CN111824142A - 显示控制装置、显示控制方法及存储介质 - Google Patents

显示控制装置、显示控制方法及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111824142A
CN111824142A CN202010215448.0A CN202010215448A CN111824142A CN 111824142 A CN111824142 A CN 111824142A CN 202010215448 A CN202010215448 A CN 202010215448A CN 111824142 A CN111824142 A CN 111824142A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
display
adjacent
unit
display control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010215448.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111824142B (zh
Inventor
池田雅也
桥本泰治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN111824142A publication Critical patent/CN111824142A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111824142B publication Critical patent/CN111824142B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B60K35/28—
    • B60K35/85—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0013—Planning or execution of driving tasks specially adapted for occupant comfort
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/3676—Overview of the route on the road map
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B60K2360/176—
    • B60K2360/177—
    • B60K2360/5915—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way

Abstract

提供一种能够使乘员正确地理解可否向相邻车道进行车道变更的显示控制装置、显示控制方法及存储介质。显示控制装置具备：显示部，其显示信息；以及显示控制部，其使所述显示部显示对车辆所存在的本车道和与所述本车道相邻的相邻车道分别进行划分的多个划分线，所述显示控制部进行如下处理：在所述相邻车道是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，使所述显示部显示所述相邻车道的划分线，在所述相邻车道不是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。

Description

显示控制装置、显示控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及显示控制装置、显示控制方法及存储介质。
背景技术
已知有如下技术：控制本车辆的行驶以使本车辆从本车辆行驶的行驶车道向与行驶车道相邻的旁车道进行车道变更，对于本车辆的驾驶员，使显示部显示车道变更的进展状况(例如，参照专利文献1)。在这样的技术中，根据车道变更的进展状况，一边使划分行驶车道及旁车道的车道边界线的位置变化，一边使显示部显示车道边界线。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-199204号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在以往的技术中，存在即便使显示部显示本车道和相邻车道各自的划分线，也无法使乘员理解是否是能够进行车道变更的相邻车道的情况。
本发明的方案，提供一种能够使乘员正确理解可否向相邻车道进行车道变更的显示控制装置、显示控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的显示控制装置、显示控制方法及存储介质采用了以下的结构。
本发明的一方案(1)是一种显示控制装置，具备：显示部，其显示信息；以及显示控制部，其使所述显示部显示对车辆所存在的本车道和与所述本车道相邻的相邻车道分别进行划分的多个划分线，所述显示控制部进行如下处理：在所述相邻车道是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，使所述显示部显示所述相邻车道的划分线；以及在所述相邻车道不是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
(2)的方案，在上述(1)的方案中，所述显示控制部在所述相邻车道的划分线的颜色是表示禁止所述车道变更的第一颜色的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
(3)的方案，在上述(2)的方案中，所述显示控制部在所述相邻车道的划分线的颜色从所述第一颜色变化为表示许可所述车道变更的第二颜色的情况下，不限制地使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
(4)的方案，在上述(1)～(3)中的任一方案中，所述显示控制部在所述相邻车道是从到所述车辆的目的地为止的路径脱离的车道的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
(5)的方案，在上述(1)～(4)中的任一方案中，所述显示控制部在所述本车道与所述相邻车道隔着不推荐通行或禁止通行的特定区域而彼此相邻的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
(6)的方案，在上述(1)～(5)中的任一方案中，所述显示控制部在所述相邻车道不是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，进一步限制使所述显示部显示对所述相邻车道进行划分的所述划分线和所述相邻车道。
本发明的另一方案(7)，是一种显示控制方法，其使具备显示信息的显示部的车辆上搭载的计算机进行如下处理：使所述显示部显示对车辆所存在的本车道和与所述本车道相邻的相邻车道分别进行划分的多个划分线；在所述相邻车道是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，使所述显示部显示所述相邻车道的划分线；以及在所述相邻车道不是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
本发明的另一方案(8)，是一种计算机可读取的存储介质，其存储有程序，所述程序用于使具备显示信息的显示部的车辆上搭载的计算机执行如下处理：使所述显示部显示对车辆所存在的本车道和与所述本车道相邻的相邻车道分别进行划分的多个划分线；在所述相邻车道是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，使所述显示部显示所述相邻车道的划分线；以及在所述相邻车道不是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
发明效果
根据(1)～(8)的任一方案，能够使乘员正确地理解可否向相邻车道进行车道变更。
附图说明
图1是利用了实施方式的显示控制装置的车辆系统的结构图。
图2是示意性地示出本车辆的车内的情形的图。
图3是第一控制部、第二控制部及第三控制部的功能结构图。
图4是示出由实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列处理的流程的一例的流程图。
图5是示出识别到车道的道路的一例的图。
图6是示出显示装置的画面的一例的图。
图7是示出显示装置的画面的另一例的图。
图8是示出识别到车道的道路的另一例的图。
图9是示出显示装置的画面的另一例的图。
图10是示出显示装置的画面的另一例的图。
图11是示出识别到车道的道路的另一例的图。
图12是示出显示装置的画面的另一例的图。
图13是示出识别到车道的道路的另一例的图。
图14是示出显示装置的画面的另一例的图。
图15是示出识别到车道的道路的另一例的图。
图16是示出显示装置的画面的另一例的图。
图17是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
附图标记说明：
1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，32…显示装置，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…识别部，140…行动计划生成部，142…事件决定部，144…目标轨道生成部，160…第二控制部，162…第一取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，170…第三控制部，172…第二取得部，174…HMI控制部，190…存储部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置。
具体实施方式
以下，参照图1，对本发明的显示控制装置、显示控制方法及存储介质的实施方式进行说明。在实施方式中，对在进行车辆的驾驶支援时使显示装置显示该车辆的周边的识别结果的例子进行说明。所谓驾驶支援，例如是ACC(Adaptive Cruise Control System)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)这样的、控制车辆的转向和速度中的至少一方、或者控制它们双方。尤其是，控制车辆的转向及速度也被称作自动驾驶。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但是，在适用右侧通行的法规的情况下，将左右颠倒替换即可。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的显示控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆。这些车辆的驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、车内相机90、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以利用FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是利用了LIDAR(Light Detection and Ranging)的传感器。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标，以下省略)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。例如，HMI30具备显示装置32。显示装置32包括第一显示部32A和第二显示部32B。HMI30也可以还具备扬声器、蜂鸣器、触摸面板等。显示装置32是“显示部”的一例。
