JP2011189803A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011189803A JP2011189803A JP2010056412A JP2010056412A JP2011189803A JP 2011189803 A JP2011189803 A JP 2011189803A JP 2010056412 A JP2010056412 A JP 2010056412A JP 2010056412 A JP2010056412 A JP 2010056412A JP 2011189803 A JP2011189803 A JP 2011189803A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control
- reliability
- traveling
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 156
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 17
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 82
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 56
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 41
- 238000000034 method Methods 0.000 description 37
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 18
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 13
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 12
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 9
- FBOUIAKEJMZPQG-AWNIVKPZSA-N (1E)-1-(2,4-dichlorophenyl)-4,4-dimethyl-2-(1,2,4-triazol-1-yl)pent-1-en-3-ol Chemical compound C1=NC=NN1/C(C(O)C(C)(C)C)=C/C1=CC=C(Cl)C=C1Cl FBOUIAKEJMZPQG-AWNIVKPZSA-N 0.000 description 7
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 5
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 4
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】車両1の走行を実現する複数のアクチュエータを、車両1の周辺の状況を検出する走行状況検出手段で検出した情報に応じて制御することにより車両1の走行制御を車両1の周辺の状況に応じて行うことが可能な車両制御装置2において、走行状況検出手段としてカメラ60、レーダー61、カーナビゲーションシステム65等の複数設けられており、これらの複数の走行状況検出手段で検出した複数の情報の信頼度に応じて、エンジン12や自動変速機15、EPS装置35、VGRS38、ブレーキ油圧制御装置50等の複数のアクチュエータのうち、一部のアクチュエータの制御量を制限する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が設けられた車両の概略図である。実施形態に係る車両制御装置2を備える車両1は、内燃機関であるエンジン12が動力源として搭載され、エンジン12の動力によって走行可能になっている。このエンジン12には変速装置の一例である自動変速機15が接続されており、エンジン12が発生した動力は、自動変速機15に伝達可能になっている。この自動変速機15は、変速比が異なるギア段を複数有しており、自動変速機15で変速した動力は動力伝達経路を介して、車両1が有する車輪5のうち駆動輪として設けられる左右の前輪6へ駆動力として伝達されることにより、車両1は走行可能になっている。これらのように、エンジン12や自動変速機15等、駆動輪である前輪6に駆動力を伝達可能な装置は、駆動装置10として設けられている。また、駆動装置10を構成する自動変速機15には、当該自動変速機15の出力軸(図示省略)の回転速度を検出することを介して車速を検出可能な車速検出手段である車速センサ16が設けられている。
ux(t)=sin(θ(t))・・・(3)
uy(t)=cos(θ(t))・・・(4)
2 車両制御装置
10 駆動装置
12 エンジン
15 自動変速機
35 EPS装置
38 VGRS
50 ブレーキ油圧制御装置
60 カメラ
61 レーダー
65 カーナビゲーションシステム
70 運動制御ECU
80 運転計画生成ECU
81 自車位置取得部
82 走行可能領域導出部
83 信頼度判断部
85 白線認識部
86 レーダー検出取得部
90 走行経路算出部
91 障害物状態検出部
92 回避力算出部
93 回避距離算出部
94 制御開始判定部
95 直進制動判定部
96 制御量算出部
98 上限値調節部
Claims (7)
- 車両の走行を実現する複数のアクチュエータを、前記車両の周辺の状況を検出する走行状況検出手段で検出した情報に応じて制御することにより前記車両の走行制御を前記車両の周辺の状況に応じて行うことが可能な車両制御装置において、
前記走行状況検出手段は複数設けられており、複数の前記走行状況検出手段で検出した複数の前記情報の信頼度に応じて複数の前記アクチュエータのうち、一部の前記アクチュエータの制御量を制限することを特徴とする車両制御装置。 - 複数の前記走行状況検出手段で検出した複数の前記情報の信頼度に応じて一部の前記アクチュエータの制御量を制限する場合には、複数の前記アクチュエータのうち他の前記アクチュエータの制御量を増加させることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 複数の前記走行状況検出手段で検出した複数の前記情報の信頼度に応じて一部の前記アクチュエータの制御量を制限する場合には、前記情報を検出した前記走行状況検出手段に応じて制御量を制限する前記アクチュエータを異ならせることを特徴とする請求項1または2に記載の車両制御装置。
- 複数の前記走行状況検出手段は、少なくとも前記車両の横方向の測位を行う横方向状況検出手段を有しており、前記横方向状況検出手段で検出した前記情報の信頼度が低い場合には、複数の前記アクチュエータのうち、前記車両の横方向の走行制御を行う前記アクチュエータの制御量を制限することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記横方向状況検出手段で検出した前記情報の信頼度が低いことにより前記車両の横方向の走行制御を行う前記アクチュエータの制御量を制限した場合には、複数の前記アクチュエータのうち、前記車両の前後方向の走行制御を行う前記アクチュエータの制御量を増加させることを特徴とする請求項4に記載の車両制御装置。
- 複数の前記走行状況検出手段は、少なくとも前記車両の前後方向の測位を行う前後方向状況検出手段を有しており、前記前後方向状況検出手段で検出した前記情報の信頼度が低い場合には、複数の前記アクチュエータのうち、前記車両の前後方向の走行制御を行う前記アクチュエータの制御量を制限することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記前後方向状況検出手段で検出した前記情報の信頼度が低いことにより前記車両の前後方向の走行制御を行う前記アクチュエータの制御量を制限した場合には、複数の前記アクチュエータのうち、前記車両の横方向の走行制御を行う前記アクチュエータの制御量を増加させることを特徴とする請求項6に記載の車両制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010056412A JP5552339B2 (ja) | 2010-03-12 | 2010-03-12 | 車両制御装置 |
PCT/IB2011/000387 WO2011110913A1 (en) | 2010-03-12 | 2011-02-25 | Vehicle control device |
CN201180013662.7A CN102803037B (zh) | 2010-03-12 | 2011-02-25 | 车辆控制设备 |
US13/574,174 US8738234B2 (en) | 2010-03-12 | 2011-02-25 | Vehicle movement actuator controller using travel condition detector input |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010056412A JP5552339B2 (ja) | 2010-03-12 | 2010-03-12 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011189803A true JP2011189803A (ja) | 2011-09-29 |
JP5552339B2 JP5552339B2 (ja) | 2014-07-16 |
Family
ID=44170478
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010056412A Active JP5552339B2 (ja) | 2010-03-12 | 2010-03-12 | 車両制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8738234B2 (ja) |
JP (1) | JP5552339B2 (ja) |
CN (1) | CN102803037B (ja) |
WO (1) | WO2011110913A1 (ja) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103223976A (zh) * | 2013-04-09 | 2013-07-31 | 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 | 一种汽车的安全驾驶装置及使用方法 |
JP2014227011A (ja) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置 |
JP2016162299A (ja) * | 2015-03-03 | 2016-09-05 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP6055528B1 (ja) * | 2015-09-25 | 2016-12-27 | 富士重工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP2017139600A (ja) * | 2016-02-03 | 2017-08-10 | クラリオン株式会社 | カメラキャリブレーション装置 |
JP2017213950A (ja) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 株式会社デンソー | 払拭体制御装置 |
JP2018012370A (ja) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2018045500A (ja) * | 2016-09-15 | 2018-03-22 | 日産自動車株式会社 | 走行制御方法および走行制御装置 |
JP2018101434A (ja) * | 2018-01-29 | 2018-06-28 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 行動計画装置 |
JP2018206008A (ja) * | 2017-06-02 | 2018-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御方法、情報処理装置、及び車両制御システム |
JP2020001594A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP2020050108A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP2020064029A (ja) * | 2018-10-19 | 2020-04-23 | 株式会社東芝 | 移動体制御装置 |
US10725474B2 (en) | 2014-08-07 | 2020-07-28 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Action planning device having a trajectory generation and determination unit that prevents entry into a failure occurrence range |
JP2020124993A (ja) * | 2019-02-04 | 2020-08-20 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 |
JP2020124995A (ja) * | 2019-02-04 | 2020-08-20 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 |
JP2020124994A (ja) * | 2019-02-04 | 2020-08-20 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 |
US10852734B2 (en) | 2017-08-25 | 2020-12-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving device |
US12030521B2 (en) | 2018-03-23 | 2024-07-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Path generation device and vehicle control system |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102892655B (zh) * | 2010-05-13 | 2015-08-26 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置和车辆控制系统 |
US8831830B2 (en) | 2010-05-19 | 2014-09-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle controlling system |
US9937953B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-04-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
US8948954B1 (en) * | 2012-03-15 | 2015-02-03 | Google Inc. | Modifying vehicle behavior based on confidence in lane estimation |
DE102012010562B4 (de) * | 2012-05-26 | 2013-12-24 | Audi Ag | Feststellbremsensystem für ein Fahrzeug |
WO2014076324A1 (es) * | 2012-11-14 | 2014-05-22 | Fundación Cidaut | Procedimiento dinámico y dispositivo para medicion de la luminancia y retrorreflexion de las marcas viales y del balizamiento y obtencion de la forma, posición y dimensiones de las mismas |
US9063548B1 (en) | 2012-12-19 | 2015-06-23 | Google Inc. | Use of previous detections for lane marker detection |
US9081385B1 (en) | 2012-12-21 | 2015-07-14 | Google Inc. | Lane boundary detection using images |
JP5739465B2 (ja) * | 2013-02-14 | 2015-06-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
GB201305067D0 (en) * | 2013-03-19 | 2013-05-01 | Massive Analytic Ltd | Apparatus for controlling a land vehicle which is self-driving or partially self-driving |
GB2519947A (en) * | 2013-10-29 | 2015-05-13 | Autoliv Dev | A vehicle safety system |
US9469248B2 (en) * | 2014-10-10 | 2016-10-18 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for providing situational awareness in a vehicle |
CN104369735A (zh) * | 2014-11-13 | 2015-02-25 | 山东交通学院 | 一种智能巡航控制系统 |
KR102036050B1 (ko) * | 2014-12-30 | 2019-10-24 | 주식회사 만도 | 차선 변경 장치 및 방법 |
US10286950B2 (en) * | 2015-02-10 | 2019-05-14 | Ford Global Technologies, Llc | Speed optimized trajectory control for motor vehicles |
JP6791616B2 (ja) * | 2015-04-27 | 2020-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両システム |
JP6361567B2 (ja) | 2015-04-27 | 2018-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両システム |
KR102503253B1 (ko) * | 2015-12-14 | 2023-02-22 | 현대모비스 주식회사 | 주변 차량 인지 시스템 및 방법 |
JP6382887B2 (ja) * | 2016-06-03 | 2018-08-29 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置 |
JP6477617B2 (ja) * | 2016-06-30 | 2019-03-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
WO2018006261A1 (zh) * | 2016-07-05 | 2018-01-11 | 驭势科技(北京)有限公司 | 自动驾驶汽车转向控制方法和控制系统 |
US10353393B2 (en) * | 2016-12-29 | 2019-07-16 | Baidu Usa Llc | Method and system for improving stability of autonomous driving vehicles |
JP7044000B2 (ja) * | 2018-07-20 | 2022-03-30 | 株式会社デンソー | 車両制御装置および車両制御方法 |
US11402842B2 (en) * | 2019-01-18 | 2022-08-02 | Baidu Usa Llc | Method to define safe drivable area for automated driving system |
CN111829545B (zh) * | 2020-09-16 | 2021-01-08 | 深圳裹动智驾科技有限公司 | 自动驾驶车辆及其运动轨迹的动态规划方法及系统 |
US20220297683A1 (en) * | 2021-03-19 | 2022-09-22 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Vehicle guard rail system |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005158012A (ja) * | 2003-11-07 | 2005-06-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2005239114A (ja) * | 2004-01-28 | 2005-09-08 | Toyota Motor Corp | 車両用走行支援装置 |
JP2007176265A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Toyota Motor Corp | 車輌の走行制御装置 |
JP2007204044A (ja) * | 2007-02-19 | 2007-08-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置 |
JP2008129804A (ja) * | 2006-11-20 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 走行制御計画生成システム及びコンピュータプログラム |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3438279B2 (ja) * | 1993-05-19 | 2003-08-18 | マツダ株式会社 | 自動車の車速制御装置 |
JP3660011B2 (ja) * | 1995-03-24 | 2005-06-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
US5854987A (en) * | 1995-02-22 | 1998-12-29 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle steering control system using navigation system |
JP3668340B2 (ja) * | 1996-09-05 | 2005-07-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両操舵装置 |
JP2001010518A (ja) * | 1999-06-25 | 2001-01-16 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
US7366595B1 (en) * | 1999-06-25 | 2008-04-29 | Seiko Epson Corporation | Vehicle drive assist system |
JP3539362B2 (ja) * | 2000-07-07 | 2004-07-07 | 日産自動車株式会社 | 車線追従走行制御装置 |
JP4043416B2 (ja) * | 2003-07-30 | 2008-02-06 | オリンパス株式会社 | 安全移動支援装置 |
JP2008247385A (ja) | 2003-11-07 | 2008-10-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP4082388B2 (ja) * | 2004-06-01 | 2008-04-30 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
JP4617915B2 (ja) | 2004-08-30 | 2011-01-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行路推定装置及び車両の減速制御装置 |
DE102005002719A1 (de) | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Kursprädiktion in Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge |
JP4124213B2 (ja) * | 2005-05-27 | 2008-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両逸脱防止装置 |
JP4001160B2 (ja) | 2005-09-20 | 2007-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
WO2007063397A1 (en) * | 2005-12-01 | 2007-06-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance system and driving assistance method |
DE102006004772B4 (de) * | 2006-02-02 | 2022-02-10 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zu dessen Steuerung |
JP4211809B2 (ja) * | 2006-06-30 | 2009-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
JP4432941B2 (ja) * | 2006-08-07 | 2010-03-17 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵支援装置 |
JP4345832B2 (ja) * | 2007-03-12 | 2009-10-14 | トヨタ自動車株式会社 | 道路状況検出システム |
