CN107054361A - 车辆的转向控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供无需对道路参数、控制量进行必要以上的限制,而可靠且高精度地执行车道保持控制、偏离防止控制等控制的车辆的转向控制装置。所述车辆的转向控制装置基于图像信息将转向控制的目标控制量作为第一目标转向角(θt1)来计算,基于本车位置信息和地图信息将转向控制的目标控制量作为第二目标转向角(θt2)来计算,以第二目标转向角(θt2)为基准计算出第一目标转向角(θt1)的限制值(目标转向角限制值(θtu、θtd)、目标转向角速度限制值(Dθtu、Dθtd)),利用目标转向角限制值、目标转向角速度限制值来限制第一目标转向角(θt1),并利用该被限制的第一目标转向角(θt1)来执行转向控制。

Description

车辆的转向控制装置
技术领域
[0001]本发明涉及一种高精度地获取车道信息而进行转向控制的车辆的转向控制装置。
背景技术
[0002]近年来,在车辆中,为了能够使驾驶员进行更加舒适、安全的驾驶,开发并提出有 利用了自动驾驶的技术(例如,车道保持控制、车道偏离防止控制)的各种装置。在这样的技 术中,利用照相机、雷达、导航系统等来检测并获取控制所使用的道路参数。例如,在日本特 开2〇05-346304号公报(以下,称为专利文献丨)中,公开有如下技术:在获取本车辆所行驶的 车道的图像信息,并通过图像处理识别行驶车道,且根据识别结果来求出行驶车道的曲率 或弯道半径的道路参数计算装置中,将判定的道路曲率或弯道半径的时间变化率限制在预 定的限制值以下,并作为运算结果而输出。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2005-346304号公报
发明内容
[0006] 技术问题
[0007]即,在通过照相机识别车道划分线而进行转向控制的车道保持控制等中,如果对 车道划分线等道路参数做出错误识别,则将基于错误识别的车道划分线进行控制,会成为 车道偏离的原因,从而不优选。因此,如上述专利文献1所公开的道路参数计算装置那样,将 判定的道路曲率或弯道半径的时间变化率限制在预定的限制值以下,以能够防止这样的情 况。然而,如上述专利文献1所述,如果限制道路参数,则无法确保在车速快时的转向响应 和/或车道内修正转向的性能,存在车道保持动作范围受限的问题。
[0005] 本发明是鉴于上述情况而完成的,其目的在于提供一种车辆的转向控制装置,所 述车辆的转向控制装置无需对道路参数和/或控制量进行必要以上的限制,而能够可靠且 高精度地执行车道保持控制和/或偏离防止控制等控制。
[0009] 技术方案
[0010] 本发明的车辆的转向控制装置的一个形态为,在获取所行使的车道的车道信息并 基于该车道信息进行转向控制的车辆的转向控制装置中,具备:第一目标控制量计算单元, 基于图像信息,将上述转向控制的目标控制量作为第一目标控制量来计算;第二目标控制 量计算单元,基于本车位置信息和地图信息,将上述转向控制的目标控制量作为第二目标 控制量来计算;限制值计算单元,以上述第二目标控制量为基准计算出上述第一目标控制 量的限制值;转向控制执行单元,利用上述限制值来限制上述第一目标控制量,并利用该被 限制的第一目标控制量来执行上述转向控制。
[0011] 技术效果
[0012] 根据本发明的车辆的转向控制装置,无需对道路参数和/或控制量进行必要以上 ^収巾夕H」非过岡扣反;明讽仃半道保持控制和/或偏离防止控制等控制。
附图说明 _ 3]图1是本发明的-个实施方式的糊的转向系统的构成说明图。
[0014]图2是本发明的一个实施方式的转向控制部的功能框图。
[0015]图3是本发明的一个实施方式的转向控制程序的流程图。 _6]目4是本发明的-个实施方式的第—目标转向角计算程序(r〇utine)的流程图。 _7] ®5是本发麵-个实施方式的第二目标转向册算程序的流程图。
