JP2015069341A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車線幅Wが車線幅しきい値Ws未満で且つ車速Vが車速しきい値V1未満の第1制御領域Iには弱いESP付加トルクTepで車線逸脱防止制御を行うLDPLモードが設定され、又、車線幅Wが車線幅しきい値Ws以上で且つ車速Vが車速しきい値V1以上の第4制御IVには強いESP付加トルクTepで車線逸脱防止制御を行うLDPHモードと車線維持支援制御を行うLKSAモードとの一方が選択自在に設定されており、その他の第2、第3制御領域II,IIIには、強いESP付加トルクTepで車線逸脱防止制御を行うLDPHモードが設定されている。従って、例えば車線幅Wが狭く、車速Vが低い、第1制御領域では運転者のハンドル操作を比較的自由に行うことができる。
【選択図】図6
Description
2…ステアリング機構、
5…ステアリング軸、
6…電動パワーステアリング装置、
8…EPS制御ユニット、
11…運転支援制御ユニット、
12…ハンドル角センサ、
13…車速センサ、
21…カメラユニット、
22…車載カメラ、
24…カメラ認識処理ユニット、
24a…車線認識部、
24b…運転支援モード設定部、
25…モード選択スイッチ、
26…障害物、
Tep…EPS付加トルク、
V…車速、
V1…車速しきい値、
W…車線幅、
Ws…車線幅しきい値値
Claims (7)
- 車両に搭載されて該車両の前方の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記走行環境検出手段で検出した走行車線と前記車速検出手段で検出した車速とに基づき前記車両が前記走行車線内を走行するように支援する制御手段と
を備える運転支援装置において、
前記制御手段は、
前記走行環境検出手段で検出した走行車線の車線幅と予め設定した車線幅しきい値とを比較すると共に車速検出手段で検出した車速と予め設定した車速しきい値とを比較して制御領域を特定する制御領域特定手段と、
前記制御領域特定手段で特定した制御領域に、該制御領域に対応する運転支援モードを設定する運転支援モード設定手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記運転支援モードとして弱い制御力で車線逸脱防止制御を行う車線逸脱防止弱制御モードを有し、
前記運転支援モード設定手段は、前記制御領域特定手段で前記車線幅が前記車線幅しきい値未満で且つ前記車速が前記車速しきい値未満の第1制御領域と判定した場合、前記車線逸脱防止弱制御モードを実行する
ことを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記運転支援モードとして強い制御力で車線逸脱防止制御を行う車線逸脱防止強制御モードを有し、
前記運転支援モード設定手段は、前記車線幅が前記車線幅しきい値以上で且つ前記車速が前記車速しきい値未満の第2制御領域と判定した場合、前記車線逸脱防止強制御モードを実行する
ことを特徴とする請求項1或いは2記載の運転支援装置。 - 前記運転支援モードとして強い制御力で車線逸脱防止制御を行う車線逸脱防止強制御モードを有し、
前記運転支援モード設定手段は、前記車線幅が前記車線幅しきい値未満で且つ前記車速が前記車速しきい値以上の第3制御領域と判定した場合、前記車線逸脱防止強制御モードを実行する
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援モードとして強い制御力で車線逸脱防止制御を行う車線逸脱防止強制御モードと前記車両を前記走行車線に沿って走行させる車線維持支援制御モードとを有し、
前記運転支援モード設定手段は、前記車線幅が前記車線幅しきい値以上で且つ前記車速が前記車速しきい値以上の第4制御領域と判定した場合、前記車線逸脱防止強制御モードと前記車線維持支援制御モードとの何れか一方を実行する
ことを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の運転支援装置。 - 前記車線逸脱防止強制御モードと前記車線維持支援制御モードとの何れか一方を外部操作で選択するモード選択手段を有し、
前記運転支援モード設定手段は、前記制御領域が前記第4制御領域と判定した場合、前記モード選択手段で選択されている運転支援モードを参照して、前記車線逸脱防止制御モードと前記車線維持支援制御モードとの何れか一方を実行する
ことを特徴とする請求項5記載の運転支援装置。 - 前記運転支援モード設定手段は、前記第1制御領域から他の制御領域へ切り替わる際、又は、他の制御領域から前記第1制御領域へ切り替わる際には、前記制御力を過度的に変化させる
ことを特徴とする請求項2〜6の何れか1項に記載の運転支援装置。
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