JP4907408B2 (ja) | 2007-03-30 | 2012-03-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
DE102007029909A1 (de) * | 2007-06-28 | 2009-01-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum automatischen Korrigieren einer Zustandsgröße eines Fahrzeugs |
DE102007034196A1 (de) * | 2007-07-23 | 2009-01-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung für die Spurerfassung mit einem Fahrerassistenzsystem |
DE102007062698A1 (de) | 2007-12-27 | 2009-07-02 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Traktionshilfe für einen Kraftfahrzeugführer |
JP2011514274A (ja) * | 2008-01-31 | 2011-05-06 | コンチネンタル・テーヴエス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オツフエネハンデルスゲゼルシヤフト | 運転者援助システム |
JP5124874B2 (ja) * | 2008-03-12 | 2013-01-23 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム |
JP5088349B2 (ja) * | 2009-06-01 | 2012-12-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP5387277B2 (ja) * | 2009-08-07 | 2014-01-15 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 走行支援で利用される情報の信頼度特定装置、方法およびプログラム |
-
2010
- 2010-03-12 JP JP2010056412A patent/JP5552339B2/ja active Active
-
2011
- 2011-02-25 WO PCT/IB2011/000387 patent/WO2011110913A1/en active Application Filing
- 2011-02-25 CN CN201180013662.7A patent/CN102803037B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2011-02-25 US US13/574,174 patent/US8738234B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005158012A (ja) * | 2003-11-07 | 2005-06-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2005239114A (ja) * | 2004-01-28 | 2005-09-08 | Toyota Motor Corp | 車両用走行支援装置 |
JP2007176265A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Toyota Motor Corp | 車輌の走行制御装置 |
JP2008129804A (ja) * | 2006-11-20 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 走行制御計画生成システム及びコンピュータプログラム |
JP2007204044A (ja) * | 2007-02-19 | 2007-08-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置 |
Cited By (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103223976A (zh) * | 2013-04-09 | 2013-07-31 | 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 | 一种汽车的安全驾驶装置及使用方法 |
CN103223976B (zh) * | 2013-04-09 | 2016-08-24 | 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 | 一种汽车的安全驾驶装置及使用方法 |
JP2014227011A (ja) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置 |
US10725474B2 (en) | 2014-08-07 | 2020-07-28 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Action planning device having a trajectory generation and determination unit that prevents entry into a failure occurrence range |
US10761536B2 (en) | 2014-08-07 | 2020-09-01 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Action planning device having a trajectory generation and determination unit |
JP2016162299A (ja) * | 2015-03-03 | 2016-09-05 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
DE102016103210B4 (de) | 2015-03-03 | 2021-10-14 | Subaru Corporation | Fahrtsteuervorrichtung für Fahrzeug |
DE102016103210A1 (de) | 2015-03-03 | 2016-09-08 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrtsteuervorrichtung für Fahrzeug |
US10310503B2 (en) | 2015-03-03 | 2019-06-04 | Subaru Corporation | Travel control apparatus for vehicle |
JP2017061264A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 富士重工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP6055528B1 (ja) * | 2015-09-25 | 2016-12-27 | 富士重工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
US9862410B2 (en) | 2015-09-25 | 2018-01-09 | Subaru Corporation | Vehicle steering control apparatus |
JP2017139600A (ja) * | 2016-02-03 | 2017-08-10 | クラリオン株式会社 | カメラキャリブレーション装置 |
WO2017134915A1 (ja) * | 2016-02-03 | 2017-08-10 | クラリオン株式会社 | カメラキャリブレーション装置 |
US10917593B2 (en) | 2016-02-03 | 2021-02-09 | Clarion Co., Ltd. | Camera calibration device that estimates internal parameter of camera |
JP2017213950A (ja) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 株式会社デンソー | 払拭体制御装置 |
JP2018012370A (ja) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2018045500A (ja) * | 2016-09-15 | 2018-03-22 | 日産自動車株式会社 | 走行制御方法および走行制御装置 |
JP2018206008A (ja) * | 2017-06-02 | 2018-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御方法、情報処理装置、及び車両制御システム |
US11747814B2 (en) | 2017-08-25 | 2023-09-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving device |
US11625038B2 (en) | 2017-08-25 | 2023-04-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving device |
US10852734B2 (en) | 2017-08-25 | 2020-12-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving device |
JP2018101434A (ja) * | 2018-01-29 | 2018-06-28 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 行動計画装置 |
US12030521B2 (en) | 2018-03-23 | 2024-07-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Path generation device and vehicle control system |
JP2020001594A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP7279307B2 (ja) | 2018-06-29 | 2023-05-23 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
CN110949390B (zh) * | 2018-09-26 | 2023-02-17 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
CN110949390A (zh) * | 2018-09-26 | 2020-04-03 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
JP7071250B2 (ja) | 2018-09-26 | 2022-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP2020050108A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP2020064029A (ja) * | 2018-10-19 | 2020-04-23 | 株式会社東芝 | 移動体制御装置 |
JP7278740B2 (ja) | 2018-10-19 | 2023-05-22 | 株式会社東芝 | 移動体制御装置 |
JP2020124993A (ja) * | 2019-02-04 | 2020-08-20 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 |
JP7206970B2 (ja) | 2019-02-04 | 2023-01-18 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 |
JP7206971B2 (ja) | 2019-02-04 | 2023-01-18 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 |
JP7200712B2 (ja) | 2019-02-04 | 2023-01-10 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 |
JP2020124994A (ja) * | 2019-02-04 | 2020-08-20 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 |
JP2020124995A (ja) * | 2019-02-04 | 2020-08-20 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2011110913A1 (en) | 2011-09-15 |
CN102803037B (zh) | 2016-01-20 |
US20120323473A1 (en) | 2012-12-20 |
JP5552339B2 (ja) | 2014-07-16 |
CN102803037A (zh) | 2012-11-28 |
US8738234B2 (en) | 2014-05-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5552339B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN108995652B (zh) | 转向操纵辅助装置 | |
CN108995644B (zh) | 转向辅助系统 | |
CN106080598B (zh) | 实时预期速度控制 | |
JP3670089B2 (ja) | 自動ステアリング制御装置 | |
US10508923B2 (en) | Vehicle position estimation device, vehicle position estimation method | |
US20190071094A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
CN107615011B (zh) | 停车位置设定装置及方法 | |
US20120277955A1 (en) | Driving assistance device | |
JP7156924B2 (ja) | 車線境界設定装置、車線境界設定方法 | |
JP6748619B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御システム | |
CN106043302A (zh) | 车辆的主动巡航控制系统及其方法 | |
US11904936B2 (en) | Driving support device for vehicle | |
JP7194640B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20180237000A1 (en) | Effective rolling radius | |
WO2016194168A1 (ja) | 走行制御装置及び方法 | |
US20180347993A1 (en) | Systems and methods for verifying road curvature map data | |
JP4985388B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援システム | |
US12033403B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20240067229A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20230303099A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20220306150A1 (en) | Control device, control method, and storage medium | |
JP7191065B2 (ja) | 処理装置、処理方法、およびプログラム | |
JP7141421B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2022093107A (ja) | センサ評価システム、センサ評価装置、車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20111212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20111212 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120426 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130731 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130806 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131004 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140526 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5552339 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |