JP5936279B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
を備える運転支援装置において、前記運転支援制御手段は、運転支援制御を開始する際の開始条件を予め設定されている判定項目毎に判定する開始条件判定手段と、前記開始条件判定手段で開始条件不成立と判定された場合、不許可と判定された判定項目の中から高速道路走行時に不許可と判定された判定項目を抽出する判定項目絞り込み手段と、前記判定項目絞り込み手段で絞り込んだ判定項目を不許可コードとして記憶させるコード記憶手段とを備える。
EPSモータ7の駆動電流が上限値に達している状態は、ステアリングの据え切り等によって過大な電流が流れて過熱されていると予想され、アシストトルクを正常に制御することが困難であると判断される。そのため、NOはNG(不許可)と判定される。
手放し運転を検出する判定項目であり、所定時間内に微弱な操舵トルクが検出されていなければ、NGと判定される。
急カーブの繰り返しを検出する判定項目であり、所定時間内に、所定角度、且つ所定回数以上反転(切り換え)されている場合、NGと判定される。
VDCとの制御干渉を回避するための判定項目であり、VDC信号が検出されていれば、NGと判定される。
1つのタイヤの空気圧が極端に低いと正常な操舵制御を行うことが困難となる。各車輪の空気圧が適正範囲に収まっているか否かの判定は、各タイヤの空気圧を直接検出することで行っても良いが、例えば、ヨーレートと4輪の車輪速とに基づいて判定することも可能である。すなわち、ヨーレートが所定範囲内の直進走行において、1つの車輪の車輪速が、他の車輪の車輪速に比し極端に遅い場合、1つのタイヤの空気圧が低いと判定する。
近似曲線が設定されていない場合、車線認識部24が白線を認識していないと考えられるため、NGと判定される。ところで、濃霧、雨天、積雪等、運転者自身が白線を認識し難い状況以外に、車線認識部24が白線を認識できない状況としては、白線自体が薄くなっている、白線に影落ちがある、白線に薄く積雪されている等、運転者が白線を認識しているにも拘わらず、車線認識部24では白線の内側エッジを認識できないために、近似曲線が生成されない状況がある。
6…電動パワーステアリング(EPS)装置、
7…EPSモータ、
8…EPS制御ユニット、
11…運転支援制御ユニット、
13…車速センサ、
23…画像処理部、
24…車線認識部、
T…継続時間、
To…設定時間、
V…車速、
Vo…高速判定車速、
Vs…高速道路走行判定車速Vs、
Claims (3)
- 自車両前方の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記走行環境検出手段で検出した走行環境に基づき自車両の走行車線を認識する車線認識手段と、
前記車線認識手段で認識した走行車線に基づき前記自車両の運転支援制御を行う運転支援制御手段と
を備える運転支援装置において、
前記運転支援制御手段は、運転支援制御を開始する際の開始条件を予め設定されている判定項目毎に判定する開始条件判定手段と、
前記開始条件判定手段で開始条件不成立と判定された場合、不許可と判定された判定項目の中から高速道路走行時に不許可と判定された判定項目を抽出する判定項目絞り込み手段と、
前記判定項目絞り込み手段で絞り込んだ判定項目を不許可コードとして記憶させるコード記憶手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記判定項目絞り込み手段は、前記高速道路走行時に不許可と判定された前記判定項目の中から不許可状態が設定時間継続している判定項目を抽出する
ことを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 自車両前方の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記走行環境検出手段で検出した走行環境に基づき自車両の走行車線を認識する車線認識手段と、
前記車線認識手段で認識した走行車線に基づき前記自車両の運転支援制御を行う運転支援制御手段と
を備える運転支援装置において、
前記運転支援制御手段は、運転支援制御を開始する際の開始条件を予め設定されている判定項目毎に判定する開始条件判定手段と、
前記開始条件判定手段で開始条件不成立と判定された場合、不許可と判定された判定項目の中から不許可状態が設定時間継続している判定項目を抽出する判定項目絞り込み手段と、
前記判定項目絞り込み手段で絞り込んだ判定項目を不許可コードとして記憶させるコード記憶手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
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