[0018]图6是计算本发明的一个实施方式的第一目标转向角时的前馈控制的说明图。 [0019]图7是计算本发明的—个实施方式的第一目标转向角时的横向位置反馈控制的说 明图。
[0020]图8是计算本发明的一个实施方式的第一目标转向角时的横摆角反馈控制的说明 图。
[0021]图9是计算本发明的一个实施方式的第二目标转向角时的在弯道行驶的情况下的 横向偏差的说明图。
[0022]图1〇是计算本发明的一个实施方式的第二目标转向角时的在直线道路行驶的情 况下的横向偏差的说明图。
[0023]图11是本发明的一个实施方式的目标转向角速度的限制的说明图。
[0024] 符号说明
[0025] 1:电动动力转向装置
[0026] 2:转向轴
[0027] 4:方向盘
[0028] 5:小齿轮轴
[0029] 10L、10R:车轮
[0030] 12:电动马达 [0031] 20:转向控制部
[0032] 20a:第一目标转向角计算部(第一目标控制量计算单元)
[0033] 20b:第二目标转向角计算部(第二目标控制量计算单元)
[0034] 20c:目标转向角限制值、目标转向角速度限制值计算部(限制值计算单元)
[0035] 20d:目标转向角、目标转向角速度限制部(转向控制执行单元)
[0036] 21:马达驱动部
[0037] 31:前方环境识别装置
[0038] 32:导航系统
[0039] 33:车速传感器
[0040] 34:转向角传感器
[0041] 35:转向转矩传感器
[0042] 36:横摆角速度传感器
具体实施方式
[0043]以下,基于附图对本发明的实施方式进行说明。
[0044]图1中,符号1表示独立于驾驶员输入而自由设定转向角的电动动力转向装置,在 该电动动力转向装置1中,转向轴2通过转向柱(Steering column) 3转动自如地被支持于未 图示的车体框架,其一端向驾驶座侧延伸,另一端向发动机室侧延伸。在转向轴2的驾驶座 侧的端部固定设置有方向盘4,此外,在向发动机室侧延伸的端部连接设置有小齿轮轴5。 [0045] 在发动机室配设有沿车宽方向延伸的转向齿轮箱6,在该转向齿轮箱6往复移动自 如地插入并支持有齿条轴7。形成于该齿条轴7的齿条(未图示)与形成于小齿轮轴5的小齿 轮啮合,从而形成有齿条和小齿轮式的转向齿轮机构。
[0046]此外,齿条轴7的左右两端分别从转向齿轮箱6的端部突出,在其端部通过横拉杆 (Tie rod) 8连接设置有前转向节(日文::7口:/卜ナック/09。该前转向节9转动自如地支持 作为转向轮的左右轮10L、10R,并且转向自如地支持于车体框架。因此,如果操作方向盘4, 使转向轴2、小齿轮轴5旋转,则齿条轴7根据该小齿轮轴5的旋转而向左右方向移动,前转向 节9根据该齿条轴7的移动而以主销轴(未图示)为中心转动,左右轮10L、10R向左右方向转 向。
[0047] 此外,在小齿轮轴5通过辅助传动机构11而连接设置有电动动力转向马达(电动马 达)12,通过该电动马达12进行施加于方向盘4的转向转矩的辅助工作,以及转向转矩的附 加以达到设定的目标转向角。由后述的转向控制部20输出控制量给马达驱动部21,从而通 过马达驱动部21来驱动电动马达12。
[0048]在转向控制部20连接有识别车辆的前方环境而获取前方环境信息的前方环境识 别装置31、检测本车位置信息(炜度/经度、移动方向等)并在地图信息上进行本车辆位置的 显示和到达目的地的路径引导的导航系统32、检测车速V的车速传感器33、检测转向角0H的 转向角传感器34、检测转向转矩Td的转向转矩传感器35、检测车辆的横摆角速度(d0s/dt) 的横摆角速度传感器36。
[0049] 前方环境识别装置31例如由在车厢内的顶棚前方以一定的间隔安装,并从不同的 视点对车外的对象进行立体拍摄的一组照相机,和对来自该照相机的图像数据进行处理的 立体图像处理装置构成。
