CN111133489A - 车辆控制装置、车辆控制方法及程序 - Google Patents

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Abstract

在车辆控制装置中，具备：道路宽度识别部，其识别车辆行驶的道路的宽度；行人识别部，其识别存在于所述车辆的周边的行人；以及驾驶控制部，其不依赖于所述车辆的乘员的操作，控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶，在由所述道路宽度识别部识别到的所述道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随由所述行人识别部识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向且优先级高的行人的方式使所述车辆行驶。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及程序
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆正在推进研究。与此相关联，已知有取得自动驾驶中的将来的行为并将取得的将来的行为向车辆的外部报告的技术(参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-4471号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在以往的技术中，对周边的行人、其他车辆单方面地进行基于车辆的自动驾驶中的将来的行为的报告，关于若行人不向路侧避开则车辆无法超越行人的道路宽度窄的道路状况下的驾驶控制没有考虑。
本发明考虑这样的情况而完成，其目的之一在于，提供能够基于道路宽度窄的道路状况来进行适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
用于解决课题的手段
(1)：一种车辆控制装置100，其中，所述车辆控制装置具备：道路宽度识别部132，其识别车辆(本车辆M)行驶的道路的宽度；行人识别部134，其识别存在于所述车辆的周边的行人；以及驾驶控制部136、138、142、144、160，其不依赖于所述车辆的乘员的操作，控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶，在由所述道路宽度识别部识别到的所述道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随由所述行人识别部识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向且优先级高的行人的方式使所述车辆行驶。
(2)：在(1)中，所述驾驶控制部在无法超越由所述行人识别部识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向且所述优先级高的行人的情况下，以追随所述行人的方式使所述车辆行驶。
(3)：在(1)或(2)中，所述优先级高的行人是最接近所述车辆的行人。
(4)：在(1)～(3)中的任一项中，所述行人识别部在由所述驾驶控制部开始了追随所述行人而使所述车辆行驶的控制后，识别所述行人是否进行了回头，所述驾驶控制部在由所述行人识别部识别到所述行人进行了回头的情况下，执行超越所述行人的驾驶控制。
(5)：在(1)～(4)中的任一项中，所述行人识别部识别与所述行人在所述车辆行驶的道路的宽度方向上的位置，所述驾驶控制部在由所述行人识别部识别到的行人靠向所述道路的宽度方向的一方规定程度以上的情况下，执行从所述道路的宽度方向的另一方超越所述行人的驾驶控制。
(6)：在(5)中，所述驾驶控制部在所述车辆行驶的道路上存在所述行人步行困难的区域的情况下，在超越所述行人的驾驶控制中，使所述车辆通过所述区域。
(7)：在(6)中，在由所述行人识别部识别到所述行人进行了回头的情况下，所述驾驶控制部使为了超越所述行人而确保的富余宽度比所述行人未回头的情况下的富余宽度小，执行超越所述行人的驾驶控制。
(8)：在(1)～(7)中的任一项中，所述车辆控制装置还具备：投影部(70)，其向所述车辆行驶的道路投射影像；以及投影控制部180，其在由所述行人识别部识别到行人的情况下，使催促所述行人避开的影像向所述车辆行驶的道路投射。
(9)：在(8)中，在由所述投影部投射了催促所述行人避开的影像后，由所述行人识别部识别到所述行人已避开的情况下，所述驾驶控制部执行超越所述行人的驾驶控制。
(10)：一种车辆控制方法，其中，道路宽度识别部识别车辆行驶的道路的宽度，行人识别部识别存在于所述车辆的周边的行人，驾驶控制部不依赖于所述车辆的乘员的操作，控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶，在由所述道路宽度识别部识别到的所述道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随由所述行人识别部识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向且优先级高的行人的方式使所述车辆行驶。
(11)：一种程序，其中，所述程序使搭载于具备识别车辆行驶的道路的宽度的道路宽度识别部的所述车辆的计算机执行以下处理：识别存在于所述车辆的周边的行人；不依赖于所述车辆的乘员的操作，控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶；以及在所述识别到的道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随所述识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向且优先级高的行人的方式使所述车辆行驶。
发明效果
根据(1)～(11)，能够基于道路宽度窄的道路状况来进行适当的驾驶控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
图2是第一控制部120、第二控制部160及投影控制部180的功能结构图。
图3是用于对超越可否判定部136的处理进行说明的图。
图4是用于对通过追随驾驶控制部142而使本车辆M向行驶路R1的一方靠近并进行追随行驶进行说明的图。
图5是用于对超越驾驶控制部144的处理进行说明的图。
图6是用于对推定为存在步行困难区域的情况下的超越驾驶控制部144的处理进行说明的图。
图7是用于对通过投影控制部180而使表示使行人步行的区域的图像向行驶路R1投射进行说明的图。
图8是用于对通过投影控制部180而使表示本车辆M行驶的区域的图像向行驶路R1投射进行说明的图。
图9是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的一例的流程图。
图10是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，使用自动驾驶车辆来说明。自动驾驶是指不依赖于乘员的操作，控制车辆的转向和速度中的一方或双方来使车辆行驶。另外，自动驾驶车辆也可以进行由乘员进行的手动驾驶。在手动驾驶中，根据后述的驾驶操作件的操作量来控制后述的车辆的行驶驱动力输出装置、制动装置及转向装置。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用由连结于内燃机的发电机发出的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、投影部70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(车辆控制装置的一例)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位安装一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射回的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14在本车辆M的任意部位安装一个或多个。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。另外，物体识别装置16可以根据需要而将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关(例如，危险开关)、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下，记为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点而表现了道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。由路径决定部53决定出的地图上路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，取得从导航服务器回复的地图上路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几车道上行驶之类的决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。
投影部70例如是投影机。投影部70在由投影控制部180指示的时机下向本车辆M的行驶路上投射影像。行驶路是指本车辆M能够行驶的区域。行驶路可以是由道路划分线区隔出的车道，也可以是小巷等没有道路划分线且车辆能够行驶的道路。通过台阶、护栏等而与车道划分开的人行道等可以设为不包含于行驶路。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及投影控制部180。第一控制部120、第二控制部160及投影控制部180分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
图2是第一控制部120、第二控制部160及投影控制部180的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。识别部130例如具备道路宽度识别部132、行人识别部134、超越可否判定部136及步行困难区域推定部138。行动计划生成部140例如具备追随驾驶控制部142和超越驾驶控制部144。将超越可否判定部136、步行困难区域推定部138、追随驾驶控制部142、超越驾驶控制部144、第二控制部160合起来的结构是“驾驶控制部”的一例。
第一控制部120例如并列实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口的”功能通过“并列执行基于利用了深度学习等的图像识别方法的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，对双方评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、及速度、加速度等状态。在物体中包括相向车辆、静止的障碍物。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置来识别，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角落等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行或将要进行车道变更)。另外，识别部130基于相机10的拍摄图像来识别本车辆M接下来要通过的弯道的形状。识别部130将弯道的形状从相机10的拍摄图像变换为实际平面，例如将二维的点序列信息或使用与此同等的模型表现出的信息作为表示弯道的形状的信息而向行动计划生成部140输出。
另外，识别部130识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、INS的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、道路标识、红灯、收费站及其他道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连而成的线所成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态来识别。另外，取代于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。
另外，识别部130也可以在上述的识别处理中将识别精度导出并作为识别精度信息而向行动计划生成部140输出。例如，识别部130基于在一定期间中成功识别到道路划分线的频率来生成识别精度信息。关于识别部130的道路宽度识别部132、行人识别部134、超越可否判定部136及步行困难区域推定部138的功能，将在后文叙述。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，在自动驾驶中依次执行。关于行动计划生成部140的追随驾驶控制部142及超越驾驶控制部144的功能，将在后文叙述。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并向存储器(未图示)存储。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。
投影控制部180使表示由行动计划生成部140、追随驾驶控制部142或超越驾驶控制部144生成的本车辆M将来行驶的目标轨道的图像通过投影部70而向本车辆M的行驶路投射。关于投影控制部180的功能的详情，将在后文叙述。
行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用件。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[道路宽度识别部的功能]
道路宽度识别部132识别本车辆M行驶的行驶路的道路宽度。例如，道路宽度识别部132根据相机10的拍摄图像来识别在从本车辆M的位置观察时处于左右的道路划分线，将识别到的左右的划分线之间的距离作为道路的宽度而识别。另外，道路宽度识别部132也可以将本车辆M的位置与第一地图信息54或第二地图信息62进行对照来识别本车辆M行驶的道路的宽度。
[行人识别部的功能]
行人识别部134识别存在于本车辆M的周边的行人。例如，行人识别部134可以在由道路宽度识别部132识别到的道路宽度为规定宽度(例如，4m[以下]左右)以下的情况下进行动作。另外，行人识别部134也可以在本车辆M正在道路宽度比国道、县道窄的道路或行人在道路上步行的可能性高的道路上行驶的情况下进行动作。
行人识别部134例如根据相机10的拍摄图像来识别本车辆M的行进方向(以下，设为前方)上的行驶路上的行人的存在。另外，行人识别部134识别行人的位置、移动速度及移动方向。另外，行人识别部134也可以识别从本车辆M观察时的行人的相对位置、相对速度、相对移动方向。
[超越可否判定部的功能]
超越可否判定部136基于由行人识别部134识别到的行人的位置和本车辆M及行驶路的形状、大小等来判定本车辆M是否能够超越行人。
图3是用于对超越可否判定部136的处理进行说明的图。在图3的例中，在行驶路R1上行驶的本车辆M的前方存在行人P1～P3。本车辆M正向行进方向以速度VM行驶，行人P1及行人P2分别正向与本车辆M的行进方向大致相同的方向以速度V1及速度V2移动。大致相同的方向不仅包括与本车辆M的行进方向相同的方向，也包括规定的误差范围(例如，-15[度]～15[度]左右)。另外，行人P3是与本车辆M相向且以速度V3步行的相向行人。行人P1～P3的位置及速度V1～V3由行人识别部134识别。
超越可否判定部136从最接近本车辆M而存在的行人起依次进行超越可否判定。超越可否判定部136对最接近本车辆M而存在的行人P1算出从行人P1的位置到行驶路R1的左侧端部R1L为止的距离W1L及从行人P1的位置到右侧端部RIR为止的距离W1R。然后，超越可否判定部136基于本车辆M的车宽WM和算出的距离W1L及距离W1R来判定本车辆M是否能够通过行人P1的侧方。
例如，超越可否判定部136在对车宽WM加上规定的富余宽度(富余量)而得到的宽度WM’比距离W1L及距离W1R大的情况下，判定为本车辆M无法超越行人P1。富余宽度是为了本车辆M通过行人P1的侧方而确保的宽度，例如是0.3[m]左右。另外，超越可否判定部136在宽度WM’为距离W1L及距离W1R以下的情况下，判定为本车辆M能够超越行人M。
超越可否判定部136也对行人P2及行人P3进行与对上述的行人P1进行的超越可否判定处理同样的处理。需要说明的是，由于行人P3是相向行人，所以预测行人P3会立即视觉辨识本车辆M而避开本车辆M。因此，超越可否判定部136也可以不对行人P3进行超越可否判定处理。
另外，在由超越可否判定部136判定为无法超越最接近本车辆M的行人P1的情况下，也无法超越处于其前方的行人P2及行人P3。因此，超越可否判定部136也可以在判定为无法超越由行人识别部134识别到的多个行人中的最接近本车辆M的行人P1的情况下，判定为也无法超越存在于其前方的行人P2及行人P3。
[追随驾驶控制部的功能]
追随驾驶控制部142在由道路宽度识别部132识别到的行驶路R1的道路宽度为规定宽度(例如，3.5[m]左右)以下的情况下，以追随由行人识别部134识别到的行人P1～P3中的行进方向是与本车辆M大致相同的方向且优先级高的行人的方式使本车辆M行驶。优先级高的行人例如是最接近本车辆M的行人。例如，追随驾驶控制部142在由超越可否判定部136判定为本车辆M无法超越行人的状况下，生成追随行进方向是与本车辆M大致相同的方向且最接近本车辆M的行人P1而行驶的目标轨道。
在图3的例中，在由超越可否判定部136判定为无法超越行人P1的情况下，行人识别部134识别本车辆M与行人P1的相对距离D1。追随驾驶控制部142基于相对距离和行人P1的速度V1来生成变更了本车辆M的速度VM的目标轨道。具体而言，追随驾驶控制部142以使本车辆M的行驶速度VM与行人P1的速度V1的速度差为规定速度(例如，±3[km/h]左右)以内且相对距离D1的误差成为规定距离(例如，±3[m]左右)以内的方式生成目标轨道。由此，追随驾驶控制部142能够在某种程度维持着与行人P1的相对距离的状态下使本车辆M追随行人P1。通过这样使本车辆M追随行人P1，能够使行人P1觉察本车辆M的存在而向路侧移动。
另外，追随驾驶控制部142在追随行人P1的情况下，也可以使本车辆M向超越行人P1的一侧靠近并追随行人P1。图4是用于对通过追随驾驶控制部142而使本车辆M靠向行驶路R1的一方并进行追随行驶进行说明的图。在以下的说明中，为了便于说明，说明对行人P1的控制，但在处于本车辆M1的前方的正向大致相同的方向行进的行人取代了其他行人的情况下，对该行人进行同样的处理。
追随驾驶控制部142将从行人P1的位置到左路侧R1L为止的距离W1L与从行人P1的位置到右路侧R1R为止的距离W1R进行比较，使本车辆M靠向距离长的一方的路侧并进行追随行驶。
在图4的例中，由于距离W1R比距离W1L长，所以追随驾驶控制部142使本车辆M靠向行驶路R1的右侧并追随行人P1。由此，在行人P1识别到本车辆M的存在的情况下，能够容易使行人P1向行驶路R1的左侧移动。
[超越驾驶控制部的功能]
超越驾驶控制部144在判定为由行人识别部134识别到的行人P1的位置靠向行驶路R1的宽度方向的一方规定程度以上的情况下，生成用于从另一方超越行人P1的目标轨道。靠向宽度方向的一方规定程度以上例如是指行人P1的位置距行驶路R1的一方的路侧为规定距离(例如，0.5[m]左右)以内。通过靠向宽度方向的一方规定程度以上，从行人P1的位置到行驶路R1的另一侧的路侧为止的距离变得比宽度WM’大。
不过，也可以是，超越驾驶控制部144在通过追随驾驶控制部142而开始追随行人P1的驾驶控制后行人P1向本车辆M一方进行了回头的情况下，即使行人P1的位置未靠向行驶路R1的宽度方向的一方规定程度以上，也生成用于超越行人P1的目标轨道。
例如，行人识别部134基于由相机10的拍摄图像拍摄到的头部或上身的行为来判定行人P1是否进行了回头。具体而言，行人识别部134在根据搭载于追随行人P1行驶的本车辆M的相机10的拍摄图像而成功识别到行人P1的脸部的特征信息(例如，眼睛或嘴巴)的情况下，判定为行人P1进行了回头。
另外，行人识别部134在根据拍摄图像而识别到行人P1的眼睛的情况下，通过识别到的眼睛的眼角与虹膜的位置关系来识别视线方向。并且，行人识别部134也可以在识别到的视线方向是本车辆M所在的方向的情况下，判定为行人P1进行了回头。
另外，行人识别部134也可以根据相机10的拍摄图像来推定头部的旋转角度，在推定出的头部的旋转角度以行人P1的行进方向为基准而为规定角度(例如，90[度]左右)以上的情况下，判定为行人P1进行了回头。在该情况下，行人识别部134例如基于根据相机10的拍摄图像而得到的头部的特征信息(例如，耳朵)的位置的位移来推定头部的旋转角度。
另外，行人识别部134也可以取代行人P1的头部的旋转角度而(或在其基础上进一步)推定行人P1的上身的旋转角度，在推定出的上身的旋转角度为规定角度(例如，90[度]左右)以上的情况下判定为行人P1进行了回头。
超越可否判定部136在由行人识别部134识别到行人进行了回头的情况下，判定为能够超越行人P1。
超越驾驶控制部144在由超越可否判定部136判定为本车辆M能够超越行人P1的情况下，生成用于超越行人P1的目标轨道。
图5是用于对超越驾驶控制部144的处理进行说明的图。超越驾驶控制部144预测回头后的行人P1的位置、移动速度及移动方向，基于预测的结果来设定物体目标潜在风险区域Pa1。物体目标潜在风险例如是表示本车辆M与物体(例如，行人)接触的可能性的高低的指标。另外，物体目标潜在风险区域以越远离物体则越低的方式设定。
在图5的例中，超越驾驶控制部144预测为回头后的行人P1为了使本车辆M超越而向左路侧R1L及右路侧R1R中的接近路侧的左路侧R1L移动，基于行人P1的当前的位置、移动速度及移动方向来预测规定时间后的行人P1的位置。然后，超越驾驶控制部144生成通过不与物体目标潜在风险区域Pa1接触的区域的目标轨道K1。需要说明的是，在直到执行沿着由超越驾驶控制部144生成的目标轨道K1的超越驾驶控制为止的期间，由追随驾驶控制部142进行的追随驾驶并列执行。
另外，超越驾驶控制部144生成目标轨道K1后，判定行人P1与行驶路R1的右路侧R1R的距离W1R是否比宽度WM’大。另外，超越驾驶控制部144也可以在由行人识别部134识别到行人P1进行了回头的情况下，推定为行人成功识别到本车辆M的存在，将与车宽WM相加的富余宽度设为比行人P1未回头的情况下的富余宽度小的宽度(例如，0.15[m]左右)，进行是否能够超越行人P1的判定等。
超越驾驶控制部144在距离W1R不为宽度WM’以下的情况下，不执行沿着目标轨道K1的超越驾驶，由追随驾驶控制部142进行的追随驾驶继续。另外，超越驾驶控制部144在距离W1R比宽度WM’大的情况下，沿着目标轨道K1而执行本车辆M的超越驾驶。
[步行困难区域推定部的功能]
步行困难区域推定部138推定存在于行驶路R1的行人步行困难的区域。步行困难的区域是指虽然行人能够步行，但推定为因在该区域中行走而导致行人的鞋子、衣服打湿、变脏或者行人跌倒的可能性高的区域。步行困难的区域例如是积水的区域、路面冻结的区域或路面凹凸不平的区域。
步行困难区域推定部138通过根据相机10的拍摄图像将行驶路R1的路面的亮度信息与基准路面的亮度信息进行比较来推定积水、冻结区域、凹凸区域。另外，步行困难区域推定部138也可以根据相机10的拍摄图像来取得路面的形状，在路面的凹凸程度为预先设定的基准程度以上的情况下，推定为行人步行困难。
超越驾驶控制部144在生成超越行人的目标轨道且在行驶路R1上推定出行人步行困难的区域的情况下，生成本车辆M通过推定为行人步行困难的区域的目标轨道。
图6是用于对推定为存在步行困难区域的情况下的超越驾驶控制部144的处理进行说明的图。在图6的例中，在行驶路R1上示出了积水的区域A1。超越驾驶控制部144在由步行困难区域推定部138推定为存在积水的区域A1的情况下，生成用于使本车辆M通过区域A1而超越行人P1的目标轨道K2。由此，行人P1能够向积水的区域A1以外的容易避开的区域移动。
[投影控制部的功能]
投影控制部180在由行人识别部134识别到行人的情况下，使催促行人避开本车辆M的影像通过投影部70而向行驶路R1投射。催促行人避开本车辆M的影像例如可以是表示行人避开本车辆M的方向的图像，也可以是表示本车辆M行驶的区域的图像。
图7是用于对通过投影控制部180而使表示使行人步行的区域的图像向行驶路R1投射进行说明的图。追随驾驶控制部142在没有超越行人P1的道路宽度而正在追随行人P1而行驶的情况下，生成用于使行人P1向左路侧R1L移动的图像IM1，将生成的图像IM1通过投影部70而向行驶路R1的左路侧R1L侧且行人P1的前方的规定区域投射。前方的规定区域是指从行人P1的当前位置起几[m]前的范围中包含的区域，是行人P1即使在步行中也容易视觉辨识的区域。
行人的位置图像IM1例如可以是表示区域的图像，也可以是包括“步行区域”等文字的图像，还可以是它们的组合。通过投射“步行区域”等文字信息，能够使行人P1容易地掌握在本车辆M的通过时不受影响的步行区域。另外，通过利用投影控制部180投射图像IM1，能够使行人P1掌握移动至哪个位置即可。
图8是用于对通过投影控制部180将表示本车辆M行驶的区域的图像向行驶路R1投射进行说明的图。在图8的例中，投影控制部180例如基于由超越驾驶控制部144生成的目标轨道K1，将表示本车辆M的行驶区域的图像IM2和表示目标轨道的图像IM3中的一方或双方通过投影部70而向行驶路R1投射。图像IM2例如可以是表示区域的图像，也可以是包括“车辆行驶区域”等文字的图像，还可以是它们的组合。通过投射“车辆行驶区域”等文字信息，能够使行人P1容易地掌握本车辆M通过的区域，能够催促行人P1向车辆行驶区域外的区域移动。另外，投影控制部180也可以基于天气等行驶状况、时间段来变更投射的图像IM1～IM3的颜色、花纹，还可以显示与图像IM1～IM3对应的动画。
通过利用投影控制部180投射图像IM1～IM3，能够使行人P1向行驶路R1的路侧快速移动。超越驾驶控制部144在由投影控制部180投射了图像IM1～IM3中的至少一个后由行人识别部134识别到行人P1已避开的情况下，执行超越行人P1的驾驶控制。投影控制部180例如在本车辆M超越了行人P1后，结束图像IM1～IM3的投射。
[处理流程]
图9是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的一例的流程图。本流程图的处理例如在本车辆M的自动驾驶的执行中以规定的周期或规定的时机反复执行。
首先，道路宽度识别部132识别本车辆M的行驶路R1的道路宽度(步骤S100)。接着，行人识别部134识别存在于本车辆M的前方且本车辆M行驶的行驶路R1的行人(步骤S102)。接着，超越可否判定部136基于由道路宽度识别部132识别到的行驶路R1的道路宽度和由行人识别部134识别到的行人的位置来判定是否能够超越行人(步骤S104)。例如，在行驶路R1的道路宽度为规定宽度以下而判定为无法超越行人的情况下，行人识别部134判定行人是否进行了回头(步骤S106)。
在步骤S104的处理中判定为能够超越行人的情况或在步骤S106的处理中行人进行了回头的情况下，超越驾驶控制部144生成用于超越行人的目标轨道(步骤S108)。另外，在步骤S106中行人未回头的情况下，追随驾驶控制部142例如生成用于追随向与本车辆M大致相同的方向行进且优先级高(例如，最接近本车辆M)的行人的目标轨道(步骤S110)。接着，第二控制部160基于生成的目标轨道来执行驾驶控制(步骤S112)。
由此，结束本流程图的处理。
需要说明的是，在上述的步骤S108或步骤S110的处理中生成目标轨道的情况下，超越驾驶控制部144或追随驾驶控制部142也可以加进步行困难区域推定部138的推定结果来生成目标轨道。另外，在上述的步骤S112的处理中执行驾驶控制的情况下，第二控制部160也可以利用投影部70来投射催促行人避开本车辆M的影像。
根据上述的实施方式，识别本车辆M行驶的道路的宽度，并且识别存在于本车辆M的周边的行人，在识别到的道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随识别到的行人中的行进方向是与本车辆M大致相同的方向且优先级高的行人的方式使本车辆M行驶，由此，能够在若行人不向路侧避开则车辆无法超越行人的道路状况下进行适当的驾驶控制。
[硬件结构]
上述的实施方式的自动驾驶控制装置100例如由如图10所示的硬件的结构来实现。图10是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
自动驾驶控制装置100构成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器、HDD等二次存储装置100-5及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置100-6装配光盘等可移动型存储介质。通过保存于二次存储装置100-5的程序100-5a由DMA控制器(未图示)等向RAM100-3展开并由CPU100-2执行而实现第一控制部120及第二控制部160。另外，CPU100-2参照的程序可以保存于装配于驱动装置100-6的可移动型存储介质，也可以经由网络NW而从其他装置下载。
上述实施方式能够如以下这样表述。
一种车辆控制装置，其具备：
存储装置，其存储信息；以及
硬件处理器，其执行保存于所述存储装置的程序，
所述硬件处理器构成为通过执行所述程序而执行以下处理：
道路宽度识别处理，在该道路宽度识别处理中，识别车辆行驶的道路的宽度；
行人识别处理，在该行人识别处理中，识别存在于所述车辆的周边的行人；以及
驾驶控制处理，在该驾驶控制处理中，不依赖于所述车辆的乘员的操作，控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶，在由所述道路宽度识别处理识别到的所述道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随由所述行人识别处理识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向且优先级高的行人的方式使所述车辆行驶。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
附图标记说明：
1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，32…自动驾驶开始开关，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，70…投影部，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…识别部，132…道路宽度识别部，134…行人识别部，136…超越可否判定部，138…步行困难区域推定部，140…行动计划生成部，142…追随驾驶控制部，144…超越驾驶控制部，160…第二控制部，180…投影控制部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置，M…本车辆。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.(修改后)一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
道路宽度识别部，其识别车辆行驶的道路的宽度；
行人识别部，其识别存在于所述车辆的周边的行人；以及
驾驶控制部，其不依赖于所述车辆的乘员的操作，控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶，在由所述道路宽度识别部识别到的所述道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随由所述行人识别部识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向的行人的方式使所述车辆行驶。
2.(修改后)根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
驾驶控制部在由所述道路宽度识别部识别到的所述道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随由所述行人识别部识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向且优先级高的行人的方式使所述车辆行驶。
3.(修改后)根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在无法超越由所述行人识别部识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向且所述优先级高的行人的情况下，以追随所述行人的方式使所述车辆行驶。
4.(修改后)根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，
所述优先级高的行人是最接近所述车辆的行人。
5.(修改后)根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述行人识别部在由所述驾驶控制部开始了追随所述行人而使所述车辆行驶的控制后，识别所述行人是否进行了回头，
所述驾驶控制部在由所述行人识别部识别到所述行人进行了回头的情况下，执行超越所述行人的驾驶控制。
6.(修改后)根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述行人识别部识别所述行人在所述车辆行驶的道路的宽度方向上的位置，
所述驾驶控制部在由所述行人识别部识别到的行人靠向所述道路的宽度方向的一方规定程度以上的情况下，执行从所述道路的宽度方向的另一方超越所述行人的驾驶控制。
7.(修改后)根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述车辆行驶的道路上存在所述行人步行困难的区域的情况下，在超越所述行人的驾驶控制中，使所述车辆通过所述区域。
8.(修改后)根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
在由所述行人识别部识别到所述行人进行了回头的情况下，所述驾驶控制部使为了超越所述行人而确保的富余宽度比所述行人未回头的情况下的富余宽度小，执行超越所述行人的驾驶控制。
9.(修改后)根据权利要求1～8中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备：
投影部，其向所述车辆行驶的道路投射影像；以及
投影控制部，其在由所述行人识别部识别到行人的情况下，使催促所述行人避开的影像向所述车辆行驶的道路投射。
10.(修改后)根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，
在由所述投影部投射了催促所述行人避开的影像后，由所述行人识别部识别到所述行人已避开的情况下，所述驾驶控制部执行超越所述行人的驾驶控制。
11.(修改后)一种车辆控制方法，其中，
道路宽度识别部识别车辆行驶的道路的宽度，
行人识别部识别存在于所述车辆的周边的行人，
驾驶控制部不依赖于所述车辆的乘员的操作，控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶，在由所述道路宽度识别部识别到的所述道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随由所述行人识别部识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向的行人的方式使所述车辆行驶。
12.(追加)一种程序，其中，
所述程序使搭载于具备识别车辆行驶的道路的宽度的道路宽度识别部的所述车辆的计算机执行以下处理：
识别存在于所述车辆的周边的行人；
不依赖于所述车辆的乘员的操作，控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶；以及
在所述识别到的道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随所述识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向的行人的方式使所述车辆行驶。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
道路宽度识别部，其识别车辆行驶的道路的宽度；
行人识别部，其识别存在于所述车辆的周边的行人；以及
驾驶控制部，其不依赖于所述车辆的乘员的操作，控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶，在由所述道路宽度识别部识别到的所述道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随由所述行人识别部识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向且优先级高的行人的方式使所述车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在无法超越由所述行人识别部识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向且所述优先级高的行人的情况下，以追随所述行人的方式使所述车辆行驶。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述优先级高的行人是最接近所述车辆的行人。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述行人识别部在由所述驾驶控制部开始了追随所述行人而使所述车辆行驶的控制后，识别所述行人是否进行了回头，
所述驾驶控制部在由所述行人识别部识别到所述行人进行了回头的情况下，执行超越所述行人的驾驶控制。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述行人识别部识别与所述行人在所述车辆行驶的道路的宽度方向上的位置，
所述驾驶控制部在由所述行人识别部识别到的行人靠向所述道路的宽度方向的一方规定程度以上的情况下，执行从所述道路的宽度方向的另一方超越所述行人的驾驶控制。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述车辆行驶的道路上存在所述行人步行困难的区域的情况下，在超越所述行人的驾驶控制中，使所述车辆通过所述区域。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，
在由所述行人识别部识别到所述行人进行了回头的情况下，所述驾驶控制部使为了超越所述行人而确保的富余宽度比所述行人未回头的情况下的富余宽度小，执行超越所述行人的驾驶控制。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备：
投影部，其向所述车辆行驶的道路投射影像；以及
投影控制部，其在由所述行人识别部识别到行人的情况下，使催促所述行人避开的影像向所述车辆行驶的道路投射。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，
在由所述投影部投射了催促所述行人避开的影像后，由所述行人识别部识别到所述行人已避开的情况下，所述驾驶控制部执行超越所述行人的驾驶控制。
10.一种车辆控制方法，其中，
道路宽度识别部识别车辆行驶的道路的宽度，
行人识别部识别存在于所述车辆的周边的行人，
驾驶控制部不依赖于所述车辆的乘员的操作，控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶，在由所述道路宽度识别部识别到的所述道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随由所述行人识别部识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向且优先级高的行人的方式使所述车辆行驶。
11.一种程序，其中，
所述程序使搭载于具备识别车辆行驶的道路的宽度的道路宽度识别部的所述车辆的计算机执行以下处理：
识别存在于所述车辆的周边的行人；
不依赖于所述车辆的乘员的操作，控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶；以及
在所述识别到的道路的宽度为规定宽度以下的情况下，以追随所述识别到的行人中的行进方向是与所述车辆大致相同的方向且优先级高的行人的方式使所述车辆行驶。
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