JP2009012602A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】一般道路において自動車専用道路と同様に車線維持支援を行う場合に、歩行者等に対する安全性を確保する。
【解決手段】走行路認識手段(制御ユニット1の走行路認識部及びCCDカメラ2)により認識された走行路を含む道路の所定部分(車道や歩道)の幅を検出し、操舵制御停止手段(操舵制御停止部1c)が、この検出された幅が所定値よりも小さいときに、走行制御手段(操舵制御部1b)による操舵制御を停止させる。
【選択図】図2
【解決手段】走行路認識手段(制御ユニット1の走行路認識部及びCCDカメラ2)により認識された走行路を含む道路の所定部分(車道や歩道)の幅を検出し、操舵制御停止手段(操舵制御停止部1c)が、この検出された幅が所定値よりも小さいときに、走行制御手段(操舵制御部1b)による操舵制御を停止させる。
【選択図】図2
Description
本発明は、自車両前方の走行路を認識する走行路認識手段と、該走行路認識手段により認識された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両の運転支援装置に関する技術分野に属する。
従来より、この種の車両の運転支援装置はよく知られており、このものは、例えば特許文献1に示されているように、自車両前方をカメラにより撮像して、その画像データから白線等の走行区分線を検出することで走行車線を認識し、その走行車線内を自車両が走行するように自車両の走行制御(操舵制御)を行っている。
また、特許文献2では、道路の種別(高速道路を含む自動車専用道路、一般道路)に応じて、車線逸脱警報機能と車線逸脱警報機能を含む車線維持支援装置の動作とを切換えるようにする、つまり、自動車専用道路では、車線維持支援装置を動作させる一方、一般道路では、車線逸脱警報機能を働かせるようにすることが提案されている。
特開2003−154960号公報
特開2003−141694号公報
ところで、上記のような運転支援(車線維持支援)は、通常、一般道路では行われておらず、特許文献2においても、一般道路では、車線逸脱警報しか行っていない。そこで、一般道路においても、カメラ等により認識された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行うことが考えられる。ここで、上記走行路としては、白線等の走行区分線(中央線や、車道と歩道との境界線を含む)により走行車線が区画されている場合には、その走行車線(車道)であり、中央線のみがある場合には、その中央線に対して自車両が走行する側の車道であり、走行区分線がない場合には、道路幅全体である車道である。
しかしながら、一般道路では、道路の幅が狭いために歩道がない場合があり、この場合、カメラ等により認識される走行路内を歩行者が歩行していたり自転車が走行したりしていることがあり、また、歩道があっても歩道の幅が狭いと、歩行者等が何等かの障害物(例えば他の歩行者)を避けるために歩道から車道(つまり上記走行路内)に飛び出してくる可能性が高く、このような歩行者等に対する安全性を確保する必要がある。
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、一般道路において自動車専用道路と同様に車線維持支援を行う場合に、歩行者等に対する安全性を確保しようとすることにある。
上記の目的を達成するために、この発明では、走行路認識手段により認識された走行路を含む道路の所定部分の幅を検出し、この検出した幅が所定値よりも小さいときに、走行制御手段による走行制御を停止させるようにした。
具体的には、請求項1の発明では、自車両前方の走行路を認識する走行路認識手段と、該走行路認識手段により認識された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両の運転支援装置を対象とする。
そして、上記走行路を含む道路の所定部分の幅を検出する幅検出手段と、上記幅検出手段により検出された幅が所定値よりも小さいときに、上記走行制御手段による走行制御を停止させる走行制御停止手段とを備えているものとする。
