JP6706166B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
ここで、mは車両質量、nはステアリングギヤ比、Kfは前輪の等価コーナリングパワである。
ΔMz=(−(V/L)・(ΔAsteer/n)−(1−(m/(2・L2))・(Lf・Kf−Lr・Kr)/(Kf・Kr)・V2)・Δγ)/((V/(2・L2))・(Kf+Kr)/(Kf・Kr))
=−(2・L・Kf・Kr)/(Kf+Kr)・((ΔAsteer/n)+(1+As・V2)・(L/V)・Δγ) …(2)
ここで、Lはホイールベース、Lfは重心から前輪軸までの距離、Lrは重心から後輪軸までの距離、Kf,Krは前後輪の等価コーナリングパワ、Asは車両固有のスタビリティファクタである。
Trr=+(rt/d)・ΔMz …(4)
ここで、rtはタイヤ半径、dはトレッドである。
2 駆動系
3 操舵系
11 エンジン
12 クラッチ機構
13 第1モータ
14 変速機
15 減速装置
16fl、16fr 駆動輪
17 第2モータ
18 第3モータ
19rl、19rr 減速装置
20rl、20rr 駆動輪
21 バッテリ装置
22 エンジン制御部
23 変速機制御部
24 バッテリ制御部
25 第1モータ制御部
26 第2モータ制御部(制駆動力配分制御手段)
27 第3モータ制御部(制駆動力配分制御手段)
31 ステアリングホイール
31a ステアリングシャフト
32 ジョイント部
34 ステアリングギヤボックス
35 ピニオン軸
38fl、38fr アクスルハウジング
39 電動パワーステアリング機構
40 操舵制御部(操舵制御手段)
41 前方環境認識装置(走行環境情報検出手段)
42 ナビゲーションシステム
43 車速センサ
44 センサ、スイッチ
50 制御ユニット
50a 走行路情報取得部(ズレ量検出手段)
50b 目標横加速度設定部(目標横加速度算出手段)
50c 目標ヨーレート設定部(目標ヨーレート算出手段)
50d 目標舵角算出部(目標舵角算出手段)
50e 制駆動トルク算出部(付加ヨーモーメント算出手段、制駆動力配分制御手段)
Claims (1)
- 自車両の走行環境情報を検出する走行環境情報検出手段と、
前記走行環境情報に基づいて自車両が走行する目標コースを設定し、実際の自車進行路と前記目標コースとのズレ量を検出するズレ量検出手段と、
前記ズレ量検出手段で検出した自車両の幅方向の前記自車進行路と前記目標コースとのズレ量に基づいて自車両を前記目標コースに復帰させる目標横加速度を算出する目標横加速度算出手段と、
前記目標横加速度に基づいて目標舵角を算出する目標舵角算出手段と、
前記目標舵角に基づいて操舵制御する操舵制御手段と、
前記ズレ量検出手段で検出した前記自車進行路と前記目標コースのヨー方向のズレ量に基づいて自車両を前記目標コースに沿って走行させる目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、
前記目標ヨーレートと前記目標舵角とに基づいて、前記目標コースに沿わせ、かつ、前記目標舵角に基づく操舵制御で発生するヨー変動を抑止する車両に付加するヨーモーメントを算出する付加ヨーモーメント算出手段と、
前記車両に付加するヨーモーメントに基づいて制駆動力配分制御する制駆動力配分制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。
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