JP2005088717A - 自動車用警告装置 - Google Patents
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Abstract
【構成】 自動車用警告装置10はCPU24を含み、CPU24は左側センサ12、右側センサ14および後方センサ16からの検出信号に基づいて、危険物との距離を検出する。車両と危険物との距離が所定距離を越えて接近したとき、たとえば、走行中に後方から接近してくる危険物を検出したり、進路変更するときに進路変更する方向に存在する危険物を検出したり、進路変更する方向の斜め後方から接近してくる危険物を検出したりすると、CPU24は駆動装置32を制御して、運転席の背もたれに配置された振動子34a〜34iの一部または全部の振動順序、振動強度および振動時間の少なくとも1つを変化させて、運転者に警告を発する。
【効果】 振動により警告を発するので、運転に支障をきたすことがなく、危険状態であることを運転者に報知して、事故を未然に防止することができる。
【選択図】 図1
【効果】 振動により警告を発するので、運転に支障をきたすことがなく、危険状態であることを運転者に報知して、事故を未然に防止することができる。
【選択図】 図1
Description
この発明は、自動車用警告装置に関し、特にたとえば、車両に設置され、危険物を検出し警告を発して、運転者に注意を喚起する、自動車用警告装置に関する。
従来のこの種の自動車用警告装置の一例が、特許文献1に開示されている。この特許文献1に開示される巻込事故防止装置は、車両の側面上方に設置されたTVカメラにより検出された画像濃度から危険物を自動的に検出し、危険物が検出された場合にハンドル操作やウインカ操作があれば、警報を発して運転者に注意を促すものである。
特開平5−105104号公報[B62D 6/00,H04N 7/18,B62D 113:00,B62D 137:00]
しかし、この従来技術では、危険物を検出する方法や手段については具体的に記載されているが、運転者に危険物の存在を知らせる警報器の具体的な構成や警報の方法については何ら開示されていない。
たとえば、運転者に危険物の存在を知らせる方法として、カーナビゲーションシステムのディスプレイやスピーカなどを利用して、映像または音(音声を含む。)或いはそれらの両方を用いて警告を発する警報器が考えられる。
しかし、映像により警報を発する場合には、運転者はディスプレイを目視する必要があり、その間前方および周りの確認ができず、事故に至る恐れがある。また、音により警報を発する場合にはカーナビゲーションシステムの音声ガイドの邪魔になるなどの問題もある。いずれにしても、運転に支障をきたす恐れがあった。
それゆえに、この発明の主たる目的は、運転に支障をきたさず、危険物の状況を簡単で明確に認識できる、自動車用警告装置を提供することである。
請求項1の発明は、車両に設置され、危険物を検出して警告を発する自動車用警告装置において、車両と当該車両に対する危険物との距離を検出する距離検出手段と、距離検出手段の検出結果に基づいて、危険物と当該車両とが所定距離を越えて接近したとき、当該車両の運転者に警告を発する警告手段とを備え、警告手段は、運転者の身体に直接振動を加える振動子から構成されることを特徴とする、自動車用警告装置である。
請求項1の発明では、距離検出手段が車両と危険物との距離を検出する。検出した結果、車両と危険物とが所定距離を越えて接近したとき、警告手段は振動子を振動させて運転者の身体に直接振動を加えることにより、車両の周囲に危険物が存在することを警告する。
請求項1によれば、警告手段に振動子を用いるので、運転に必要な運転者の視覚や聴覚を使用することなく、運転者に直接警告できる。つまり、警告をテレビなどの視覚を用いた表示により行うと、運転者は表示を見なければならないので、その間前方および周りの状況を確認できず、事故に至る恐れがある。仮に運転中の一瞬間だけ表示を見ることができたとしても、表示される細かい危険物の情報まで瞬時に認識することができないため、装置の機能が十分に発揮されない。それに対して、振動子は運転者の身体と接触する部分に振動して警告を発するため、運転に支障を与えない。
請求項2の発明は請求項1に従属し、当該車両が進路変更動作に入るか否かを検出する進路変更検出手段を備え、進路変更検出手段により当該車両が進路変更動作に入ることを検出したとき、前記距離検出手段の検出結果に基づいて前記警告手段が警告を発する。
請求項2の発明では、自動車用警告装置の進路変更検出手段により車両が進路変更動作に入ると検出され、距離検出手段により車両から所定距離以内の進路変更方向に危険物が存在すると判断されると、警告手段は振動子を振動させて運転者に危険物が車両の進路変更方向に存在することを警告する。したがって、たとえば、交差点における進路変更の際の巻き込みやレーン変更による衝突を未然に防止することができる。
請求項3の発明は請求項1または2に従属し、当該車両が走行中か否かを検出する走行検出手段と、走行検出手段の検出結果に基づいて、少なくとも停止中または走行中のいずれか一方に応じた所定距離を設定する距離設定手段とをさらに備える。
請求項3の発明では、車両が停止中か走行中かを検出し、検出結果に応じた所定距離を設定する。つまり、停止中では短い距離が設定され、走行中では車間距離や制動距離などを考慮して、停止中よりも長い距離を設定するようにしてある。このため、警告は受けた運転者は、適切に危険を回避することができる。
請求項4の発明は請求項3に従属し、走行検出手段によって当該車両が走行中であることを検出したとき、当該車両と前記危険物との相対速度を検出する相対速度検出手段をさらに備え、距離設定手段は、当該車両が走行中であるとき、相対速度検出手段によって検出された相対速度に応じた所定距離を設定する。
請求項4の発明では、相対速度検出手段が車両と危険物との相対速度を検出するので、走行中においては、相対速度に応じた所定距離を設定することができる。つまり、車間距離や制動距離などを考慮した所定距離を設定することができる。
請求項5の発明は請求項1ないし4のいずれかに従属し、警告手段は、前記振動子が振動強度、振動周期および振動時間のうちの少なくとも一つを変化させることにより、運転者に危険の度合いを知らせる。
請求項5の発明では、振動子の振動強度、振動周期および振動時間のうちの少なくとも一つを危険物の状況に応じて変化させると、危険物の状況に対応する振動パターンを作り出せるため、危険物の情報を知らせるさまざまな合図(振動パターン)を運転者に送ることができる。
請求項6の発明は請求項1ないし5のいずれかに従属し、振動子が前記車両内に設けられた運転者の座席の背もたれに配置される。
請求項6の発明では、振動子を運転者の座席シートの背もたれに配置するので、その座席シートに運転者が座ると、振動子は運転者の身体に接触する。したがって、運転者は警告(振動)を容易に認識することができる。
請求項7の発明は請求項1ないし5のいずれかに従属し、振動子は前記車両内に設けられた運転者の座席シートに配置される。
請求項7の発明のように、振動子を座席シートに配置するようにしても、請求項6と同様に、運転者は警告を容易に認識することができる。
なお、振動子をハンドル(ステアリング)に配置するようにしても、運転者は警告を容易に認識することができる。つまり、運転中に、運転者の身体が触れる車両の部分に振動子を設けるようにすればよいのである。
請求項8の発明は請求項6または7に従属し、複数の振動子がマトリックス状に配置され、振動子の振動順序により、運転者に危険の種別を知らせる。
請求項8の発明では、複数の振動子を運転車のシートにマトリックス状に配置するので、振動子の振動順序により、様々な振動(警告)パターンで警告することにより、運転者に危険の種別を知らせることができる。たとえば、危険物が存在する方向、危険物が接近してくる方向または危険物の位置などを振動パターンで表現することができる。つまり、危険物の状況に合わせた警告を発することができるのである。
この発明によれば、振動により運転者に警告を発するので、運転に支障をきたさず、簡単で確実に注意を喚起することができる。結果的に、事故の発生を未然に防止して、運転者の安全を確保することができる。
この発明の上述の目的,その他の目的,特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
図1に示すように、この発明の一実施例である自動車用警告装置(以下、単に「警告装置」という。)10は、左側センサ12、右側センサ14および後方センサ16を備えている。これらのセンサ12、14および16は、たとえばレーザレーダであり、図2(A)に示すように、左側センサ12および右側センサ14は車両100の左右のドアミラーにそれぞれ取り付けられ、後方センサ16は車両100の後方に取り付けられる。ただし、その取付位置は危険物の位置および相対速度を正確に検出できる位置であればよく、試験等の結果に基づいて車両100の最適な箇所に決定される。
なお、図2(A)において、左側センサ12および右側センサ14がドアミラーの全体に設けられるように示してあるが、ドアミラーのフレームであり、車両の側方および斜め後方に存在する、或いは接近する危険物を検出できる位置に取り付けられる。
レーザレーダとして、特開2002−156453号公報に開示されるレーザレーダを用いることができる。簡単に説明すると、レーザレーダは、レーザの走査方向を所定の周期(たとえば、100ms)で機械的に変更することにより、自車両周囲にレーザを照射し、自車両にとって危険物となる可能性のある危険物(他の車両、オートバイなど)からの反射波を受信するものである。
図1に戻って、左側センサ12は、アンプ(AMP)18a、LPF20aおよびA/D変換器22aを介してCPU24に接続される。また、右側センサ14は、AMP18b、LPF20bおよびA/D変換器22bを介してCPU24に接続される。さらに、後方センサ16は、AMP18c、LPF20cおよびA/D変換器22cを介してCPU24に接続される。これらのセンサ12、14および16が危険物を検出したとき、出力される検出信号は増幅、ノイズ除去およびディジタル変換の処理を施され、CPU24に入力される。
CPU24は、センサ12,14および16からの検出信号を受けて、レーザを照射してから反射波を受信するまでの時間を検出し、当該時間に基づいて危険物までの距離を計算する。また、反射波の入射方向から自車両に対する危険物の方位を求め、自車両を原点とした場合の2次元座標上における当該危険物の位置を計算する。
警告装置10は、走行検出スイッチ26、ウインカースイッチ28およびステアリングスイッチ30を備え、これらのスイッチ26、28および30は、それぞれ、CPU24に接続される。走行検出スイッチ26は、たとえばカーナビゲーションシステムで利用される車速パルスを検出し、走行中か否かを示す検出信号をCPU24に与える。具体的には、車両100が停止していると、車両の移動速度は0(km/h)であるので、走行検出スイッチ26はオフされ、検出信号は出力されない。一方、車両100が走行していると、車両は任意の速度で移動するので、走行検出スイッチ26はオンされ、検出信号がCPU24に与えられる。
ウインカースイッチ28は車両100に設けられる方向指示器(図示せず)と連動し、車両が進路変更動作に入る前であるか否かを示す検出信号をCPU24に与える。具体的には、方向指示器レバーが操作されない(オフである)場合、ウインカースイッチ28はオフされ、検出信号は出力されない。一方、方向指示器レバーが操作された(オンされた)場合、ウインカースイッチ28はオンされ、検出信号がCPU24に与えられる。この検出信号は方向指示器(レバー)のオンを示すだけでなく、当然のことながら、いずれの方向に進路を変更しようとしているかを示す方向についての信号(方向信号)を含む。したがって、CPU24は、検出信号を受けて、車両100がいずれの方向に進路変更しようとしているのかを認識する。
ステアリングスイッチ30は車両100に設けられるハンドル(図示せず)と連動し、車両100が進路変更動作に入るか否かを示す検出信号をCPU24に与える。このステアリングスイッチ30は上述したウインカースイッチ28とほぼ同様の機能を有している。具体的には、ハンドルが操作されなければ、ステアリングスイッチ30はオフされ、検出信号は出力されない。一方、ハンドルが操作されると、ステアリングスイッチ30はオンされ、検出信号がCPU24に与えられる。この検出信号にもまたハンドルの操作の有無だけでなく、いずれの方向に進路を変更しようとしているかを示す方向についての信号(方向信号)が含まれる。したがって、CPU24は検出信号を受けて、車両がいずれの方向に移動し始めているのかを認識する。
CPU24は駆動装置32を介して複数(この実施例では、9個)の振動子34a〜34i、たとえば振動モータに接続される。振動子34a〜34i、は、図2(B)に示すように、運転席200の背もたれのうち、ハンドル側から見た面の運転者の身体(背中)に接触する部分に設けられ、マトリックス状にたとえば、縦横にほぼ等間隔で3つずつ並ぶように配置される。ただし、振動子34a〜34iは振動モータに代えてソレノイドやボイスコイルなどを用いてもよい。また、駆動装置32に代えてD/A変換器を設けるようにしてもよい。
後述するように、この実施例では、危険物の位置や方向の情報も含んだ警告を発するようにしてあるため、振動子34a〜34iをマトリックス状に配置するようにしてあるが、必ずしもマトリックス状に配置する必要はなく、その数および位置などを任意に選択することができる。たとえば、人間の背中の中でも、敏感に反応できる部分には振動子の数を少なくし、鈍感な反応をする部分には振動子の数を増やすように配置することなどが考えられる。
上述したような構成の警告装置10では、車両100の走行中や交差点における停止中などにおいて、危険物を検出し、危険物が存在する場合には、運転者に対して警告を発して、注意を喚起するようにしてある。
たとえば、図3(A)に示すように、自車両100および他の車両102が同じ車線を走行している場合に、自車両100よりも速度の大きい他の車両102が自車両100の後方から接近してくることがある。かかる場合に、CPU24は後方センサ16からの検出信号に基づいて自車両100と他の車両102との相対速度を計算するとともに、自車両100に対する他の車両102の位置を計算し、他の車両102が所定距離(第1所定距離)を越えて近づいたとき、自車両100の運転者に警告を発する。ただし、第1所定距離は一定値であってもよく、自車両100が停止中または走行中に応じて適切な値を選択的に設定するようにしてもよい。たとえば、自車両100が停止中では所定距離は短い距離(所定距離L1)に設定され、自車両100が走行中では制動距離や車間距離などを考慮して、自車両100が停止中の場合に比べて長い距離(所定距離L2)に設定される。さらに、走行中において、走行速度により制動距離や車間距離などが異なるため、自車両100と危険物との相対速度の大きさに応じて可変的な値を採るようにしてもよい。