上記の構成により、幅検出手段により検出された幅(例えば、走行路を含む道路の車道の幅や、該道路の歩道の幅、該道路全体の幅)が所定値よりも小さい道路の車道を自車両が走行しているときには、走行制御停止手段により、走行制御手段による走行制御(操舵制御や制動制御)が停止される。すなわち、上記の幅が所定値よりも小さい道路は、通常、歩道がない道路であるか、歩道があっても歩道の幅が狭い道路であり、歩道がない道路では、走行路認識手段により認識された走行路内を歩行者が歩行していたり自転車が走行したりしていることがあり、歩道の幅が狭い道路では、歩行者等が障害物(他の歩行者や自転車等)を避けるために歩道から車道(走行路内)に飛び出す可能性が高くなる。本発明では、このような道路の車道を自車両が走行しているときには、走行制御手段による走行制御を停止するので、歩行者等に対する安全性を確保することができる。一方、幅検出手段により検出された幅が所定値以上である道路は、高速道路等の自動車専用道路であるか、又は走行車線及び幅が広い歩道がある一般道路であり、このような道路では、走行路を歩行者が歩行したり自転車が走行したりすることはなく、歩行者等が歩道から走行路内に飛び出す可能性は低いので、走行制御手段による走行制御を行っても問題はない。
請求項2の発明では、請求項1の発明において、上記幅検出手段は、上記道路の車道の幅を検出するように構成され、上記走行制御停止手段は、上記幅検出手段により検出された車道幅が、上記所定値として設定される所定の車道幅よりも小さいときに、上記走行制御手段による走行制御を停止させるように構成されているものとする。
すなわち、車道幅が所定の車道幅よりも小さい道路は、通常、歩道がない道路であるか、歩道があっても歩道の幅が狭い道路であり、このような道路の車道を自車両が走行しているときには、走行制御手段による走行制御を停止するので、歩行者等に対する安全性を確保することができる。
請求項3の発明では、請求項1の発明において、上記幅検出手段は、上記道路の歩道の幅を検出するように構成され、上記走行制御停止手段は、上記検出手段により検出された歩道幅が、上記所定値として設定される所定の歩道幅よりも小さいときに、上記走行制御手段による走行制御を停止させるように構成されているものとする。
すなわち、歩道幅が所定の歩道幅よりも小さいと、歩行者等が障害物(他の歩行者や自転車等)を避けるために歩道から走行路内に飛び出す可能性が高くなるが、歩道の幅が狭い道路の車道を自車両が走行しているときには、走行制御手段による走行制御を停止するので、歩行者等に対する安全性を確保することができる。
請求項4の発明では、請求項3の発明において、上記歩道上に障害物が存在することを検出する障害物検出手段を備え、上記走行制御停止手段は、上記幅検出手段により検出された歩道幅が上記所定の歩道幅よりも小さいときにおいて、上記障害物検出手段により歩道上に上記障害物が存在することが検出されたときにのみ、上記走行制御手段による走行制御を停止させるように構成されているものとする。
このことにより、歩道幅が所定の歩道幅よりも小さいときであっても、歩道上に障害物(歩行者や自転車等)が存在しないときには、走行制御手段による走行制御は停止されず、歩道上に障害物が存在するときにのみ、走行制御手段による走行制御が停止される。このように歩道上に障害物が存在しなければ、歩行者等が歩道から走行路内に飛び出すようなことはないので、走行制御手段による走行制御を行っても問題はない。
請求項5の発明では、請求項1〜4のいずれか1つの発明において、上記幅検出手段は、自車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データに基づいて、上記道路の所定部分の幅を検出するように構成されているものとする。
このことで、画像データの画像処理によって、道路の中央線や、車道と歩道との境界線等の走行区分線を初め、歩道と車道とを区分する段差部や、道路の端(例えば建物の壁等)を認識して、道路の所定部分(車道や歩道等)の幅を容易に検出することができる。
請求項6の発明では、請求項1〜4のいずれか1つの発明において、上記幅検出手段は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段とを有していて、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記道路の所定部分の幅を検出するように構成されているものとする。
このことにより、道路地図情報には道路幅等の情報が含まれているので、自車両が現在走行している道路の情報を道路地図情報から取得することができ、道路の所定部分(車道や歩道等)の幅を容易に検出することができる。
以上説明したように、本発明の車両の運転支援装置によると、走行路認識手段により認識された走行路を含む道路の所定部分の幅を検出し、この検出した幅が所定値よりも小さいときに、走行制御手段による走行制御を停止させるようにしたことにより、一般道路において自動車専用道路と同様に車線維持支援を行っても、歩行者等に対する安全性を確保することができる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
(実施形態1)
図1は、本発明の実施形態1に係る運転支援装置を搭載した車両C(自車両に相当し、本実施形態では自動車である)の概略構成を示す。同図において、1は上記運転支援装置の制御を行う制御ユニットであり、2は車両Cの前方を撮像する撮像手段としてのCCDカメラであり、3は車両Cの現在位置を検出する現在位置検出手段としてのGPSセンサであり、4は道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段としてのDVD−ROMである。これらCCDカメラ2、GPSセンサ3及びDVD−ROM4は、制御ユニット1に接続されていて、それぞれの情報を制御ユニット1に出力するようになっている。尚、GPSセンサ3及びDVD−ROM4は、ナビゲーション装置5の構成要素の一部であり、ナビゲーション装置5に設けた制御部が、GPSセンサ3により検出された車両Cの現在位置情報と、DVD−ROM4に記憶された道路地図情報とに基づいて、ナビゲーションを行うようになっている。
図1は、本発明の実施形態1に係る運転支援装置を搭載した車両C(自車両に相当し、本実施形態では自動車である)の概略構成を示す。同図において、1は上記運転支援装置の制御を行う制御ユニットであり、2は車両Cの前方を撮像する撮像手段としてのCCDカメラであり、3は車両Cの現在位置を検出する現在位置検出手段としてのGPSセンサであり、4は道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段としてのDVD−ROMである。これらCCDカメラ2、GPSセンサ3及びDVD−ROM4は、制御ユニット1に接続されていて、それぞれの情報を制御ユニット1に出力するようになっている。尚、GPSセンサ3及びDVD−ROM4は、ナビゲーション装置5の構成要素の一部であり、ナビゲーション装置5に設けた制御部が、GPSセンサ3により検出された車両Cの現在位置情報と、DVD−ROM4に記憶された道路地図情報とに基づいて、ナビゲーションを行うようになっている。
上記車両Cの乗員(ドライバ)が操作するステアリングホイール11には、ステアリング軸12が一体に設けられ、このステアリング軸12にはユニバーサルジョイント(図示せず)を介して連結軸13が連結されている。この連結軸13と、車幅方向に延びるラック軸14とがラック・ピニオン機構(図示せず)を介して連結されており、乗員の操作によりステアリングホイール11から入力された回転運動は、ステアリング軸12、ユニバーサルジョイント、連結軸13及びラック・ピニオン機構を介してラック軸17の往復運動に変換され、これにより、ラック軸17の両端にタイロッド(図示せず)を介して連結された2つの操舵輪(前輪15)を転舵させる。
上記連結軸13には、乗員のステアリングホイール11の操作により入力された操舵トルクを検出するためのトルクセンサ6が配設されており、このトルクセンサ6は、検出した操舵トルクの情報を上記制御ユニット1に出力するようになっている。
また、上記ラック軸17には、ステアリングアクチュエータ7(本実施形態では、モータであるが、シリンダ等であってもよい)が配設されており、このステアリングアクチュエータ7により上記ラック軸17を往復運動させることが可能になっている。このステアリングアクチュエータ7は、上記制御ユニット1によって、その駆動が制御される。
図1において、8は後述の操舵制御を停止する旨の情報を乗員に対して音声によって報知するためのスピーカであり、このスピーカ8も、上記制御ユニット1によって、その作動が制御される。
上記CCDカメラ2による画像データは、図2に示すように、上記制御ユニット1内の走行路認識部1aに入力されて、この走行路認識部1aは、車両C前方の、車両Cが走行する走行路を認識する。すなわち、走行路認識部1aは、画像処理によって、道路上の白線等の走行区分線を初め、歩道と車道とを区分する段差部や、道路の端(例えば建物の壁等)(図1の線52は、道路の端を示す線である)を認識して、車両Cが走行している道路において、走行区分線(中央線や、図1に示す、左右の、車道と歩道との境界線51を含む)により走行車線が区画されている場合には、その走行車線を上記走行路として認識し、中央線のみがある場合には、その中央線に対して車両Cが走行する側の車道を上記走行路として認識し、走行区分線がない場合には、道路幅全体である車道を上記走行路として認識する。図1の例では、上記左右の、車道と歩道との境界線51間の車道を上記走行路として認識する。図1の例において更に中央線がある場合には、その中央線と車両Cの左側の境界線51(左側通行の場合)との間の車道を上記走行路として認識することになる。
