JP7245069B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
δtff=Gff・κ …(1)
δt=δff+δfb …(2)
δfb=δx+δy=Gl・Δx+Gy・θt …(3)
δc=δt-δtff …(4)
γm=V/ρ=(1/(1+As・V2))・(V/Lw)・(δ+((Kf+Kr)/(2・Lw・Kf・Kr))・Mzc …(5)
Mzh=((1+As・V2)・Lw/ρ-δc)・(2・Lw・Kf・Kr)/(Kf+Kr) …(6)
Mz=Mzx+Mzθ+Mzh …(7)
Trl=-(rt/d)・ΔMz …(8)
Trr=+(rt/d)・ΔMz …(9)
2 駆動系
3 操舵系
13 第1モータ
16fl、16fr 前輪
17 第2モータ
18 第3モータ
20rl,20rr 後輪
25 第1モータ制御部
26 第2モータ制御部
27 第3モータ制御部
39 電動パワーステアリング装置(EPS装置)
40 EPS制御部
41 走行環境認識装置
42 ナビゲーションシステム
50 制御ユニット
50a 走行路情報取得部
50b 線形フィードフォワード操舵角算出部
50c 補償操舵角算出部
50d 操舵補償ヨーモーメント算出部
50e 制駆動トルク算出部
Mzh 操舵補償ヨーモーメント
Mz 付加ヨーモーメント
Claims (4)
- 左右の車輪間の制駆動力配分を制御し、自車両が目標コースに沿って走行するよう制御する車両の走行制御装置であって、
前記目標コースに対するフィードフォワード制御の操舵角を、前記目標コースの曲率に対して線形的に変化する線形フィードフォワード操舵角として算出する線形フィードフォワード操舵角算出部と、
前記目標コースに沿って自車両を走行させるための目標操舵角と前記線形フィードフォワード操舵角との差分を、補償操舵角として算出する補償操舵角算出部と、
前記補償操舵角に基づいて、前記線形フィードフォワード操舵角によって発生する自車両の横力の過不足分を補償する操舵補償ヨーモーメントを算出する操舵補償ヨーモーメント算出部と、
前記操舵補償ヨーモーメントと前記目標コースに対する自車両の位置ズレを修正するためのヨーモーメントとに基づいて、前記左右の車輪間の制駆動力配分を制御するための制駆動トルクを算出する制駆動トルク算出部と
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記線形フィードフォワード操舵角算出部は、走行環境に応じて前記線形フィードフォワード操舵角を調整することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記操舵補償ヨーモーメント算出部は、前記操舵補償ヨーモーメントによって補償する横力に、外乱及び走行環境による横力を含めることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の走行制御装置。
- 前記目標コースに対する自車両の位置ズレは、自車両の車幅方向における前記目標コースと自車両位置とのズレ量と、前記目標コースの進行方向と自車両の進行方向の角度のズレ量を含むことを特徴とする請求項1~3の何れか一項に記載の車両の走行制御装置。
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-
2019
- 2019-02-18 JP JP2019026805A patent/JP7245069B2/ja active Active
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