JP7279307B2 - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置および車両制御方法に関し、特に操舵アシスト技術に関する。

自動車等の車両には、事故未然防止技術の一種として、車線逸脱回避のための操舵アシスト技術が適用されたものがある。例えば、車両において、車線を逸脱しそうになった場合に、操舵力を付与して車両が車線から逸脱するのを防止する技術が特許文献１に開示されている。

特許文献１に開示の技術では、車載カメラにより検出した区画線や路端により、当該車両が走行する車線の車線縁部を規定し、当該車線縁部を車両が逸脱しないように操舵力を付与することとしている。

特許文献１に開示の技術では、当該車両が走行する車線の両側に区画線があり、両区画線が車載カメラで検出できている場合に、車両が両区画線を逸脱しないように操舵アシストすることができるように構成されているので、車両が路外や隣接車線へと逸脱してしまうことを抑制することができる。

特表２０１７－５１０４９１号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示の技術では、当該車両が走行する車線の幅を考慮することなく操舵アシストすることとしているので、運転者が煩わしさや違和感を覚える場合が生じ得る。即ち、幅が比較的狭い車線を走行している場合において、頻繁に操舵力が付与されるような場合には、運転者が煩わしさおよび違和感を覚えることとなる。

よって、上記のような状態においてまで操舵アシストを介入させることとしている上記特許文献１に開示の技術では、運転者に煩わしさや違和感を覚えさせ、ストレスを与える原因ともなる。

本発明は、上記のような問題の解決を図ろうとなされたものであって、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る車両制御装置は、車線（レーン）における車両の走行状況に応じて、当該車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御装置であって、前記車両の左右方向において、前記車線における幅方向の端部を画定する線を区画線とし、前記路外との境界となる端部を路端とするとき、前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、前記区画線を検出する区画線検出部と、前記路端を検出する路端検出部と、前記区画線検出部からの検出結果および前記路端検出部からの検出結果を用いて前記車両が走行する前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出するとともに、前記車線の幅に基づき、前記車両への前記操舵力の付与の許可または禁止を、前記操舵力生成部に対して選択的に指令する車両制御部と、を備え、前記車両制御部は、前記車両の左右方向の一方側で、前記区画線が検出されず且つ前記路端が検出され、前記車両の左右方向の他方側で、前記区画線が検出された場合に、前記一方側の前記路端と前記他方側の前記区画線とで前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出し、前記車両の左右方向における前記一方側および前記他方側の両側方で、前記区画線が検出されず且つ前記両側方で前記路端が検出された場合に、前記一方側の前記路端と前記他方側の前記路端とで前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出し、前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上であるか否かを判定し、前記算出された前記車線の幅が前記所定幅以上であると判定した場合に、前記操舵力生成部に対して、前記車両の左右方向における前記一方側の側端が前記車線内における前記一方側の前記路端よりも内側に位置する所定箇所よりも前記一方側の前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力を付与することを許可する旨の指令を発し、前記算出された前記車線の幅が前記所定幅未満であると判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を禁止する旨の指令を発する。

上記態様に係る車両制御装置では、車線の幅が所定幅よりも狭いと判定した場合に、車両に対する操舵力の付与を禁止することとしているので、狭い道路を走行中に運転者の意思とは異なるような操舵アシストが行われるのを抑制することができる。

一方、車線の幅が所定幅以上であると判定した場合には、車両に対して操舵力の付与の準備をし、区画線を逸脱した場合に操舵力を付与することとしているので、高い安全性も確保することができる。
また、上記態様に係る車両制御装置では、一方側の側方の区画線が検出できず、路端は検出できる場合において、一方側の側方の路端と他方側の側方の区画線との間の幅を“車線の幅”として算出することとしている。そして、上記車両制御装置では、当該算出した車線の幅に基づいて、車両への操舵力の付与を許可するか禁止するかを決めることとしているので、幅の狭い車線を走行している場合の操舵アシストの介入を抑制することで、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。
また、上記態様に係る車両制御装置では、車両の両側方において、路端だけが検出された場合に、当該検出された路端同士の間の幅を“車線の幅”とすることとしている。そして、上記車両制御装置では、当該算出した車線の幅に基づいて、車両への操舵力の付与を許可するか禁止するかを決めることとしているので、区画線がないような幅の狭い車線（道路）を走行している場合での操舵アシストの介入を抑制することで、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。

従って、上記態様に係る車両制御装置では、運転者の意思に反するような操舵アシストの介入を抑制することで、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。

上記態様に係る車両制御装置において、前記車両が走行する前記車線の幅を含む地図情報が格納された地図情報格納部を、さらに備え、前記車両制御部は、前記地図情報格納部からの前記車線の幅に関する情報も用いて前記車両が走行する前記車線の幅を算出する、とすることもできる。

上記構成を採用する車両制御装置では、自車両が走行する車線の幅を算出するのに際して、地図情報も用いることとしているので、車線幅算出部による車線の幅の算出において、周囲の環境（降雨や積雪、あるいは明るさなど）に影響され難い。よって、上記車両制御装置では、より運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。

本発明の一態様に係る車両制御装置は、車線（レーン）における車両の走行状況に応じて、当該車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御装置であって、前記車両の左右方向において、前記車線における幅方向の端部を画定する線を区画線とするとき、前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、前記区画線を検出する区画線検出部と、前記車線において、当該車両に対して対向する方向に進行する対向車両の有無を検出する対向車両検出部と、前記区画線検出部からの検出結果を用いて前記車両が走行する前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出するとともに、前記車線の幅および前記対向車両検出部からの検出結果に基づき、前記車両への前記操舵力の付与の許可または禁止を、前記操舵力生成部に対して選択的に指令する車両制御部と、を備え、前記車両制御部は、前記車両の左右方向における一方側および他方側の両側方で、前記区画線が検出された場合に、前記一方側の前記区画線と前記他方側の前記区画線とで前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出し、前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上であるか否かを判定し、前記算出された前記車線の幅が前記所定幅以上であると判定した場合に、前記操舵力生成部に対して、前記一方側の側端が前記区画線よりも前記一方側の前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力を付与することを許可する旨の指令を発し、前記算出された前記車線の幅が前記所定幅未満であると判定し且つ前記対向車両が存在しないと判定した場合に、前記操舵力生成部に対して、前記一方側の側端が前記区画線よりも前記一方側の前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力を付与することを許可する旨の指令を発し、前記車線の幅が前記所定幅未満であると判定し且つ前記対向車両が存在すると判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を禁止する旨の指令を発する。

上記態様に係る車両制御装置では、車両制御部が算出する車線の幅と、対向車両検出部で検出の対向車両の有無と、によって車両への操舵力の付与を許可するか禁止するかを決めることとしているので、運転者が煩わしさや違和感を覚えにくくできるとともに、高い安全性を確保することができる。即ち、上記態様に係る車両制御装置は、狭い車線（道路）であっても対向車両が検出できないような場合には、操舵アシストの介入を許可しても運転者が煩わしさや違和感を覚え難いことを基に操舵制御がなされるので、安全性の確保と運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制することができるという効果を得ることができる。
上記態様に係る車両制御装置において、前記区画線検出部により前記他方側で前記区画線が検出され、且つ、前記車両制御部が前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を許可する場合に、前記車両制御部は、前記他方側の側端が前記区画線における前記車線の幅方向における外側の縁辺である区画線外端よりも前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力の付与を開始するように前記操舵力生成部に指令を発する、とすることもできる。

本発明の一態様に係る車両制御方法は、車線における車両の走行状況に応じて、当該車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御方法であって、前記車両の左右方向において、前記車線における幅方向の端部を画定する線を区画線とし、前記路外との境界となる端部を路端とするとき、前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成ステップと、前記区画線を検出する区画線検出ステップと、前記路端を検出する路端検出ステップと、前記区画線検出ステップで検出された結果および前記路端検出ステップで検出された結果を用いて前記車両が走行する前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出するとともに、前記車線の幅に基づき、前記車両への前記操舵力の付与を許可するか禁止するかを判定する判定ステップと、を備え、前記判定ステップでは、前記車両の左右方向の一方側で、前記区画線が検出されず且つ前記路端が検出され、前記車両の左右方向の他方側で、前記区画線が検出された場合に、前記一方側の前記路端と前記他方側の前記区画線とで前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出し、前記車両の左右方向における前記一方側および前記他方側の両側方で、前記区画線が検出されず且つ前記両側方で前記路端が検出された場合に、前記一方側の前記路端と前記他方側の前記路端とで前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出し、前記判定ステップでは、前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上であるか否かを判定し、前記算出された前記車線の幅が前記所定幅以上であると判定した場合に、前記操舵力生成ステップにおいて、前記一方側の側端が前記車線内における前記一方側の前記路端よりも内側に位置する所定箇所よりも前記一方側の前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力を付与することを許可し、前記算出された前記車線の幅が前記所定幅未満であると判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を禁止する。

上記態様に係る車両制御方法では、判定ステップにおいて車線の幅が所定幅よりも狭いと判定した場合に、操舵力生成ステップでの操舵力の付与を禁止することとしているので、狭い道路を走行中に運転者の意思とは異なるような操舵アシストが行われるのを抑制することができる。

一方、判定ステップにおいて車線の幅が所定幅以上であると判定した場合には、操舵力生成ステップでの操舵力の付与の準備をし、区画線を逸脱した場合に操舵力を付与することとしているので、高い安全性も確保することができる。
また、上記態様に係る車両制御方法では、判定ステップにおいて一方側の側方の区画線が検出できず、路端は検出できると判定された場合において、一方側の側方の路端と他方側の側方の区画線との間の幅を“車線の幅”として算出することとしている。そして、上記車両制御方法では、算出した車線の幅に基づいて、判定ステップで操舵力の付与を許可するか禁止するかを決めることとしているので、幅の狭い車線を走行している場合の操舵アシストの介入を抑制することで、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。
また、上記態様に係る車両制御方法では、判定ステップで、車両の両側方において、路端だけが検出されたと判定された場合に、当該検出された路端同士の間の幅を“車線の幅”とすることとしている。そして、上記車両制御方法では、算出された車線の幅に基づいて、判定ステップで操舵力の付与を許可するか禁止するかを決めることとしているので、区画線がないような幅の狭い車線（道路）を走行している場合での操舵アシストの介入を抑制することで、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。

従って、上記態様に係る車両制御方法では、運転者の意思に反するような操舵アシストの介入を抑制することで、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。

上記態様に係る車両制御方法において、前記車両が走行する前記車線に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップをさらに備え、前記判定ステップでは、前記地図情報取得ステップで取得した前記車線の幅に関する情報も用いて前記車両が走行する前記車線の幅を算出する、とすることもできる。

上記方法を採用する車両制御方法では、自車両が走行する車線の幅を算出するのに際して、地図情報取得ステップで取得された地図情報も用いることとしているので、車線幅算出サブステップでの車線の幅の算出において、周囲の環境（降雨や積雪、あるいは明るさなど）に影響され難い。よって、上記車両制御方法では、より運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。

なお、上記において、地図情報については必ずしも車両のメモリなどに格納されている必要はなく、外部のサーバなどとの通信などにより適宜必要な情報が取り込まれるとすることもできる。

本発明の一態様に係る車両制御方法は、車線における車両の走行状況に応じて、当該車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御方法であって、前記車両の左右方向において、前記車線における幅方向の端部を画定する線を区画線とするとき、前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成ステップと、前記区画線を検出する区画線検出ステップと、前記車線において、当該車両に対して対向する方向に進行する対向車両の有無を検出する対向車両検出ステップと、前記区画線検出ステップで検出された結果を用いて前記車両が走行する前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出するとともに、前記車線の幅および前記対向車両検出ステップで検出された結果に基づき、前記車両への前記操舵力の付与を許可するか禁止するかを判定する判定ステップと、を備え、前記判定ステップでは、前記車両の左右方向における一方側および他方側の両側方で、前記区画線が検出された場合に、前記一方側の前記区画線と前記他方側の前記区画線とで前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出し、前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上であるか否かを判定し、前記算出された前記車線の幅が前記所定幅以上であると判定した場合に、前記操舵力生成ステップにおいて、前記一方側の側端が前記区画線よりも前記一方側の前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力を付与することを許可し、前記算出された前記車線の幅が前記所定幅未満であると判定し且つ前記対向車両が存在しないと判定した場合に、前記操舵力生成ステップにおいて、前記一方側の側端が前記区画線よりも前記一方側の前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力を付与することを許可し、前記車線の幅が前記所定幅よりも狭いと判定し、且つ、前記対向車両が存在すると判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を禁止する。

上記態様に係る車両制御方法では、算出された車線の幅と、対向車両検出ステップでの対向車両の検出の有無（対向車両が存在するか否か）と、によって判定ステップでの操舵力の付与の許可と禁止との選択することとしているので、運転者が煩わしさや違和感を覚えにくくできるとともに、高い安全性を確保することができる。即ち、上記態様に係る車両制御方法は、狭い車線（道路）であっても対向車両が検出できないような場合には、操舵アシストの介入を許可しても運転者が煩わしさや違和感を覚え難いことを基に操舵制御がなされるので、安全性の確保と運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制することができるという効果を得ることができる。
上記態様に係る車両制御方法において、前記区画線検出ステップで前記他方側で前記区画線が検出され、且つ、前記判定ステップで前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を許可する場合に、前記操舵力生成ステップでは、前記他方側の側端が前記区画線における前記車線の幅方向における外側の縁辺である区画線外端よりも前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力の付与を開始するとすることもできる。

上記の各態様では、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。

実施形態に係る車両の概略構成を示す模式図である。 車両の制御構成を示すブロック図である。 車室外カメラによる区画線および路端の検出を説明するための模式図である。 車両と区画線および路端との位置を示す模式図である。 コントロールユニットが実行する操舵制御方法を示すフローチャートの一部である。 コントロールユニットが実行する操舵制御方法を示すフローチャートの残部である。 （ａ）は、第１操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図であり、（ｂ）は、第２操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図である。 （ａ）は、第３操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図であり、（ｂ）は、第４操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図である。 変形例１に係る操舵制御方法を示す模式図である。 変形例２に係る操舵制御方法を説明するための模式図であって、（ａ）は、対向車両が検出されない状態、（ｂ）は、対向車両が検出された状態をそれぞれ示す。

以下では、本発明の実施形態について、図面を参酌しながら説明する。なお、以下で説明の形態は、本発明の一例であって、本発明は、その本質的な構成を除き何ら以下の形態に限定を受けるものではない。

［実施形態］
１．車両１の概略構成
本実施形態に係る車両１の概略構成について、図１および図２を用いて説明する。

図１に示すように、車両１は、動力源としてのエンジン２を備える。本実施形態に係る車両１では、エンジン２の一例として、多気筒のガソリンエンジンを採用している。

エンジン２には変速機３が接続されており、変速機３にはデファレンシャルギヤ４が接続されている。デファレンシャルギヤ４からは、左右方向に向けてドライブシャフト５が延びている。ドライブシャフト５の端部には、左右の前輪６ｌ，６ｒが取り付けられている。

ドライブシャフト５には、左前輪６ｌに近い部分に左前ブレーキ７ｌが設けられ、右前輪６ｒに近い部分に右前ブレーキ７ｒが設けられている。

車両１の後方には、左右の後輪８ｌ，８ｒが配置されている。左右の後輪８ｌ，８ｒのそれぞれは、図示を省略するリヤアームに取り付けられている。そして、左後輪８ｌを軸支するシャフト（図示を省略）には左後ブレーキ９ｌが設けられ、右後輪８ｒを軸支するシャフト（図示を省略）には右後ブレーキ９ｒが設けられている。

図１に示すように、車両１の車室内における運転席の前方部分には、ステアリングハンドル１０が配置されている。ステアリングハンドル１０は、ステアリングシャフト１１の先端部分に取り付けられている。ステアリングシャフト１１の他端は、ステアリングギヤ１２に接続されている。また、ステアリングシャフト１１には、ステアリングアクチュエータ１４が接続されており、ステアリングシャフト１１に対して操舵トルク（操舵力）を付与可能となっている。即ち、車両１では、ステアリングアクチュエータ１４が操舵力を生成する操舵力生成部として機能する。

ステアリングギヤ１２には、タイロッド１３が接続されている。タイロッド１３の左右への移動に伴い、前輪６ｌ，６ｒの向きが変更される。

図１に示すように、車両１には、３つのレーダ１５，１６，１７と車室外カメラ（撮像装置）１８とが設けられている。３つのレーダ１５，１６，１７の内、レーダ１５は、車両１の前方部分に配置され、残りの２つのレーダ１６，１７は、車両１の側部に配置されている。これらレーダ１５，１６，１７は、自車両（車両１）の周囲の車両の検出や、車両１と周囲の車両（対向車両など）との相対速度および相対距離を検出する機能を有する。

なお、車室外カメラ１８については、車両１の前方における区画線および路端の検出を行う。即ち、本実施形態に係る車両１において、走行する車線の両側の区画線（車道外側線、車道中央線など）を検出する区画線検出部であり、且つ、区画線の路外側に位置する路端を検出する路端検出部である。

図１および図２に示すように、車両１には、地図情報格納部１９が設けられている。地図情報格納部１９は、車両１が走行する道路に関する情報などが格納されている。地図情報格納部１９に格納された地図情報には、道路における車線情報も含まれている。

なお、本実施形態に係る地図情報格納部１９には、車線の幅に関する情報も含む地図情報が格納されている。具体的には、地図情報格納部１９には、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）用の地図情報（例えば、３次元マップ）が格納されている。そして、詳細な図示を省略しているが、地図情報格納部１９は、外部のサーバなどとの送受信が可能な通信機能を有することとしてもよい。この場合、地図情報格納部１９には、車両１の走行場所に応じた地図情報が適宜取り込むことが可能であり、当該情報には車線の幅に関する情報も含まれる。

また、車両１には、乗車する乗員に警報の発報が可能な警報機２０が設けられている。さらに、車両１には、コントロールユニット（車両制御部）２１も設けられている。コントロールユニット２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されたマイクロプロセッサを有して構成されているとともに、図１および図２に示すように、レーダ１５，１６，１７、車室外カメラ１８、および地図情報格納部１９などと接続されており、各種情報を受け付ける構成となっている。

また、コントロールユニット２１は、受け付けた情報を基に、エンジン２、ステアリングアクチュエータ１４、警報機２０、およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒに対して指令することができるようになっている。

さらに、図２に示すように、コントロールユニット２１は、第１操舵トルク付与部（第１操舵力付与部）２１１、第２操舵トルク付与部（第２操舵力付与部）２１２、および車線幅算出部２１３を有する。これらについては、後述する。

２．車室外カメラ１８による区画線ＤＬ_Ｌ，ＤＬ_Ｒ，ＤＬ_ＲＲおよび路端Ｅ_ＲＬの検出
車室外カメラ１８による区画線ＤＬ_Ｌ，ＤＬ_Ｒ，ＤＬ_ＲＲおよび路端Ｅ_ＲＬの検出について、図３および図４を用いて説明する。図３は、車室外カメラ１８による区画線ＤＬ_Ｌ，ＤＬ_Ｒ，ＤＬ_ＲＲおよび路端Ｅ_ＲＬの検出を説明するための模式図であり、図４は、車両１を後方から見た状態で、車両１と区画線ＤＬ_Ｌ，ＤＬ_Ｒ，ＤＬ_ＲＲおよび路端Ｅ_ＲＬとの位置を示す模式図である。

図３に示すように、車両１のフロントウインドシールドの車室内側に設けられた車室外カメラ１８は、車両１の前方側の範囲θ_１８の検出が可能となっている。

ここで、本実施形態では、一例として、車両１は左側の走行車線（レーン）ＬＮ１を走行している。そして、車線ＬＮ１の左側には、左側区画線（車道外側線）ＤＬ_Ｌが設けられ、車線ＬＮ１の右側には、右側区画線（車道中央線）ＤＬ_Ｒが設けられている。また、車道外側線ＤＬ_Ｌのさらに左側には、路端Ｅ_ＲＬが存在する。

一方、車線ＬＮ１の右側には、車道中央線ＤＬ_Ｒを挟んで車線（対向車線）ＬＮ２が設けられている。車線ＬＮ２の右側には、区画線（車道外側線）ＤＬ_ＲＲが存在する。

車室外カメラ１８は、車道外側線ＤＬ_Ｌおよび車道中央線ＤＬ_Ｒとおよび路端Ｅ_ＲＬと、車道外側線ＤＬ_ＲＲと、の４つの識別線を検出することができる。即ち、本実施形態に係る車室外カメラ１８は、区画線検出部としての機能と、路端検出部としての機能と、を兼ね備える。

次に、図４に示すように、車両１が走行している車線ＬＮ１は、車道外側線ＤＬ_Ｌと車道中央線ＤＬ_Ｒとにより両側が画定されている。車室外カメラ１８は、車道外側線Ｅ_ＤＬの左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬと、車道中央線ＤＬ_Ｒの右側区画線外端Ｅ_ＤＬＲと、を検出できる。

本実施形態では、一例として、路端Ｅ_ＲＬよりも外側の路外ＯＲ_Ｌが、縁石により車線ＬＮ１，ＬＮ２や路側帯よりも一段高くなっている。

本実施形態において、車室外カメラ１８で撮像された車道外側線Ｅ_ＤＬの左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬと、車道中央線ＤＬ_Ｒの右側区画線外端Ｅ_ＤＬＲと、の幅（車線ＬＮ１の幅）が幅Ｗ_ＬＮである。幅Ｗ_ＬＮの算出は、車室外カメラ１８からの画像情報や、地図情報格納部１９からの地図情報などを基に、コントロールユニット２１における車線幅算出部２１３が行う。

ただし、車線幅算出部２１３による幅Ｗ_ＬＮの算出に際しては、車室外カメラ１８からの画像情報だけを用いることも、地図情報格納部１９からの地図情報だけを用いることなども可能である。

また、コントロールユニット２１は、車室外カメラ１８からの画像情報や、レーダ１５～１７からの検出結果等を基に、車両１の車両左側端Ｅ_ＶＣＬと車道外側線ＤＬ_Ｌや路端Ｅ_ＲＬとの間隔、車両右側端Ｅ_ＶＣＲと車道中央線ＤＬ_Ｒとの間隔についての算出も可能となっている。

３．コントロールユニット２１が実行する操舵制御方法
コントロールユニット２１が実行する操舵制御方法について、図５から図８を用いて説明する。図５は、コントロールユニット２１が実行する操舵制御方法を示すフローチャートの一部であり、図６は、その残部である。また、図７（ａ）は、第１操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図であり、図７（ｂ）は、第２操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図であり、図８（ａ）は、第３操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図であり、図８（ｂ）は、第４操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図である。

図５に示すように、コントロールユニット２１は、操舵制御において、車室外カメラ１８からの検出結果（区画線の検出結果、路端の検出結果）を取得する（ステップＳ１）。なお、図示を省略しているが、上述のように、ステップＳ１では、レーダ１５～１７による検出結果や地図情報格納部１９からの地図情報なども併せて取得することとしてもよい。

次に、コントロールユニット２１は、車室外カメラ１８などからの取得情報を基に、自車両１の両側の区画線ＤＬ_Ｌ、ＤＬ_Ｒが検出されているか否かを判定する（ステップＳ２）。コントロールユニット２１は、両側の区画線ＤＬ_Ｌ、ＤＬ_Ｒが検出されていると判定した場合には、車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅Ｗ_ＬＮの算出を実行する（ステップＳ３）。

車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅Ｗ_ＬＮの算出は、図７（ａ）に示すように、左側区画線ＤＬ_Ｌの左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬと右側区画線ＤＬ_Ｒの右側区画線外端Ｅ_ＤＬＲとの間の幅を、取得した画像情報を解析して行う。

図５に戻って、コントロールユニット２１は、算出された幅Ｗ_ＬＮが予め設定された閾値（所定幅）Ｗ_ＴＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、閾値Ｗ_ＴＨについては、例えば、３．５ｍ～４．２ｍの範囲内で設定された値であり、本実施形態では、一例として３．５ｍとしている。

コントロールユニット２１は、ステップＳ４において、幅Ｗ_ＬＮが閾値Ｗ_ＴＨ以上であると判定した場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して第１操舵制御モードの設定を行う（ステップＳ５）。

一方、コントロールユニット２１は、ステップＳ４において、幅Ｗ_ＬＮが閾値Ｗ_ＴＨ未満であると判定した場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する（ステップＳ６）。

図７（ａ）に示すように、ステップＳ５で設定される第１操舵制御モードでは、左側区画線ＤＬ_Ｌの左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬおよび右側区画線ＤＬ_Ｒの右側区画線外端Ｅ_ＤＬＲをそれぞれに基準に第１操舵特性ＣＨ１_Ｌ，ＣＨ１_Ｒに基づく操舵トルク（操舵力）の付与の準備をステアリングアクチュエータ１４に対して指令する。

第１操舵特性ＣＨ１_Ｌは、左側区画線ＤＬ_Ｌの左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬを基点に、左側（路端側）に向けて設定された操舵トルクの特性である。具体的には、第１操舵特性ＣＨ１_Ｌは、左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬから箇所Ｐ１_Ｌまでの範囲において第１トルク値ＴＯ１まで漸増するトルク上昇部Ｌ１と、箇所Ｐ１_Ｌよりも左側（路端側）の範囲において第１トルク値ＴＯ１が維持されるトルク維持部Ｌ２と、を有する。

同様に、第２操舵特性ＣＨ１_Ｒは、右側区画線ＤＬ_Ｒの右側区画線外端Ｅ_ＤＬＲを基点に、右側（対向車線側）に向けて設定された操舵トルクの特性である。具体的には、第１操舵特性ＣＨ１_Ｒは、右側区画線外端Ｅ_ＤＬＲから箇所Ｐ１_Ｒまでの範囲において第１トルク値ＴＯ１まで漸増するトルク上昇部Ｌ３と、箇所Ｐ１_Ｒよりも右側（対向車線側）の範囲において第１トルク値ＴＯ１が維持されるトルク維持部Ｌ４と、を有する。

コントロールユニット２１の第１操舵トルク付与部２１１は、車両１の車両左側端Ｅ_ＶＣＬが左側区画線ＤＬ_Ｌの左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第１操舵特性ＣＨ１_Ｌに基づく操舵トルクを付与するように指令を発し、車両１の車両右側端Ｅ_ＶＣＲが右側区画線ＤＬ_Ｒの右側区画線外端Ｅ_ＤＬＲを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第１操舵特性ＣＨ１_Ｒに基づく操舵トルクを付与するように指令を発する。

なお、本実施形態では、第１操舵特性ＣＨ１_Ｌ，ＣＨ１_Ｒにおいて、付与する操舵トルクの上限値（第１トルク値）ＴＯ１を同一としているが、路端側と対向車線側とで相互に異なるように設定することも可能である。

コントロールユニット２１がステップＳ４の判定の結果、ステップＳ６において操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発するのは、車線ＬＮ１の幅Ｗ_ＬＮが狭いため当該状態で操舵アシスト制御を実行すると頻繁な操舵アシスト制御が介入することとなり、運転者に煩わしさや違和感を覚えさせるため、敢えて操舵アシスト制御を行わないものである。

図５に戻って、コントロールユニット２１は、ステップＳ２において両側の区画線は検出されていないと判定した場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、次に、左側区画線ＤＬ_Ｌが検出されているか否かを判定する（ステップＳ７）。コントロールユニット２１は、右側区画線ＤＬ_Ｒは検出されておらず、左側区画線ＤＬ_Ｌが検出されていると判定した場合には（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅Ｗ_ＬＮの算出を実行する（ステップＳ８）。

ステップＳ８における車線幅算出部２１３車線ＬＮ１の幅Ｗ_ＬＮの算出は、図７（ｂ）に示すように、左側区画線ＤＬ_Ｌの左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬと右路端Ｅ_ＲＲとの間の幅を、取得した画像情報を解析して行う。

図５に戻って、コントロールユニット２１は、算出された幅Ｗ_ＬＮが予め設定された閾値（所定幅）Ｗ_ＴＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ９）。そして、コントロールユニット２１は、ステップＳ９において、幅Ｗ_ＬＮが閾値Ｗ_ＴＨ以上であると判定した場合には（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して第２操舵制御モードの設定を行う（ステップＳ１０）。

一方、コントロールユニット２１は、ステップＳ９において、幅Ｗ_ＬＮが閾値Ｗ_ＴＨ未満であると判定した場合には（ステップＳ９：Ｎｏ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する（ステップＳ１１）。

なお、図５では図示を省略しているが、コントロールユニット２１は、ステップＳ８の車線の幅Ｗ_ＬＮの算出に際して、右路端が検出されていない場合には、ステアリングアクチュエータ１４にして操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する。

図７（ｂ）に示すように、ステップＳ１０で設定される第２操舵制御モードでは、左側区画線ＤＬ_Ｌの左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬを基準に第１操舵特性ＣＨ１_Ｌに基づく操舵トルクの付与の準備と、右路端Ｅ_ＲＲを基準に第２操舵特性ＣＨ２_Ｒに基づく操舵トルク（操舵力）の付与の準備と、をステアリングアクチュエータ１４に対して指令する。

第２操舵特性ＣＨ２_Ｒは、右路端Ｅ_ＲＲよりも内側（車線ＬＮ１の内側）に設定された箇所Ｐ２_Ｒを基点に、右側（対向車線側）に向けて設定された操舵トルクの特性である。具体的には、第２操舵特性ＣＨ２_Ｒは、箇所Ｐ２_Ｒから右路端Ｅ_ＲＲまでの範囲において第２トルク値ＴＯ２まで漸増するトルク上昇部Ｌ５と、右路端Ｅ_ＲＲよりも右側（路外ＯＲ_Ｒ側）の範囲において第２トルク値ＴＯ２が維持されるトルク維持部Ｌ６と、を有する。

ここで、第２トルク値ＴＯ２は、第１トルク値ＴＯ１よりも大きい値に設定されている。

コントロールユニット２１の第１操舵トルク付与部２１１は、車両１の車両左側端Ｅ_ＶＣＬが左側区画線ＤＬ_Ｌの左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第１操舵特性ＣＨ１_Ｌに基づく操舵トルクを付与するように指令を発し、車両１の車両右側端Ｅ_ＶＣＲが箇所Ｐ２_Ｒを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第２操舵特性ＣＨ２_Ｒに基づく操舵トルクを付与するように指令を発する。

ステップＳ１１においても操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発するのも、車線ＬＮ１の幅Ｗ_ＬＮが狭いため、当該状態で操舵アシスト制御を実行すると頻繁な操舵アシスト制御が介入すると運転者に煩わしさや違和感を覚えさせることとなるためである。

図６に示すように、コントロールユニット２１は、ステップＳ７において左側区画線は検出されていないと判定した場合には（ステップＳ７：Ｎｏ）、次に、右側区画線ＤＬ_Ｒが検出されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。コントロールユニット２１は、左側区画線ＤＬ_Ｌは検出されておらず、右側区画線ＤＬ_Ｒが検出されていると判定した場合には（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅Ｗ_ＬＮの算出を実行する（ステップＳ１３）。

ステップＳ１３における車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅Ｗ_ＬＮの算出は、図８（ａ）に示すように、左路端Ｅ_ＲＬと右側区画線ＤＬ_Ｒの右側区画線外端Ｅ_ＤＬＲとの間の幅を、取得した画像情報を解析して行う。

図６に戻って、コントロールユニット２１は、算出された幅Ｗ_ＬＮが予め設定された閾値（所定幅）Ｗ_ＴＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。そして、コントロールユニット２１は、ステップＳ１４において、幅Ｗ_ＬＮが閾値Ｗ_ＴＨ以上であると判定した場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して第３操舵制御モードの設定を行う（ステップＳ１５）。

一方、コントロールユニット２１は、ステップＳ１４において、幅Ｗ_ＬＮが閾値Ｗ_ＴＨ未満であると判定した場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する（ステップＳ１６）。

なお、図６でも図示を省略しているが、コントロールユニット２１は、ステップＳ１３の車線の幅Ｗ_ＬＮの算出に際して、左路端が検出されていない場合には、ステアリングアクチュエータ１４にして操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する。

図８（ａ）に示すように、ステップＳ１５で設定される第３操舵制御モードでは、左路端Ｅ_ＲＬを基準に第２操舵特性ＣＨ２_Ｌに基づく操舵トルク（操舵力）の付与の準備と、右側区画線ＤＬ_Ｒの右側区画線外端Ｅ_ＤＬＲを基準に第１操舵特性ＣＨ１_Ｒに基づく操舵トルクの付与の準備と、をステアリングアクチュエータ１４に対して指令する。

第２操舵特性ＣＨ２_Ｌは、左路端Ｅ_ＲＬよりも内側（車線ＬＮ１の内側）に設定された箇所Ｐ２_Ｌを基点に、左側（路外ＯＲ_Ｌ側）に向けて設定された操舵トルクの特性である。具体的には、第２操舵特性ＣＨ２_Ｌは、箇所Ｐ２_Ｌから左路端Ｅ_ＲＬまでの範囲において第２トルク値ＴＯ２まで漸増するトルク上昇部Ｌ７と、左路端Ｅ_ＲＬよりも左側（路外ＯＲ_Ｌ側）の範囲において第２トルク値ＴＯ２が維持されるトルク維持部Ｌ８と、を有する。

コントロールユニット２１の第２操舵トルク付与部２１２は、車両１の車両左側端Ｅ_ＶＣＬが箇所Ｐ２_Ｌを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第２操舵特性ＣＨ２_Ｌに基づく操舵トルクを付与するように指令を発し、第１操舵トルク付与部２１１は、車両１の車両右側端Ｅ_ＶＣＲが右側区画線ＤＬ_Ｒの右側区画線外端Ｅ_ＤＬＲを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第１操舵特性ＣＨ１_Ｒに基づく操舵トルクを付与するように指令を発する。

ステップＳ１６において操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発するのも、車線ＬＮ１の幅Ｗ_ＬＮが狭いため、当該状態で操舵アシスト制御を実行すると頻繁な操舵アシスト制御が介入すると運転者に煩わしさや違和感を覚えさせることとなるためである。

図６に戻って、コントロールユニット２１は、ステップＳ１２において右側区画線も検出されていないと判定した場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、次に、両側の路端Ｅ_ＲＬ，Ｅ_ＲＲが検出されているか否かを判定する（ステップＳ１７）。コントロールユニット２１は、両側の路端Ｅ_ＲＬ，Ｅ_ＲＲが検出されていると判定した場合には（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅Ｗ_ＬＮの算出を実行する（ステップＳ１８）。

ステップＳ１８における車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅Ｗ_ＬＮの算出は、図８（ｂ）に示すように、左路端Ｅ_ＲＬと右路端Ｅ_ＲＲとの間の幅を、取得した画像情報を解析して行う。

図６に戻って、コントロールユニット２１は、算出された幅Ｗ_ＬＮが予め設定された閾値（所定幅）Ｗ_ＴＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。そして、コントロールユニット２１は、ステップＳ１９において、幅Ｗ_ＬＮが閾値Ｗ_ＴＨ以上であると判定した場合には（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して第４操舵制御モードの設定を行う（ステップＳ２０）。

一方、コントロールユニット２１は、ステップＳ１９において、幅Ｗ_ＬＮが閾値Ｗ_ＴＨ未満であると判定した場合には（ステップＳ１９：Ｎｏ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する（ステップＳ２１）。なお、コントロールユニット２１は、ステップＳ１７において両側の路端が検出されなかったと判定した場合においても（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する（ステップＳ２１）。

図８（ｂ）に示すように、ステップＳ２０で設定される第４操舵制御モードでは、左路端Ｅ_ＲＬを基準に第２操舵特性ＣＨ２_Ｌに基づく操舵トルク（操舵力）の付与の準備と、右路端Ｅ_ＲＲを基準に第２操舵特性ＣＨ２_Ｒに基づく操舵トルク（操舵力）の付与の準備と、をステアリングアクチュエータ１４に対して指令する。第２操舵特性ＣＨ２_Ｌ，ＣＨ２_Ｒは、上記同様である。

コントロールユニット２１の第２操舵トルク付与部２１２は、車両１の車両左側端Ｅ_ＶＣＬが箇所Ｐ２_Ｌを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第２操舵特性ＣＨ２_Ｌに基づく操舵トルクを付与するように指令を発し、車両１の車両右側端Ｅ_ＶＣＲが箇所Ｐ２_Ｒを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第２操舵特性ＣＨ２_Ｒに基づく操舵トルクを付与するように指令を発する。

ステップＳ２１において操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発するのも、車線ＬＮ１の幅Ｗ_ＬＮが狭いため、当該状態で操舵アシスト制御を実行すると頻繁な操舵アシスト制御が介入すると運転者に煩わしさや違和感を覚えさせることとなるためである。

［変形例１］
変形例１に係る車両での操舵制御方法について、図９を用いて説明する。図９は、変形例１に係る操舵制御方法を示す模式図である。

上記実施形態に係る操舵制御方法では、車両の一方側の側方において、第１操舵特性ＣＨ１_Ｌ，ＣＨ１_Ｒに基づく操舵トルクの付与か、第２操舵特性ＣＨ２_Ｌ，ＣＨ２_Ｒに基づく操舵トルクの付与か、を選択的に行うこととしたが、本変形例では、図９に示すように車両の一方側の側方において第１操舵特性ＣＨ１_Ｌに基づく操舵トルクの付与と第２操舵特性ＣＨ２_Ｌに基づく操舵トルクの付与とを組み合わせることとしている。

具体的には、図９に示すように、本変形例に係る操舵制御では、左側区画線ＤＬ_Ｌの左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬと箇所（特性切換箇所）Ｐ３までの範囲で第１操舵特性ＣＨ１_Ｌに基づく操舵トルクの付与設定をし、特性切換箇所Ｐ３よりも左側（路外ＯＲ_Ｌ側）で第２操舵特性ＣＨ２_Ｌに基づく操舵トルクの付与設定を行う。

第１操舵特性ＣＨ１_Ｌおよび第２操舵特性ＣＨ２_Ｌは、それぞれ上述の通りである。また、車両の幅方向における特性切換箇所Ｐ３の位置設定は、路端Ｅ_ＲＬに対する間隔が一定になるように設定されることとしてもよいし、左側区画線ＤＬ_Ｌの左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬと路端ＥＲＬとの間の間隔に応じて設定されることとしてもよい。

なお、図９では、車両の左側のみを図示しているが、車両の右側についても同様とすることができる。

本変形例に係る操舵制御方法では、車両１が車線ＬＮ１内を走行している範囲では操舵力が付与されることはなく、制御の不必要な介入を防止し、運転者が違和感や煩わしさを覚えるのを抑制し、運転中でのストレスを与え難い。

また、本変形例に係る操舵制御方法では、車道外側線Ｅ_ＤＬＬの側から路外ＯＲ_Ｌの側に向けて、先ず第１操舵特性ＣＨ１_Ｌに基づく操舵トルクが付与され、次に第２操舵特性ＣＨ２_Ｌに基づく操舵トルクが付与することとしているので、車両１の逸脱度合に応じた最小限での制御の介入で高い安全性を確保することができる。

［変形例２］
変形例２に係る操舵制御方法について、図１０を用いて説明する。図１０は、変形例２に係る操舵制御方法を説明するための模式図であって、図１０（ａ）は、対向車両が検出されない状態、図１０（ｂ）は、対向車両が検出された状態をそれぞれ示す。

図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示すように、自車両（車両）１は、車線ＬＮを走行している。車線ＬＮは、左側区画線ＤＬ_Ｌと右側区画線ＤＬ_Ｒとにより左右が画定されている。車両１では、車室外カメラ１８により左側区画線ＤＬ_Ｌと右側区画線ＤＬ_Ｒとが検出されている。

本変形例において、車両１の車幅方向において、左側区画線ＤＬ_Ｌの左側区画線外端Ｅ_ＤＬＬと右側区画線ＤＬ_Ｒの右側区画線外端Ｅ_ＤＬＲとの間隔（車線ＬＮの幅）は、幅Ｗ_ＬＮである。幅Ｗ_ＬＮは、上記実施形態と同様に、検出された撮像結果を基に車線幅算出部２１３が算出する。

ここで、本変形例において、幅Ｗ_ＬＮは上記閾値Ｗ_ＴＨ未満であるとする。この場合に、上記実施形態に係る操舵制御方法では、図５のステップＳ６において、操舵トルクの付与を禁止することとしたが、本変形例では、図１０（ａ）に示す状態では、操舵トルクの付与を許可し、図１０（ｂ）に示す状態では、操舵トルクの付与を禁止する。

具体的には、図１０（ａ）に示すよう状態では、自車両１が矢印Ｃ_１の向きに走行しており、対向車両は検出されていない。なお、対向車両の検出は、車室外カメラ１８およびレーダ１５などにより行われる。即ち、車室外カメラ１８およびレーダ１５などは、対向車両検出部として機能する。

一方、図１０（ｂ）に示す状態では、自車両１が矢印Ｃ_２の向きに走行しており、前方から対向車両５００が自車両１とは反対向きの矢印Ｃ_３の向きに走行している。

本変形例に係る操舵制御方法では、車線ＬＮの幅Ｗ_ＬＮが閾値Ｗ_ＴＨよりも狭い場合であっても、図１０（ａ）に示すように対向車両が検出できない場合には操舵トルクの付与設定を行う。

一方、車線ＬＮの幅Ｗ_ＬＮが閾値Ｗ_ＴＨよりも狭い場合であって、且つ、図１０（ｂ）に示すように対向車両５００が検出された場合には、操舵トルクの付与設定を禁止する。

本変形例では、上記のような操舵制御方法を実行することとしているので、狭い幅Ｗ_ＬＮの車線ＬＮであっても対向車両が検出できないような場合には、操舵アシストの介入を許可しても運転者が煩わしさや違和感を覚え難いことを基に操舵制御がなされるので、安全性の確保と運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制することができるという効果を得ることができる。

一方、対向車両５００が検出された場合には、操舵アシストの介入を禁止するので、運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制しながら、高い安全性を確保することができる。

［その他の変形例］
上記実施形態では、検出された区画線ＤＬ_Ｌ，ＤＬ_Ｒ，ＤＬ_ＲＲおよび路端Ｅ_ＲＬ，Ｅ_ＲＲとの関係で、警報機２０およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒの作動については、特に言及しなかったが、区画線ＤＬ_Ｌ，ＤＬ_Ｒ，ＤＬ_ＲＲおよび路端Ｅ_ＲＬ，Ｅ_ＲＲとの関係で、警報機２０およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒを作動させることとしてもよい。例えば、車両が区画線を逸脱した場合や路端に近接した場合においては、コントロールユニットが警報機やブレーキに指令を発して、警報の発報や車速の減速などを行うこととしてもよい。これにより、より高い安全性の確保が可能となる。

また、上記実施形態では、図９における特性切換箇所Ｐ３の規定について、自車両１の速度に応じて変化させることも可能である。

また、上記実施形態および変形例１では、第２操舵特性ＣＨ２_Ｌ，ＣＨ２_Ｒについてもトルク維持部Ｌ６，Ｌ８を有することとしたが、これは必須のものではない。例えば、車両の車両左側端が左路端と接触する位置や超えてしまったような場合や、車両右側端が右路端と接触する位置に達した場合や当該位置を超えてしまったような場合には、操舵トルクを付与せずに車両を停車させることとしてもよい。

また、上記実施形態および変形例１，２では、車室外カメラ１８が区画線検出部としての機能と路端検出部としての機能と対向車両検出部としての機能を兼ね備えることとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、区画線検出部、路端検出部、および対向車両検出部の各機能を別々のデバイスで担うように構成することもできる。この場合において、カメラ以外にレーダや赤外線レーザ、さらには地図情報格納部などを採用することも可能である。

また、上記実施形態および変形例１，２では、車両１の動力源としてエンジン２を採用することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、電動モータを駆動源とする場合も適用可能である。

また、上記実施形態では、車両１が左車線ＬＮ１を走行している場合を想定したが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、右側通行の場合にも適用可能である。この場合には、右側の区画線と、それよりもさらに右側にある路端、さらには左側の区画線などの検出の有無を基準に、操舵トルクの付与の許可と禁止とを選択することが可能である。

１ 車両
１４ ステアリングアクチュエータ（操舵力生成部）
１５～１７ レーダ（対向車両検出部）
１８ 車室外カメラ（区画線検出部、路端検出部、対向車両検出部）
１９ 地図情報格納部
２１ コントロールユニット（車両制御部）
２１１ 第１操舵トルク付与部
２１２ 第２操舵トルク付与部
２１３ 車線幅算出部
ＤＬ_Ｌ，ＤＬ_Ｒ 区画線
Ｅ_ＲＬ，Ｅ_ＲＲ 路端
ＬＮ，ＬＮ１，ＬＮ２ 車線
ＯＲ_Ｌ，ＯＲ_Ｒ 路外
Ｗ_ＬＮ 車線の幅

Claims (8)

1. 車線における車両の走行状況に応じて、当該車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御装置であって、
   前記車両の左右方向において、前記車線における幅方向の端部を画定する線を区画線とし、前記路外との境界となる端部を路端とするとき、
   前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、
   前記区画線を検出する区画線検出部と、
   前記路端を検出する路端検出部と、
   前記区画線検出部からの検出結果および前記路端検出部からの検出結果を用いて前記車両が走行する前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出するとともに、前記車線の幅に基づき、前記車両への前記操舵力の付与の許可または禁止を、前記操舵力生成部に対して選択的に指令する車両制御部と、
   を備え、
   前記車両制御部は、
   前記車両の左右方向の一方側で、前記区画線が検出されず且つ前記路端が検出され、前記車両の左右方向の他方側で、前記区画線が検出された場合に、前記一方側の前記路端と前記他方側の前記区画線とで前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出し、
   前記車両の左右方向における前記一方側および前記他方側の両側方で、前記区画線が検出されず且つ前記両側方で前記路端が検出された場合に、前記一方側の前記路端と前記他方側の前記路端とで前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出し、
   前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上であるか否かを判定し、
   前記算出された前記車線の幅が前記所定幅以上であると判定した場合に、前記操舵力生成部に対して、前記車両の左右方向における前記一方側の側端が前記車線内における前記一方側の前記路端よりも内側に位置する所定箇所よりも前記一方側の前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力を付与することを許可する旨の指令を発し、
   前記算出された前記車線の幅が前記所定幅未満であると判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を禁止する旨の指令を発する、
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記車両が走行する前記車線の幅を含む地図情報が格納された地図情報格納部を、さらに備え、
   前記車両制御部は、前記地図情報格納部からの前記車線の幅に関する情報も用いて前記車両が走行する前記車線の幅を算出する、
   車両制御装置。
3. 車線における車両の走行状況に応じて、当該車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御装置であって、
   前記車両の左右方向において、前記車線における幅方向の端部を画定する線を区画線とするとき、
   前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、
   前記区画線を検出する区画線検出部と、
   前記車線において、当該車両に対して対向する方向に進行する対向車両の有無を検出する対向車両検出部と、
   前記区画線検出部からの検出結果を用いて前記車両が走行する前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出するとともに、前記車線の幅および前記対向車両検出部からの検出結果に基づき、前記車両への前記操舵力の付与の許可または禁止を、前記操舵力生成部に対して選択的に指令する車両制御部と、
   を備え、
   前記車両制御部は、
   前記車両の左右方向における一方側および他方側の両側方で、前記区画線が検出された場合に、前記一方側の前記区画線と前記他方側の前記区画線とで前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出し、
   前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上であるか否かを判定し、
   前記算出された前記車線の幅が前記所定幅以上であると判定した場合に、前記操舵力生成部に対して、前記一方側の側端が前記区画線よりも前記一方側の前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力を付与することを許可する旨の指令を発し、
   前記算出された前記車線の幅が前記所定幅未満であると判定し且つ前記対向車両が存在しないと判定した場合に、前記操舵力生成部に対して、前記一方側の側端が前記区画線よりも前記一方側の前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力を付与することを許可する旨の指令を発し、
   前記算出された前記車線の幅が前記所定幅未満であると判定し且つ前記対向車両が存在すると判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を禁止する旨の指令を発する、
   車両制御装置。
4. 請求項１から請求項３の何れかに記載の車両制御装置であって、
   前記区画線検出部により前記他方側で前記区画線が検出され、且つ、前記車両制御部が前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を許可する場合に、前記車両制御部は、前記他方側の側端が前記区画線における前記車線の幅方向における外側の縁辺である区画線外端よりも前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力の付与を開始するように前記操舵力生成部に指令を発する、
   車両制御装置。
5. 車線における車両の走行状況に応じて、当該車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御方法であって、
   前記車両の左右方向において、前記車線における幅方向の端部を画定する線を区画線とし、前記路外との境界となる端部を路端とするとき、
   前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成ステップと、
   前記区画線を検出する区画線検出ステップと、
   前記路端を検出する路端検出ステップと、
   前記区画線検出ステップで検出された結果および前記路端検出ステップで検出された結果を用いて前記車両が走行する前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出するとともに、前記車線の幅に基づき、前記車両への前記操舵力の付与を許可するか禁止するかを判定する判定ステップと、
   を備え、
   前記判定ステップでは、
   前記車両の左右方向の一方側で、前記区画線が検出されず且つ前記路端が検出され、前記車両の左右方向の他方側で、前記区画線が検出された場合に、前記一方側の前記路端と前記他方側の前記区画線とで前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出し、
   前記車両の左右方向における前記一方側および前記他方側の両側方で、前記区画線が検出されず且つ前記両側方で前記路端が検出された場合に、前記一方側の前記路端と前記他方側の前記路端とで前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出し、
   前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上であるか否かを判定し、
   前記算出された前記車線の幅が前記所定幅以上であると判定した場合に、前記操舵力生成ステップにおいて、前記車両の左右方向における前記一方側の側端が前記車線内における前記一方側の前記路端よりも内側に位置する所定箇所よりも前記一方側の前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力を付与することを許可し、
   前記算出された前記車線の幅が前記所定幅未満であると判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を禁止する、
   車両制御方法。
6. 請求項５に記載の車両制御方法であって、
   前記車両が走行する前記車線に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップをさらに備え、
   前記判定ステップでは、前記地図情報取得ステップで取得した前記車線の幅に関する情報をも用いて前記車両が走行する前記車線の幅を算出する、
   車両制御方法。
7. 車線における車両の走行状況に応じて、当該車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御方法であって、
   前記車両の左右方向において、前記車線における幅方向の端部を画定する線を区画線とするとき、
   前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成ステップと、
   前記区画線を検出する区画線検出ステップと、
   前記車線において、当該車両に対して対向する方向に進行する対向車両の有無を検出する対向車両検出ステップと、
   前記区画線検出ステップで検出された結果を用いて前記車両が走行する前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出するとともに、前記車線の幅および前記対向車両検出ステップで検出された結果に基づき、前記車両への前記操舵力の付与を許可するか禁止するかを判定する判定ステップと、
   を備え、
   前記判定ステップでは、
   前記車両の左右方向における一方側および他方側の両側方で、前記区画線が検出された場合に、前記一方側の前記区画線と前記他方側の前記区画線とで前記車線を特定し且つ当該車線の幅を算出し、
   前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上であるか否かを判定し、
   前記算出された前記車線の幅が前記所定幅以上であると判定した場合に、前記操舵力生成ステップにおいて、前記一方側の側端が前記区画線よりも前記一方側の前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力を付与することを許可し、
   前記算出された前記車線の幅が前記所定幅未満であると判定し且つ前記対向車両が存在しないと判定した場合に、前記操舵力生成ステップにおいて、前記車両の左右方向における前記一方側の側端が前記区画線よりも前記一方側の前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力を付与することを許可し、
   前記車線の幅が前記所定幅未満であると判定し且つ前記対向車両が存在すると判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を禁止する、
   車両制御方法。
8. 請求項５から請求項７の何れかに記載の車両制御方法であって、
   前記区画線検出ステップで前記他方側で前記区画線が検出され、且つ、前記判定ステップで前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を許可する場合に、前記操舵力生成ステップでは、前記他方側の側端が前記区画線における前記車線の幅方向における外側の縁辺である区画線外端よりも前記路外に向けて逸脱し始めてから前記操舵力の付与を開始する、
   車両制御方法。

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