上記走行路認識部1aにおける上記走行路認識結果は、制御ユニット1内の操舵制御部1bに送信され、この操舵制御部1bは、上記認識した走行路内を車両Cが走行するように車両Cの走行制御(本実施形態では、操舵制御)を行う。すなわち、操舵制御部1bは、上記走行路認識結果の情報に加えて、上記トルクセンサ6からの情報や、図示を省略する、ステアリングホイール11の舵角を検出する舵角センサ、車両Cに発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車両Cの車速を検出する車速センサ、2つの前輪15及び2つの後輪16の各回転速度を検出する車輪速センサ、車両Cの乗員のブレーキペダル踏込み操作を検出するブレーキセンサ等からの各情報を入力して、これら入力情報に基づいて、車両Cの上記走行路に対する幅方向位置を予測して、車両Cが上記走行路から逸脱しないように、上記ステアリングアクチュエータ7の駆動を制御する。尚、上記走行路内を車両Cが走行するように制御する上記走行制御としては、上記操舵制御以外に、例えば2つの前輪15及び2つの後輪16の各制動力をそれぞれ制御する制動制御であってもよく、操舵制御及び制動制御の併用であってもよい。
上記制御ユニット1内には、更に、上記操舵制御部1bによる操舵制御を停止させる操舵制御停止部1cが設けられている。この操舵制御停止部1cには、上記GPSセンサ3により検出された車両Cの現在位置情報と、上記DVD−ROM4に記憶された道路地図情報とが入力されるようになっており、操舵制御停止部1cは、上記現在位置情報と道路地図情報(道路全体の幅や、歩道の有無、歩道の幅等の情報を含んでいる)とに基づいて、上記走行路を含む道路の車道の幅Dv(図1参照)を検出する。すなわち、車両Cが現在走行している道路の情報を道路地図情報から取得して、上記車道幅Dvを検出する。そして、操舵制御停止部1cは、上記車道幅Dvが、所定の車道幅D1よりも小さいときに、上記操舵制御部1bに停止情報を送信して、該操舵制御部1bによる操舵制御を停止させるようになっている。上記所定の車道幅D1は、それよりも車道幅が小さい道路では、歩道がないか、歩道があっても歩道の幅が狭くて、歩行者等が障害物を避けるために歩道から上記走行路内に飛び出す可能性が高くなるような車道幅(例えば4m〜5m)に設定される。
尚、上記操舵制御停止部1cは、上記操舵制御を停止する直前に、上記操舵制御部1bによる操舵制御を停止する旨の情報を乗員に対してスピーカ8により報知する。この情報をスピーカ8により報知する代わりに、ディスプレイ等の表示手段により報知してもよい。
ここで、上記制御ユニット1の処理動作について、図3のフローチャートに基づいて説明する。
最初のステップS1では、走行路認識部1aが、上述の如く、CCDカメラ2により撮像された画像データに基づいて車両C前方の走行路を認識し、次のステップS2で、操舵制御部1bが、その認識した走行路内を車両Cが走行するように車両Cの操舵制御を行う。
次のステップS3では、操舵制御停止部1cが、GPSセンサ3により車両Cの現在位置を検出して、その現在位置とDVD−ROM4に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記走行路を含む道路(車両Cが現在走行している道路)の車道の幅Dvを検出し、次のステップS4で、操舵制御停止部1cが、上記車道幅Dvが上記所定の車道幅D1よりも小さいか否かを判定する。
上記ステップS4の判定がNOであるときには、上記ステップS1に戻る一方、ステップS4の判定がYESであるときには、ステップS5に進んで、操舵制御停止部1cが、上記操舵制御部1bによる操舵制御を停止する旨の情報を乗員に対してスピーカ8により報知し、次のステップS6で、操舵制御停止部1cが、操舵制御部1bに停止情報を送信して、該操舵制御部1bによる操舵制御を停止させる。これにより、操舵制御部1bは操舵制御を停止することになる。尚、この操舵制御の停止後、上記車道幅Dvが、上記所定の車道幅D1以上になったときには、操舵制御部1bは操舵制御を再開する。
本実施形態では、上記制御ユニット1の走行路認識部1a及びCCDカメラ2(撮像手段)が、車両C前方の走行路を認識する走行路認識手段を構成し、制御ユニット1の操舵制御部1bが、上記走行路認識手段により認識された走行路内を車両Cが走行するように車両Cの走行制御を行う走行制御手段を構成する。また、制御ユニット1の操舵制御停止部1c、GPSセンサ3(現在位置検出手段)及びDVD−ROM4(道路地図情報記憶手段)が、上記走行路を含む道路の所定部分(車道)の幅を検出する幅検出手段を構成し、操舵制御停止部1cが、上記走行制御手段による走行制御を停止させる走行制御停止手段を構成する。
したがって、本実施形態では、車両Cが、車道幅Dvが上記所定の車道幅D1よりも小さい道路の車道を走行しているときには、操舵制御停止部1cが、操舵制御部1bによる操舵制御を停止させることになる。すなわち、このように車道の幅が狭い道路では、歩道がないか、歩道があっても歩道の幅が狭く、歩道がない場合には、上記走行路内を歩行者が歩行していたり自転車が走行したりしていることがあり、歩道の幅が狭い場合には、歩行者等が障害物(他の歩行者や自転車等)を避けるために歩道から上記走行路内に飛び出す可能性が高くなる。このような歩行者等に対する安全性を確保するために、上記操舵制御を停止させるようにしている。
尚、上記実施形態1では、上記走行路を含む道路の車道の幅が所定の車道幅よりも小さいときに、操舵制御部1bによる操舵制御を停止させるようにしたが、GPSセンサ3により検出された車両Cの現在位置とDVD−ROM4に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記走行路を含む道路の歩道の幅Dp(図1参照)を検出し、この検出した歩道幅Dpが、所定の歩道幅(後述の実施形態2で説明する所定の歩道幅D2と同じ値)よりも小さいときに、操舵制御部1bによる操舵制御を停止させるようにしてもよい。
また、上記実施形態1では、上記走行路を含む道路の車道の幅を、GPSセンサ3により検出された車両Cの現在位置とDVD−ROM4に記憶された道路地図情報とに基づいて検出したが、上記車道幅を、後述の実施形態2と同様に、CCDカメラ2により撮像された画像データに基づいて検出するようにしてもよい(実施形態2では、歩道幅を画像データに基づいて検出する)。
(実施形態2)
本実施形態では、上記実施形態1に対して構成の一部が異なっており、その異なる部分を説明する。
本実施形態では、上記実施形態1に対して構成の一部が異なっており、その異なる部分を説明する。
すなわち、本実施形態では、上記走行路を含む道路の車道の幅を検出する代わりに、該道路の歩道の幅を検出する。この歩道幅の検出は、CCDカメラ2により撮像された画像データに基づいて行う。つまり、走行路認識部1aが、上記画像データの画像処理によって、上記走行路を認識するとともに、歩道を認識してその歩道の幅を計算する(歩道が認識できない場合には、歩道の幅を0とする)。尚、本実施形態では、操舵制御停止部1cに対して、GPSセンサ3により検出された車両Cの現在位置情報と、DVD−ROM4に記憶された道路地図情報とは入力されない。
上記走行路認識部1aは、上記計算した歩道幅の情報を操舵制御停止部1cに送信し、操舵制御停止部1cは、その歩道幅Dpが所定の歩道幅D2よりも小さいときに、操舵制御部1bによる操舵制御を停止させる。上記所定の歩道幅D2は、それよりも歩道幅が小さいと、歩行者等が障害物(他の歩行者や自転車等)を避けるために歩道から走行路内に飛び出す可能性が高い歩道幅(例えば1m)に設定される。また、所定の歩道幅D2を可変にして、歩道における車道と反対側の端に壁等があって、歩行者が車道と反対側へ行けない場合には、車道へ飛び出す可能性がより一層高くなるので、車道と反対側へ行ける場合に比べて、所定の歩道幅D2を小さくするようにしてよい。
本実施形態での制御ユニット1の処理動作は、図4に示す如く行われる。
すなわち、最初のステップS11では、走行路認識部1aが、上記実施形態1のステップS1と同様にCCDカメラ2により撮像された画像データに基づいて車両C前方の走行路を認識するとともに、その画像データに基づいて、該走行路を含む道路の両側側端部に設けられた歩道を認識して、その歩道の幅Dpを計算する。
次のステップS12では、上記実施形態1のステップS2と同様に、操舵制御部1bが、上記認識した走行路内を車両Cが走行するように車両Cの操舵制御を行い、次のステップS13では、操舵制御停止部1cが、上記歩道幅Dpが上記所定の歩道幅D2よりも小さいか否かを判定する。
上記ステップS13の判定がNOであるときには、上記ステップS11に戻る一方、ステップS13の判定がYESであるときには、ステップS14に進んで、操舵制御停止部1cが、上記操舵制御部1bによる操舵制御を停止する旨の情報を乗員に対してスピーカ8により報知し、次のステップS15で、操舵制御停止部1cが、操舵制御部1bによる操舵制御を停止させる。尚、この操舵制御の停止後、上記歩道幅Dpが、上記所定の歩道幅D2以上になったときには、操舵制御部1bは操舵制御を再開する。