[0050] 在前方环境识别装置31的立体图像处理装置中,例如按如下方式进行对于来自照 相机的图像数据的处理。首先,针对利用照相机拍摄的本车辆的行进方向的一组立体图像 对,根据对应位置的偏移量来求出距离信息,生成距离图像。
[0051] 在白线等车道划分线的数据的识别中,基于车道划分线与路面相比为高亮度这一 已知信息,对道路的宽度方向的亮度变化进行评价,在图像平面上确定图像平面中的左右 白线的位置。该车道划分线在实际空间上的位置(x,y,z)基于图像平面上的位置(i,j)和关 于该位置而计算出的视差,即基于距离信息,通过公知的坐标变换式来计算。在本实施方式 中,例如如图7所示,以本车辆的位置为基准设定的实际空间的坐标系以立体照相机的中央 正下方的路面为原点,以车宽方向为x轴,车高方向为y轴,车长方向(距离方向)为z轴。此 时,在道路平坦的情况下,X-Z平面(y = 0)与路面一致。道路模型通过将道路上的本车辆的 行驶车道沿距离方向分割成多个区间,并将各个区间中的左右的车道划分线近似为预定线 段进行连结来表示。应予说明,在本实施方式中,基于来自一组照相机的图像来识别行驶道 路的形状,并以此为例进行了说明,但是,除此之外,还可以基于来自单目照相机、彩色照相 机的图像信息来求出。如此,前方环境识别装置31是基于图像信息提供车道信息的装置。 [0052]此外,导航系统32为公知的系统,例如,接收来自GPS (Global Posi t ioning System:全球定位系统)卫星的电波信号而获取车辆的位置信息(炜度、经度),根据车速传 感器33获取车速V,此外,通过磁场传感器或陀螺仪传感器等获取移动方向信息。并且,导航 系统3 2具备用于实现导航功能的生成路径信息的导航E C U、存储地图信息(供应数据 (supplier data)和更新了的数据)的地图数据库、和例如液晶显示器等显示部似上均未 图示)而构成。
[0053]导航E⑶使到达由用户指定的目的地为止的路径信息以重叠于地图图像的方式显 示于显示部,并且基于检测到的车辆的位置、速度、行驶方向等信息,将车辆的当前位置重 叠显示于显示部上的地图图像。此外,地图数据库中存储有节点数据、设施数据等构成道路 地图所需的信息。节点数据为与构成地图图像的道路的位置和形状有关的数据,例如包括: 包括道路的分支点(交叉路口)在内的道路上的点(节点Pn)的坐标(纬度、经度);含有该节 点Pn的道路的方向、类别(例如,高速道路、干线道路、城市道路这样的信息);该节点pn处的 道路的类型(直线区间、圆弧区间(圆弧曲线部)、回旋曲线区间(缓和曲线部))及弯道曲率 (或半径)的数据。因此,如图9和图10所示,通过重叠有车辆的当前位置的地图上的位置来 确定本车辆的行驶道路,并将该本车辆的行驶道路作为目标行进道路,通过距离本车辆的 位置P〇 (k)最近的节点Pn (k)的信息获取道路的弯道曲率(或半径)、道路的方向等行驶道路 信息。进一步地,设施数据包括与存在于各节点Pn的附近的设施信息有关的数据,并与节点 数据(或存在该节点的路段数据)关联地进行存储。如此,导航系统32是基于本车位置信息 和地图信息提供车道信息的装置。
[0054]并且,转向控制部2〇基于上述的各输入信号,按照图3的流程图,基于图像信息将 转向控制的目标控制量作为第一目标转向角eti计算出,基于本车位置信息和地图信息将 转向控制的目标控制量作为第二目标转向角0t2计算出,以第二目标转向角et2为基准计算 第一目标转向角eti的限制值(目标转向角限制值etu、etd、目标转向角速度限制值D0tu、D0 td),并利用目标转向角限制值0tu、9td、目标转向角速度限制值D0tu、D9td来限制第一目标 转向角H1,利用该被限制的第一目标转向角0tl来执行转向控制。
