JP6055528B1 - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、G1ffは、予め実験・演算等により設定しておいたフィードフォワードゲインを示し、κcは、画像情報を基に算出するカーブ曲率を示す。
また、自車両の右側の車線区画線は最小自乗法により、以下の(3)式により近似される。
ここで、上述の(2)式、(3)式における、「AL」と「AR」は、それぞれの曲線における曲率を示し、左側の車線区画線の曲率κlは、2・ALであり、右側の車線区画線の曲率κrは、2・ARである。従って、画像情報に基づく車線の曲率κcは、以下の(4)式となる(図6参照)。
また、(2)式、(3)式における、「BL」と「BR」は、それぞれの曲線の自車両の幅方向における傾きを示し、「CL」と「CR」は、それぞれの曲線の自車両の幅方向における位置を示す。
ここで、G1fbは、予め実験・演算等により設定しておいたゲインである。また、Δxは、図7に示すように、以下の(6)式により算出される。
この(6)式において、xvは車両の前方注視点(0,zv)のz座標における推定車両軌跡のx座標であり、前方注視点(0,zv)の前方注視距離(z座標)であるzvは、本実施の形態では、zv=tc・Vで算出される。ここで、tcは予め設定しておいた予見時間であり、例えば、1.2secに設定されている。
xv=(1/2)・(1/(1+As・V2))・(θH/Lw)
・(tc・V)2 …(7)
ここで、Lwはホイールベースである。また、(6)式における、xlは前方注視点(0,zv)のz座標における左車線区画線のx座標であり、xrは前方注視点(0,zv)のz座標における右車線区画線のx座標である。
xv=(1/2)・((dθs/dt)/V)・(V・tc)2 …(8)
xv=(1/2)・κc・(V・tc)2 …(9)
次いで、S203に進み、車両のヨー角を目標経路に沿ったヨー角にフィードバック制御する第1のヨー角フィードバック制御量θt1fbyを、例えば、以下の(10)式により算出する。
ここで、G1fbyは、予め実験・演算等により設定しておいたゲインで、θcは、画像情報に基づく自車両の対車線ヨー角で、以下の(11)式により、算出できる(図8参照)。
そして、S204に進み、以下の(12)式により、第1の目標操舵角θt1を算出する。
こうして、第1の目標操舵角算出部20aで算出された第1の目標操舵角θt1は目標操舵角、目標操舵角速度制限部20dに出力される。このように、第1の目標操舵角算出部20aは第1の目標制御量算出手段として設けられている。
ここで、G2ffは、予め実験・演算等により設定しておいたフィードフォワードゲインを示し、κmは、自車両の位置Po(k)に最も近いノード点Pn(k)の情報から取得したカーブ曲率を示す(図9参照)。
ここで、上述の(14)式において、(dθs/dt)/Vの演算項は、車両運動モデルによるカーブ曲率の演算項となっている。
ここで、Δtはステップ時間である。
ここで、G2fbは、予め実験・演算等により設定しておいたゲインである。
ここで、G2fbyは、予め実験・演算等により設定しておいたゲインである。また、θmは、前回の自車位置Po(k-1)と今回の自車位置Po(k)で得られる自車両の進行方向(角度)と、今回の自車両の位置Po(k)に最も近いノード点Pn(k)の道路の方位角との差により算出される自車位置情報と地図情報とに基づく車両の対車線ヨー角である。
こうして、第2の目標操舵角算出部20bで算出された第2の目標操舵角θt2は目標操舵角制限値、目標操舵角速度制限値算出部20cに出力される。このように、第2の目標操舵角算出部20bは第2の目標制御量算出手段として設けられている。
θtd=θt2−Eθ …(20)
ここで、Eθは予め設定した誤差範囲および安全範囲である。尚、(19)式、(20)式におけるEθはそれぞれ異なった値としても良い。
Dθtd=(dθt2/dt)−DEθ …(22)
ここで、DEθは予め設定した誤差範囲および安全範囲である。尚、(21)式、(22)式におけるDEθはそれぞれ異なった値としても良い。
2 ステアリング軸
4 ステアリングホイール
5 ピニオン軸
10L、10R 車輪
12 電動モータ
20 操舵制御部
20a 第1の目標操舵角算出部(第1の目標制御量算出手段)
20b 第2の目標操舵角算出部(第2の目標制御量算出手段)
20c 目標操舵角制限値、目標操舵角速度制限値算出部(制限値算出手段)
20d 目標操舵角、目標操舵角速度制限部(操舵制御実行手段)
21 モータ駆動部
31 前方環境認識装置
32 ナビゲーションシステム
33 車速センサ
34 操舵角センサ
35 操舵トルクセンサ
36 ヨーレートセンサ
Claims (3)
- 走行する車線の車線情報を取得し、該車線情報に基づいて操舵制御する車両の操舵制御装置において、
画像情報に基づいて上記操舵制御の目標制御量を第1の目標制御量として算出する第1の目標制御量算出手段と、
自車位置情報と地図情報とに基づいて上記操舵制御の目標制御量を第2の目標制御量として算出する第2の目標制御量算出手段と、
上記第2の目標制御量を基準として上記第1の目標制御量の制限値を算出する制限値算出手段と、
上記第1の目標制御量を上記制限値で制限し、該制限された第1の目標制御量で上記操舵制御を実行する操舵制御実行手段と、
を備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 上記制限値算出手段で算出する制限値は、上記第1の目標制御量の値と上記第1の目標制御量の値の時間的変化率の少なくとも一方の値であることを特徴とする請求項1記載の車両の操舵制御装置。
- 上記第1の目標制御量および上記第2の目標制御量は、目標操舵角であることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の操舵制御装置。
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