JP7110811B2 - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents
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Description
1.車両1の概略構成
本実施形態に係る車両1の概略構成について、図1および図2を用いて説明する。
車室外カメラ19による車線LNの検出について、図3を用いて説明する。図3は、車室外カメラ19による車線LNの検出を説明するための模式図である。
次に、一例として仮定する、車両1の走行状況について、図4を用いて説明する。図4は、車両1を後方から見た状態で、車両1と区画線DLL,DLRとの位置を示す模式図である。
また、本実施形態においては、車両左側端EVCLと左側区画線DLLの内端EDLLとが合致する状態、および、車両右側端EVCRと右側区画線DLRの内端EDLRとが合致する状態でのズレ量(許容ズレ量)GMAXを次のように規定する。
上記のように算出したズレ量Gや間隔W3L,W3Rと車両1の車速Vを基に、コントロールユニット24の第1操舵トルク付与部241および第2操舵トルク付与部242がステアリングアクチュエータ14に対して操舵トルクの付与を指令することとなる。
コントロールユニット24による第1操舵特性CH1および第2操舵特性CH2の設定について、図5および図6を用いて説明する。図5は、コントロールユニット24による操舵特性の設定の方法を示すフローチャートであり、図6は、車線LNにおける幅方向での位置と、第1操舵特性CH1および第2操舵特性CH2と、の関係の一例を示す模式図である。
車線LNにおける車両1の幅方向位置と、車両1のステアリングホイール10に付与される操舵トルクST1,ST2との関係について、図6および図7を用いて説明する。図7(a)は、車両1が車線LNにおける車線中央CLNから右側に寄った場合を示す模式平面図であり、図7(b)は、車両1がさらに右側に寄った場合を示す模式平面図である。
車両1の車速Vと設定される第1操舵特性CH1との関係について、図8を用いて説明する。図8は、車両1の車速Vと設定される第1操舵特性CH1との関係を示す模式図である。
車線LNの幅W1と設定される第2操舵特性CH2との関係について、図9を用いて説明する。図9は、車線LNの幅W1と車両1の幅WVCとから規定される許容右端箇所EGRとの関係で設定される第2操舵特性CH2を示す模式図である。
車両1の車速Vおよび横速度と設定される第2操舵特性CH2との関係について、図10を用いて説明する。図10は、車両1の車速Vおよび横速度の少なくとも一方と設定される第2操舵特性CH2との関係を示す模式図である。
車両1の横速度の検出における操舵角とヨーレートとの割合について、図11を用いて説明する。図11は、車速Vごとの、横速度の検出における操舵角とヨーレートとの割合を示す模式図である。
本実施形態に係る車両1では、車速Vが高いほど第1操舵特性CH1のトルク上昇部L1が図8のCH1A~CH1Jのように車線LNの幅方向外側に設定されるので、高速での走行時などに、車線LNの中央領域におけるセンターキープのための操舵制御の介入を抑制することができる。よって、本実施形態に係る車両1では、高速での走行時などで、運転中の運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑えることができる。
上記実施形態では、車両1の車速Vが比較的低速である場合に設定される第1操舵特性CH1(CH1A~CH1D)が図8に示したように一定のトルク値が維持されるトルク維持部を有することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、車速Vが比較的高速である場合に設定される第1操舵特性CH1E~CH1Jと同様に、トルク上昇部L1と操舵トルク値TO2で維持されるトルク維持部L2とから構成される特性とすることもできる。
10 ステアリングホイール
14 ステアリングアクチュエータ(操舵力生成部)
15 操舵角センサ(横速度検出部)
19 車室外カメラ
20 ヨーレートセンサ(横速度検出部)
23 車速センサ(車速検出部)
24 コントロールユニット(車両制御部)
241 第1操舵トルク付与部(第1操舵力付与部)
242 第2操舵トルク付与部(第2操舵力付与部)
243 車線幅算出部
CH1,CH1A~CH1J 第1操舵特性
CH2,CH2A~CH2M 第2操舵特性
CLN 車線中央
CVC 車両中央
DLL,DLR 区画線
L1 トルク上昇部(第1操舵力上昇部)
L3 トルク上昇部(第2操舵力上昇部)
Claims (11)
- 走行状況に応じて、車両のステアリングホイールに対して操舵力を付与する車両制御装置であって、
前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、
前記車両が走行する車線を検出する車線検出部と、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
前記車線検出部および前記車速検出部からの各検出結果を逐次取得し、当該取得した前記検出結果に基づき前記操舵力生成部に対して前記ステアリングホイールへの前記操舵力の付与を指令する車両制御部と、
を備え、
前記車両制御部は、
前記車両が前記車線の中央を走行するように、第1操舵特性に基づく前記操舵力である第1操舵力を付与するように前記操舵力生成部に指令する第1操舵力付与部と、
前記車両が前記車線から逸脱するのを抑制するように、前記第1操舵特性とは異なる第2操舵特性に基づく前記操舵力である第2操舵力を付与するように前記操舵力生成部に指令する第2操舵力付与部と、
を有し、
横軸に前記車線の幅方向での位置をとり、縦軸に付与される前記操舵力の値をとった特性図において、前記第1操舵特性は、前記車線の幅方向における内側から外側に向けて前記操舵力が漸増する第1操舵力上昇部を有し、前記第2操舵特性は、前記車線の幅方向における内側から外側に向けて前記操舵力が漸増する第2操舵力上昇部を有し、
前記第1操舵特性における前記第1操舵力上昇部は、前記車速が高いほど前記車線の幅方向外側に設定され、
前記第2操舵力上昇部における前記車線の幅方向の任意箇所では、前記車速が高いほど前記第2操舵力の値が大きく設定される、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記第2操舵特性において、前記車線の幅方向における前記第2操舵力の付与が開始される箇所は、前記車速が高いほど前記車線の幅方向内側に設定される、
車両制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両制御装置において、
前記第2操舵力上昇部における傾きは、前記車速が高いほど緩やかに設定される、
車両制御装置。 - 請求項1から請求項3の何れかに記載の車両制御装置において、
車両の横速度を検出する横速度検出部をさらに備え、
前記車両制御部は、前記車線検出部および前記車速検出部からの各検出結果に加えて、前記横速度検出部からの検出結果も逐次取得し、
前記第2操舵力上昇部における前記車線の幅方向の任意箇所では、前記横速度が高いほど前記第2操舵力の値が大きく設定される、
車両制御装置。 - 走行状況に応じて、車両のステアリングホイールに対して操舵力を付与する車両制御装置であって、
前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、
前記車両が走行する車線を検出する車線検出部と、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
車両の横速度を検出する横速度検出部と、
前記車線検出部、前記車速検出部、および前記横速度検出部からの各検出結果を逐次取得し、当該取得した前記検出結果に基づき前記操舵力生成部に対して前記ステアリングホイールへの前記操舵力の付与を指令する車両制御部と、
を備え、
前記車両制御部は、
前記車両が前記車線の中央を走行するように、第1操舵特性に基づく前記操舵力である第1操舵力を付与するように前記操舵力生成部に指令する第1操舵力付与部と、
前記車両が前記車線から逸脱するのを抑制するように、前記第1操舵特性とは異なる第2操舵特性に基づく前記操舵力である第2操舵力を付与するように前記操舵力生成部に指令する第2操舵力付与部と、
を有し、
横軸に前記車線の幅方向での位置をとり、縦軸に付与される前記操舵力の値をとった特性図において、前記第1操舵特性は、前記車線の幅方向における内側から外側に向けて前記操舵力が漸増する第1操舵力上昇部を有し、前記第2操舵特性は、前記車線の幅方向における内側から外側に向けて前記操舵力が漸増する第2操舵力上昇部を有し、
前記第1操舵特性における前記第1操舵力上昇部は、前記車速が高いほど前記車線の幅方向外側に設定され、
前記第2操舵力上昇部における前記車線の幅方向の任意箇所では、前記横速度が高いほど前記第2操舵力の値が大きく設定される、
車両制御装置。 - 請求項5に記載の車両制御装置において、
前記第2操舵特性において、前記車線の幅方向における前記第2操舵力の付与が開始される箇所は、前記横速度が高いほど前記車線の幅方向内側に設定される、
車両制御装置。 - 請求項5または請求項6に記載の車両制御装置において、
前記第2操舵力上昇部における傾きは、前記横速度が高いほど緩やかに設定される、
車両制御装置。 - 請求項4から請求項7の何れかに記載の車両制御装置において、
前記横速度検出部は、操舵角を検出する操舵角センサと、ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、を有し、
前記横速度検出部は、前記車速が低いほど前記操舵角センサの検出結果を基に前記横速度を設定し、前記車速が高いほど前記ヨーレートセンサの検出結果を基に前記横速度を設定する、
車両制御装置。 - 走行状況に応じて、車両のステアリングホイールに対して操舵力を付与する車両制御方法であって、
前記車両が走行する車線を検出する車線検出ステップと、
前記車両の車速を検出する車速検出ステップと、
前記車線検出ステップおよび前記車速検出ステップで検出された各検出結果に基づいて、前記ステアリングホイールに前記操舵力を付与する操舵力付与ステップと、
を備え、
前記操舵力付与ステップは、
前記車両が前記車線の中央を走行するように、第1操舵特性に基づく前記操舵力である第1操舵力を付与する第1操舵力付与サブステップと、
前記車両が前記車線から逸脱するのを抑制するように、前記第1操舵特性とは異なる第2操舵特性に基づく前記操舵力である第2操舵力を付与する第2操舵力付与サブステップと、
を有し、
横軸に前記車線の幅方向での位置をとり、縦軸に付与される前記操舵力の値をとった特性図において、前記第1操舵特性は、前記車線の幅方向における内側から外側に向けて前記操舵力が漸増する第1操舵力上昇部を有し、前記第2操舵特性は、前記車線の幅方向における内側から外側に向けて前記操舵力が漸増する第2操舵力上昇部を有し、
前記第1操舵特性における前記第1操舵力上昇部は、前記車速が高いほど前記車線の幅方向外側に設定され、
前記第2操舵力上昇部における前記車線の幅方向の任意箇所では、前記車速が高いほど前記第2操舵力の値が大きく設定される、
車両制御方法。 - 請求項9に記載の車両制御方法において、
車両の横速度を検出する横速度検出ステップをさらに備え、
前記操舵力付与ステップでは、前記車線検出ステップおよび前記車速検出ステップで検出された各検出結果に加えて、前記横速度検出ステップで検出された検出結果も加味して前記操舵力の付与を行い、
前記第2操舵力上昇部における前記車線の幅方向の任意箇所では、前記横速度が高いほど前記第2操舵力の値が大きく設定される、
車両制御方法。 - 走行状況に応じて、車両のステアリングホイールに対して操舵力を付与する車両制御方法であって、
前記車両が走行する車線を検出する車線検出ステップと、
前記車両の車速を検出する車速検出ステップと、
車両の横速度を検出する横速度検出ステップと、
前記車線検出ステップ、前記車速検出ステップ、および前記横速度検出ステップで検出された各検出結果に基づいて、前記ステアリングホイールに前記操舵力を付与する操舵力付与ステップと、
を備え、
前記操舵力付与ステップは、
前記車両が前記車線の中央を走行するように、第1操舵特性に基づく前記操舵力である第1操舵力を付与する第1操舵力付与サブステップと、
前記車両が前記車線から逸脱するのを抑制するように、前記第1操舵特性とは異なる第2操舵特性に基づく前記操舵力である第2操舵力を付与する第2操舵力付与サブステップと、
を有し、
横軸に前記車線の幅方向での位置をとり、縦軸に付与される前記操舵力の値をとった特性図において、前記第1操舵特性は、前記車線の幅方向における内側から外側に向けて前記操舵力が漸増する第1操舵力上昇部を有し、前記第2操舵特性は、前記車線の幅方向における内側から外側に向けて前記操舵力が漸増する第2操舵力上昇部を有し、
前記第1操舵特性における前記第1操舵力上昇部は、前記車速が高いほど前記車線の幅方向外側に設定され、
前記第2操舵力上昇部における前記車線の幅方向の任意箇所では、前記横速度が高いほど前記第2操舵力の値が大きく設定される、
車両制御方法。
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