[0055]因此,如图2所示,转向控制部20主要由第一目标转向角计算部2〇a;第二目标转向 角计算部2〇b;目标转向角限制值、目标转向角速度限制值计算部20c;目标转向角、目标转 向角速度限制部20d构成。
[0056]第一目标转向角计算部20a从前方环境识别装置31接收前方识别信息,从车速传 感器33接收车速V,从转向角传感器34接收转向角0H。该第一目标转向角计算部2〇a构成为 将对车辆进行如下的转向控制的目标控制量作为第一目标转向角eti来计算,即,使车辆基 于由照相机获取的图像信息沿目标路径(本实施方式中为车道中央)跟随车道行驶。
[0057]利用该第一目标转向角计算部2〇a进行的第一目标转向角叶1的计算,具体说来, 例如按照图4所示的流程图来进行,以下利用图4的流程图对第一目标转向角011的计算进 行说明。
[0058]首先,进入步骤(以下,简称为“S”)2〇1,例如通过以下的(1)式来计算第一前馈控 制量Gtlff。
[0059] 0tlff=Glff • kc…⑴
[0060] 这里,Gif f表示预先通过实验/运算等设定好的前馈增益,Kc表示基于图像信息计 算出的弯道曲率。 _
[0061] 即,图6〜图8所示的那样的x-z坐标平面上的左右的车道划分线可通过最小二乘 法,例如利用x=A • z2+B • z+C的二次式来近似。
[0062] 具体说来,本车辆的左侧的车道划分线通过最小二乘法利用以下的⑵式来近似。
[0063] x=AL • z2+BL • z+CL*** (2)
[0064] 此外,本车辆的右侧的车道划分线通过最小二乘法利用以下的⑶式来近似。
[0065] x=AR • z2+BR • z+CR". (3)
[0066] 这里,上述的⑵式、(3)式中的“AL”和“AR”表示各自的曲线的曲率,左侧的车道划 分线的曲率为2 • AL,右侧的车道划分线的曲率Kr为2 • AR。因此,基于图像信息的车道的 曲率KC成为以下的⑷式(参照图6)。
[0067] kc = (2 • AL+2 • AR) /2=AL+AR…⑷
[0068] 此外,(2)式、C3)式中的“BL”和“BR”表示各自的曲线在本车辆的宽度方向上的倾 斜度,“CL”和“CR”表示各自的曲线在本车辆的宽度方向上的位置。
[0069] 接下来,进入S2〇2,例如通过以下的(5)式来计算第一横向位置反馈控制量0tlfb。 [0070] 0tlfb=Glfb • A x…⑸
[0071]这里,Glfb为预先通过实验/运算等设定好的增益。此外,A x如图7所示通过以下 的⑹式来计算。
[0072] A x= (xl+xr) /2-xv*** (6)
[0073]在该(6)式中,XV为推定车辆轨迹在车辆的前方注视点(〇,zv)的2坐标上的x坐标, 作为前方注视点(〇,zv)的前方注视距离(z坐标)的^在本实施方式中通过zv = tc • v来计 算。这里,tc为预先设定好的预测时间,例如,设定为丨.“%。
[0074]因此,在基于车辆的行驶状态使用车辆的各个参数和/或车辆固有的稳定系数心 等的情况下,xv例如可利用以下的⑺式来计算。
[0075] xv= (1/2) • (1/(1+As • V2)) • (0H/Lw) • (tc • v)2...⑺
[0076] 这里,Lw为轴距。此外,(6)式中的xl为左车道划分赃前方注视点(〇,zv)的2坐标 上的x坐标,xr为右车道划分线在前方注视点(〇,zv)的2坐标上的x坐标
[0077]应予说明,上述的xv也可以利用车速V、横摆角速度(d 通过以下的 计算,或者,也可以基于图像信息通过以下的⑼式来计算。 ’遐’ wxv术
[0078] xv=(l/2) • ((d0s/dt)/V) • (V • tc) 2*-. (§)
[0079] xv= (1/2) • kc • (V • tc) 2.._ ⑼
[目= 各径计浦糊__魏控制为沿
[0081] 0tlfby =Glfby • 0c*.. (10)
[0082] 这里,Glfby为预先通过实验/运算等设令^ . ^^ 相对车道賊翻,可删:以下的(11)式来雅(参日2 r,e越于隱仏、的本车辆
[0083] 0c = tan—'(BL+BR;^)…(11) 〜、、_)〇
[0_齡,进人⑽,廳以™⑽辦计_
[0085] 0tl = 0tlff+0flfb+0tlfby- (12) 来曰称转门角HI。
[0086]这样,由第一目标转向角计算部2〇a计算出的第一目标转向角e 11被输出到目标转 向角、目标转向角速度限制部2〇d。这样,第一目标转向角计算部20a被设置为第一目标控制 量计算单元。
[0087]第二目标转向角计算部2〇b从导航系统32接收本车位置信息和地图信息,从车速 传感器33接收车速V,从转向转矩传感器邪接收转向转矩Td,从横摆角速度传感器36接收横 摆角速度(dh/dt)。该第二目标转向角计算部2〇b构成为将对车辆进行如下的转向控制的 目标控制量作为第二目标转向角H2来计算,S卩,使车辆基于本车位置信息和地图信息跟随 目标路径(在本实施方式中为地图上的车道)行驶。
[0088]利用该第二目标转向角计算部2〇b进行的第二目标转向角0t2的计算,具体说来, 例如按照图5所示的流程图来进行,以下利用图5的流程图对第二目标转向角0t2的计算进 行说明。
[0089]首先,进入S301,例如通过以下的(I3)式来计算第二前馈控制量0t2ff。
[0090] 0t2ff=G2ff • Km-- - (13)
[0091]这里,G2ff表不预先通过实验/运算等设定好的前馈增益,Km表不根据距闻本车辆 的位置P〇 (k)最近的节点Pn (k)的信息获取的弯道曲率(参照图9)。
[0092]接下来,进入S3〇2,读取当前在第二目标转向角计算部20b设定的横向偏差累计值 S A x〇
[0093] 然后,进入S3〇3,根据距离本车辆的位置p〇 (k)最近的节点Pn 〇〇的信息获取本车 辆的行驶道路(目标行进道路)的弯道曲率Km,例如如图9所示,通过以下的(14)式来计算弯 道处的横向偏差Axl。
[0094] Axl=Km-((dQs/dt)/V)…(14)
[0095]这里,在上述的(14)式中,(d0s/dt)/V的运算项为通过车辆运动模型得到的弯道 曲率的运算项。
[0096]接下来,进入S304,根据距离本车辆的位置p〇 (k)最近的节点pn 〇〇的信息获取本 车辆的行驶道路(目标行进道路)的方向、本车辆的移动方向,例如如图10所示,通过以下的 (15)式来计算直线道路处的横向偏差A X2。
[0097] Ax2=((本车辆的行驶道路的方向)-(本车辆的移动方向))• v • A t…(15)
[0098]这里,A t为步进时间(step time)。
[00"]然后,进入S3〇5,将本车辆的行驶道路的弯道曲率Km(基于地图数据的值)与预先 通过实验/计算等设定好的判定值Kmc进行比较,在本车辆的行驶道路的弯道曲率Km为判定 值Kmc以上的情况(Km彡Kmc的情况)下,判定为在弯道行驶而进入S3〇6,将弯道处的横向偏 差A xl累加到最近一次的横向偏差累计值S A x (S A x = S A x+ A xl)。
[0_ 另一方面,在本车辆的行驶道路的弯道曲率碰比判定值Kmc小的情况(Km〈Kmc的情 况)下,判定为在直线道路行驶而进入S307,将直线道路处的横向偏差A X2累加到最近一次 的横向偏差累计值S A x (S A X = S A x+A x2)。
[0101]在S3〇6或S307中计算了横向偏差累计值SAx后,进入S308,判定是否转向转矩的 绝对值|Td |为预先通过实验/计算等设定好的转矩判定值Tc以上(| Td |多Tc)而正在由驾驶 员进行转向输入。
[0102]在S308的判定结果判定为|Td|多Tc而正在由驾驶员进行转向输入的情况下,进入 S3〇9,将横向偏差累计值S A x清零(S A x = 0)并存储。相反,在判定为| Td |〈Tc而未由驾驶员 进行转向输入的情况下,进入S310,直接存储横向偏差累计值s △ x。
[0103]然后,进入S311,通过以下的(I6)式来计算第二横向位置反馈控制量0t2fb。
[0104] 0t2fb=G2fb • S Ax--- (16)
[0105]这里,G2fb为预先通过实验/运算等设定好的增益。
[0106]接下来,进入S312,例如通过以下的(17)式来计算将车辆的横摆角反馈控制为沿 目标路径的横摆角的第二横摆角反馈控制量0t2fby。
[0107] 0t2fby=G2fby • 9m**• (17)
[0108]这里,G2fby为预先通过实验/运算等设定好的增益。此外,0m为基于本车位置信息 和地图信息的车辆相对车道的横摆角,所述车辆相对车道的横摆角通过由上一次的本车位 置Po (k-1)和本次的本车位置Po (k)所得到的本车辆的行进方向(角度)与距离本次的本车 辆的位置P〇⑹最近的节点Pn⑹的道路的方位角的差值来计算。
[0109] 然后,进入S313,通过以下的(18)式来计算第二目标转向角0t2。
[0110] 0t2 = 0t2ff+0t2fb+0t2fby - (18)
[0111] 如此,由第二目标转向角计算部20b计算出的第二目标转向角0t2输出到目标转向 角限制值、目标转向角速度限制值计算部20c。这样,第二目标转向角计算部20b被设置为第 二目标控制量计算单元。
[0112] 目标转向角限制值、目标转向角速度限制值计算部20c从第二目标转向角计算部 20b接收第二目标转向角H2。
[0113] 然后,目标转向角限制值、目标转向角速度限制值计算部20c根据所接收的第二目 标转向角e12,例如通过以下的(19)式、(20)式来计算目标转向角限制值(目标转向角上限 值etu、目标转向角下限值etd),并输出到目标转向角、目标转向角速度限制部20d。
[0114] 0tu = 0t2+E0…(19)
[0115] 0td二0t2-E0." (20)
[0116] 这里,E0为预先设定的误差范围和安全范围。应予说明,(19)式、(20)式中的E0可 以分别为不同的值。
[0117] 此外,目标转向角限制值、目标转向角速度限制值计算部20c根据所接收的第二目 标转向角et2计算该第二目标转向角0t2的时间变化率(d0t2/dt),并通过例如以下的(21) 式、(22)式来计算目标转向角速度限制值(目标转向角速度上限值D0tu、目标转向角速度下 限值DHd),输出到目标转向角、目标转向角速度限制部20d。
[0118] D9tu= (d0t2/dt) +DE9--- (21)
[0119] D0td= (d9t2/dt)-DE9…(22)
[0120] 这里,DE0为预先设定的误差范围和安全范围。应予说明,(2D式、(22)式中的DE0 可以分别为不同的值。
[0121] 如此,目标转向角限制值、目标转向角速度限制值计算部20c被设置为限制值计算 单元。
[0122] 目标转向角、目标转向角速度限制部20d从第一目标转向角计算部2〇a接收第一目 标转向角e 11,从目标转向角限制值、目标转向角速度限制值计算部2〇c接收目标转向角限 制值(目标转向角上限值etu、目标转向角下限值etd)、目标转向角速度限制值(目标转向角 速度上限值D0tu、目标转向角速度下限值D0td)。
[0123]然后,目标转向角、目标转向角速度限制部20d将第一目标转向角0tl限制在0td<0 ti〈etu,并且,例如通过图11所示的特性图,在以第二目标转向角0t2的时间变化率为基准 的D0tu到Detd的范围内对目标转向角速度进行速率限制(Rate limit)处理。然后,将该限 制了的第一目标转向角0tl作为目标转向角0t而输出到马达驱动部21,执行转向控制。
[0124]如此,目标转向角、目标转向角速度限制部20d被设置为转向控制执行单元。
[0125]接下来,利用图3的程序来说明由上述的转向控制部20执行的转向控制。
[0126]首先,在S 101中,根据需要基于来自照相机的图像信息计算车道的曲率kc、本车 辆相对车道的横摆角ec、车道内横向位置xoc (= (CL+CR) /2,参照图7)等参数。
[0127] 接下来,进入S102,由第一目标转向角计算部20a如前所述例如按照图4所示的流 程图计算第一目标转向角H1。
[0128] 接下来,进入S103,根据需要基于来自导航系统32的本车位置信息和地图信息计 算车道的曲率Km、本车辆相对车道的横摆角0m等参数。
[0129] 接下来,进入S104,由第二目标转向角计算部20b如前所述例如按照图5所示的流 程图计算第二目标转向角0t2。
[0130]接下来,进入S105,目标转向角限制值、目标转向角速度限制值计算部20c通过前 述的(I9)式、(2〇)式来计算目标转向角限制值(目标转向角上限值0tu、目标转向角下限值e td),并通过前述的(21)式、(22)式来计算目标转向角速度限制值(目标转向角速度上限值D etu、目标转向角速度下限值D0td)。
[0131]接下来,进入S106,目标转向角、目标转向角速度限制部20d将第一目标转向角H1 限制在etd<0ti<etu,并且,例如通过图1丨所示的特性图,在以第二目标转向角0t2的时间变 化率为基准的Detu到D0td的范围内对目标转向角速度进行速率限制处理。然后,将该限制 了的第一目标转向角Hi作为目标转向角et输出到马达驱动部21,执行转向控制。
[0132]如此,根据本发明的实施方式,基于图像信息将转向控制的目标控制量作为第一 目标转向角911来计算,基于本车位置信息和地图信息,将转向控制的目标控制量作为第二 目标转向角et2来计算,以第二目标转向角0t2为基准计算第一目标转向角etl的限制值(目 标转向角限制值etu、etd、目标转向角速度限制值Detu、D0td),并利用目标转向角限制值0 tu、etd、目标转向角速度限制值D0tu、D0 td来限制第一目标转向角011,利用该被限制的第 一目标转向角0t 1来执行转向控制。因此,即使根据图像信息而进行了误识别,也能够通过 以本车位置信息和地图信息为基准的转向角将目标转向角限制在可容许的误差范围、安全 范围内。此外,即使目标转向角由于根据图像信息进行的误识别而要发生变化,也能够将其 限制在以本车位置信息和地图信息为基准的转向角速度内可容许的误差范围、安全范围 内。因此,无需对道路参数进行必要以上的限制,而能够确保在车速快行驶时的转弯响应 和/或车道内修正转向的性能,并可靠且高精度地执行车道保持控制和/或偏离防止控制等 控制。

Claims (3)

  1. 巾置,歸于,获職讀的辅的辅信騎基于评主 道f目息进灯转向控制,所述车辆的转向控制装置具备: 了诊罕 弟一目标控制連;计算单兀,基于图像信息,将所述转向控制的目标控制量作为笛 标控制量来计算; 聯习弟-目 第二目标控制量计算单元,基于本车位置信息和地图信息,将所述转向控制的 制量作为第二目标控制量来计算; 2 限制值计算单元,以所述第二目标控制量为基准计算出所述第一目标控制量的眼制 值; 转向控制执行单元,利用所述限制值来限制所述第一目标控制量,并利用该被限制的 第一目标控制量来执行所述转向控制。
  2. 2. 根据权利要求1所述的车辆的转向控制装置,其特征在于, 由所述限制值计算单元计算出的限制值为所述第一目标控制量的值和所述第一目标 控制量的值的时间变化率中至少一种。
  3. 3. 根据权利要求1或2所述的车辆的转向控制装置,其特征在于, 所述第一目标控制量和所述第二目标控制量为目标转向角。
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