JP2003025937A

JP2003025937A - 車線逸脱警報装置

Info

Publication number: JP2003025937A
Application number: JP2001213342A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Sadano; 温定野
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-07-13
Filing date: 2001-07-13
Publication date: 2003-01-29
Anticipated expiration: 2021-07-13
Also published as: JP3738709B2

Abstract

(57)【要約】【課題】自車両に接近してくる後方車両が存在する状
況で、後方車両が通過する側へ自車両が逸脱しようとす
る場合、逸脱警報の開始タイミングを早め、ドライバー
の早期対応を確保することができる車線逸脱警報装置を
提供すること。【解決手段】自車両の走行位置と目標車線との偏差で
ある自車横変位Ｙ１を算出するステップＳ２０と、後方
車両を検出したかどうかを判断するステップＳ２１と、
後方車両有りの場合は、ステップＳ２９において、逸脱
警報要との判定が早期に実施されるように、後方車両の
自車両への接近度合に応じて逸脱警報開始横変位Ｄ及び
逸脱警報開始車間距離ＳＰを設定するステップＳ２３〜
ステップＳ２８を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両が走行車線
に対して逸脱するのを予測し、これをドライバーに警報
することで知らせる車線逸脱警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車線逸脱警報装置としては、例え
ば、特開昭６３−２１４９００号公報に、自車両と走行
車線（両側の白線）との横変位を検出し、この横変位が
設定しきい値以下であるときに警報を発する装置が記載
されている。

【０００３】また、上記従来技術では、自車両が白線付
近であれば、逸脱回避方向に自車両が移動している場合
でも逸脱と判定されるため、これを防止するため、特開
平８−１６９９８号公報に、自車両のヨー角と走行車線
のヨー角を対比し、自車両が走行車線から逸脱する状況
下にあると判定されるときに警報を発する装置が記載さ
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような横変位やヨー角により車線逸脱を判定する車線逸
脱警報装置にあっては、自車両に接近する後方車両の存
在有無にかかわらず、車線逸脱の警報を発するタイミン
グは何ら変化しないものであるため、自車両に接近する
後方車両が存在する場合において、後方車両が通過する
隣接車線側に操舵すると、例えば、自車両が隣接車線と
の境に引かれている白線に近づくまでは警報が発せられ
ないことになり、逸脱警報の開始タイミングが遅れてし
まうという問題があった。

【０００５】本発明は、上記問題点に着目してなされた
もので、その目的とするところは、自車両に接近してく
る後方車両が存在する状況で、後方車両が通過する側へ
自車両が逸脱しようとする場合、逸脱警報の開始タイミ
ングを早めることで、ドライバーの早期対応を確保する
ことができる車線逸脱警報装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係る発明では、自車両の走行車線に対す
る変位から、自車両の走行車線に対する逸脱状態を検出
する逸脱状態検出手段と、前記逸脱状態検出手段の検出
結果に応じて逸脱警報の要否を判定する逸脱警報要否判
定手段と、前記逸脱警報要否判定手段の判定結果に応じ
て逸脱警報を発令する逸脱警報発令手段と、を備えた車
線逸脱警報装置において、自車両の後方から自車両に接
近する後方車両を検出する後方車両検出手段を設け、前
記逸脱警報要否判定手段を、後方車両が検出された場合
に、後方車両が検出されていない場合に比して、逸脱警
報要との判定を早期に実施する手段としたことを特徴と
する。

【０００７】請求項２に係る発明では、請求項１に記載
の車線逸脱警報装置において、後方車両の自車両への接
近度合を検出する接近度合検出手段を設け、前記逸脱警
報要否判定手段は、後方車両の自車両への接近度合が大
である程、逸脱警報要との判定を早期に実施することを
特徴とする。

【０００８】請求項３に係る発明では、請求項２に記載
の車線逸脱警報装置において、前記接近度合検出手段
は、後方車両と自車両との相対距離を検出する相対距離
検出手段であり、前記逸脱警報要否判定手段は、後方車
両と自車両との相対距離が短い程、逸脱警報要との判定
を早期に実施することを特徴とする。

【０００９】請求項４に係る発明では、請求項２に記載
の車線逸脱警報装置において、前記接近度合検出手段
は、後方車両と自車両との相対車速を検出する相対車速
検出手段であり、前記逸脱警報要否判定手段は、後方車
両が自車両へ接近する相対車速が大なる程、逸脱警報要
との判定を早期に実施することを特徴とする。

【００１０】請求項５に係る発明では、請求項２に記載
の車線逸脱警報装置において、前記接近度合検出手段
は、後方車両と自車両の相対距離を相対車速で除した余
裕時間を求める余裕時間検出手段であり、前記逸脱警報
要否判定手段は、後方車両が自車両へ到達するまでの余
裕時間が短い程、逸脱警報要との判定を早期に実施する
ことを特徴とする。

【００１１】

【発明の作用および効果】請求項１に係る発明にあって
は、逸脱状態検出手段において、自車両の走行車線に対
する変位から、自車両の走行車線に対する逸脱状態が検
出され、逸脱警報要否判定手段において、逸脱状態検出
手段の検出結果に応じて逸脱警報の要否が判定され、逸
脱警報発令手段において、逸脱警報要否判定手段の判定
結果に応じて逸脱警報が発令される。そして、自車両の
後方から自車両に接近する後方車両が存在し、後方車両
検出手段により後方車両が検出された場合、逸脱警報要
否判定手段において、後方車両が検出されていない場合
に比して、逸脱警報要との判定が早期に実施される。よ
って、自車両に接近してくる後方車両が存在する状況
で、後方車両が通過する側へ自車両が逸脱しようとする
場合、逸脱警報の開始タイミングが早められることにな
り、逸脱警報を受けたドライバーの早期対応を確保する
ことができる。

【００１２】請求項２に係る発明にあっては、接近度合
検出手段において、後方車両の自車両への接近度合が検
出され、逸脱警報要否判定手段において、後方車両の自
車両への接近度合が大である程、逸脱警報要との判定が
早期に実施される。よって、後方車両との接近度合が大
である程、逸脱警報が早期に発令されることになるた
め、後方車両が接近している程、ドライバーはより早い
段階で後方車両の接近状況を把握することができ、ま
た、後方車両が十分に離れている状況では、過度に警報
を与えることを防ぐことができるというように、ドライ
バーの感覚に合致した逸脱警報を発令することができ
る。

【００１３】請求項３に係る発明では、相対距離検出手
段において、後方車両と自車両との相対距離が検出さ
れ、逸脱警報要否判定手段において、後方車両と自車両
との相対距離が短い程、逸脱警報要との判定が早期に実
施されるため、自車両へ接近する相対車速にかかわら
ず、ドライバーは余裕を持って、後方車両の接近に対応
することができる。

【００１４】請求項４に係る発明にあっては、相対車速
検出手段において、後方車両と自車両との相対車速が検
出され、逸脱警報要否判定手段において、後方車両が自
車両へ接近する相対車速が大なる程、逸脱警報要との判
定が早期に実施されるため、後方車両と自車両との相対
距離にかかわらず、ドライバーは余裕を持って、後方車
両の接近に対応することができる。

【００１５】請求項５に係る発明にあっては、余裕時間
検出手段において、後方車両と自車両の相対距離を相対
車速で除した余裕時間が求められ、逸脱警報要否判定手
段において、後方車両が自車両へ到達するまでの余裕時
間が短い程、逸脱警報要との判定が早期に実施されるた
め、後方車両と自車両との相対距離や相対車速にかかわ
らず、後方車両が自車両に接近するまでの時間が同じ時
間となる最適なタイミングによる逸脱警報となり、ドラ
イバーは余裕を持って、後方車両の接近に対応すること
ができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明における車線逸脱警
報装置を実現する実施の形態を、請求項１〜５に対応す
る第１実施例に基づいて説明する。

【００１７】（第１実施例）まず、構成を説明する。図
１は第１実施例の車線逸脱警報装置が適用されたレーン
キープ制御システム搭載車を示す全体図であり、図１に
おいて、１はステアリングホイール、２はコラムシャフ
ト、３は油圧パワーステアリングシステム、４は左前
輪、５は右前輪、６は左後輪、７は右後輪、８はレーン
ガイドアクチュエータ、９はモータ、１０は電磁クラッ
チ、１１はロータリエンコーダ、１２は舵角センサ、１
３は車速センサ、１４はレーン認識センサ、１５は車線
認識装置、１６は後方車検出センサ（後方車両検出手
段）、１７は後方車位置認識装置、１８はレーンキープ
コントロールユニット、１９は逸脱警報ブザー、２０は
逸脱警報表示器である。

【００１８】前記ステアリングホイール１は、ドライバ
ーによるステアリング操作手段であり、ドライバー操舵
時にその回転角がコラムシャフト２を介して油圧パワー
ステアリングシステム３のステアリングギヤに伝えら
れ、ステアリングギヤ内のラックを左右にストローク移
動させることにより左右の前輪４，５が操舵される。

【００１９】前記レーンガイドアクチュエータ８は、レ
ーンキープ制御が行われる自動運転時におけるステアリ
ング操作手段であり、モータ９と、自動運転時にＯＮと
なる電磁クラッチ１０と、モータ９の回転をコラムシャ
フト２に伝える図外の伝達機構により構成されている。

【００２０】前記レーンキープコントロールユニット１
８は、前記コラムシャフト２に設けられたレーンガイド
アクチュエータ８のモータ９及び電磁クラッチ１０に対
する制御指令により自車両を目標車線に追従させる車線
追従制御手段であり、ロータリエンコーダ１１からのコ
ラムシャフト回転角信号、舵角センサ１２からのハンド
ル舵角信号、車速センサ１３からの車速信号、車両の前
方道路を撮影するＣＣＤカメラ等によるレーン認識セン
サ１４からの影像信号により走行車線を認識する車線認
識装置１５からの信号（例えば、道路曲率、前方注視点
横変位等）、車両の後方を撮影するＣＣＤカメラやレー
ザー等による後方車検出センサ１６からの影像信号によ
り後方車位置を認識する後方車位置認識装置１７からの
信号（例えば、後方車位置、自車両との相対距離や相対
車速等）等を入力する。

【００２１】そして、レーンキープコントロールユニッ
ト１８においては、上記入力信号に基づいて、電磁クラ
ッチ１０を締結すると共にモータ９の電流を印加するこ
とで自車両を目標車線に追従させるレーンキープ制御が
行われる。また、後述するように、自車が目標車線から
逸脱する可能性があると判定された場合、逸脱警報とし
て、逸脱警報ブザー１９を作動させたり、逸脱警報表示
器２０を点灯表示したりする逸脱警報制御が行われる。

【００２２】次に、作用を説明する。

【００２３】［逸脱警報制御処理］図２はレーンキープ
コントロールユニット１８にて実行される逸脱警報制御
処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップ
について説明する。

【００２４】ステップＳ２０では、自車両の走行位置と
目標車線（車線の中央位置）との偏差である自車横変位
Ｙ１が算出される（逸脱状態検出手段）。

【００２５】ステップＳ２１では、後方車両を検出した
かどうかが判断され、後方車両無しの場合はステップＳ
２２へ進み、後方車両有りの場合はステップＳ２３へ進
む。すなわち、後方車両の有無判断は、図４に示すよう
に、自車両に後方車両が近づいてきて両車両の車間距離
が後方車両検出可能距離に達したかどうかにより判断さ
れる。

【００２６】ステップＳ２２では、逸脱警報開始横変位
Ｄとして、通常制御時における逸脱警報開始横変位ｄ１
（固定値）が設定される。

【００２７】ステップＳ２３では、後方車位置認識装置
１７からの信号により後方から接近してくる車が、自車
両に対し、右側を通過するのか、左側を通過するのか、
若しくは、自車両と同じレーンを走行しているのかを判
断する。自車両の右側（または左側）を後方車両が通過
すると判断した場合、後方車両が通過する右側（または
左側）に逸脱する際の警報しきい値（＝逸脱警報開始横
変位Ｄ）のみを図３に示すマップに従い変化させ、反対
側の警報しきい値は通常制御時のままとする。例えば、
図５ｂに示すように、自車両の右側を後方車両が通過す
る場合、右側逸脱警報開始横変位ＤＲのみを図３に示す
マップに従い変化させ、左側逸脱警報開始横変位ＤＬ
は、ＤＬ＝ｄ１とする。この逸脱警報開始横変位の設定
により、あくまで後方車両が通過する側のみ、早めの警
報となり、反対側においては、通常と変わらず、過剰な
警報となることを防げる。また、自車両の走行車線と同
じレーンを、後方から接近してくる車がある場合、自車
両のどちら側を追い越すかが不明であるため、両側の警
報しきい値を図３に示すマップに従い変化させる。ここ
で、後方車位置の検出ロジックとしては、例えば、特開
平１１−２５５０５１号公報に記載されているような、
カメラ等で撮像された画像上の移動ベクトル（オプティ
カルフロー）を用いて後方から接近する車両を検出する
オプティカルフロー式後方情報検出ロジックが適用され
る。

【００２８】ステップＳ２４では、後方から接近してく
る車両の、相対距離Ｌ１、相対車速△Ｖ１を算出すると
共に、余裕時間Ｔ１（Ｔ１＝△Ｖ１／Ｌ１）を算出する
（相対距離検出手段、相対車速検出手段、余裕時間検出
手段）。例えば、図５ａには、自車両の右側車線を後方
から接近してくる車両が存在する場合の相対距離Ｌ１及
び相対車速△Ｖ１を示す。

【００２９】ステップＳ２５では、余裕時間Ｔ１と図３
ａに示す逸脱警報開始横変位マップにより、余裕時間Ｔ
１が短い時間であるほど低い値による逸脱警報開始横変
位Ｄ１（余裕時間項）が算出される。

【００３０】ステップＳ２６では、相対距離Ｌ１と図３
ｂに示す逸脱警報開始横変位マップにより、相対距離Ｌ
１が短い時間であるほど低い値による逸脱警報開始横変
位Ｄ２（相対距離項）が算出される。

【００３１】ステップＳ２７では、後方車両が存在する
ときの警報しきい値である逸脱警報開始横変位Ｄが、ス
テップＳ２５で算出された余裕時間項の逸脱警報開始横
変位Ｄ１と、ステップＳ２６で算出された相対距離項の
逸脱警報開始横変位Ｄ２とのセレクトローにより算出さ
れる。

【００３２】ステップＳ２８では、相対車速△Ｖ１と図
３ｃに示す警報開始車間距離マップにより、相対車速△
Ｖ１が速いほど大きな値（自車両から離れた位置）によ
る警報開始車間距離ＳＰが算出される。すなわち、図４
に示すように、警報開始車間距離ＳＰは相対車速△Ｖ１
に応じて変更される。

【００３３】ステップＳ２９では、ステップＳ２０で算
出された自車横変位Ｙ１が、ステップＳ２２もしくはス
テップＳ２７にて設定された逸脱警報開始横変位Ｄを超
えている場合に、自車両が目標車線から逸脱する可能性
があると判断される（逸脱警報要否判定手段）。

【００３４】ステップＳ３０では、逸脱警報ブザー１９
を作動させたり、逸脱警報表示器２０に点灯表示したり
することで、逸脱する可能性があることをドライバーに
警報する（逸脱警報発令手段）。なお、逸脱警報として
は、ブザー駆動や点灯表示以外に、ステアリング振動等
により行ってもよい。

【００３５】［逸脱警報制御作用］自車両から検出可能
な距離範囲に後方車が無いときには、図２のフローチャ
ートにおいて、ステップＳ２０→ステップＳ２１→ステ
ップＳ２２→ステップＳ２９へと進む流れとなり、通常
の逸脱警報制御が行われる。すなわち、ステップ２２に
て設定された逸脱警報開始横変位Ｄ＝ｄ１（固定値）を
警報しきい値とし、ステップＳ２９においては、自車横
変位Ｙ１が警報しきい値である逸脱警報開始変位ｄ１以
下の場合には逸脱警報が発令されず、自車横変位Ｙ１が
警報しきい値である逸脱警報開始変位ｄ１を超えるよう
な場合には、ステップＳ３０へ進み、逸脱警報が発令さ
れる。

【００３６】自車両から検出可能な距離範囲に後方車が
存在するときには、図２のフローチャートにおいて、ス
テップＳ２０→ステップＳ２１→ステップＳ２３→ステ
ップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２６→ステッ
プＳ２７→ステップＳ２８→ステップＳ２９という流れ
となり、ステップＳ２７において、逸脱警報開始横変位
Ｄ１と逸脱警報開始横変位Ｄ２とのセレクトローにより
逸脱警報開始横変位Ｄが算出され、ステップＳ２８にお
いて、相対車速△Ｖ１が速いほど大きな値による警報開
始車間距離ＳＰが算出され、ステップＳ２９において、
自車横変位Ｙ１が、逸脱警報開始横変位Ｄ（通常の逸脱
警報開始変位ｄ１に比べて小さな値）を超えているかど
うかが判断される。そして、ステップＳ２９にてＹ１＞
Ｄであり自車両が目標車線から逸脱していると判断され
ると、ステップＳ３０へ進み、後方車両が警報開始車間
距離ＳＰに達した時点から逸脱警報が作動する。

【００３７】ここで、ステップＳ２５においては、余裕
時間Ｔ１で逸脱警報しきい値である逸脱警報開始横変位
Ｄ１を変化させているため、後方車両が自車両に到達す
るまでの余裕時間Ｔ１の長さで警報開始タイミングが変
化することになり、相対車速△Ｖ１と相対距離Ｌ１を加
味した、ドライバーの感性に近い形で、警報開始位置を
変化させることができる。

【００３８】また、ステップＳ２６においては、相対距
離Ｌ１で逸脱警報しきい値である逸脱警報開始横変位Ｄ
２を変化させているため、自車両と後方車両との相対距
離Ｌ１が長いか短いかにより警報開始タイミングが変化
する。よって、相対車速△Ｖ１が極めて小さく、相対的
に余裕時間Ｔ１が比較的大きい場合でも、相対距離Ｌ１
が短ければドライバーに取っては緊張感を強いられる。
そのような場合には、余裕時間Ｔ１によって警報しきい
値を変化させるより、相対距離Ｌ１に応じて変化させた
方がドライバーにとって安心感が大きい。このため、ス
テップＳ２７では、逸脱警報開始横変位Ｄ１，Ｄ２のセ
レクトローにより逸脱警報開始横変位Ｄを算出するよう
にしている。

【００３９】さらに、ステップＳ２８においては、相対
車速△Ｖ１により逸脱警報開始位置を決める警報開始車
間距離ＳＰを変化させているため、自車両と後方車両と
の相対車速△Ｖ１が大きいか小さいかにより警報開始タ
イミングが変化する。よって、後方から相対車速△Ｖ１
が大きい車両が近づいてくる場合、逸脱警報の開始タイ
ミングが早められることになり、ドライバーに対し早期
に後方車両が近づいてきていることを知らせることがで
きる。これにより、ドライバーが気付き難い、後方から
の高速車両があった場合でも、逸脱警報が通常より早期
に作動するため、ドライバーは余裕を持って対応するこ
とが可能となる。

【００４０】次に、効果を説明する。

【００４１】(1) ステップＳ２１において、自車両の後
方から自車両に接近する後方車両が存在すると判断され
た場合、ステップＳ２７において、逸脱警報開始横変位
Ｄが、余裕時間項Ｄ１と相対距離項Ｄ２のセレクトロー
により設定され、後方車両が検出されていない場合の逸
脱警報開始横変位Ｄ（＝ｄ１）に比して小さな値とされ
ることで、ステップＳ２９において、逸脱警報要との判
定が早期に実施されるようにしたため、自車両に接近し
てくる後方車両が存在する状況で、後方車両が通過する
側へ自車両が逸脱しようとする場合、逸脱警報の開始タ
イミングが早められることになり、逸脱警報を受けたド
ライバーの早期対応を確保することができる。

【００４２】(2) ステップＳ２４において、接近度合を
あらわすものとして相対距離Ｌ１と相対車速△Ｖ１と余
裕時間Ｔ１が算出され、ステップＳ２５〜ステップＳ２
８では、後方車両の自車両への接近度合が大であること
を示す程、逸脱警報要との判定が早期に実施されるた
め、後方車両が接近している状況では、ドライバーはよ
り早い段階で後方車両の接近状況を把握することがで
き、また、後方車両が十分に離れている状況では、過度
に警報を与えることを防ぐことができるというように、
ドライバーの感覚に合致した逸脱警報を発令することが
できる。

【００４３】(3) ステップＳ２４において、相対距離Ｌ
１が算出され、ステップＳ２６において、後方車両と自
車両との相対距離Ｌ１が短い程、逸脱警報要との判定が
早期に実施される逸脱警報開始横変位Ｄ２に設定される
ため、自車両へ接近する相対車速△Ｖ１にかかわらず、
ドライバーは余裕を持って、後方車両の接近に対応する
ことができる。

【００４４】(4) ステップＳ２４において、相対車速△
Ｖ１が算出され、ステップＳ２８において、後方車両が
自車両へ接近する相対車速△Ｖ１が大なる程、逸脱警報
要との判定が早期に実施される警報開始車間距離ＳＰに
設定されるため、後方車両と自車両との相対距離Ｌ１に
かかわらず、ドライバーは余裕を持って、後方車両の接
近に対応することができる。

【００４５】(5) ステップＳ２４において、相対距離Ｌ
１を相対車速△Ｖ１で除した余裕時間Ｔ１が算出され、
ステップＳ２５において、後方車両が自車両へ到達する
までの余裕時間Ｔ１が短い程、逸脱警報要との判定が早
期に実施される逸脱警報開始横変位Ｄ１に設定されるた
め、後方車両と自車両との相対距離Ｌ１や相対車速△Ｖ
１にかかわらず、後方車両が自車両に接近するまでの時
間が同じ時間となる最適なタイミングによる逸脱警報と
なり、ドライバーは余裕を持って、後方車両の接近に対
応することができる。

【００４６】（他の実施例）以上、本発明の車線逸脱警
報装置を第１実施例に基づき説明してきたが、具体的な
構成については、この第１実施例に限られるものではな
く、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱
しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

【００４７】例えば、第１実施例では、自車両の走行車
線の中央位置に対する横変位から自車両の走行車線に対
する逸脱状態を検出する逸脱状態検出手段の例を示した
が、自車両の走行車線の境目に引かれた白線に対する横
変位から逸脱状態を検出する手段としても良いし、ま
た、自車両のヨー角と走行車線のヨー角との角度変位か
ら逸脱状態を検出する手段としても良い。

【００４８】第１実施例では、逸脱警報要否判定手段
を、後方車両が検出された場合、相対距離と余裕時間に
ついては、警報しきい値を変更することにより、逸脱警
報要との判定を早期に実施し、相対車速に対しては、警
報開始車間距離を変更することにより、逸脱警報要との
判定を早期に実施する例を示したが、相対距離と相対車
速と余裕時間の何れか一つ、または、複数の要素につい
て、警報しきい値と警報開始車間距離の一方を変更す
る、或いは、警報しきい値と警報開始車間距離の両方を
変更することにより、逸脱警報要との判定を早期に実施
するようにしても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の車線逸脱警報装置が適用されたレ
ーンキープ制御システム搭載車を示す全体図である。

【図２】第１実施例のレーンキープコントロールユニッ
トにて実行される逸脱警報制御処理の流れを示すフロー
チャートである。

【図３】第１実施例の逸脱警報制御処理に用いられる警
報開始横変位マップと警報開始車間距離マップを示す図
である。

【図４】自車両の後方に追い越し車両（後方車両）が存
在する例を示す図である。

【図５】自車両の右側の走行レーンに後方車両が存在す
るときの相対距離や相対車速の算出概念図及び左右の逸
脱警報開始横変位を説明する図である。

【符号の説明】

１ステアリングホイール２コラムシャフト３油圧パワーステアリングシステム４左前輪５右前輪６左後輪７右後輪８レーンガイドアクチュエータ９モータ１０電磁クラッチ１１ロータリエンコーダ１２舵角センサ１３車速センサ１４レーン認識センサ１５車線認識装置１６後方車検出センサ（後方車両検出手段）１７後方車位置認識装置１８レーンキープコントロールユニット１９逸脱警報ブザー２０逸脱警報表示器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｌ６２４６２４Ｃ６２６６２６Ｃ６２６Ｆ６２８６２８ＥＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の走行車線に対する変位から、自
車両の走行車線に対する逸脱状態を検出する逸脱状態検
出手段と、前記逸脱状態検出手段の検出結果に応じて逸脱警報の要
否を判定する逸脱警報要否判定手段と、前記逸脱警報要否判定手段の判定結果に応じて逸脱警報
を発令する逸脱警報発令手段と、を備えた車線逸脱警報装置において、自車両の後方から自車両に接近する後方車両を検出する
後方車両検出手段を設け、前記逸脱警報要否判定手段を、後方車両が検出された場
合に、後方車両が検出されていない場合に比して、逸脱
警報要との判定を早期に実施する手段としたことを特徴
とする車線逸脱警報装置。
【請求項２】請求項１に記載の車線逸脱警報装置にお
いて、後方車両の自車両への接近度合を検出する接近度合検出
手段を設け、前記逸脱警報要否判定手段は、後方車両の自車両への接
近度合が大である程、逸脱警報要との判定を早期に実施
することを特徴とする車線逸脱警報装置。
【請求項３】請求項２に記載の車線逸脱警報装置にお
いて、前記接近度合検出手段は、後方車両と自車両との相対距
離を検出する相対距離検出手段であり、前記逸脱警報要否判定手段は、後方車両と自車両との相
対距離が短い程、逸脱警報要との判定を早期に実施する
ことを特徴とする車線逸脱警報装置。
【請求項４】請求項２に記載の車線逸脱警報装置にお
いて、前記接近度合検出手段は、後方車両と自車両との相対車
速を検出する相対車速検出手段であり、前記逸脱警報要否判定手段は、後方車両が自車両へ接近
する相対車速が大なる程、逸脱警報要との判定を早期に
実施することを特徴とする車線逸脱警報装置。
【請求項５】請求項２に記載の車線逸脱警報装置にお
いて、前記接近度合検出手段は、後方車両と自車両の相対距離
を相対車速で除した余裕時間を求める余裕時間検出手段
であり、前記逸脱警報要否判定手段は、後方車両が自車両へ到達
するまでの余裕時間が短い程、逸脱警報要との判定を早
期に実施することを特徴とする車線逸脱警報装置。