JP6654962B2 - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6654962B2 JP6654962B2 JP2016095898A JP2016095898A JP6654962B2 JP 6654962 B2 JP6654962 B2 JP 6654962B2 JP 2016095898 A JP2016095898 A JP 2016095898A JP 2016095898 A JP2016095898 A JP 2016095898A JP 6654962 B2 JP6654962 B2 JP 6654962B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- front wheels
- target
- right front
- jump
- shape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000009191 jumping Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
・前方環境認識装置31による画像情報で走行路面が認識でき、認識した走行路面の高さが、予め実験、計算等により設定しておいた閾値よりも異なった高さと認識できる場合。
・センサ33による、左前輪サスペンションストロークSTflと右前輪サスペンションストロークSTfrとが共に、予め実験、計算等により設定しておいた閾値を超えた場合。
・センサ33による、前後加速度Gxが、予め実験、計算等により設定しておいたジャンプすると判定できる閾値を超えた場合。
ここで、gは重力加速度である。
次に、S110に進み、自車両が走行する車線のジャンプ前とジャンプ後の形状変化(車線変化Δκ)を、例えば、目標コースのカーブ曲率を比較することで算出する。
ここで、Aは車両固有のスタビリティファクタ、lはホイールベース、nはステアリングギヤ比である。
2 ステアリング軸
4 ステアリングホイール
5 ピニオン軸
10L、10R 車輪
12 電動モータ
20 操舵制御部(目標コース設定手段、ジャンプ検出手段、再接地位置形状推定手段、目標制御量算出手段、操舵制御手段)
21 モータ駆動部
31 前方環境認識装置(前方環境認識手段)
32 ナビゲーションシステム(前方環境認識手段)
33 センサ・スイッチ
34 報知装置
Claims (6)
- 車両の前方環境を認識して前方環境情報を取得する前方環境認識手段と、
上記前方環境情報に基づき、自車両が走行する目標コースを設定する目標コース設定手段と、
左右前輪の路面からのジャンプを検出するジャンプ検出手段と、
左右前輪の路面からのジャンプを検出した後に、ジャンプした左右前輪が再接地する位置の上記目標コースの形状を推定する再接地位置形状推定手段と、
左右前輪がジャンプする前の上記目標コースの形状と、上記ジャンプした左右前輪が再接地する位置の上記目標コースの形状とを比較し、該比較結果に基づいて上記目標コースに沿って走行する目標制御量を算出する目標制御量算出手段と、
少なくとも上記ジャンプした左右前輪が再接地する前に上記目標制御量に基づいて操舵制御を実行する操舵制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 上記目標制御量算出手段は、上記左右前輪がジャンプする前の上記目標コースの形状と、上記ジャンプした左右前輪が再接地する位置の上記目標コースの形状とが一致する場合は、上記左右前輪がジャンプする前の操舵角を保持するように上記目標制御量を算出することを特徴とする請求項1記載の車両の操舵制御装置。
- 上記目標制御量算出手段は、上記左右前輪がジャンプする前の上記目標コースの形状と、上記ジャンプした左右前輪が再接地する位置の上記目標コースの形状とが不一致の場合は、上記ジャンプした左右前輪が再接地する位置の上記目標コースの形状に基づいて上記目標制御量を算出することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の操舵制御装置。
- 上記目標制御量算出手段は、上記左右前輪がジャンプする前の操舵角と上記左右前輪がジャンプした後の操舵角とが予め設定した閾値を超えて異なる場合は、上記左右前輪がジャンプする前の操舵角を保持するように上記目標制御量を算出することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の操舵制御装置。
- 上記目標制御量算出手段は、上記左右前輪がジャンプした後に上記目標制御量の設定が無い場合には、上記左右前輪がジャンプする前の操舵角を保持するように上記目標制御量を算出することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の操舵制御装置。
- 上記再接地位置形状推定手段は、上記目標コースの形状を該目標コースのカーブ曲率とカーブ半径の少なくとも一方を推定するものであって、
目標制御量算出手段は、上記左右前輪がジャンプする前の上記目標コースの形状と上記ジャンプした左右前輪が再接地する位置の上記目標コースの形状との比較を、それぞれのカーブ曲率とカーブ半径の少なくとも一方を比較することで行うことを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載の車両の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016095898A JP6654962B2 (ja) | 2016-05-12 | 2016-05-12 | 車両の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016095898A JP6654962B2 (ja) | 2016-05-12 | 2016-05-12 | 車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017202755A JP2017202755A (ja) | 2017-11-16 |
JP6654962B2 true JP6654962B2 (ja) | 2020-02-26 |
Family
ID=60322809
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016095898A Active JP6654962B2 (ja) | 2016-05-12 | 2016-05-12 | 車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6654962B2 (ja) |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3577864B2 (ja) * | 1997-01-23 | 2004-10-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP3598720B2 (ja) * | 1997-03-28 | 2004-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JPH11245838A (ja) * | 1998-02-26 | 1999-09-14 | Toyota Motor Corp | 車両用後輪操舵制御装置 |
JP4019854B2 (ja) * | 2002-08-12 | 2007-12-12 | 日産自動車株式会社 | 走行経路生成装置 |
JP2006205787A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の回生制動制御装置 |
JP2008201315A (ja) * | 2007-02-21 | 2008-09-04 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車およびその制御方法 |
US9037348B2 (en) * | 2012-01-02 | 2015-05-19 | Ford Global Technologies, Llc | Lane-keeping assistance method for a motor vehicle |
JP5978501B2 (ja) * | 2012-02-24 | 2016-08-24 | 株式会社アドヴィックス | 車両姿勢補正制御装置 |
-
2016
- 2016-05-12 JP JP2016095898A patent/JP6654962B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017202755A (ja) | 2017-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6025273B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6055525B1 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6082415B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US10012983B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
US9738314B2 (en) | Travel control apparatus for vehicle | |
JP6055528B1 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
US9058247B2 (en) | Risk potential calculation apparatus | |
JP6579699B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
WO2016110733A1 (ja) | 目標経路生成装置およぴ走行制御装置 | |
US12084109B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2018167734A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7185511B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2018167731A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6898636B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6803285B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6595867B2 (ja) | 車両の自動運転制御装置 | |
JP6535561B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6288305B2 (ja) | 目標車速生成装置および走行制御装置 | |
JP6654962B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP6643134B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6496588B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP7245069B2 (ja) | 車両の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190221 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191213 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200131 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6654962 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |