶路径；

获取所述本车辆的周围状况的信息；

基于所述周围状况，来进行为了使所述本车辆通过自主行驶沿着所述行驶路径行驶所需要的安全确认；以及

使显示装置显示将完成了所述安全确认的第一范围与除所述第一范围以外的第二范围在所述行驶路径上区别开的行驶路径图像。