图2是示意性地示出本车辆M的车内的情形的图。例如，第一显示部32A设置于仪表板IP中的驾驶员座(离转向盘最近的座位)的正面附近，设置于乘员能够从转向盘的间隙或者越过转向盘目视确认的位置。第一显示部32A例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electro Luminescence)显示装置等。在第一显示部32A，显示本车辆M的手动驾驶时或驾驶支援时的行驶所需的信息，作为图像。所谓手动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息，例如是本车辆M的速度、发动机转速、燃料剩余量、散热器水温，行驶距离及其他信息。所谓驾驶支援时的本车辆M的行驶所需的信息，例如是本车辆M的将来的轨道(后述的目标轨道)、车道变更的有无及车道变更目的地的车道、识别到的车道(划分线)、及其他车辆等信息。驾驶支援时的本车辆M的行驶所需的信息可以包含手动驾驶时的本车辆M的行驶所需的信息的一部分或全部。
第二显示部32B例如设置于仪表板IP的中央。第二显示部32B例如与第一显示部32A同样，是LCD、有机EL显示装置等。第二显示部32B例如显示由导航装置50进行的导航结果，作为图像。第二显示部32B也可以显示电视节目，播放DVD，显示所下载的电影等条目。
返回图1的说明。车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。
GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。
导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。
路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，地图上路径)。第一地图信息54例如是利用表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被向MPU60输出。
导航装置50也可以基于地图上路径，进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62，按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几条车道上行驶这样的决定。在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息、车道的类别的信息、划分车道的划分线的类别的信息等。第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而被随时更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、方向指示器、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、第三控制部170及存储部190。第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170例如通过由CPU(CentralProcessing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部既可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序既可以预先保存于自动驾驶控制装置100的存储部190中，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储部190。
存储部190例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部190例如保存由处理器读出并执行的程序等。
图3是第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先被赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先被赋予的条件(存在可图形匹配的信号、道路标示等)的识别并对双方评分而综合地进行评价来实现。由此，保证自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14直接输入的信息、或者经由物体识别装置16间接输入的信息，来识别在本车辆M的周边存在的物体。由识别部130识别的物体例如包括自行车、摩托车、四轮机动车、行人、道路标识、道路标示、划分线、电线杆、护栏、落下物等。识别部130识别物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的相对坐标上的位置(即相对于本车辆M的相对位置)而被识别，用于控制。物体的位置既可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或正要进行车道变更)。
识别部130基于识别到的划分线，识别本车辆M正在行驶的本车道、与本车道相邻的相邻车道。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从相机10的图像识别到的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别本车道、相邻车道。
识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。识别部130也可以还识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路现象。
识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于连接车道中央的线所成的角度，作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。也可以取代此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于本车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，作为本车辆M相对于本车道的相对位置。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142和目标轨道生成部144。事件决定部142在决定了推荐车道的路径上，在本车辆M处于自动驾驶下的情况下，决定该自动驾驶的行驶形态。以下，将规定了自动驾驶的行驶形态的信息称作事件来进行说明。
事件例如包括定速行驶事件、追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。定速行驶事件是使本车辆M以一定的速度在同一车道上行驶的事件。追随行驶事件是使本车辆M追随于在本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)存在且离本车辆M最近的其他车辆(以下，称作先行车辆X)的事件。所谓“追随”，例如既可以是使本车辆M与先行车辆X的车间距离(相对距离)维持为一定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与先行车辆X的车间距离维持为一定之外还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。车道变更事件是使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的事件。分支事件是在道路的分支地点使本车辆M向目的地侧的车道分支的事件。汇合事件是在汇合地点使本车辆M向主线汇合的事件。接管事件是结束自动驾驶并切换为手动驾驶的事件。事件可以包括例如赶超事件、躲避事件等。赶超事件是使本车辆M暂且向相邻车道进行车道变更并在相邻车道上赶超先行车辆X之后再次向原来的车道进行车道变更的事件。躲避事件是为了躲避在本车辆M的前方存在的障碍物而使本车辆M进行制动及转向的至少一方的事件。
事件决定部142例如可以根据在本车辆M的行驶时由识别部130识别到的周边的状况，将针对当前的区间已经决定的事件变更为其他事件，或者，针对当前的区间决定新的事件。
事件决定部142可以根据乘员对车载设备的操作，将针对当前的区间已经决定的事件变更为其他事件，或者针对当前的区间决定新的事件。例如，事件决定部142可以在乘员使方向指示器工作了的情况下，将针对当前的区间已经决定的事件变更为车道变更事件，或者针对当前的区间新决定车道变更事件。
例如，在乘员操作方向指示器的杆(也称作推杆或开关)而指示了左转的情况下，事件决定部142决定使本车辆M向从本车辆M观察时的左侧的相邻车道进行车道变更的车道变更事件。例如，在乘员操作方向指示器的杆而指示了右转的情况下，事件决定部142决定使本车辆M向从本车辆M观察时的右侧的相邻车道进行车道变更的车道变更事件。
事件决定部142也可以决定在决定了推荐车道的路径上确定驾驶支援的行驶形态的事件。例如，事件决定部142决定使本车辆M追随于由识别部130识别到的先行车辆X的追随行驶事件(进行所谓的ACC的形态)，或者，决定根据由识别部130识别到的划分线的位置来控制本车辆M的转向的车道维持事件(进行所谓的LKAS的形态)。
为了原则上本车辆M在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且本车辆M在推荐车道上行驶时应对周边的状况，目标轨道生成部144生成以由事件规定的行驶形态使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道。目标轨道例如包括确定了将来的本车辆M的位置的位置要素和确定了将来的本车辆M的速度等的速度要素中的至少一方。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M应该依次到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点。规定的行驶距离例如可以通过沿着路径行进时的沿途距离来计算。
目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度根据采样时间及轨道点的间隔而决定。目标轨道生成部144将表示所生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使得本车辆M按照预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备第一取得部162、速度控制部164、转向控制部166。
第一取得部162从目标轨道生成部144取得目标轨道(轨道点)的信息，将其存储于存储部190的存储器。
速度控制部164基于在存储器中存储的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)，来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210的一方或双方。
转向控制部166根据在存储器中存储的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲状况的曲率等)，来控制转向装置220。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，从而使转向轮的朝向变更。
第三控制部170例如具备第二取得部172和HMI控制部174。HMI控制部174是“显示控制部”的一例。
第二取得部172取得由识别部130识别到的结果的信息，并且取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道的信息。
HMI控制部174基于由第二取得部172取得的信息来控制HMI30，使HMI30输出各种信息。例如，HMI控制部174使HMI30的显示装置32(尤其是第一显示部32A)显示由识别部130识别到本车道、相邻车道等的道路。而且，HMI控制部174也可以使显示装置32显示由识别部130识别到的其他车辆、由行动计划生成部140生成的目标轨道。
[处理流程]
以下，使用流程图来说明由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程。图4是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期反复执行。
首先，识别部130通过比较从相机10的图像等识别到的划分线的图案及颜色和第二地图信息62所包含的划分线的图案及颜色，来识别本车辆M所存在的本车道和与该本车道相邻的相邻车道(步骤S100)。此时，识别部130也可以识别与相邻车道相邻的其他相邻车道。
接着，行动计划生成部140判定本车辆M是否能够从本车道向相邻车道进行车道变更(步骤S102)。例如，行动计划生成部140基于在本车道与相邻车道之间划分双方的车道的划分线的种类，来判定是否能够进行向相邻车道的车道变更。具体而言，在处于本车道与相邻车道之间的划分线的颜色是表示禁止车道变更的颜色(例如黄色)的情况下，行动计划生成部140判定为不能进行向相邻车道的车道变更。在相邻车道是从到本车辆M的目的地为止的路径脱离的车道的情况下，行动计划生成部140判定为不能进行向相邻车道的车道变更。在本车道与相邻车道隔着导流带、特定的限制标示而彼此相邻的情况下，行动计划生成部140判定为不能进行向相邻车道的车道变更。所谓导流带，是显示需要对车辆的安全且顺利的行驶进行引导的场所的道路的划分线或道路标示。导流带也被称作斑马线区域。特定的限制标示是表示禁止车辆进入的部分的道路标示。导流带不推荐车辆的进入，特定的限制标示禁止车辆的进入。导流带、特定的限制标示是“特定区域”的一例。
HMI控制部174在由行动计划生成部140判定为不能进行向相邻车道的车道变更的情况下，一边限制相邻车道的显示，一边使显示装置32显示本车道等(步骤S104)。所谓“限制”，例如既可以是不显示相邻车道、划分该相邻车道的划分线的全部，也可以是不显示相邻车道及其划分线的一部分，还可以是使相邻车道及其划分线以规定的透射率透射来显示，还可以是将相邻车道及其划分线的亮度、色度降低来显示。
另一方面，HMI控制部174在由行动计划生成部140判定为能够进行向相邻车道的车道变更的情况下，不限制相邻车道的显示，使显示装置32显示相邻车道、本车道等(步骤S106)。由此，本流程图的处理结束。
图5是示出识别到车道的道路的一例的图。图中LM1～LN4表示划分线，LN1～LN3表示车道。识别部130将由这多个划分线中的、离本车辆M最近的2个划分线LM2及LM3划分出的车道LN2识别为本车道。识别部130将由划分本车道LN2的2个划分线中的从本车辆M的行进方向观察时的左侧的划分线LM2和划分线LM1的双方划分出的车道LN1识别为左的相邻车道，将由从本车辆M的行进方向观察时的右侧的划分线LM3和划分线LM4的双方划分出的车道LN3识别为右的相邻车道。
图6是示出显示装置32的画面的一例的图。在图示的例子中，作为图5例示的道路的识别结果，HMI控制部174使显示装置32显示4个划分线和由这些划分线划分出的车道。
图7是示出显示装置32的画面的另一例的图。图中TR表示目标轨道。在图示的例子中，HMI控制部174除了图6中进行了说明的划分线之外，还使显示装置32重叠地显示目标轨道TR。
图8是示出识别到车道的道路的另一例的图。在图示的例子中，4个划分线中的划分线LM3表示出利用表示禁止车道变更的颜色进行了配色。这样的情况下，行动计划生成部140判定为不能进行从本车道LN2向相邻车道LN3的车道变更。接受到该情况，HMI控制部174限制相邻车道LN3的显示。
图9是示出显示装置32的画面的另一例的图。在图示的例子中，划分相邻车道LN3的2个划分线中的划分线LM4不被显示，而且，相邻车道LN3也没有被显示。
图10是示出显示装置32的画面的另一例的图。在图示的例子中，划分相邻车道LN3的2个划分线中的划分线LM4及相邻车道LN3以半透明的状态被显示。如这些画面例那样，在尽管在物理上能够进行向相邻车道LN3的车道变更，但是自动驾驶控制装置100在控制上不使本车辆M向相邻车道LN3进行车道变更的场景下，通过限制相邻车道LN3的显示，能够使乘员理解不能进行向相邻车道LN3的车道变更。
图11是示出识别到车道的道路的另一例的图。在图示的例子中，在比某地点P1靠跟前的区间，划分线LM3是利用表示禁止车道变更的颜色进行了配色的实线，相对于此，在地点P1以后的区间，划分线LM3切换为利用表示车道变更的许可的颜色(例如白色)进行了配色的虚线。这样的情况下，HMI控制部174在地点P1以后的区间，不限制相邻车道LN3，使显示装置32进行显示。
图12是示出显示装置32的画面的另一例的图。在地点P1划分线的种类切换的情况下，HMI控制部174例如如图示的例子那样，在比地点P1靠跟前的区间，不使划分线LM4和相邻车道LN3显示，在地点P1以后的区间，使划分线LM4和相邻车道LN3显示。
图13是示出识别到车道的道路的另一例的图。在图示的例子中，车道LN1及LN2表示至本车辆M的目的地的路径所包含的车道，车道LN3表示从到本车辆M的目的地为止的路径脱离的车道。这样的情况下，行动计划生成部140判定为不能进行从本车道LN2向相邻车道LN3的车道变更。接受到该情况，HMI控制部174限制相邻车道LN3的显示。
图14是示出显示装置32的画面的另一例的图。在图13例示的场景中，相邻车道LN3表示从到目的地为止的路径脱离的分支车道。在该情况下，HMI控制部174例如如图示的例子那样，通过不使划分线LM4和相邻车道LN3显示，来限制相邻车道LN3的显示。
图15是示出识别到车道的道路的另一例的图。图中R表示导流带。在图示的例子中，在本车道LN2与相邻车道LN1之间存在着导流带R。这样的情况下，行动计划生成部140判定为不能进行从本车道LN2向相邻车道LN1的车道变更。接受到该情况，HMI控制部174限制相邻车道LN1的显示。
图16是示出显示装置32的画面的另一例的图。在图15例示的场景中，在本车道LN2与相邻车道LN1之间，存在着不推荐通行的导流带R。因此，HMI控制部174例如如图示的例子那样，通过不使在从本车辆M观察时的导流带R的远侧存在的相邻车道LN1显示，来限制相邻车道LN1的显示。
根据以上说明的实施方式，使显示装置32显示对本车辆M所存在的本车道和与本车道相邻的相邻车道各自进行划分的多个划分线，在相邻车道是能够从本车道进行车道变更的车道的情况下，使显示装置32显示相邻车道及其划分线，在相邻车道不是能够从本车道进行车道变更的车道的情况下，限制使显示装置32显示相邻车道及其划分线，所以，能够使乘员正确地理解可否向相邻车道进行车道变更。
[硬件结构]
图17是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100构成为，通信控制器100-1、CPU100-2、被作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等展开到RAM100-3，由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及第三控制部170中的一部分或全部。
上述说明的实施方式，能够如以下这样表现。
一种显示控制装置，其中，
所述显示控制装置具备：
显示器，其显示信息；
存储设备，其存储程序；以及
处理器，
所述处理器构成为通过执行所述程序而进行如下处理：
使所述显示器显示对车辆所存在的第一车道和与所述第一车道相邻的第二车道分别进行划分的多个划分线；
在所述第二车道是能够从所述第一车道进行车道变更的车道的情况下，使所述显示器显示所述第二车道的划分线；以及
在所述第二车道不是能够从所述第一车道进行车道变更的车道的情况下，限制使所述显示器显示所述第二车道的划分线。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种显示控制装置，其中，
所述显示控制装置具备：
显示部，其显示信息；以及
显示控制部，其使所述显示部显示对车辆所存在的本车道和与所述本车道相邻的相邻车道分别进行划分的多个划分线，
所述显示控制部进行如下处理：
在所述相邻车道是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，使所述显示部显示所述相邻车道的划分线；以及
在所述相邻车道不是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
2.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，
所述显示控制部在所述相邻车道的划分线的颜色是表示禁止所述车道变更的第一颜色的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
3.根据权利要求2所述的显示控制装置，其中，
所述显示控制部在所述相邻车道的划分线的颜色从所述第一颜色变化为表示许可所述车道变更的第二颜色的情况下，不限制地使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的显示控制装置，其中，
所述显示控制部在所述相邻车道是从到所述车辆的目的地为止的路径脱离的车道的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
5.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，
所述显示控制部在所述本车道与所述相邻车道隔着不推荐通行或禁止通行的特定区域而彼此相邻的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
6.根据权利要求1所述的显示控制装置，其中，
所述显示控制部在所述相邻车道不是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，进一步限制使所述显示部显示对所述相邻车道进行划分的所述划分线和所述相邻车道。
7.一种显示控制方法，其中，
所述显示控制方法使具备显示信息的显示部的车辆上搭载的计算机进行如下处理：
使所述显示部显示对所述车辆所存在的本车道和与所述本车道相邻的相邻车道分别进行划分的多个划分线；
在所述相邻车道是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，使所述显示部显示所述相邻车道的划分线；以及
在所述相邻车道不是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
8.一种存储介质，其是计算机可读取且存储有程序的存储介质，其中，
所述程序用于使具备显示信息的显示部的车辆上搭载的计算机执行如下处理：
使所述显示部显示对所述车辆所存在的本车道和与所述本车道相邻的相邻车道分别进行划分的多个划分线；
在所述相邻车道是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，使所述显示部显示所述相邻车道的划分线；以及
在所述相邻车道不是能够从所述本车道进行车道变更的车道的情况下，限制使所述显示部显示所述相邻车道的划分线。
CN202010215448.0A 2019-03-28 2020-03-24 显示控制装置、显示控制方法及存储介质 Active CN111824142B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-063989 2019-03-28
JP2019063989A JP6829739B2 (ja) 2019-03-28 2019-03-28 表示制御装置、表示制御方法、及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111824142A true CN111824142A (zh) 2020-10-27
CN111824142B CN111824142B (zh) 2024-05-07

Family

ID=72603639

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010215448.0A Active CN111824142B (zh) 2019-03-28 2020-03-24 显示控制装置、显示控制方法及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11183069B2 (zh)
JP (1) JP6829739B2 (zh)
CN (1) CN111824142B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022146655A (ja) * 2021-03-22 2022-10-05 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム
JPWO2022254509A1 (zh) * 2021-05-31 2022-12-08

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013130552A (ja) * 2011-12-22 2013-07-04 Aisin Aw Co Ltd 表示システム、表示方法、及び表示プログラム
JP2017084137A (ja) * 2015-10-28 2017-05-18 本田技研工業株式会社 道路区画線認識装置、車両制御装置、道路区画線認識方法、および道路区画線認識プログラム
US20180128635A1 (en) * 2016-11-08 2018-05-10 Honda Motor Co., Ltd Information display device, information display method, and information display program
CN108128243A (zh) * 2016-12-01 2018-06-08 株式会社斯巴鲁 车辆用显示装置
US20190047561A1 (en) * 2017-08-14 2019-02-14 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system and vehicle control method

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009274594A (ja) * 2008-05-15 2009-11-26 Hitachi Ltd 車線変更支援装置
JP2016199204A (ja) 2015-04-14 2016-12-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6887743B2 (ja) * 2017-05-16 2021-06-16 三菱電機株式会社 表示制御装置および表示制御方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013130552A (ja) * 2011-12-22 2013-07-04 Aisin Aw Co Ltd 表示システム、表示方法、及び表示プログラム
JP2017084137A (ja) * 2015-10-28 2017-05-18 本田技研工業株式会社 道路区画線認識装置、車両制御装置、道路区画線認識方法、および道路区画線認識プログラム
US20180128635A1 (en) * 2016-11-08 2018-05-10 Honda Motor Co., Ltd Information display device, information display method, and information display program
CN108128243A (zh) * 2016-12-01 2018-06-08 株式会社斯巴鲁 车辆用显示装置
US20190047561A1 (en) * 2017-08-14 2019-02-14 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system and vehicle control method

Also Published As

Publication number Publication date
CN111824142B (zh) 2024-05-07
JP2020163901A (ja) 2020-10-08
JP6829739B2 (ja) 2021-02-10
US11183069B2 (en) 2021-11-23
US20200312151A1 (en) 2020-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111762113B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110895417B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110371114B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110239547B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN110060467B (zh) 车辆控制装置
CN110053617B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN109421799B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110239546B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN109466542B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111771234A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及程序
CN111762166A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111824141B (zh) 显示控制装置、显示控制方法及存储介质
CN111133489A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及程序
CN112622908A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110920521A (zh) 显示系统、显示方法及存储介质
US20190278286A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN110271547B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN110949389A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110954126A (zh) 显示系统、显示方法及存储介质
CN112208531A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111824142B (zh) 显示控制装置、显示控制方法及存储介质
CN110341703B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110194153B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN109559540B (zh) 周边监视装置、周边监视方法及存储介质
CN115140083A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant