JP3171916B2 - 車両の安全装置 - Google Patents
車両の安全装置Info
- Publication number
- JP3171916B2 JP3171916B2 JP09983692A JP9983692A JP3171916B2 JP 3171916 B2 JP3171916 B2 JP 3171916B2 JP 09983692 A JP09983692 A JP 09983692A JP 9983692 A JP9983692 A JP 9983692A JP 3171916 B2 JP3171916 B2 JP 3171916B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- traveling
- path
- safety device
- safety
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 51
- 230000008531 maintenance mechanism Effects 0.000 claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両が現在走行中の走
行路を維持して走行するように制御する走行路維持機構
と、現在走行中の走行路からの車両の逸脱動作が行われ
るときに安全確保動作を行う走行路逸脱動作対応安全機
構とを備えている車両の安全装置に関するものである。
行路を維持して走行するように制御する走行路維持機構
と、現在走行中の走行路からの車両の逸脱動作が行われ
るときに安全確保動作を行う走行路逸脱動作対応安全機
構とを備えている車両の安全装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両には、乗員の安全を確保する
ためにシートベルトおよびエアバッグ装置等が備えられ
ている。一方、このような車両の衝突時に対応する装置
に対して、事故を未然に防ぐための装置も開発されてい
る。この種の装置としては、運転者のわき見や不注意
等、運転者の意識的な操舵によらずに車両が所定の走行
路から逸脱する場合の安全を確保するものと、運転者の
意識的な操舵によって車両が所定の走行路から逸脱する
場合、例えば意識的に走行路を変更する場合の安全を確
保するものとがある。
ためにシートベルトおよびエアバッグ装置等が備えられ
ている。一方、このような車両の衝突時に対応する装置
に対して、事故を未然に防ぐための装置も開発されてい
る。この種の装置としては、運転者のわき見や不注意
等、運転者の意識的な操舵によらずに車両が所定の走行
路から逸脱する場合の安全を確保するものと、運転者の
意識的な操舵によって車両が所定の走行路から逸脱する
場合、例えば意識的に走行路を変更する場合の安全を確
保するものとがある。
【０００３】前者の装置としては、例えば、特開昭６３
−２１４９００号公報に開示されているように、運転者
の意識的な操舵によらずに車両が所定の走行路から逸脱
する場合に運転者に警告を発して注意を促す装置が知ら
れている。また、単に警告を発するのではなく、例えば
運転者が居眠りをしているような場合でも所定走行路か
らの車両の逸脱を防止し得るものが提案されている。こ
の装置としては、特開平２−２７０００５号公報に開示
されているように、道路を各走行路に仕切る中央線、白
線等の案内線を読み取る撮像装置と、この撮像装置から
得られた信号を処理する画像処理装置とを備え、車両が
走行路における上記の案内線間の一定位置、例えば中央
位置を走行するように制御する装置が知られている。
−２１４９００号公報に開示されているように、運転者
の意識的な操舵によらずに車両が所定の走行路から逸脱
する場合に運転者に警告を発して注意を促す装置が知ら
れている。また、単に警告を発するのではなく、例えば
運転者が居眠りをしているような場合でも所定走行路か
らの車両の逸脱を防止し得るものが提案されている。こ
の装置としては、特開平２−２７０００５号公報に開示
されているように、道路を各走行路に仕切る中央線、白
線等の案内線を読み取る撮像装置と、この撮像装置から
得られた信号を処理する画像処理装置とを備え、車両が
走行路における上記の案内線間の一定位置、例えば中央
位置を走行するように制御する装置が知られている。
【０００４】一方、後者の装置としては、特開平２−２
８７７９９号公報に開示されているように、方向指示器
の操作時、その方向の後方車両の有無を検知し、後方車
両があるときには、警報を発するものが知られている。
８７７９９号公報に開示されているように、方向指示器
の操作時、その方向の後方車両の有無を検知し、後方車
両があるときには、警報を発するものが知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のような、運転者
の意識的な操舵によらずに車両が所定の走行路から逸脱
する場合の安全を確保する装置と、運転者の意識的な操
舵によって車両が所定の走行路から逸脱する場合の安全
を確保する装置とを設けた場合、車両が所定の走行路か
ら逸脱する動作に対して、高い安全性を備えることがで
きる。しかしながら、従来、上記の両装置を備えた構
成、およびこれら各装置をどのような状態で切り換えて
使用するかという点については、全く考慮されておら
ず、その装置の開発が望まれていた。
の意識的な操舵によらずに車両が所定の走行路から逸脱
する場合の安全を確保する装置と、運転者の意識的な操
舵によって車両が所定の走行路から逸脱する場合の安全
を確保する装置とを設けた場合、車両が所定の走行路か
ら逸脱する動作に対して、高い安全性を備えることがで
きる。しかしながら、従来、上記の両装置を備えた構
成、およびこれら各装置をどのような状態で切り換えて
使用するかという点については、全く考慮されておら
ず、その装置の開発が望まれていた。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両の
安全装置は、上記の課題を解決するために、車両が現在
走行中の走行路を維持して走行するように、ステアリン
グアクチュエータを制御する走行路維持機構と、現在走
行中の走行路からの車両の逸脱動作が行われるときに、
この逸脱動作により車両が移動する側における障害物、
例えば対向車あるいは後方車両の有無を検知し、障害物
があるときに、安全確保動作を行う走行路逸脱動作対応
安全機構とを備えている車両の安全装置において、上記
の走行路維持機構と走行路逸脱動作対応安全機構とを運
転者の所定動作に応じて切り換えて作動させることを特
徴としている。
安全装置は、上記の課題を解決するために、車両が現在
走行中の走行路を維持して走行するように、ステアリン
グアクチュエータを制御する走行路維持機構と、現在走
行中の走行路からの車両の逸脱動作が行われるときに、
この逸脱動作により車両が移動する側における障害物、
例えば対向車あるいは後方車両の有無を検知し、障害物
があるときに、安全確保動作を行う走行路逸脱動作対応
安全機構とを備えている車両の安全装置において、上記
の走行路維持機構と走行路逸脱動作対応安全機構とを運
転者の所定動作に応じて切り換えて作動させることを特
徴としている。
【０００７】請求項２の発明の車両の安全装置は、上記
の課題を解決するために、請求項１に記載の車両の安全
装置において、上記の運転者の所定動作は、走行路変更
あるいは右左折の意思を示すもの、例えば方向指示器の
操作であることを特徴としている。
の課題を解決するために、請求項１に記載の車両の安全
装置において、上記の運転者の所定動作は、走行路変更
あるいは右左折の意思を示すもの、例えば方向指示器の
操作であることを特徴としている。
【０００８】請求項３の発明の車両の安全装置は、上記
の課題を解決するために、請求項２に記載の車両の安全
装置において、他の車両との近接状態を検出する他車近
接状態検出手段を備え、上記の運転者の所定動作がない
ときには、走行路維持機構を作動させる一方、運転者の
所定動作があるときには、上記の他車近接状態検出手段
により、車両が移動する側の走行路における他の車両と
の近接状態が検出されたときに、走行路維持機構を作動
させ、上記の近接状態が検出されないときに、走行路逸
脱動作対応安全機構を作動させることを特徴としてい
る。
の課題を解決するために、請求項２に記載の車両の安全
装置において、他の車両との近接状態を検出する他車近
接状態検出手段を備え、上記の運転者の所定動作がない
ときには、走行路維持機構を作動させる一方、運転者の
所定動作があるときには、上記の他車近接状態検出手段
により、車両が移動する側の走行路における他の車両と
の近接状態が検出されたときに、走行路維持機構を作動
させ、上記の近接状態が検出されないときに、走行路逸
脱動作対応安全機構を作動させることを特徴としてい
る。
【０００９】請求項４の発明の車両の安全装置は、上記
の課題を解決するために、請求項２に記載の車両の安全
装置において、車両が現在走行している走行路の道路上
における位置を検出する走行路位置検出手段と、他の車
両との近接状態を検出する他車近接状態検出手段とを備
え、上記の運転者の所定動作がないときに、上記の他車
近接状態検出手段により、車両が移動する側の走行路に
おける他の車両との近接状態が検出されないときには、
走行路維持機構を解除することを特徴としている。
の課題を解決するために、請求項２に記載の車両の安全
装置において、車両が現在走行している走行路の道路上
における位置を検出する走行路位置検出手段と、他の車
両との近接状態を検出する他車近接状態検出手段とを備
え、上記の運転者の所定動作がないときに、上記の他車
近接状態検出手段により、車両が移動する側の走行路に
おける他の車両との近接状態が検出されないときには、
走行路維持機構を解除することを特徴としている。
【００１０】請求項５の発明の車両の安全装置は、上記
の課題を解決するために、車両が、現在走行中の走行路
を維持して走行するように、ステアリングアクチュエー
タを制御する走行路維持機構と、車両の走行路逸脱動作
が行われるときに、車両が移動する側の走行路における
障害物の有無を検知し、障害物があるときに、安全確保
動作を行う走行路逸脱動作対応安全機構とを備えている
車両の安全装置において、車両が現在走行している走行
路の道路上における位置を検出する走行路位置検出手段
を備え、車両が現在走行している走行路に隣接する走行
路の種類に応じて走行路維持機構と走行路逸脱動作対応
安全機構とを切り換えて作動させることを特徴としてい
る。
の課題を解決するために、車両が、現在走行中の走行路
を維持して走行するように、ステアリングアクチュエー
タを制御する走行路維持機構と、車両の走行路逸脱動作
が行われるときに、車両が移動する側の走行路における
障害物の有無を検知し、障害物があるときに、安全確保
動作を行う走行路逸脱動作対応安全機構とを備えている
車両の安全装置において、車両が現在走行している走行
路の道路上における位置を検出する走行路位置検出手段
を備え、車両が現在走行している走行路に隣接する走行
路の種類に応じて走行路維持機構と走行路逸脱動作対応
安全機構とを切り換えて作動させることを特徴としてい
る。
【００１１】請求項６の発明の車両の安全装置は、上記
の課題を解決するために、請求項５に記載の車両の安全
装置において、車両が現在走行している走行路に隣接す
る走行路が、反対走行方向の走行路であるときには走行
路維持機構を作動させる一方、同一走行方向の走行路で
あるときには走行路逸脱動作対応安全機構を作動させる
ことを特徴としている。
の課題を解決するために、請求項５に記載の車両の安全
装置において、車両が現在走行している走行路に隣接す
る走行路が、反対走行方向の走行路であるときには走行
路維持機構を作動させる一方、同一走行方向の走行路で
あるときには走行路逸脱動作対応安全機構を作動させる
ことを特徴としている。
【００１２】請求項７の発明の車両の安全装置は、上記
の課題を解決するために、請求項５に記載の車両の安全
装置において、車両が現在走行している走行路に隣接す
る走行路が反対走行方向の走行路であるときに、走行路
変更あるいは右左折の意思を示す運転者の所定動作があ
ったときには、走行路維持機構の作動を解除することを
特徴としている。
の課題を解決するために、請求項５に記載の車両の安全
装置において、車両が現在走行している走行路に隣接す
る走行路が反対走行方向の走行路であるときに、走行路
変更あるいは右左折の意思を示す運転者の所定動作があ
ったときには、走行路維持機構の作動を解除することを
特徴としている。
【００１３】
【作用】請求項１の構成によれば、車両に対して所定の
走行路を強制的に維持させる走行路維持機構と、運転者
の意思による走行路の逸脱動作において、運転者の安全
確認の不足を補って無理な逸脱動作を回避する走行路逸
脱動作対応安全機構とが、運転者の所定動作に応じて切
り換えられるので、運転者の意思に対応した安全確保動
作を行うことができる。
走行路を強制的に維持させる走行路維持機構と、運転者
の意思による走行路の逸脱動作において、運転者の安全
確認の不足を補って無理な逸脱動作を回避する走行路逸
脱動作対応安全機構とが、運転者の所定動作に応じて切
り換えられるので、運転者の意思に対応した安全確保動
作を行うことができる。
【００１４】請求項２の構成によれば、請求項１の構成
の作用に加えて、上記の運転者の所定動作は、走行路変
更あるいは右左折の意思を示すもの、例えば方向指示器
の操作である。従って、所定走行路から車両を逸脱させ
ようとする運転者の一連の動作によって、運転者の所定
動作を認識することができる。
の作用に加えて、上記の運転者の所定動作は、走行路変
更あるいは右左折の意思を示すもの、例えば方向指示器
の操作である。従って、所定走行路から車両を逸脱させ
ようとする運転者の一連の動作によって、運転者の所定
動作を認識することができる。
【００１５】請求項３の構成によれば、請求項２の構成
の作用に加えて、走行路変更あるいは右左折の意思を示
す運転者の所定動作があるときであっても、所定走行路
からの逸脱動作により車両が移動する側の走行路におけ
る他の車両との近接状態が検出されたときには、走行路
維持機構が作動するので、運転者の不注意による他の車
両との衝突が回避される。
の作用に加えて、走行路変更あるいは右左折の意思を示
す運転者の所定動作があるときであっても、所定走行路
からの逸脱動作により車両が移動する側の走行路におけ
る他の車両との近接状態が検出されたときには、走行路
維持機構が作動するので、運転者の不注意による他の車
両との衝突が回避される。
【００１６】請求項４の構成によれば、請求項２の構成
の作用に加えて、走行路変更あるいは右左折の意思を示
す運転者の所定動作がないときであっても、所定走行路
からの逸脱動作により車両が移動する側の走行路におけ
る他の車両との近接状態が検出されないときには、即ち
安全が確認された場合には、走行路維持機構が解除され
る。従って、走行路維持機構による強制的な走行路維持
制御の作動頻度が低減され、走行路維持制御の作動によ
る運転時の違和感を低減することができる。
の作用に加えて、走行路変更あるいは右左折の意思を示
す運転者の所定動作がないときであっても、所定走行路
からの逸脱動作により車両が移動する側の走行路におけ
る他の車両との近接状態が検出されないときには、即ち
安全が確認された場合には、走行路維持機構が解除され
る。従って、走行路維持機構による強制的な走行路維持
制御の作動頻度が低減され、走行路維持制御の作動によ
る運転時の違和感を低減することができる。
【００１７】請求項５の構成によれば、車両が現在走行
している走行路に隣接する走行路の種類に応じて走行路
維持機構と走行路逸脱動作対応安全機構とが切り換えら
れるので、車両が現在走行している走行路に隣接する走
行路の種類に応じて走行路維持機構と走行路逸脱動作対
応安全機構とを適切に作動させることができる。
している走行路に隣接する走行路の種類に応じて走行路
維持機構と走行路逸脱動作対応安全機構とが切り換えら
れるので、車両が現在走行している走行路に隣接する走
行路の種類に応じて走行路維持機構と走行路逸脱動作対
応安全機構とを適切に作動させることができる。
【００１８】請求項６の構成によれば、車両が現在走行
している走行路に隣接する走行路が、反対走行方向の走
行路であるときには走行路維持機構が作動する一方、同
一走行方向の走行路であるときには走行路逸脱動作対応
安全機構が作動する。即ち、車両が走行している走行路
における危険度に応じて走行路維持機構と走行路逸脱動
作対応安全機構とが切り換えられるので、走行路におけ
る危険度に応じて安全性が確保され、また、一律に走行
路維持機構が作動するように設定された場合と比較し
て、走行路維持機構の作動による運転時の違和感が低減
される。
している走行路に隣接する走行路が、反対走行方向の走
行路であるときには走行路維持機構が作動する一方、同
一走行方向の走行路であるときには走行路逸脱動作対応
安全機構が作動する。即ち、車両が走行している走行路
における危険度に応じて走行路維持機構と走行路逸脱動
作対応安全機構とが切り換えられるので、走行路におけ
る危険度に応じて安全性が確保され、また、一律に走行
路維持機構が作動するように設定された場合と比較し
て、走行路維持機構の作動による運転時の違和感が低減
される。
【００１９】請求項７の構成によれば、請求項５の構成
の作用に加えて、車両が現在走行している走行路に隣接
する走行路が反対走行方向の走行路であるときであって
も、走行路変更あるいは右左折の意思を示す運転者の所
定動作があったときには、走行路維持機構の作動が解除
されるので、運転者の意思に対応した安全確保動作を行
うことができる。
の作用に加えて、車両が現在走行している走行路に隣接
する走行路が反対走行方向の走行路であるときであって
も、走行路変更あるいは右左折の意思を示す運転者の所
定動作があったときには、走行路維持機構の作動が解除
されるので、運転者の意思に対応した安全確保動作を行
うことができる。
【００２０】
【実施例】本発明の一実施例を図１ないし図８に基づい
て以下に説明する。
て以下に説明する。
【００２１】本実施例の車両の安全装置は、図２に示す
各手段によって構成されている。カメラ２は、図３に示
すように、車両１の前端面に設けられ、車両１が走行し
ている道路前方の各案内線２１、これら案内線２１によ
って仕切られる各走行路２４および走行路２４上におけ
る他の車両、例えば対向車等を撮像するものである。カ
メラ２から出力された映像信号は、信号処理ユニット３
により、演算ユニット４において処理可能な信号に処理
され、演算ユニット４へ供給される。演算ユニット４
は、信号処理ユニット３からの入力信号に基づいて、後
述のように、走行路２４を走行する車両１の現在位置ｙ
0 、推定位置ｙ1 、目標位置ｙ2 、横方向移動速度ｖy
および走行路幅ｂ0 等を演算するようになっている。さ
らに、演算ユニット４は、道路における同一走行方向の
走行路２４の数、および車両１が走行している走行路２
４を認識するとともに、車両１の逸脱方向を検出するよ
うになっている。従って、上記のカメラ２、信号処理ユ
ニット３および演算ユニット４により走行路位置検出手
段が構成されている。
各手段によって構成されている。カメラ２は、図３に示
すように、車両１の前端面に設けられ、車両１が走行し
ている道路前方の各案内線２１、これら案内線２１によ
って仕切られる各走行路２４および走行路２４上におけ
る他の車両、例えば対向車等を撮像するものである。カ
メラ２から出力された映像信号は、信号処理ユニット３
により、演算ユニット４において処理可能な信号に処理
され、演算ユニット４へ供給される。演算ユニット４
は、信号処理ユニット３からの入力信号に基づいて、後
述のように、走行路２４を走行する車両１の現在位置ｙ
0 、推定位置ｙ1 、目標位置ｙ2 、横方向移動速度ｖy
および走行路幅ｂ0 等を演算するようになっている。さ
らに、演算ユニット４は、道路における同一走行方向の
走行路２４の数、および車両１が走行している走行路２
４を認識するとともに、車両１の逸脱方向を検出するよ
うになっている。従って、上記のカメラ２、信号処理ユ
ニット３および演算ユニット４により走行路位置検出手
段が構成されている。
【００２２】前方検知超音波レーダユニット１０は、車
両１の前端面に設けられ（図３には図示せず）、レーザ
レーダ波を発信部から車両１の前方へ送信するととも
に、対向車等の前方障害物に当たって反射してくる反射
波を受信部で受信するようになっている。演算ユニット
４は、上記のレーダ受信波、および信号処理ユニット３
からの入力に基づいて、前方障害物の有無を検出すると
ともに、前方障害物との距離および相対速度を演算する
ようになっている。これにより、演算ユニット４は、前
方障害物が対向車であるか否かを識別するようになって
いる。従って、演算ユニット４および前方検知超音波レ
ーダユニット１０により他車近接状態検出手段が構成さ
れている。尚、演算ユニット４における前方障害物の識
別は、信号処理ユニット３からの入力のみによって行う
ことも可能である。
両１の前端面に設けられ（図３には図示せず）、レーザ
レーダ波を発信部から車両１の前方へ送信するととも
に、対向車等の前方障害物に当たって反射してくる反射
波を受信部で受信するようになっている。演算ユニット
４は、上記のレーダ受信波、および信号処理ユニット３
からの入力に基づいて、前方障害物の有無を検出すると
ともに、前方障害物との距離および相対速度を演算する
ようになっている。これにより、演算ユニット４は、前
方障害物が対向車であるか否かを識別するようになって
いる。従って、演算ユニット４および前方検知超音波レ
ーダユニット１０により他車近接状態検出手段が構成さ
れている。尚、演算ユニット４における前方障害物の識
別は、信号処理ユニット３からの入力のみによって行う
ことも可能である。
【００２３】左レーダヘッドユニット１１と右レーダヘ
ッドユニット１２は、図３に示すように、車両１の例え
ば左右のドアミラー１ａ・１ｂに設けられ、レーザレー
ダ波を発信部から車両１の後方へ送信するとともに、車
両１後方の車両等の障害物に当たって反射してくる反射
波を受信部で受信するものである。演算ユニット４は、
これらレーダヘッドユニット１１・１２からの信号を信
号処理ユニット１３を介して入力し、後方車両を検出す
るとともに、レーダ受信波の送信時点からの遅れ時間に
よって後方車両との距離および相対速度を演算するよう
になっている。従って、上記の左および右レーダヘッド
ユニット１１・１２、信号処理ユニット１３および演算
ユニット４により別の他車近接状態検出手段が構成され
ている。
ッドユニット１２は、図３に示すように、車両１の例え
ば左右のドアミラー１ａ・１ｂに設けられ、レーザレー
ダ波を発信部から車両１の後方へ送信するとともに、車
両１後方の車両等の障害物に当たって反射してくる反射
波を受信部で受信するものである。演算ユニット４は、
これらレーダヘッドユニット１１・１２からの信号を信
号処理ユニット１３を介して入力し、後方車両を検出す
るとともに、レーダ受信波の送信時点からの遅れ時間に
よって後方車両との距離および相対速度を演算するよう
になっている。従って、上記の左および右レーダヘッド
ユニット１１・１２、信号処理ユニット１３および演算
ユニット４により別の他車近接状態検出手段が構成され
ている。
【００２４】上記の両レーダヘッドユニット１１・１２
によるレーザレーダ波の送受信方向は、モータ１５にて
両レーダヘッドユニット１１・１２が駆動されることに
より変化し、モータ１５の作動は演算ユニット４により
制御される。角度センサ１４は、モータ１５の回転角か
らレーザレーダ波の送受信方向を検出するものであり、
演算ユニット４は、角度センサ１４から得られるレーザ
レーダ波の送受信方向を考慮して、後続車との距離およ
び相対速度を演算するようになっている。
によるレーザレーダ波の送受信方向は、モータ１５にて
両レーダヘッドユニット１１・１２が駆動されることに
より変化し、モータ１５の作動は演算ユニット４により
制御される。角度センサ１４は、モータ１５の回転角か
らレーザレーダ波の送受信方向を検出するものであり、
演算ユニット４は、角度センサ１４から得られるレーザ
レーダ波の送受信方向を考慮して、後続車との距離およ
び相対速度を演算するようになっている。
【００２５】制御ユニット５は、演算ユニット４から得
られる演算結果、舵角センサ９からの入力、および方向
指示器７の作動に基づいて、後述のように、ステアリン
グアクチュエータユニット６および警報ブザー８の作動
を制御するようになっている。
られる演算結果、舵角センサ９からの入力、および方向
指示器７の作動に基づいて、後述のように、ステアリン
グアクチュエータユニット６および警報ブザー８の作動
を制御するようになっている。
【００２６】舵角センサ９は、操舵角を検出するもので
あり、ステアリングアクチュエータユニット６は、その
作動により操舵角を変化させるものである。警報ブザー
８は、車室内のインストルメントパネルに設けられ、運
転者に警報を発するものである。
あり、ステアリングアクチュエータユニット６は、その
作動により操舵角を変化させるものである。警報ブザー
８は、車室内のインストルメントパネルに設けられ、運
転者に警報を発するものである。
【００２７】上記の構成において、本安全装置の動作を
図１および図４ないし図７のフローチャートに基づいて
説明する。
図１および図４ないし図７のフローチャートに基づいて
説明する。
【００２８】仮に、車両１、即ち自車が図３に示す道路
を走行しているものとした場合において、先ず、図４に
示すように、同一走行方向の走行路２４の数と、自車が
走行している走行路２４とを認識する（Ｓ１）。このＳ
１の動作は、演算ユニット４における走行路位置検出手
段としての動作である。
を走行しているものとした場合において、先ず、図４に
示すように、同一走行方向の走行路２４の数と、自車が
走行している走行路２４とを認識する（Ｓ１）。このＳ
１の動作は、演算ユニット４における走行路位置検出手
段としての動作である。
【００２９】また、自車における走行路２４幅方向の現
在位置ｙ0 と横方向移動速度ｖy とを検出する（Ｓ
２）。この検出動作においては、信号処理ユニット３を
介して得られたカメラ２の出力に基づいて、図３に示す
案内線２１・２１間の幅、即ち走行路幅ｂ0 を読み取
り、走行路幅ｂ0 方向における左側の案内線２１からの
自車の現在位置ｙ0 を検出し、また自車の位置の微分に
よって横方向移動速度ｖy を検出する。
在位置ｙ0 と横方向移動速度ｖy とを検出する（Ｓ
２）。この検出動作においては、信号処理ユニット３を
介して得られたカメラ２の出力に基づいて、図３に示す
案内線２１・２１間の幅、即ち走行路幅ｂ0 を読み取
り、走行路幅ｂ0 方向における左側の案内線２１からの
自車の現在位置ｙ0 を検出し、また自車の位置の微分に
よって横方向移動速度ｖy を検出する。
【００３０】次に、現在位置ｙ0 の認識後における自車
位置を推定する（Ｓ３）。この際には、上記の現在位置
ｙ0 と横方向移動速度ｖy とから、自車の推定位置ｙ1
を、ｙ1 ＝ｙ0 ＋ｖy ・Ｔ1 の演算によって求める。こ
のＴ1 は、修正操舵の開始タイミングを決定するための
所定時間であり、自車の走行速度が早い程、小さい値に
設定される。
位置を推定する（Ｓ３）。この際には、上記の現在位置
ｙ0 と横方向移動速度ｖy とから、自車の推定位置ｙ1
を、ｙ1 ＝ｙ0 ＋ｖy ・Ｔ1 の演算によって求める。こ
のＴ1 は、修正操舵の開始タイミングを決定するための
所定時間であり、自車の走行速度が早い程、小さい値に
設定される。
【００３１】次に、上記の推定位置ｙ1 から自車が、図
３に示す案内線２１・２１から逸脱するか否かを判定す
る（Ｓ４）。この判定動作においては、自車の車幅をＷ
とすると、推定位置ｙ1 が、ｙ1 ＞（ｂ0 −Ｗ／２）の
ときには自車が右側へ逸脱するものと判定し、フラグＲ
F を、ＲF ＝１とする。一方、推定位置ｙ1 が、ｙ1＜
Ｗ／２のときには自車が左側へ逸脱するものと判定し、
フラグＬF を、ＬF ＝１とする。また、推定位置ｙ
1 が、Ｗ／２≧ｙ1 ≧（ｂ0 −Ｗ／２）のときには、自
車はその走行路から逸脱しないものと判定する。そし
て、自車が逸脱しないと判定したときには、Ｓ１へ戻
る。
３に示す案内線２１・２１から逸脱するか否かを判定す
る（Ｓ４）。この判定動作においては、自車の車幅をＷ
とすると、推定位置ｙ1 が、ｙ1 ＞（ｂ0 −Ｗ／２）の
ときには自車が右側へ逸脱するものと判定し、フラグＲ
F を、ＲF ＝１とする。一方、推定位置ｙ1 が、ｙ1＜
Ｗ／２のときには自車が左側へ逸脱するものと判定し、
フラグＬF を、ＬF ＝１とする。また、推定位置ｙ
1 が、Ｗ／２≧ｙ1 ≧（ｂ0 −Ｗ／２）のときには、自
車はその走行路から逸脱しないものと判定する。そし
て、自車が逸脱しないと判定したときには、Ｓ１へ戻
る。
【００３２】次に、Ｓ４で逸脱すると判定したときにお
いて、同一走行方向の走行路数が１であれば（Ｓ５）、
運転者の走行路変更あるいは右左折の意思を示す所定動
作である方向指示器７の操作の有無を判定し（Ｓ６）、
方向指示器７の操作があれば、Ｓ１へ戻る。一方、方向
指示器７の操作がなければ、その走行路からの自車の逸
脱を防止する修正操舵を行う（Ｓ７）。尚、このＳ７
は、走行路維持機構としての動作である。
いて、同一走行方向の走行路数が１であれば（Ｓ５）、
運転者の走行路変更あるいは右左折の意思を示す所定動
作である方向指示器７の操作の有無を判定し（Ｓ６）、
方向指示器７の操作があれば、Ｓ１へ戻る。一方、方向
指示器７の操作がなければ、その走行路からの自車の逸
脱を防止する修正操舵を行う（Ｓ７）。尚、このＳ７
は、走行路維持機構としての動作である。
【００３３】この修正操舵においては、図７に示すよう
に、走行路２４の右側方向への自車の逸脱を示すフラグ
ＲF が１のとき（Ｓ４１）、自車の目標位置ｙ2 を、ｙ
2 ＝ｂ0 −Ｗ／２に設定する（Ｓ４２）。尚、この目標
位置ｙ2 は、自車を、その右側の側面が案内線２１と一
致する状態で走行させるものである。一方、走行路２４
の左側方向への自車の逸脱を示すフラグＬF が１のとき
（Ｓ４３）、自車の目標位置ｙ2 を、ｙ2 ＝Ｗ／２に設
定する（Ｓ４４）。尚、この目標位置ｙ2 は、自車を、
その左側の側面が案内線２１と一致する状態で走行させ
るものである。
に、走行路２４の右側方向への自車の逸脱を示すフラグ
ＲF が１のとき（Ｓ４１）、自車の目標位置ｙ2 を、ｙ
2 ＝ｂ0 −Ｗ／２に設定する（Ｓ４２）。尚、この目標
位置ｙ2 は、自車を、その右側の側面が案内線２１と一
致する状態で走行させるものである。一方、走行路２４
の左側方向への自車の逸脱を示すフラグＬF が１のとき
（Ｓ４３）、自車の目標位置ｙ2 を、ｙ2 ＝Ｗ／２に設
定する（Ｓ４４）。尚、この目標位置ｙ2 は、自車を、
その左側の側面が案内線２１と一致する状態で走行させ
るものである。
【００３４】次に、偏差ｅを、ｅ＝ｙ1 −ｙ2 によって
求め、さらに、補正舵角Δθを、Δθ＝ｋf ・ｅによっ
て求める（Ｓ４５）。尚、ｋf は偏差ｅから舵角を求め
るための適当な係数である。次に、上記の補正舵角Δθ
によって舵角が補正されるようにステアリングアクチュ
エータユニット６を制御する（Ｓ４６）。
求め、さらに、補正舵角Δθを、Δθ＝ｋf ・ｅによっ
て求める（Ｓ４５）。尚、ｋf は偏差ｅから舵角を求め
るための適当な係数である。次に、上記の補正舵角Δθ
によって舵角が補正されるようにステアリングアクチュ
エータユニット６を制御する（Ｓ４６）。
【００３５】その後、再度、現在位置ｙ0 および横方向
移動速度ｖy から推定位置ｙ1 を求め（Ｓ４７）、偏差
ｅの絶対値がしきい値ｅ0 より小さいか否か、即ち偏差
ｅの絶対値が許容範囲内にあるか否かを判定し（Ｓ４
８）、許容範囲内でなければＳ４５へ戻る一方、許容範
囲内であれば、この修正操舵を終了して、Ｓ１へ戻る。
尚、上記の修正操舵により自車は、図８に示すような走
行軌跡を描くことになる。
移動速度ｖy から推定位置ｙ1 を求め（Ｓ４７）、偏差
ｅの絶対値がしきい値ｅ0 より小さいか否か、即ち偏差
ｅの絶対値が許容範囲内にあるか否かを判定し（Ｓ４
８）、許容範囲内でなければＳ４５へ戻る一方、許容範
囲内であれば、この修正操舵を終了して、Ｓ１へ戻る。
尚、上記の修正操舵により自車は、図８に示すような走
行軌跡を描くことになる。
【００３６】次に、上記のＳ５においてＮＯであれば、
図１のＳ８へ進んで、自車が図３に示す右端の走行路を
走行しているか否かを判定する。そして、ＹＥＳであれ
ば、方向指示器７の操作の有無を判定し（Ｓ９）、ＹＥ
Ｓであれば、自車の逸脱方向における後方車両の有無を
判定する（Ｓ１０）。そして、ＮＯであれば、Ｓ１へ戻
る一方、ＹＥＳであれば、自車と後方車両との距離Ｄ
と、しきい値Ｎとの大小を判定する（Ｓ１１）。そし
て、Ｄ＞Ｎであれば、警報ブザー８により警報を発して
（Ｓ１２）、Ｓ１へ戻る一方、Ｄ＞Ｎでなければ、上記
の修正操舵を行って（Ｓ１３）、Ｓ１へ戻る。尚、上記
のＳ１０〜Ｓ１２は走行路逸脱動作対応安全機構として
の動作であり、Ｓ１２の警報動作は安全確保動作であ
る。
図１のＳ８へ進んで、自車が図３に示す右端の走行路を
走行しているか否かを判定する。そして、ＹＥＳであれ
ば、方向指示器７の操作の有無を判定し（Ｓ９）、ＹＥ
Ｓであれば、自車の逸脱方向における後方車両の有無を
判定する（Ｓ１０）。そして、ＮＯであれば、Ｓ１へ戻
る一方、ＹＥＳであれば、自車と後方車両との距離Ｄ
と、しきい値Ｎとの大小を判定する（Ｓ１１）。そし
て、Ｄ＞Ｎであれば、警報ブザー８により警報を発して
（Ｓ１２）、Ｓ１へ戻る一方、Ｄ＞Ｎでなければ、上記
の修正操舵を行って（Ｓ１３）、Ｓ１へ戻る。尚、上記
のＳ１０〜Ｓ１２は走行路逸脱動作対応安全機構として
の動作であり、Ｓ１２の警報動作は安全確保動作であ
る。
【００３７】また、上記の９において方向指示器７が操
作されていないときに、フラグＲFが１であれば（Ｓ１
４）、これは運転者の意識的な操作によらない反対走行
方向の走行路への逸脱動作であるから、上記の修正操舵
を行って（Ｓ１５）、Ｓ１へ戻る。一方、Ｓ１４におい
て、フラグＲF が１でなければ、フラグＬF が１であ
り、これは図３に示す３本の同一走行方向の走行路２４
のうちの中央の走行路２４への逸脱動作であるから、そ
の走行路２４に後方車両がなければ（Ｓ１６）、警報を
発して（Ｓ１７）、Ｓ１へ戻る。一方、Ｓ１６において
後方車両があれば、上記の修正操舵を行って（Ｓ１
８）、Ｓ１へ戻る。
作されていないときに、フラグＲFが１であれば（Ｓ１
４）、これは運転者の意識的な操作によらない反対走行
方向の走行路への逸脱動作であるから、上記の修正操舵
を行って（Ｓ１５）、Ｓ１へ戻る。一方、Ｓ１４におい
て、フラグＲF が１でなければ、フラグＬF が１であ
り、これは図３に示す３本の同一走行方向の走行路２４
のうちの中央の走行路２４への逸脱動作であるから、そ
の走行路２４に後方車両がなければ（Ｓ１６）、警報を
発して（Ｓ１７）、Ｓ１へ戻る。一方、Ｓ１６において
後方車両があれば、上記の修正操舵を行って（Ｓ１
８）、Ｓ１へ戻る。
【００３８】次に、上記のＳ８においてＮＯであれば、
図５のＳ１９へ進んで、自車が図３に示す左端の走行路
を走行しているか否かを判定する。そして、ＹＥＳであ
れば、方向指示器７の操作の有無を判定し（Ｓ２０）、
ＹＥＳであればＳ１へ戻る。
図５のＳ１９へ進んで、自車が図３に示す左端の走行路
を走行しているか否かを判定する。そして、ＹＥＳであ
れば、方向指示器７の操作の有無を判定し（Ｓ２０）、
ＹＥＳであればＳ１へ戻る。
【００３９】一方、Ｓ２０においてＮＯであり、フラグ
ＬF が１であれば（Ｓ２１）、これは運転者の意識的な
操作によらない路肩方向への逸脱動作であるから、上記
の修正操舵を行って（Ｓ２２）、Ｓ１へ戻る。一方、Ｓ
２１において、フラグＬF が１でなければ、フラグＲF
が１であり、これは図３に示す中央の走行路２４への逸
脱動作であるから、その走行路２４に後方車両がなけれ
ば（Ｓ２３）、警報を発して（Ｓ２４）、Ｓ１へ戻る。
一方、Ｓ２３において後方車両があれば、上記の修正操
舵を行って（Ｓ２５）、Ｓ１へ戻る。
ＬF が１であれば（Ｓ２１）、これは運転者の意識的な
操作によらない路肩方向への逸脱動作であるから、上記
の修正操舵を行って（Ｓ２２）、Ｓ１へ戻る。一方、Ｓ
２１において、フラグＬF が１でなければ、フラグＲF
が１であり、これは図３に示す中央の走行路２４への逸
脱動作であるから、その走行路２４に後方車両がなけれ
ば（Ｓ２３）、警報を発して（Ｓ２４）、Ｓ１へ戻る。
一方、Ｓ２３において後方車両があれば、上記の修正操
舵を行って（Ｓ２５）、Ｓ１へ戻る。
【００４０】次に、上記のＳ１９においてＮＯであれ
ば、自車は図３に示す中央の走行路２４を走行している
ことになる。従って、図６のＳ２６へ進んで、方向指示
器７の操作の有無を判定し（Ｓ２６）、ＹＥＳであれ
ば、自車の逸脱方向における後方車両の有無を判定する
（Ｓ２７）。そして、ＮＯであれば、Ｓ１へ戻る一方、
ＹＥＳであれば、自車と後方車両との距離Ｄと、しきい
値Ｎとの大小を判定する（Ｓ２８）。そして、Ｄ＞Ｎで
あれば、警報を発して（Ｓ２９）、Ｓ１へ戻る一方、Ｄ
＞Ｎでなければ、上記の修正操舵を行って（Ｓ３０）、
Ｓ１へ戻る。
ば、自車は図３に示す中央の走行路２４を走行している
ことになる。従って、図６のＳ２６へ進んで、方向指示
器７の操作の有無を判定し（Ｓ２６）、ＹＥＳであれ
ば、自車の逸脱方向における後方車両の有無を判定する
（Ｓ２７）。そして、ＮＯであれば、Ｓ１へ戻る一方、
ＹＥＳであれば、自車と後方車両との距離Ｄと、しきい
値Ｎとの大小を判定する（Ｓ２８）。そして、Ｄ＞Ｎで
あれば、警報を発して（Ｓ２９）、Ｓ１へ戻る一方、Ｄ
＞Ｎでなければ、上記の修正操舵を行って（Ｓ３０）、
Ｓ１へ戻る。
【００４１】また、上記の２６において方向指示器７が
操作されていなければ、逸脱方向の走行路２４における
後方車両の有無を判定し（Ｓ３１）、後方車両があれ
ば、修正操舵を行って（Ｓ３２）、Ｓ１へ戻る一方、後
方車両がなければ、警報を発して（Ｓ３３）、Ｓ１へ戻
る。
操作されていなければ、逸脱方向の走行路２４における
後方車両の有無を判定し（Ｓ３１）、後方車両があれ
ば、修正操舵を行って（Ｓ３２）、Ｓ１へ戻る一方、後
方車両がなければ、警報を発して（Ｓ３３）、Ｓ１へ戻
る。
【００４２】尚、以上の動作をまとめると、下記の表１
のようになる。
のようになる。
【００４３】また、本実施例においては、意識的な運転
者の所定動作を指示器７の操作としているが、これに限
定されることなく、例えばブレーキ操作、ステアリング
ホイール操作、あるいはその他の操作であってもよい。
者の所定動作を指示器７の操作としているが、これに限
定されることなく、例えばブレーキ操作、ステアリング
ホイール操作、あるいはその他の操作であってもよい。
【００４４】
【表１】
【００４５】
【発明の効果】請求項１の発明の車両の安全装置は、以
上のように、走行路維持機構と走行路逸脱動作対応安全
機構とを運転者の所定動作に応じて切り換えて作動させ
る構成である。
上のように、走行路維持機構と走行路逸脱動作対応安全
機構とを運転者の所定動作に応じて切り換えて作動させ
る構成である。
【００４６】これにより、運転者の意思に対応した安全
確保動作を行うことができるという効果を奏する。
確保動作を行うことができるという効果を奏する。
【００４７】請求項２の発明の車両の安全装置は、以上
のように、請求項１に記載の車両の安全装置において、
運転者の所定動作は、走行路変更あるいは右左折の意思
を示すものとなっている。
のように、請求項１に記載の車両の安全装置において、
運転者の所定動作は、走行路変更あるいは右左折の意思
を示すものとなっている。
【００４８】これにより、請求項１の発明の効果に加え
て、所定走行路から車両を逸脱させようとする運転者の
一連の動作によって、運転者の所定動作を認識すること
ができるという効果を奏する。
て、所定走行路から車両を逸脱させようとする運転者の
一連の動作によって、運転者の所定動作を認識すること
ができるという効果を奏する。
【００４９】請求項３の発明の車両の安全装置は、以上
のように、請求項２に記載の車両の安全装置において、
他の車両との近接状態を検出する他車近接状態検出手段
を備え、上記の運転者の所定動作がないときには、走行
路維持機構を作動させる一方、運転者の所定動作がある
ときには、上記の他車近接状態検出手段により、車両が
移動する側の走行路における他の車両との近接状態が検
出されたときに、走行路維持機構を作動させ、上記の近
接状態が検出されないときに、走行路逸脱動作対応安全
機構を作動させる構成である。
のように、請求項２に記載の車両の安全装置において、
他の車両との近接状態を検出する他車近接状態検出手段
を備え、上記の運転者の所定動作がないときには、走行
路維持機構を作動させる一方、運転者の所定動作がある
ときには、上記の他車近接状態検出手段により、車両が
移動する側の走行路における他の車両との近接状態が検
出されたときに、走行路維持機構を作動させ、上記の近
接状態が検出されないときに、走行路逸脱動作対応安全
機構を作動させる構成である。
【００５０】これにより、請求項２の発明の効果に加え
て、運転者の不注意による他の車両との衝突を回避する
ことができるという効果を奏する。
て、運転者の不注意による他の車両との衝突を回避する
ことができるという効果を奏する。
【００５１】請求項４の発明の車両の安全装置は、以上
のように、請求項２に記載の車両の安全装置において、
車両が現在走行している走行路の道路上における位置を
検出する走行路位置検出手段と、他の車両との近接状態
を検出する他車近接状態検出手段とを備え、上記の運転
者の所定動作がないときに、上記の他車近接状態検出手
段により、車両が移動する側の走行路における他の車両
との近接状態が検出されないときには、走行路維持機構
を解除する構成である。
のように、請求項２に記載の車両の安全装置において、
車両が現在走行している走行路の道路上における位置を
検出する走行路位置検出手段と、他の車両との近接状態
を検出する他車近接状態検出手段とを備え、上記の運転
者の所定動作がないときに、上記の他車近接状態検出手
段により、車両が移動する側の走行路における他の車両
との近接状態が検出されないときには、走行路維持機構
を解除する構成である。
【００５２】これにより、請求項２の発明の効果に加え
て、走行路維持機構による強制的な走行路維持制御の作
動頻度が低減され、走行路維持制御の作動による運転時
の違和感を低減することができるという効果を奏する。
て、走行路維持機構による強制的な走行路維持制御の作
動頻度が低減され、走行路維持制御の作動による運転時
の違和感を低減することができるという効果を奏する。
【００５３】請求項５の発明の車両の安全装置は、以上
のように、車両が現在走行している走行路の道路上にお
ける位置を検出する走行路位置検出手段を備え、車両が
現在走行している走行路に隣接する走行路の種類に応じ
て走行路維持機構と走行路逸脱動作対応安全機構とを切
り換えて作動させる構成である。
のように、車両が現在走行している走行路の道路上にお
ける位置を検出する走行路位置検出手段を備え、車両が
現在走行している走行路に隣接する走行路の種類に応じ
て走行路維持機構と走行路逸脱動作対応安全機構とを切
り換えて作動させる構成である。
【００５４】これにより、車両が現在走行している走行
路に隣接する走行路の種類に応じて走行路維持機構と走
行路逸脱動作対応安全機構とを適切に作動させることが
できる。
路に隣接する走行路の種類に応じて走行路維持機構と走
行路逸脱動作対応安全機構とを適切に作動させることが
できる。
【００５５】請求項６の発明の車両の安全装置は、以上
のように、請求項５の発明の車両の安全装置において、
車両が現在走行している走行路に隣接する走行路が、反
対走行方向の走行路であるときには走行路維持機構を作
動させる一方、同一走行方向の走行路であるときには走
行路逸脱動作対応安全機構を作動させる構成である。
のように、請求項５の発明の車両の安全装置において、
車両が現在走行している走行路に隣接する走行路が、反
対走行方向の走行路であるときには走行路維持機構を作
動させる一方、同一走行方向の走行路であるときには走
行路逸脱動作対応安全機構を作動させる構成である。
【００５６】これにより、走行路における危険度に応じ
て安全性が確保され、また、一律に走行路維持機構が作
動するように設定された場合と比較して、走行路維持機
構の作動による運転時の違和感を低減することができる
という効果を奏する。
て安全性が確保され、また、一律に走行路維持機構が作
動するように設定された場合と比較して、走行路維持機
構の作動による運転時の違和感を低減することができる
という効果を奏する。
【００５７】請求項７の発明の車両の安全装置は、以上
のように、請求項５に記載の車両の安全装置において、
車両が現在走行している走行路に隣接する走行路が反対
走行方向の走行路であるときに、走行路変更あるいは右
左折の意思を示す運転者の所定動作があったときには、
走行路維持機構の作動を解除する構成である。
のように、請求項５に記載の車両の安全装置において、
車両が現在走行している走行路に隣接する走行路が反対
走行方向の走行路であるときに、走行路変更あるいは右
左折の意思を示す運転者の所定動作があったときには、
走行路維持機構の作動を解除する構成である。
【００５８】これにより、請求項５の発明の効果に加え
て、運転者の意思に対応した安全確保動作を行うことが
できるという効果を奏する。
て、運転者の意思に対応した安全確保動作を行うことが
できるという効果を奏する。
【図１】本発明の一実施例を示すものであって、図４に
示した動作に続く、安全装置の動作を示すフローチャー
トである。
示した動作に続く、安全装置の動作を示すフローチャー
トである。
【図２】上記の安全装置の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】上記の安全装置を備えた車両とこの車両が走行
する道路とを示す概略の平面図である。
する道路とを示す概略の平面図である。
【図４】上記の安全装置の動作を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図５】図１に示した動作に続く、安全装置の動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図６】図５に示した動作に続く、安全装置の動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図７】図４に示した修正操舵（Ｓ７）の内容を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】図４に示した修正操舵（Ｓ７）による動作の説
明図である。
明図である。
１ 車両 ２ カメラ（走行路位置検出手段） ３ 信号処理ユニット（走行路位置検出手段） ４ 演算ユニット（走行路位置検出手段他、車近接状
態検出手段） ５ 制御ユニット ６ ステアリングアクチュエータユニット １０ 前方検知超音波レーダユニット（障害物検出手
段、車近接状態検出手段） １１ 左レーダヘッドユニット（他車近接状態検出手
段） １２ 右レーダヘッドユニット（他車近接状態検出手
段） １３ 信号処理ユニット（他車近接状態検出手段） ２１ 案内線 ２４ 走行路
態検出手段） ５ 制御ユニット ６ ステアリングアクチュエータユニット １０ 前方検知超音波レーダユニット（障害物検出手
段、車近接状態検出手段） １１ 左レーダヘッドユニット（他車近接状態検出手
段） １２ 右レーダヘッドユニット（他車近接状態検出手
段） １３ 信号処理ユニット（他車近接状態検出手段） ２１ 案内線 ２４ 走行路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｓ Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 足立 智彦 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 増田 尚嗣 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−270005（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−287799（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−19274（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−37011（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−302900（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−291099（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−73686（ＪＰ，Ｕ) 米国特許4450430（ＵＳ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60K 28/06 B60R 21/00 624 B62D 6/00
Claims (7)
- 【請求項１】車両が現在走行中の走行路を維持して走行
するように、ステアリングアクチュエータを制御する走
行路維持機構と、現在走行中の走行路からの車両の逸脱
動作が行われるときに、この逸脱動作により車両が移動
する側における障害物の有無を検知し、障害物があると
きに、安全確保動作を行う走行路逸脱動作対応安全機構
とを備えている車両の安全装置において、 上記の走行路維持機構と走行路逸脱動作対応安全機構と
を運転者の所定動作に応じて切り換えて作動させること
を特徴とする車両の安全装置。 - 【請求項２】上記の運転者の所定動作は、走行路変更あ
るいは右左折の意思を示すものであることを特徴とする
請求項１に記載の車両の安全装置。 - 【請求項３】他の車両との近接状態を検出する他車近接
状態検出手段を備え、上記の運転者の所定動作がないと
きには、走行路維持機構を作動させる一方、運転者の所
定動作があるときには、上記の他車近接状態検出手段に
より、車両が移動する側の走行路における他の車両との
近接状態が検出されたときに、走行路維持機構を作動さ
せ、上記の近接状態が検出されないときに、走行路逸脱
動作対応安全機構を作動させることを特徴とする請求項
２に記載の車両の安全装置。 - 【請求項４】車両が現在走行している走行路の道路上に
おける位置を検出する走行路位置検出手段と、他の車両
との近接状態を検出する他車近接状態検出手段とを備
え、上記の運転者の所定動作がないときに、上記の他車
近接状態検出手段により、車両が移動する側の走行路に
おける他の車両との近接状態が検出されないときには、
走行路維持機構を解除することを特徴とする請求項２に
記載の車両の安全装置。 - 【請求項５】車両が、現在走行中の走行路を維持して走
行するように、ステアリングアクチュエータを制御する
走行路維持機構と、車両の走行路逸脱動作が行われると
きに、車両が移動する側の走行路における障害物の有無
を検知し、障害物があるときに、安全確保動作を行う走
行路逸脱動作対応安全機構とを備えている車両の安全装
置において、 車両が現在走行している走行路の道路上における位置を
検出する走行路位置検出手段を備え、車両が現在走行し
ている走行路に隣接する走行路の種類に応じて走行路維
持機構と走行路逸脱動作対応安全機構とを切り換えて作
動させることを特徴とする車両の安全装置。 - 【請求項６】車両が現在走行している走行路に隣接する
走行路が、反対走行方向の走行路であるときには走行路
維持機構を作動させる一方、同一走行方向の走行路であ
るときには走行路逸脱動作対応安全機構を作動させるこ
とを特徴とする請求項５に記載の車両の安全装置。 - 【請求項７】車両が現在走行している走行路に隣接する
走行路が反対走行方向の走行路であるときに、走行路変
更あるいは右左折の意思を示す運転者の所定動作があっ
たときには、走行路維持機構の作動を解除することを特
徴とする請求項５に記載の車両の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09983692A JP3171916B2 (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | 車両の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09983692A JP3171916B2 (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | 車両の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05294250A JPH05294250A (ja) | 1993-11-09 |
| JP3171916B2 true JP3171916B2 (ja) | 2001-06-04 |
Family
ID=14257901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09983692A Expired - Fee Related JP3171916B2 (ja) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | 車両の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3171916B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08263793A (ja) * | 1995-03-23 | 1996-10-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
| JPH08282510A (ja) * | 1995-04-17 | 1996-10-29 | Koyo Seiko Co Ltd | パワーステアリング装置 |
| JP3367355B2 (ja) | 1996-11-26 | 2003-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
| US6275231B1 (en) * | 1997-08-01 | 2001-08-14 | American Calcar Inc. | Centralized control and management system for automobiles |
| DE19831071C2 (de) | 1998-07-10 | 2000-10-05 | Daimler Chrysler Ag | Lenksystem für Kraftfahrzeuge |
| US7187947B1 (en) | 2000-03-28 | 2007-03-06 | Affinity Labs, Llc | System and method for communicating selected information to an electronic device |
| ES2370439T3 (es) | 2006-06-11 | 2011-12-15 | Volvo Technology Corporation | Procedimiento y aparato para la utilización de un sistema automático de seguimiento del carril para mantener la separación lateral del vehículo. |
| JP5035258B2 (ja) * | 2009-01-23 | 2012-09-26 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
| JP2012226392A (ja) * | 2011-04-14 | 2012-11-15 | Honda Elesys Co Ltd | 運転支援システム |
-
1992
- 1992-04-20 JP JP09983692A patent/JP3171916B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05294250A (ja) | 1993-11-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3183966B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| CN109204137B (zh) | 车辆周边显示装置 | |
| US5699057A (en) | Warning system for vehicle | |
| EP1602562B1 (en) | Driving control apparatus and method | |
| US7375620B2 (en) | Speed-sensitive rear obstacle detection and avoidance system | |
| US6571176B1 (en) | Vehicle travel safety device | |
| US8521363B2 (en) | Driving assist system | |
| US20060217860A1 (en) | Lane keeping assistant apparatus | |
| JP6763327B2 (ja) | 衝突回避装置 | |
| JP5017039B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
| JP3235522B2 (ja) | 走行レーン逸脱警報装置 | |
| US10565869B2 (en) | Vehicle driving assistance apparatus and vehicle driving assistance method | |
| JP2005088717A (ja) | 自動車用警告装置 | |
| JP2001022444A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP2002109694A (ja) | 運転支援システム | |
| JP3171916B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| JP3292110B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| US20210245740A1 (en) | Vehicle driving assist system for safe motorcycle lane splitting | |
| JP3900814B2 (ja) | 運転支援システム | |
| JP3738709B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JP2004249846A (ja) | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 | |
| JP3142629B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP3720117B2 (ja) | 車両の警報装置 | |
| WO2019123823A1 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP3814398B2 (ja) | 自動車用状態表示装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090323 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090323 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100323 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |