JP6898636B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
また、自車両1の右側の車線区画線は最小自乗法により、以下の(2)式により近似される。
ここで、上述の(1)式、(2)式における、「AL」と「AR」は、それぞれの曲線における曲率を示し、左側の白線の曲率κlは、2・ALであり、右側の白線の曲率κrは、2・ARである。従って、車線中央を目標コースとした場合、目標コースの曲率κは、(κl+κr)/2で算出される。
また、現時点における車線の中央(目標コース)からの自車両位置である車線幅方向車両横位置yvは、以下の(4)式により算出できる。
更に、車線区画線から自車両1までの距離Lは、例えば、以下の(5)式により算出される。
ここで、Wは車幅である。
この(6)式において、yvvは車両の前方注視点(位置)(0,xv)のx座標における推定車両軌跡のy座標であり、前方注視点(0,xv)の前方注視距離(z座標)であるxvは、本実施の形態では、xv=tc・Vで算出される。ここで、tcは予め設定しておいた予見時間であり、例えば、1.2secに設定されている。
yvv=(1/2)・(1/(1+As・V2))・(δ/Lw)
・(tc・V)2 …(7)
ここで、Lwはホイールベースである。また、(6)式における、ylは前方注視点(0,xv)のx座標における左車線区画線のy座標であり、yrは前方注視点(0,xv)のx座標における右車線区画線のy座標である。
yvv=(1/2)・(γ/V)・(V・tc)2 …(8)
yvv=(1/2)・κ・(V・tc)2 …(9)
尚、tcをゼロに設定した場合、Δyは、図3中に示すように、現時点における目標コースと自車両1との位置のズレ量と同値になる。
ここで、y_offsetは、例えば、路面カント、道路幅、車線曲率等の条件により、予め実験・計算等により設定しておいたマップやテーブルを参照して設定する値である。そして、車線逸脱防止目標旋回量(本実施の形態では、車線逸脱防止目標ヨーレート)γtLを、例えば、以下の(11)式により算出する。
尚、車線が認識されていない場合は、車線逸脱防止目標ヨーレートγtLを0(γtL=0)に設定する。
+Gtfbi・∫(γtL−γ)dt …(12)
ここで、Gtffは予め実験、計算等により設定しておいたフィードフォワードゲイン、Gtfbp、Gtfbd、Gtfbiはそれぞれ予め実験、計算等により設定しておいたフィードバックゲインである。
ここで、Mzyは、予め設定する前方注視点(位置)における自車両の幅方向における目標コースと自車位置とのズレ量Δyに応じて設定される付加ヨーモーメントであり、例えば、予め実験、計算等により図5(a)のマップに示す特性で設定される。また、Mziyは、自車両に作用する外乱により生じる自車両の幅方向における目標コースと自車位置とのズレ量に応じて設定される付加ヨーモーメントであり、例えば、予め実験、計算等により図5(b)のマップに示す特性で設定される。尚、本実施の形態では、自車両に作用する外乱により生じる自車両の幅方向における目標コースと自車位置とのズレ量は、例えば、「∫(Δy)dt」のΔyを積分することにより算出する。更に、Mzθは、目標コースの進行方向と自車両の進行方向の角度のズレ量θyawに応じて設定される付加ヨーモーメントであり、例えば、予め実験、計算等により図5(c)のマップに示す特性で設定される。
Trr=+(rt/d)・Mz …(15)
ここで、rtはタイヤ半径、dはトレッドである。
2 駆動系
3 操舵系
11 エンジン
12 クラッチ機構
13 第1モータ
14 変速機
15 減速装置
16fl、16fr 駆動輪
17 第2モータ
18 第3モータ
19rl、19rr 減速装置
20rl、20rr 駆動輪
21 バッテリ装置
22 エンジン制御部
23 変速機制御部
24 バッテリ制御部
25 第1モータ制御部
26 第2モータ制御部(ヨーモーメント付加制御手段)
27 第3モータ制御部(ヨーモーメント付加制御手段)
31 ステアリングホイール
31a ステアリングシャフト
32 ジョイント部
34 ステアリングギヤボックス
35 ピニオン軸
38fl、38fr アクスルハウジング
39 電動パワーステアリング機構
40 操舵制御部(操舵制御手段)
41 前方環境認識装置
42 ナビゲーションシステム
43 車速センサ
44 操舵角センサ
45 ヨーレートセンサ
50 制御ユニット
50a 走行情報取得部
50b 逸脱防止制御部(逸脱防止制御手段)
50c 車線追従制御部(追従走行制御手段)
Claims (1)
- 自車両の走行環境情報に基づいて目標コースが予め設定される車線からの自車両の逸脱を防止する制御量を算出する逸脱防止制御手段と、
前記目標コースに沿って自車両を追従走行させる制御量を、車両に付加するヨーモーメントとして、自車両の幅方向における前記目標コースと自車位置とのズレ量と前記目標コースの進行方向と自車両の進行方向の角度のズレ量の少なくとも一方が無くなるようにフィードバック制御により算出する追従走行制御手段と、
ドライバがステアリングホイールを保持していない自動運転の状態で、前記逸脱防止制御手段からの制御量に基づいて前記車線からの自車両の逸脱を防止するよう操舵制御し、前記ステアリングホイールを回転させる操舵制御手段と、
前記自動運転の状態で、前記追従走行制御手段からのヨーモーメントを、車輪の制駆動力配分制御により車両に付加するヨーモーメント付加制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。
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