本実施形態では、制御ユニット1の走行路認識部1a及びCCDカメラ2が、走行路認識手段に加えて、道路の所定部分(歩道)の幅を検出する幅検出手段を構成することになる。
したがって、本実施形態では、車両Cが、歩行者等が障害物を避けるために歩道から上記走行路内に飛び出す可能性が高い道路の車道を走行しているときには、操舵制御部1bによる操舵制御を停止させるので、上記実施形態1と同様に、歩行者等に対する安全性を確保することができる。
(実施形態3)
本実施形態では、上記実施形態2に対して構成の一部が異なっており、その異なる部分を説明する。
本実施形態では、上記実施形態2に対して構成の一部が異なっており、その異なる部分を説明する。
すなわち、本実施形態では、走行路認識部1aが、上記実施形態2と同様にCCDカメラ2により撮像された画像データに基づいて上記走行路を認識しかつ歩道幅Dpを検出することに加えて、その画像データの画像処理によって上記歩道上に障害物が存在するか否かを判定する。そして、走行路認識部1aは、歩道幅Dpの情報に加えて、障害物の存在及び非存在の情報を操舵制御停止部1cに送信し、操舵制御停止部1cは、歩道幅Dpが上記所定の歩道幅D2よりも小さいときにおいて、上記歩道上に障害物が存在するとき(つまりCCDカメラ2及び走行路認識部1aによって歩道上に障害物が存在することが検出されたとき)にのみ、操舵制御部1bによる操舵制御を停止させ、歩道上に障害物が存在しないときには、歩道幅Dpが上記所定の歩道幅D2よりも小さくても、操舵制御を停止させない。
上記障害物としては、本実施形態では、歩行者や自転車等の移動物体を想定しているが、例えば、歩行者等の通行の邪魔になるような静止物体(例えば駐車中の車両)であってもよい。
本実施形態での制御ユニット1の処理動作は、図5に示す如く行われる。
すなわち、最初のステップS21では、上記実施形態2のステップS11と同様に、走行路認識部1aが、CCDカメラ2により撮像された画像データに基づいて車両C前方の走行路を認識するとともに、その画像データに基づいて、該走行路を含む道路の両側側端部に設けられた歩道を認識して、その歩道の幅Dpを計算する。また、上記画像データに基づいて、その歩道に障害物が存在するか否かを判定する。
次のステップS22では、上記実施形態2のステップS12と同様に、操舵制御部1bが、上記認識した走行路内を車両Cが走行するように車両Cの操舵制御を行い、次のステップS23で、上記ステップS13と同様に、操舵制御停止部1cが、上記歩道幅Dpが上記所定の歩道幅D2よりも小さいか否かを判定する。
上記ステップS23の判定がNOであるときには、上記ステップS21に戻る一方、ステップS23の判定がYESであるときには、ステップS24に進んで、操舵制御停止部1cが、上記歩道上に障害物が存在するか否かを判定する。
上記ステップS24の判定がNOであるときには、上記ステップS21に戻る一方、ステップS24の判定がYESであるときには、ステップS25に進んで、操舵制御停止部1cが、操舵制御部1bによる操舵制御を停止する旨の情報を乗員に対してスピーカ8により報知し、次のステップS26で、操舵制御停止部1cが、操舵制御部1bによる操舵制御を停止させる。尚、この操舵制御の停止後、上記歩道幅Dpが上記所定の歩道幅D2以上になるか、又は上記歩道幅Dpが上記所定の歩道幅D2よりも小さいときにおいて歩道上に障害物が存在しなくなったときには、操舵制御部1bは操舵制御を再開する。
本実施形態では、制御ユニット1の走行路認識部1a及びCCDカメラ2が、走行路認識手段及び幅検出手段に加えて、歩道上に障害物が存在することを検出する障害物検出手段を構成することになる。
したがって、本実施形態では、車両Cが、歩行者等が障害物を避けるために歩道から上記走行路内に飛び出す可能性が高い道路の車道を走行しているときにおいて、その歩道上に歩行者等が存在するときには、操舵制御部1bによる操舵制御を停止させるので、上記実施形態2と同様に、歩行者等に対する安全性を確保することができる。一方、歩道上に障害物が存在しなければ、操舵制御部1bによる操舵制御を行うことになるが、歩道の幅が狭くても、歩行者等が歩道から走行路内に飛び出すようなことはないので、操舵制御部1bによる操舵制御を行っても問題はない。
尚、歩道上の障害物だけでなく、車道上の障害物(例えば対向車や、歩行者)を検出するようにして、車道上に障害物が存在することを検出したときにも、操舵制御部1bによる操舵制御を停止させるようにすることが好ましい。
また、上記実施形態1〜3では、制御ユニット1の走行路認識部1a及びCCDカメラ2により認識された走行路を含む道路の車道又は歩道の幅を検出して、その幅が所定値よりも小さいときに、操舵制御部1bによる操舵制御を停止させるようにしたが、例えば、上記道路全体の幅を検出したり、中央線がある場合には、その中央線に対して車両Cが走行する側の車道又は歩道の幅を検出したりして、その幅が所定値(幅を検出する対象に応じて値を設定する)よりも小さいときに、操舵制御部1bによる操舵制御を停止させるようにしてもよい。
本発明は、自車両前方の走行路を認識して、該認識した走行路内を自車両が走行するように自車両の操舵制御を行う車両の運転支援装置に有用であり、特に一般道路で上記操舵制御を行う場合に有用である。
1 制御ユニット
1a 走行路認識部(走行路認識手段)(幅検出手段)(障害物検出手段)
1b 操舵制御部(走行制御手段)
1c 操舵制御停止部(操舵制御停止手段)(幅検出手段)
2 CCDカメラ(撮像手段)(走行路認識手段)
(幅検出手段)(障害物検出手段)
3 GPSセンサ(現在位置検出手段)(幅検出手段)
4 DVD−ROM(道路地図情報記憶手段)(幅検出手段)
7 ステアリングアクチュエータ
1a 走行路認識部(走行路認識手段)(幅検出手段)(障害物検出手段)
1b 操舵制御部(走行制御手段)
1c 操舵制御停止部(操舵制御停止手段)(幅検出手段)
2 CCDカメラ(撮像手段)(走行路認識手段)
(幅検出手段)(障害物検出手段)
3 GPSセンサ(現在位置検出手段)(幅検出手段)
4 DVD−ROM(道路地図情報記憶手段)(幅検出手段)
7 ステアリングアクチュエータ
Claims (6)
- 自車両前方の走行路を認識する走行路認識手段と、該走行路認識手段により認識された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両の運転支援装置であって、
上記走行路を含む道路の所定部分の幅を検出する幅検出手段と、
上記幅検出手段により検出された幅が所定値よりも小さいときに、上記走行制御手段による走行制御を停止させる走行制御停止手段とを備えていることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1記載の車両の運転支援装置において、
上記幅検出手段は、上記道路の車道の幅を検出するように構成され、
上記走行制御停止手段は、上記幅検出手段により検出された車道幅が、上記所定値として設定される所定の車道幅よりも小さいときに、上記走行制御手段による走行制御を停止させるように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1記載の車両の運転支援装置において、
上記幅検出手段は、上記道路の歩道の幅を検出するように構成され、
上記走行制御停止手段は、上記検出手段により検出された歩道幅が、上記所定値として設定される所定の歩道幅よりも小さいときに、上記走行制御手段による走行制御を停止させるように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項3記載の車両の運転支援装置において、
上記歩道上に障害物が存在することを検出する障害物検出手段を備え、
上記走行制御停止手段は、上記幅検出手段により検出された歩道幅が上記所定の歩道幅よりも小さいときにおいて、上記障害物検出手段により歩道上に上記障害物が存在することが検出されたときにのみ、上記走行制御手段による走行制御を停止させるように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1つに記載の車両の運転支援装置において、
上記幅検出手段は、自車両前方を撮像する撮像手段を有していて、該撮像手段により撮像された画像データに基づいて、上記道路の所定部分の幅を検出するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1つに記載の車両の運転支援装置において、
上記幅検出手段は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段とを有していて、上記現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置と上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報とに基づいて、上記道路の所定部分の幅を検出するように構成されていることを特徴とする車両の運転支援装置。
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