なお、図1では省略したが、このような所定距離L1、L2は、停止中または走行中の別に応じて、CPU24にバスを介して接続されるROMのような記憶装置に記憶され、適宜CPU24によって読み出され、所定距離を越えて近づいたか否かが判断される。さらに、走行中の場合、相対速度に応じて可変的な値を採るようにすると、相対速度に応じた所定距離も記憶される。
図示は省略するが、自車両100が走行中に、後方から他の車両102が接近してくる場合も同様に警告を発する。このように警告を発するので、運転者は後続の他の車両102に道を譲るなど、事前に危険を回避することができる。また、停止中に玉突き事故などに遭ったとしても、接近してくる他の車両102の存在を警告すれば、当該運転者は事前に体制を整える(身構える)ことができるので、むち打ちを防止して、事故によるけがを最小限に留めることもできる。
また、図3(B)に示すように、自車両100が道路の角を左に曲がろうとする(進路変更しようとする)場合に、オートバイ104が自車両100の左側に存在することもある。かかる場合に、CPU24は、左側センサ12からの検出信号に基づいて自車両100とオートバイ104との相対速度を計算するとともに、自車両100に対するオートバイ104の位置を計算し、オートバイ104が自車両100と並走するとき、自車両100の運転者に対して警告を発する。
図示は省略するが、自転車やオートバイ104などの飛び出し、或いは、他の車両102やオートバイ104の進路変更(レーン変更)などにより、側方から危険物が接近してくる場合もある。かかる場合には、側方の危険物が所定距離(第2所定距離)を越えて近づいてくると、警告を発する。
なお、この実施例では、側方から危険物が接近する場合には、簡単のため、自車両100が停止中および走行中に拘わらず、第2所定距離を一定値にする。この第2所定距離は、上述したようなROMに記憶される。
図4に示すように、自車両100が2車線の左レーンから右レーンにレーンを変更しようとする場合、その移動後の右レーンの後方から他の車両102が近づいて来ることもある。かかる場合に、CPU24は、後方センサ16からの検出信号に基づいて自車両100と他の車両102との相対速度を計算するとともに、自車両100に対する他の車両102の位置を計算し、他の車両102が所定距離(第3所定距離)を越えて近づいたとき、自車両100の運転者に警告を発する。ただし、第3所定距離は、第1所定距離と同様に、一定値を設定するようにしてもよく、自車両100が停止中または走行中に応じて異なる距離を設定するようにしてもよい。その場合、走行中では、自車両100と危険物との相対速度の大きさに応じて可変的な値を採るようにしてもよい。なお、このような第3所定距離も、第1所定距離および第2所定距離と同様に、ROMに記憶される。
図示は省略するが、自車両100が停止中に、斜め後方から他の車両102が接近してくる場合も同様に警告を発する。これは、上述したように、自車両100が停止中に、後方から危険物が接近してくる場合と同様の理由によるものである。
このように、図3(A),図3(B)および図4に示したような場合、マトリックス状に配置された振動子34a〜34iを所定のパターンに従って振動させて、方向を示す情報(方向情報)を含む警告を発する。
たとえば、図3(A)に示す場合、自車両100が停止中または走行中に、後方から接近してきた他の車両102等を検知すると、図5(A1)に示すように振動子34h、34eおよび34bがこの順序で振動する(警告パターンA)警告が運転者に発せられる。このとき、駆動装置32は、CPU24の制御の下、図5(A2)に示すような駆動電圧を振動子34h、34eおよび34bに与える。
ここで、この実施例では、各振動子の振動期間および振動強度は同じであるため、ハイレベル期間Vが一定幅(たとえば、200ms)である駆動電圧が与えられる。ただし、パターンに従う順序で振動させるとともに、一定の時間間隔で振動させるために、ハイレベル期間Vが時間的にずらされている。この時間的なずれは、先に振動される振動子に与える駆動電圧のハイレベル期間の開始時点と、それに続いて振動される振動子に与える駆動電圧のハイレベル期間の開始時点との時間間隔Pが120ms〜150msの間で設定される。また、方向性を分かり易く示すために、連続して振動される振動子が同時に振動する期間を設けてある。以下、この実施例において、同様である。なお、振動子34a〜34iに振動モータを用いたいので駆動電圧により制御したが、ソレノイド、ボイスコイルなどを用いた場合は駆動電流により制御する。
したがって、図5(A1)の矢印で示すように、運転者の背中の下部から上部に向かって振動が与えられ、方向情報を含む警告パターンAの警告が発せられると、運転者は後方から危険物が接近していることを認識する。
図3(B)に示すような場合、自車両100が左折動作に入る前に、当該自車両100の左側方にオートバイ104などの危険物が存在すると、図5(B1)に示すように振動子34f、34eおよび34dがこの順序で振動する(警告パターンB)警告が運転者に発せられる。このとき、駆動装置32は、CPU24の制御の下、図5(B2)に示すような駆動電圧を振動子34f、34eおよび34dに与える。
したがって、図5(B1)の矢印で示すように、運転者の背中のほぼ真中を左から右に向かって振動が与えられ、方向情報を含む警告パターンBの警告が発せられると、運転者は自車両100の左側方に危険物が存在することを認識する。
図示は省略するが、自車両100の右側方に危険物が存在する場合には、警告パターンBの向きと逆向きに、振動子34d、34eおよび34fがこの順序で振動する。以下、この実施例では、「警告パターンC」という。
また、上述したように、危険物が自車両100に第2所定距離を越えて接近してきた場合にも、警告パターンBまたは警告パターンCで、警告が発せられる。
図4に示したような場合には、自車両100が左レーンから右レーンへの進路変更に入る前に、当該自車両100の右後方から他の車両102などの危険物が接近するとき、図5(C1)に示すような振動子34g、34eおよび34cがその順序で振動する(警告パターンD)警告が運転者に発せられる。このとき、駆動装置32は、CPU24の制御の下、図5(C2)に示すような駆動電圧を振動子34g、34eおよび34cに与える。
したがって、図5(C1)の矢印で示すように、運転者の背中の右斜め下部から左肩に向かって振動が与えられ、運転者は自車両100の右後方に接近する危険物が存在することを認識する。
図示は省略するが、自車両100が右レーンから左レーンに進路を変更しようとするときに、自車両100の左後方から危険物となる他の車両102等が接近する場合には、警告パターンDとは対称となるように、振動子34i、34eおよび34aがその順序で振動される。以下、この実施例では、「警告パターンE」ということにする。
また、上述したように、自車両100が停止中に、斜め後方から他の車両102のような危険物が接近してくる場合にも、同様に、警告パターンDまたは警告パターンEで、警告が発せられる。
このような警告パターンA〜Eに従う警告を発して、運転者に危険の種別を知らせるので、運転者は警告パターンに応じた対処をすることができ、事故等を未然に防止できる。。ただし、警告パターンA〜Eは、異なる振動子を順次振動させるだけでなく、すべての振動子34a〜34iを同時に、または、いずれか1つの振動子を用いて、振動強度や振動時間を変化させることにより、方向情報を含む警告を発するようにすることもできる。この場合、振動強度が次第に強くなったり、振動の間隔が次第に短くなったりするように、振動子34a〜34iの全部或いは一部を振動させることにより、危険物としての他の車両102等が自車両100に接近していることを報知する。たとえば、自車両100の右斜め後方に危険物が存在するとき、図2(B)に示す振動子34gを間欠的に振動させ、次にその危険物が自車両100に接近して右側方に位置するとき、振動子34dを間欠的に振動させる。このとき、振動子34gや34dを間欠的に振動させる場合の時間間隔を、自車両100と危険物との相対速度に応じて変化させれば、危険物が接近する速さを示すこともできる。
また、この実施例では、自車両100に対する危険物の位置を検出することもできるため、自車両100に対する位置の情報を含む警告パターンA〜Eを発生することもできる。たとえば、自車両100が走行中に、危険物としてのオートバイ104が後方右寄りから接近してきた場合には、振動子34g、34dおよび34aがその順序で振動されるようにすればよい。また、自車両100の左側方であり、後部寄りに危険物が存在する場合には、振動子34g、34hおよび34iがその順序で振動されるようにすればよい。このように、危険物の方向や危険物の接近する方向だけでなく、自車両100に対する或る程度の位置情報を含む警告を発することもできる。
具体的には、図1に示したCPU24が、図6および図7に示すフロー図に従う警告処理と図8および図9に示すフロー図に従う警告処理とを並行して実行する。図6および図7に示す警告処理は、他の車両102やオートバイ104のような危険物が接近してくる場合のように、受動的な危険を回避するための警告処理である。一方、図8および図9に示す警告処理は、自車両100が進路変更する際に、危険物が進路変更する方向に存在または接近してくる場合のように、自発的(能動的)な危険を回避するための警告処理である。
図6に示すように、警告処理を開始すると、ステップS1において、後方に危険物が存在するか否かを後方センサ16の検出結果により判断する。ここで、後方に危険物が存在すれば、ステップS1で“YES”と判断し、ステップS3で、その後方危険物が自車両100に接近中か否かを判断する。このステップS3では、後方センサ16の検出信号から計算された危険物の相対速度および位置に基づいて、危険物が自車両100に対して第1所定距離以内に近づいているか否かを判断する。
危険物が自車両100に接近していなければ、ステップS3で“NO”と判断し、そのままステップS1に戻る。一方、危険物が自車両100に接近していれば、ステップS3で“YES”と判断し、ステップS5で、駆動装置32を制御することにより、図5(A1)および図5(A2)に示す警告パターンAの警告を発して、ステップS1に戻る。
先のステップS1で“NO”であれば、つまり後方に危険物が存在しなければ、ステップS7に進み、このステップS7で、左側センサ12または右側センサ14からの検出信号に基づき、自車両100の側方に危険物が存在するか否かを判断する。ここで、運転者が自車両100の周囲に存在する危険物の状況を予め認識しておけば、危険物が自車両100に接近してきても、運転手自らが事故(危険)を回避することができる場合がある。
側方に危険物が存在すれば、ステップS7で“YES”となり、次にステップS9において、側方に存在する危険物が接近中か否かを判断する。この処理は、第2所定距離を越えて近づいたか否かを判断するようにした以外、上述したステップS3の処理と同じである。危険物が接近していない場合には、ステップS9で“NO”と判断し、そのままステップS1に戻る。しかし、危険物が接近中である場合には、ステップS9で“YES”と判断し、ステップS11で、その危険物がどちら側から自車両100に接近しているのかを判断する。
このステップS11で“YES”であれば、危険物が左側方から接近していると判断し、ステップS13で、駆動装置32を制御することにより、図5(B1)および図5(B2)に示す警告パターンBの警告を発してステップS1に戻る。一方、ステップS11で“NO”では、危険物が右側方から接近していると判断し、ステップS15で、駆動装置32を制御することにより、図2(B)に示す振動子34d、34eおよび34fをこの順序で振動させて、警告パターンCの警告を発してステップS1に戻る。
先のステップS7において、側方に障害物が存在せず、“NO”と判断した場合には、図7に示すステップS17に進み、このステップS17で、後方センサ16からの検出信号により、自車両100の斜め後方に危険物が存在するか否かを判断する。ここで、斜め後方に危険物が存在しない場合には、ステップS17で“NO”と判断し、図6に示したステップS1に戻る。一方、斜め後方に危険物が存在する場合には、ステップS17で“YES”と判断し、ステップS19において、その危険物が接近中であるか否かを判断する。このステップS19の処理は、危険物が第3所定距離以内に近づいたかどうかを判断するようにしてある以外、上述したステップS3の処理と同じである。
このステップS19で“NO”であれば、危険物が接近中していないと判断し、そのままステップS1に戻る。一方、ステップS19で“YES”であれば、危険物が接近中であると判断し、ステップS21においてその危険物が接近してくる方向を判断する。ステップS21で“NO”であれば、自車両100の右斜め後方から接近しているので、ステップS23で、駆動装置32を制御することにより、図5(C1)および図5(C2)に示す警告パターンDの警告を発してステップS1に戻る。反対に、ステップS21で“YES”であれば、自車両100の左斜め後方から接近しているので、ステップS25で、駆動装置32を制御して、警告パターンEの警告、つまり図2(B)に示した振動子34i、34eおよび34aをその順序で振動させてステップS1に戻る。
なお、図6および図7に示す警告処理では、後方に危険物が存在しない場合に、側方に危険物が存在するか否かを判断するようにしてあるが、後方に危険物が存在する場合にも、側方に危険物が存在するか否かを判断するようにしてもよい。また、左右の両側方に危険物が存在する場合もある。したがって、各センサ12,14,16からの入力を検出し、危険物が接近してくる場合には、パターンA,パターンBおよびパターンCの1つまたは2つ以上に従う警告を発するようにしてもよい。ただし、2つ以上のパターンで警告する場合には、運転者が認識できるように、各パターンを時間的にずらす必要がある。
また、上述したように、図6および図7に示した警告処理と並行して、CPU24は、図8および図9に示す警告処理を実行する。なお、図6および図7に示したフロー図と同じ処理を実行するステップについては簡単に説明する。図8に示すように、警告処理を開始すると、ステップS31において、自車両100の方向指示器レバーが操作されたか否かをウインカースイッチ28の出力により判断する。ここで、方向指示レバーが操作され、ウインカースイッチ28から検出信号が出力されると、ステップS31で“YES”と判断し、ステップS35に進む。
しかし、方向指示レバーが操作されず、ウインカースイッチ28から検出信号が出力されなければ、ステップS31で“NO”と判断し、ステップS33に進む。ステップS33においては、ステアリングが操作されたか否かをステアリングスイッチ30の出力により判断する。ステアリングが操作されず、ステアリングスイッチ30から検出信号が出力されなければ、ステップS33で“NO”と判断し、そのままステップS31に戻る。一方、ステアリングが操作され、ステアリングスイッチ30から検出信号が出力されれば、ステップS33で“YES”と判断し、ステップS35に進む。
先のステップS31で“YES”であり、または、ステップS33で“YES”である場合には、自車両100が進路変更の動作に移ろうとしていると判断し、次のステップS35において、自車両100の側方に危険物が存在するか否かを判断する。ここでは、自車両100が進路変更する際に、巻き込みなどの事故を招く恐れがある危険物の存在の有無を検知しているのである。
ステップS35で“NO”であれば、つまり側方に危険物が存在していない場合には、図9に示すステップS45に進む。一方、ステップS35で“YES”であれば、つまり側方に危険物が存在している場合には、ステップS37において、その危険物が進路変更する方向に存在するのか否かを判断する。この判断は、ウインカースイッチ28の検出信号またはステアリングスイッチ30の検出信号に含まれる方向信号が示す方向と危険物の存在する方向とが一致するか否かにより行う。
危険物が進路変更する方向に存在しなければ、ステップS37で“NO”であり、巻き込みの危険性がないと判断して、ステップS31に戻る。一方、危険物が進路変更する方向に存在すれば、ステップS37で“YES”であり、巻き込みの危険性があると判断して、ステップS39において、その方向が左側か否かを判断する。方向が左側であれば、ステップS39で“YES”と判断し、ステップS41で、駆動装置32を制御することにより、警告パターンBの警告を発してステップS31に戻る。一方、方向が右側であれば、ステップS39で“NO”と判断し、ステップS43で、駆動装置32を制御することにより、警告パターンCの警告を発してステップS31に戻る。
上述したように、進路変更する場合に側方に危険物がなく、ステップS35で“NO”と判断すると、図9に示すステップS45において、斜め後方に危険物が存在するか否かを判断する。ここで、斜め後方に危険物が存在しなければ、“NO”と判断し、図8に示したステップS31に戻る。逆に、斜め後方に危険物が存在すれば、“YES”と判断し、ステップS47において、その危険物が存在する方向が進路変更する方向であるか否かを判断する。このステップS47の処理は、上述したステップS37の処理と同じであるため、重複した説明は省略する。
ここで、危険物が進路変更する方向に存在しない場合には、ステップS47で“NO”と判断し、ステップS31に戻る。一方、危険物が進路変更する方向に存在する場合には、進路変更後に衝突する危険性があるため、ステップS47で“YES”と判断し、次のステップS49において、その危険物が接近中であるかどうかを判断する。このステップS49の処理は、図7に示したステップS19の処理と同じであるため、重複した説明は省略する。危険物が接近していない場合、ステップS49で“NO”となり、ステップS31に戻る。一方、危険物が接近中である場合、ステップS49で“YES”となり、ステップS51で、その方向が左斜め後方か否かを判断する。
ステップS51で“NO”であれば、つまりその方向が右斜め後方である場合には、ステップS53で、駆動装置32を制御することにより、警告パターンDの警告を発してステップS31に戻る。一方、ステップS51で“YES”であれば、つまりその方向が左斜め後方である場合には、ステップS55で駆動装置32を制御することにより、警告パターンEの警告を発してステップS31に戻る。
ここで、図6および図7に示した警告処理ならびに図8および図9に示した警告処理では、危険物が接近中であるか否かを第1所定距離、第2所定距離または第3所定距離によって判断したが、上述したように、自車両が停止中か走行中かにより、第1所定距離および第3所定距離を変えて接近中か否かを判断してもよい。このような場合、たとえば、上述したステップS3,S19およびS49の直前に図10に示す接近判定処理を実行する。
なお、簡単のため、第3所定距離の場合においても、第1所定距離の場合と同様に、停止中では所定距離L1を設定し、走行中では所定距離L2を設定するようにした。
また、側方からの接近を検出する場合、停止中および走行中の別に拘わらず第2所定距離を越えたか否かで接近中か否かを判断するため、図10に示す接近判定処理をステップS9の直前に実行する必要はない。
図10に示すように、接近判定処理を開始すると、ステップS61において、自車両100が走行中か否かを走行検出スイッチ26の検出信号により判断する。停止中の場合には、走行検出スイッチ26から検出信号が与えられず、ステップS61で“NO”と判断し、ステップS63で、所定距離L1を設定してステップS67に進む。一方、走行中の場合には、走行検出スイッチ26から検出信号が与えられ、ステップS61で“YES”と判断し、ステップS65で所定距離L2を設定してステップS67に進む。
ステップS67では、ステップS63またはステップS65で設定された所定距離を越えて、自車両100と危険物とが近づいたかどうかを判断する。自車両100と危険物とが所定距離を越えて近づいていなければ、ステップS67で“NO”と判断し、ステップS69で、接近していないと判定して接近判定処理をリターンする。一方、自車両100と危険物とが所定距離を越えて近づいていれば、ステップS67で“YES”と判断し、ステップS71で、接近したと判定して接近判定処理をリターンする。
なお、ステップS65における所定距離L2は自車両100と危険物との相対速度に応じて可変的に設定することも可能である。
この実施例によれば、危険物の存在の有無だけでなく、その方向を振動により、運転者に知らせるので、運転に必要な視覚や聴覚を用いずに、車両の周囲の状況を把握して安全に運転することができる。
なお、上述の実施例で示した警告パターンは単なる例示であるため、これらに限定される必要はなく、運転者が危険物の情報を明確かつ容易に理解できるようにすればよい。たとえば、振動子の個数、配置、振動の有無、振動強度、振動時間の少なくとも1つを変化させることにより、様々な種類の警告パターンを発することができる。
振動子を運転席の背もたれに設けるようにしたが、運転者の身体に直接接触し振動を明確に伝えることができる部分であればよく、座席シートに配置することもできる。たとえば、図11に示す9つの振動子34a〜34jを等間隔にステアリング202に設けるようにしてもよい。かかる場合には、運転者がステアリング202を握る場所を特定することができないため、方向情報を含めた警告は困難であるが、危険物が近づく速度や危険物との距離の大きさなどに応じて、振動子34a〜34jの振動強度や振動間隔を可変する警告を発することができる。
左側センサ12、右側センサ14および後方センサ16にレーザレーダを設けたが、カメラのようなイメージセンサおよびミリ波デーダなどを設けてもよい。
10…自動車用警告装置
12…左側センサ
14…右側センサ
16…後方センサ
24…CPU
26…検出スイッチ
28…ウインカースイッチ
30…ステアリングスイッチ
34a〜34i…振動子
12…左側センサ
14…右側センサ
16…後方センサ
24…CPU
26…検出スイッチ
28…ウインカースイッチ
30…ステアリングスイッチ
34a〜34i…振動子
Claims (8)
- 車両に設置され、危険物を検出して警告を発する自動車用警告装置において、
前記車両と当該車両に対する危険物との距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段の検出結果に基づいて、危険物と当該車両とが所定距離を越えて接近したとき、当該車両の運転者に警告を発する警告手段とを備え、
前記警告手段は、運転者の身体に直接振動を加える振動子から構成されることを特徴とする、自動車用警告装置。 - 当該車両が進路変更動作に入るか否かを検出する進路変更検出手段を備え、
前記進路変更検出手段により当該車両が進路変更動作に入ることを検出したとき、前記距離検出手段の検出結果に基づいて前記警告手段が警告を発する、請求項1記載の自動車用警告装置。 - 当該車両が走行中か否かを検出する走行検出手段と、
前記走行検出手段の検出結果に基づいて、少なくとも停止中または走行中のいずれか一方に応じた所定距離を設定する距離設定手段とをさらに備える、請求項1または2記載の自動車用警告装置。 - 前記走行検出手段によって当該車両が走行中であることを検出したとき、当該車両と前記危険物との相対速度を検出する相対速度検出手段をさらに備え、
前記距離設定手段は、当該車両が走行中であるとき、相対速度検出手段によって検出された相対速度に応じた所定距離を設定する、請求項3記載の自動車用警告装置。 - 前記警告手段は、前記振動子が振動強度、振動周期および振動時間のうちの少なくとも一つを変化させることにより、運転者に危険の度合いを知らせる、請求項1ないし4のいずれかに記載の自動車用警告装置。
- 前記振動子が前記車両内に設けられた運転者の座席の背もたれに配置される、請求項1ないし5のいずれかに記載の自動車用警告装置。
- 前記振動子は前記車両内に設けられた運転者の座席シートに配置される、請求項1ないし5のいずれかに記載の自動車用警告装置。
- 複数の前記振動子がマトリックス状に配置され、前記振動子の振動順序により、運転者に危険の種別を知らせる、請求項6または7記載の自動車用警告装置。
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Legal Events
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