JP2022119496A - 車両用シートベルト装置 - Google Patents

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裕司 安井
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洋介 坂本
Yosuke Sakamoto
陽介 小池
Yosuke Koike
顕史 鳥飼
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Abstract

【課題】自車両の運転者やその自車両の周囲の安全性を更に向上させること。【解決手段】実施形態の車両用シートベルト装置は、車両の周囲の状況を認識する認識部と、前記車両の操舵を調整可能な操舵操作子と、前記操舵操作子の一部を振動させるバイブレータと、前記車両の乗員の身体の一部を拘束するシートベルトと、前記シートベルトの張力を調整可能な張力調整機構と、前記認識部によって認識された前記状況に基づいて、前記バイブレータ及び前記張力調整機構を制御する制御部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用シートベルト装置に関する。
歩行者を検出する技術やシートベルトを制御する技術が知られている（例えば、特許文献１－３参照）。
特開２００７－７２６５８号公報 特開２００５－２００００１号公報 特開平１１－３４８７３０号公報
従来の技術では、自車両の運転者やその自車両の周囲の安全性が十分でない場合があり、その安全性を更に向上させる余地があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両の運転者やその自車両の周囲の安全性を更に向上させることができる車両用シートベルト装置を提供することを目的の一つとする。
この発明に係る車両用シートベルト装置は、以下の構成を採用した。
（１）本発明の第１の態様は、車両の周囲の状況を認識する認識部と、前記車両の操舵を調整可能な操舵操作子と、前記操舵操作子の一部を振動させるバイブレータと、前記車両の乗員の身体の一部を拘束するシートベルトと、前記シートベルトの張力を調整可能な張力調整機構と、前記認識部によって認識された前記状況に基づいて、前記バイブレータ及び前記張力調整機構を制御する制御部と、を備える車両用シートベルト装置である。
（２）本発明の第２の態様は、第１の態様において、前記制御部が、前記乗員からみて左側に前記乗員が注視すべき物体が存在すると前記認識部によって認識された場合、前記バイブレータを制御して、前記乗員からみて前記操舵操作子の左側の部位を右側の部位に比べてより強く振動させ、前記乗員からみて右側に前記乗員が注視すべき物体が存在すると前記認識部によって認識された場合、前記バイブレータを制御して、前記乗員からみて前記操舵操作子の右側の部位を左側の部位に比べてより強く振動させるものである。
（３）本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様において、前記制御部が、前記乗員からみて後方に前記乗員が注視すべき物体が存在すると前記認識部によって認識された場合、前記張力調整機構を制御して、前記シートベルトの張力を調整するものである。
（４）本発明の第４の態様は、第１から第３の態様のうちいずれか一つにおいて、前記乗員の視線又は顔の向きを検出する検出部を更に備え、前記制御部が、前記認識部によって認識された前記状況と、前記検出部によって検出された前記向きとに基づいて、前記バイブレータ及び前記張力調整機構を制御するものである。
（５）本発明の第５の態様は、第４の態様において、前記制御部が、前記乗員が注視すべき物体が前記車両の周囲に存在し、かつ前記物体に前記乗員が視線又は顔を向けていない場合、前記バイブレータを制御して、前記物体が存在する第１の側の前記操舵操作子の部位を、前記物体が存在しない第２の側の前記操舵操作子の部位に比べてより強く振動させるものである。
（６）本発明の第６の態様は、第４又は第５の態様において、前記制御部が、前記乗員が注視すべき物体が前記乗員からみて後方に存在し、かつ前記物体に前記乗員が視線又は顔を向けていない場合、前記張力調整機構を制御して、前記乗員が注視すべき物体が前記乗員からみて後方に存在し、かつ前記物体に前記乗員が視線又は顔を向けている場合に比べて、前記シートベルトの張力をより強くするものである。
（７）本発明の第７の態様は、第１から第６の態様のうちいずれか一つにおいて、前記制御部が、前記バイブレータを制御して前記操舵操作子を振動させた後に、前記張力調整機構を制御して前記シートベルトの張力を調整するものである。
（８）本発明の第８の態様は、第１から第７の態様のうちいずれか一つにおいて、情報を出力する出力部を更に備え、前記制御部が、前記認識部によって認識された前記状況に基づいて、前記出力部に情報を出力させるものである。
（９）本発明の第９の態様は、第８の態様において、前記出力部には表示部が含まれ、前記制御部が、前記表示部に擬人化されたキャラクターの画像を表示させるものである。
上記態様によれば、自車両の運転者やその自車両の周囲の安全性を更に向上させることができる。
車両用シートベルト装置１の構成の一例を表す図である。 表示装置２００が搭載された自車両Ｍの車内の一例を示す図である。 表示装置２００のレンチキュラーレンズ構造を説明するための図である。 表示装置２００の機能について説明するための図である。 車外カメラ１０による物体の検知と、表示装置２００による画像オブジェクトＯＢＩＭＧの表示との間の関係を説明するための図である。 制御装置１００による一連の処理の流れを表すフローチャートである。 全てのリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けている一つの場面を表す図である。 図７の場面における各機器の制御方法を説明するための図である。 図７の場面における各機器の他の制御方法を説明するための図である。 一部のリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けていない一つの場面を表す図である。 図１０の場面における各機器の制御方法を説明するための図である。 バイブレータ３００の制御タイミングを説明するための図である。 プリテンショナー４００の制御タイミングを説明するための図である。 全てのリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けている他の場面を表す図である。 図１４の場面における各機器の制御方法を説明するための図である。 一部のリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けていない他の場面を表す図である。 図１６の場面における各機器の制御方法を説明するための図である。 一部のリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けていない他の場面を表す図である。 図１８の場面における各機器の制御方法を説明するための図である。
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。本実施形態では、一例として、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
図１は、車両用シートベルト装置１の構成の一例を表す図である。車両用シートベルト装置１は、例えば、車外カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、車両センサ１８と、車内カメラ２０と、制御装置１００と、表示装置２００と、スピーカ２５０と、バイブレータ３００と、ステアリングホイール３１０と、プリテンショナー４００と、シートベルト４１０とを備える。以下、車両用シートベルト装置１が搭載された車両のことを、自車両Ｍと称して説明する。車外カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ１４と、物体認識装置１６とのうち一部または全部を合わせたものが、「認識部」の一例である。
車外カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。車外カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面、車体の前頭部等に取り付けられる。後方を撮像する場合、車外カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられてよいし、ドアミラー等に取り付けられてもよい。
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、周辺の物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置１６は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、自車両Ｍの周辺の物体の位置、種類、速度等を認識する。物体には、例えば、他車両（例えば、所定距離以内に存在する周辺車両）、歩行者、自転車、道路構造物等が含まれる。道路構造物には、例えば、道路標識や交通信号機、踏切、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス等が含まれる。また、道路構造物には、例えば、路面に描画または貼付された道路区画線（以下、区画線と称する）や横断歩道、自転車横断帯、一時停止線等の路面標識が含まれてもよい。また、物体には、道路上の落下物（例えば、他車両の積み荷や道路周辺に設置されていた看板）等の障害物が含まれてよい。物体認識装置１６は、認識結果を制御装置１００に出力する。なお、物体認識装置１６は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま制御装置１００に出力してよい。この場合、制御装置１００は、物体認識装置１６の機能を有していてもよい。
車両センサ１８は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレート（例えば、自車両Ｍの重心点を通る鉛直軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。車両センサ１８は、速度や仮想度ヨーレート、方位角といった検出結果を表す信号を制御装置１００に出力する。
車内カメラ２０は、車外カメラ１０と同様、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車内カメラ２０は、例えば、自車両Ｍのインストルメントパネルの中央に設置され、車室内を撮像する。車内カメラ２０は、特に、自車両Ｍの運転者や助手席の乗員を撮像し、その画像を制御装置１００に出力する。
制御装置１００は、例えば、画像処理部１１０と、出力制御部１２０と、振動制御部１３０と、張力制御部１４０と、記憶部１５０とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１５０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、その記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１５０にインストールされてもよい。制御装置１００は、「制御部」の一例である。
画像処理部１１０は、車内カメラ２０によって撮像された画像を解析して、自車両Ｍの乗員（特に運転者）の視線の向きや顔の向きを検出する。車内カメラ２０と画像処理部１１０とを合わせたものは、「検出部」の一例である。
出力制御部１２０は、後述する擬人化画像などを表示装置２００に立体的に表示させたり、スピーカ２５０から音声を出力させたりする。
振動制御部１３０は、バイブレータ３００を制御してステアリングホイール３１０を振動させる。張力制御部１４０は、プリテンショナー４００を制御してシートベルト４１０の張力を調整する。
記憶部１５０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１５０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムを格納する。
表示装置２００は、制御装置１００によって出力された情報を画像として表示する。表示装置２００は、例えば、Ｌｏｏｋｉｎｇ Ｇｌａｓｓなどの、レンチキュラーレンズ構造を持つ三次元表示器（ホログラムディスプレイ）である。表示装置２００は、「出力部」かつ「表示部」の一例である。
図２は、表示装置２００が搭載された自車両Ｍの車内の一例を示す図である。図２に示す通り、表示装置２００は、インストルメントパネルの運転席に対向する位置に設置される。表示装置２００には、例えば、擬人化画像２００ａ及び速度計２００ｂが表示される。擬人化画像とは、現実に存在する人や動物、植物、ロボット、その他のエンティティを示す画像であってもよいし、架空の登場人物（キャラクター）を示す画像であってもよい。擬人化画像は、典型的には、アニメーションによって擬人化されたものが動くような画像である。
図３は、表示装置２００のレンチキュラーレンズ構造を説明するための図である。図３において、縦線部Ｖと横線部Ｈの二種類の画像を組み合わせたレンチキュラー画像と呼ばれる画像の上に、微細なカマボコ状の凸レンズが無数に並んだシート（レンチキュラーレンズ）Ｓが配置されている。ユーザの両眼には視差が存在するため、シートＳを通すことで、一方の眼は縦線部の画像を認識し、他方の眼は横線部の画像を認識する。これにより、ユーザは、立体感のある画像を認識することができる。
図１の説明に戻る。スピーカ２５０は、制御装置１００によって出力された情報を音声として出力する。スピーカ２５０は、「出力部」の他の例である。
バイブレータ３００は、ステアリングホイール３１０のリムやスポークといった一部筐体の内部に埋設されたり、或いは筐体の表面に取り付けられたりする。典型的には、バイブレータ３００は、運転者から見て左側のリムと右側のリムの双方に一つずつ設けられる。
ステアリングホイール３１０は、自車両Ｍの操舵（進行方向）を調整可能な環状の部品である。自車両Ｍにはステアリングホイール３１０の代わりに、環状ではない異形のステアリングホイールが設けられてもよいし、ジョイスティックのようなその他の操作子が設けられてもよい。この場合、バイブレータ３００は、異形のステアリングホイールやジョイスティックなどに取り付けられてよい。ステアリングホイール３１０や異形のステアリングホイール、ジョイスティックなどは「操舵操作子」の一例である。
プリテンショナー４００は、シートベルト４１０のたるみを取り除くために、シートベルト４１０を引き込む（巻き取る）機構を有する。シートベルト４１０は、乗員の身体をシートに拘束するベルト状の安全装置である。例えば、プリテンショナー４００は、モータの駆動によって段階的にシートベルト４１０の張力を強め、そのシートベルト４１０の拘束力を強めるように作動する。プリテンショナー４００は、「張力調整機構」の一例である。
図４は、表示装置２００の機能について説明するための図である。図４において、表示装置２００は、擬人化画像２００ａ及び速度計２００ｂに加えて、擬人化画像２００ａの後方に向かって拡散する画像オブジェクトＯＢＩＭＧを連続的に表示している。画像オブジェクトＯＢＩＭＧは、例えば、光又は砂などの形態で表示される。表示装置２００は、レンズ領域内とレンズ領域外との双方に像を結ぶことができるため、ユーザは、レンズ領域内からレンズ領域外に向かって広がる画像オブジェクトＯＢＩＭＧを立体的に認識することができる。一方、表示装置２００は、レンズ領域外において結ばれる像の視認性が、レンズ領域内において結ばれる像の視認性よりも低下するという特性も有する。
なお、図４において、表示装置２００は画像オブジェクトＯＢＩＭＧを連続的な一まとまりの形状で表示しているが、画像オブジェクトＯＢＩＭＧの表示方法はこれに限られない。例えば、表示装置２００は、画像オブジェクトＯＢＩＭＧを間欠的に分布する複数の要素の集まりとして表示してもよいし、複数の要素がある方向に流れるように表示してもよい。
次に、車外カメラ１０と表示装置２００とを用いて、自車両Ｍの周辺にある物体の存在をユーザに報知する仕組みについて説明する。図５は、車外カメラ１０による物体の検知と、表示装置２００による画像オブジェクトＯＢＩＭＧの表示との間の関係を説明するための図である。ここでは、専ら車外カメラ１０を用いて、自車両Ｍの前方に存在する物体を検知し、自車両Ｍと物体との間の距離や角度を計測するものとする。図５において、ＣＬは自車両Ｍの車体軸方向であり、Ｐは歩行者であり、ＤＬは自車両Ｍと歩行者Ｐとの距離であり、θは車体軸方向ＣＬに対する歩行者Ｐの方向を示す角度である。なお、Ｐは歩行者に限られず、自動車や自転車といったその他の障害物であってもよい。
物体認識装置１６は、車外カメラ１０の撮像画像空間から、上空から見た平面への位置変換処理を行うことで、距離ＤＬや角度θの情報（高さの情報を更に含んでもよい）を導出する。この処理は、表示装置２００において行われてもよいし、車外カメラ１０に付属するプロセッサによって行われてもよい。表示装置２００は、距離ＤＬや角度θの情報を物体認識装置１６から取得する。
出力制御部１２０は、取得した距離ＤＬや角度θの情報と、表示装置２００の擬人化画像２００ａから車外カメラ１０への高さ情報とに基づいて、擬人化画像２００ａから歩行者Ｐへの空間ベクトルを求める。出力制御部１２０は、求めた空間ベクトルに基づいて、擬人化画像２００ａの手元から歩行者Ｐの位置に向けて表示する画像オブジェクトＯＢＩＭＧの向きを計算する。
次に、出力制御部１２０は、車外カメラ１０の検知結果と、計算した画像オブジェクトＯＢＩＭＧの向きとに基づいて、擬人化画像２００ａの手元から歩行者Ｐの位置に向けて表示する画像オブジェクトＯＢＩＭＧの表示態様を決定する。具体的には、出力制御部１２０は、当該画像オブジェクトＯＢＩＭＧの密度、色の濃さ、輝度、又は大きさ等を決定する。出力制御部１２０は、決定した表示態様に基づいて、表示装置２００に画像オブジェクトＯＢＩＭＧを表示させる。
このように、出力制御部１２０は、例えば、レンズ領域内から、レンズ領域外における障害物（物体認識装置１６によって認識された障害物）の方向に向けて、一以上の画像オブジェクトＯＢＩＭＧを連続的に表示させる。図５の例において、歩行者Ｐの位置は、物体認識装置１６によって認識された障害物である。したがって、画像オブジェクトＯＢＩＭＧは歩行者Ｐの位置に向けて表示される。
図５において、表示装置２００は、擬人化画像２００ａの手元から歩行者Ｐの位置に向けて点状の画像オブジェクトＯＢＩＭＧを表示している。前述の通り、表示装置２００は、レンズ領域外において結ばれる像の視認性が、レンズ領域内において結ばれる像の視認性よりも低下するという特性を有するため、同一の態様で画像オブジェクトＯＢＩＭＧを表示した場合、レンズ領域内とレンズ領域外との間で視認性の低下が顕著となり、ユーザが違和感を持ち得る。そこで、出力制御部１２０は、表示装置２００がレンズ内からレンズ領域外に向けて一以上の画像オブジェクトＯＢＩＭＧを表示するときに、レンズ領域付近の画像オブジェクトＯＢＩＭＧを、レンズ領域付近から離れた画像オブジェクトＯＢＩＭＧに比して、密度、色の濃さ、輝度、及び／又は大きさといったパラメータを変化させる。例えば、図５において、出力制御部１２０は、擬人化画像２００ａに近い位置に表示させる点状の画像オブジェクトＯＢＩＭＧを、擬人化画像２００ａから離れた点状の画像オブジェクトＯＢＩＭＧよりも大きくしている。さらに、出力制御部１２０は、擬人化画像２００ａに近い点状の画像オブジェクトＯＢＩＭＧの色を、擬人化画像２００ａから離れた点状の画像オブジェクトＯＢＩＭＧの色よりも濃くしている。これに代えて、又はこれに加えて、出力制御部１２０は、擬人化画像２００ａに近い点状の画像オブジェクトＯＢＩＭＧの輝度を、擬人化画像２００ａから離れた点状の画像オブジェクトＯＢＩＭＧの輝度よりも高くしてもよい。また、これに代えて、又はこれに加えて、出力制御部１２０は、擬人化画像２００ａに近い点状の画像オブジェクトＯＢＩＭＧの密度を、擬人化画像２００ａから離れた点状の画像オブジェクトＯＢＩＭＧの密度よりも高くしてもよい。このように、レンズ領域付近の画像オブジェクトＯＢＩＭＧを、レンズ領域付近から離れた画像オブジェクトＯＢＩＭＧに比して、密度、色の濃さ、輝度、及び／又は大きさが異なるように表示態様を決定することで、画像オブジェクトＯＢＩＭＧの視覚的な不連続性を低減し、ユーザの違和感を低減することができる。
なお、本実施形態において、表示装置２００は、擬人化画像２００ａの手元から画像オブジェクトＯＢＩＭＧを表示しているがこれに限られず、画像オブジェクトＯＢＩＭＧの始点を擬人化画像２００ａの手元とせずに、擬人化画像２００ａの内側やその近傍の位置としてもよい。
［制御装置の処理フロー］
以下、フローチャートを用いて制御装置１００による一連の処理について説明する。図６は、制御装置１００による一連の処理の流れを表すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
まず、画像処理部１１０は、車内カメラ２０から車室内の画像を取得し（ステップＳ１００）、その取得した画像を解析して、自車両Ｍの乗員（特に運転者）の視線の向きや顔の向きを検出する（ステップＳ１０２）。
次に、出力制御部１２０は、物体認識装置１６によって認識された一つ又は複数の障害物（他の自動車や自転車、歩行者等）のうち、自車両Ｍの運転者が注視すべき全ての障害物に、運転者が視線又は顔を向けたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。運転者が注視すべき障害物とは、典型的には、自車両Ｍの側方や、後側方、後方といった自車両Ｍの死角に隠れているような障害物であるがこれに限られず、運転者が目を配るべき前方の障害物であってもよい。以下、自車両Ｍの運転者が注視すべき障害物のことを、「リスクポイントＰＴ」と称し、そのリスクポイントＰＴに視線や顔を向けることを「アイズオン」と称し、そうでないことを「アイズオフ」と称して説明する。
例えば、出力制御部１２０は、リスクポイントＰＴが存在する方向を表すベクトルと、運転者の視線の向きや顔の向きを表すベクトルとのなす角度を計算し、そのなす角度が許容角度内であればアイズオンと判定し、なす角度が許容角度外であればアイズオフと判定してよい。許容角度は、２つのベクトルが同じ方向のベクトルであると見做せる程度の角度であり、例えば、数度から数十度程度の角度であってよい。
出力制御部１２０は、リスクポイントＰＴに運転者が視線や顔を向けた場合（アイズオンである場合）、擬人化画像２００ａや画像オブジェクトＯＢＩＭＧを第１の態様で表示装置２００に表示させる（ステップＳ１０６）。この際、出力制御部１２０は、スピーカ２５０から第１の態様で音声を出力させてもよい。これによって本フローチャートの処理が終了する。
一方、出力制御部１２０は、リスクポイントＰＴに運転者が視線や顔を向けていない場合（アイズオフである場合）、擬人化画像２００ａや画像オブジェクトＯＢＩＭＧを第２の態様で表示装置２００に表示させる（ステップＳ１０８）。この際、出力制御部１２０は、スピーカ２５０から第２の態様で音声を出力させてもよい。
次に、振動制御部１３０は、バイブレータ３００を制御してステアリングホイール３１０を振動させる（ステップＳ１１０）。
次に、張力制御部１４０は、プリテンショナー４００を制御してシートベルト４１０の張力を調整する（ステップＳ１１２）。これによって本フローチャートの処理が終了する。
図７は、全てのリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けている一つの場面を表す図である。本場面では、左側通行の法規が適用されている。図中のｍ１は、自車両Ｍの前方の路肩に停止している先行車両を表している。ｍ２は、自車両Ｍの前方に存在する対向車両を表している。ｍ３及びｍ４は、自車両Ｍの左側を走行する自転車を表している。
図示の場面では、自車両Ｍがセンターラインがない道路を走行しており、先行車両ｍ１が路肩に停止している。そのため、先行車両ｍ１の右側方のスペースが狭くなっており、２台の車両が互いにすれ違いながら同時に通過することができない。更に、自車両Ｍよりも対向車両ｍ２の方が先行車両ｍ１に近いため、交通ルール又は慣習的に、対向車両ｍ２の方が先に先行車両ｍ１の右側方のスペースを通過することが想定される。つまり、対向車両ｍ２に優先権があると推測できる。この場合、自車両Ｍは先行車両ｍ１の後方で一時停止するか、又は徐行する必要がある。このとき、自転車ｍ３及びｍ４は、図中の軌道ＴＲのように、停止又は徐行する自車両Ｍを追い越して（自車両Ｍの左側方をすり抜けて）、自車両Ｍの前方に進行することが想定される。
このような状況下では、自車両Ｍの運転者は、対向車両ｍ２が通過するまで、その対向車両ｍ２を注視しつつ、更に、自車両Ｍを発進させる際や加速させる際に巻き込みやすい自転車ｍ３及びｍ４を注視することが望まれる。従って、出力制御部１２０は、これら対向車両ｍ２、自転車ｍ３及びｍ４をリスクポイントＰＴと見做し、これら３つのリスクポイントＰＴの其々について、運転者が視線や顔を向けたか否かを判定する。図示の例では、３つのリスクポイントＰＴの其々について、運転者が視線や顔を向けている（全てのリスクポイントＰＴに対して運転者がアイズオンである）。このような場合、以下に説明する制御方法によって表示装置２００やバイブレータ３００、プリテンショナー４００が制御される。特に、表示装置２００には、擬人化画像２００ａや画像オブジェクトＯＢＩＭＧが第１の態様で表示される。
図８は、図７の場面における各機器の制御方法を説明するための図である。例えば、図７の場面に自車両Ｍが遭遇した場合、運転者は自車両ＭのフロントウインドシールドＦ越しに、先行車両ｍ１や対向車両ｍ２、自転車ｍ３を視認することができるものの、自転車ｍ４は運転者からみて後方に位置するため、運転者が振り返って後方を確認したり、ルームミラーやサイドミラーを利用して後方を確認する必要がある。
例えば、リスクポイントＰＴである対向車両ｍ２、自転車ｍ３及びｍ４に対して運転者が視線や顔を向けたとする。この場合、出力制御部１２０は、第１の態様として、各リスクポイントＰＴが存在する方向に向けて画像オブジェクトＯＢＩＭＧを表示する。具体的には、出力制御部１２０は、対向車両ｍ２の存在する方向を指し示すような画像オブジェクトＯＢＩＭＧ２と、自転車ｍ３の存在する方向を指し示すような画像オブジェクトＯＢＩＭＧ３と、自転車ｍ４の存在する方向を指し示すような画像オブジェクトＯＢＩＭＧ４とを、擬人化画像２００ａの周囲に配置して表示する。この際、出力制御部１２０は、擬人化画像２００ａとして表示させるキャラクターの一部（例えば手足や頭など）をアニメーションによって動かしてもよい。
全てのリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けている場合、振動制御部１３０はバイブレータ３００を制御せず、張力制御部１４０もプリテンショナー４００を制御しない。
図９は、図７の場面における各機器の他の制御方法を説明するための図である。図８の例では、全てのリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けている場合、擬人化画像２００ａの周囲に各リスクポイントＰＴに一対一に対応した画像オブジェクトＯＢＩＭＧが表示されるものとして説明した。これに代えて或いは加えて、出力制御部１２０は、図９に示すように、第１の態様として、擬人化画像２００ａの周囲に、「いいね」などの文字や絵文字、図形等を表示させてもよい。また、後述するアイズオフのときの制御方法とその違いがより顕著になるように、出力制御部１２０は、擬人化画像２００ａの周囲に、画像オブジェクトＯＢＩＭＧや文字といったものを表示させないようにしてもよい。
図１０は、一部のリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けていない一つの場面を表す図である。図１０の場面では、リスクポイントＰＴである対向車両ｍ２、自転車ｍ３及びｍ４のうち、自転車ｍ４について運転者が視線又は顔を向けていない。このような場合、以下に説明する制御方法によって表示装置２００やバイブレータ３００、プリテンショナー４００が制御される。特に、表示装置２００には、擬人化画像２００ａや画像オブジェクトＯＢＩＭＧが第２の態様で表示される。
図１１は、図１０の場面における各機器の制御方法を説明するための図である。図１０の場面では、リスクポイントＰＴである対向車両ｍ２及び自転車ｍ３に対しては運転者が視線や顔を向けたものの、自転車ｍ４に対しては運転者が視線や顔を向けていない。このような場合、出力制御部１２０は、第２の態様として、運転者が視線や顔を向けていないリスクポイントＰＴ（アイズオフとなったリスクポイントＰＴ）に対応した画像オブジェクトＯＢＩＭＧのみを表示する。具体的には、出力制御部１２０は、自転車ｍ４の存在する方向を指し示すような画像オブジェクトＯＢＩＭＧ４のみを、擬人化画像２００ａの周囲に配置して表示する。
振動制御部１３０は、一部のリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けていない場合、バイブレータ３００を制御してステアリングホイール３１０を振動させる。具体的には、運転者が視線や顔を向けていないリスクポイントＰＴが、運転者からみて自車両Ｍの左側に存在する場合、振動制御部１３０は、バイブレータ３００を制御して、運転者からみてステアリングホイール３１０の左側の部位（リムやスポークなど）を、右側の部位に比べてより強く振動させる。反対に、運転者が視線や顔を向けていないリスクポイントＰＴが、運転者からみて自車両Ｍの右側に存在する場合、振動制御部１３０は、バイブレータ３００を制御して、運転者からみてステアリングホイール３１０の右側の部位を、左側の部位に比べてより強く振動させる。
図示の場面では、自転車ｍ４は運転者からみて自車両Ｍの左側の後方に存在しているため、振動制御部１３０は、ステアリングホイール３１０の左側の部位を振動させ、ステアリングホイール３１０の右側の部位を振動させない。なお、ステアリングホイール３１０の右側の部位を能動的に振動させなかったとしても、左側の部位の振動が伝わって受動的に右側の部位が振動する場合がある。この場合であっても、振動の減衰を考慮すれば、少なくとも右側の部位に比べて左側の部位の方が振動が強くなる。
張力制御部１４０は、一部のリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けていない場合、プリテンショナー４００を制御してシートベルト４１０の張力を調整する。具体的には、あるリスクポイントＰＴが運転者からみて自車両Ｍの後方に存在し、かつ当該リスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けていない場合、張力制御部１４０は、プリテンショナー４００を制御して、当該リスクポイントＰＴが運転者からみて自車両Ｍの後方に存在し、かつ当該リスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けている場合に比べて、シートベルト４１０の張力を強くする。
図１２は、バイブレータ３００の制御タイミングを説明するための図であり、図１３は、プリテンショナー４００の制御タイミングを説明するための図である。まず先に、振動制御部１３０がバイブレータ３００を制御してステアリングホイール３１０を振動させる。例えば、振動制御部１３０は、ステアリングホイール３１０を２回振動させてよい。ステアリングホイール３１０が振動した後、張力制御部１４０は、プリテンショナー４００を制御してシートベルト４１０の張力を強くする。上記同様に、張力制御部１４０は、シートベルト４１０を２回引っ張るように張力を強めてよい。なお、ステアリングホイール３１０の振動回数や、シートベルト４１０の引っ張り回数は２回に限られず、１回であってもよいし、３回又はそれ以上であってもよい。
このように、ステアリングホイール３１０を振動させた後、時間差をつけてシートベルト４１０を引っ張るため、自車両Ｍの側方かつ後方という斜めの方向に注視すべき障害物が存在しているということを、運転者に対してより強く注意喚起することができる。なお、ステアリングホイール３１０を振動させるタイミングとシートベルト４１０を引っ張るタイミングは同じであってもよいし、シートベルト４１０を引っ張ってから、ステアリングホイール３１０を振動させてもよい。
図１４は、全てのリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けている他の場面を表す図である。図中のＰ５は横断歩道を渡る歩行者を表し、ｍ６は自車両Ｍの左側を走行する自転車を表している。図示の場面では、歩行者Ｐ５及び自転車ｍ６はともにリスクポイントＰＴとして扱われ、これらに対して運転者は視線又は顔を向けている。
図１５は、図１４の場面における各機器の制御方法を説明するための図である。図７の場面同様に図１４の場面においても、出力制御部１２０は、第１の態様として、各リスクポイントＰＴが存在する方向に向けて画像オブジェクトＯＢＩＭＧを表示する。具体的には、出力制御部１２０は、歩行者Ｐ５の存在する方向を指し示すような画像オブジェクトＯＢＩＭＧ５と、自転車ｍ６の存在する方向を指し示すような画像オブジェクトＯＢＩＭＧ６とを、擬人化画像２００ａの周囲に配置して表示する。
全てのリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けている場合、振動制御部１３０はバイブレータ３００を制御せず、張力制御部１４０もプリテンショナー４００を制御しない。
図１６は、一部のリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けていない他の場面を表す図である。図１６の場面では、リスクポイントＰＴである歩行者Ｐ５及び自転車ｍ６のうち、自転車ｍ６について運転者が視線又は顔を向けていない。
図１７は、図１６の場面における各機器の制御方法を説明するための図である。図１６の場面では、リスクポイントＰＴである歩行者Ｐ５に対しては運転者が視線や顔を向けたものの、自転車ｍ６に対しては運転者が視線や顔を向けていない。このような場合、出力制御部１２０は、第２の態様として、自転車ｍ６の存在する方向を指し示すような画像オブジェクトＯＢＩＭＧ６のみを、擬人化画像２００ａの周囲に配置して表示する。
また図１６の場面において、振動制御部１３０は、バイブレータ３００を制御して、運転者からみてステアリングホイール３１０の左側の部位を、右側の部位に比べてより強く振動させる。張力制御部１４０は、プリテンショナー４００を制御して、リスクポイントＰＴである自転車ｍ６に対して運転者が視線や顔を向けている場合に比べて、シートベルト４１０の張力を強くする。
図１８は、一部のリスクポイントＰＴに対して運転者が視線や顔を向けていない他の場面を表す図である。図中のｍ７は、自車両Ｍの前方で自車両Ｍが走行している車線（以下、自車線という）に進入しようとしている自動二輪車を表している。図１８の場面では、リスクポイントＰＴである自動二輪車ｍ７に対して運転者が視線又は顔を向けていない。
図１９は、図１８の場面における各機器の制御方法を説明するための図である。図１８の場面では、リスクポイントＰＴである自動二輪車ｍ７に対しては運転者が視線や顔を向けていない。このような場合、出力制御部１２０は、第２の態様として、自動二輪車ｍ７の存在する方向を指し示すような画像オブジェクトＯＢＩＭＧ７を、擬人化画像２００ａの周囲に配置して表示する。
また図１８の場面において、自動二輪車ｍ７は運転者からみて左側に位置するため、振動制御部１３０は、ステアリングホイール３１０の左側の部位を振動させてよい。張力制御部１４０は、プリテンショナー４００を制御して、リスクポイントＰＴが後方に存在する場合よりも弱い力でシートベルト４１０を引っ張ってよい。
以上説明した実施形態によれば、車両用シートベルト装置１は、自車両Ｍの周囲の状況を認識する物体認識装置１６と、自車両Ｍの操舵を調整可能なステアリングホイール３１０（操舵操作子の一例）と、ステアリングホイール３１０の一部を振動させるバイブレータ３００と、自車両Ｍの運転者の身体の一部を拘束するシートベルト４１０と、シートベルト４１０の張力を調整可能なプリテンショナー４００（張力調整機構の一例）と、物体認識装置１６によって認識されたリスクポイントＰＴや、そのリスクポイントＰＴに対する運転者の視線又は顔の向きに基づいて、バイブレータ３００とプリテンショナー４００とを時間差で制御する制御装置１００とを備える。これによって、自車両Ｍの運転者に対して、その運転者が認識していない障害物の存在を報知することができる。この結果、自車両Ｍの運転者やその自車両Ｍの周囲の安全性を更に向上させることができる。
さらに上述した実施形態によれば、運転者が視線又は顔を向けておらず、運転者が認識していない蓋然性の高いリスクポイントＰＴ（アイズオフのリスクポイントＰＴ）が、運転者からみて左右のどちらの方向に存在するのかに応じて、ステアリングホイール３１０の振動させる部位を変更するため、運転者に対して左右のどちらの方向に注意を向けるべきなのかを感覚的に認識させることができる。
さらに上述した実施形態によれば、運転者が視線又は顔を向けておらず、運転者が認識していない蓋然性の高いリスクポイントＰＴ（アイズオフのリスクポイントＰＴ）が、運転者からみて後方に存在する場合、シートベルト４１０の張力を強くするため、運転者に対して注意を向けるべき障害物が後方に存在することを感覚的に認識させることができる。
さらに上述した実施形態によれば、リスクポイントＰＴが存在する位置に応じて、擬人化画像２００ａや画像オブジェクトＯＢＩＭＧを表示させる際の態様を変更するため、運転者に対して、その運転者が認識していない障害物の存在をより強調して報知することができる。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１ 車両用シートベルト装置
１０ 車外カメラ
１２ レーダ装置
１４ ＬＩＤＡＲ
１６ 物体認識装置
１８ 車両センサ
２０ 車内カメラ
１００ 制御装置
１１０ 画像処理部
１２０ 出力制御部
１３０ 振動制御部
１４０ 張力制御部
１５０ 記憶部
２００ 表示装置
２５０ スピーカ
３００ バイブレータ
３１０ ステアリングホイール
４００ プリテンショナー
４１０ シートベルト

Claims (9)

  1. 車両の周囲の状況を認識する認識部と、
    前記車両の操舵を調整可能な操舵操作子と、
    前記操舵操作子の一部を振動させるバイブレータと、
    前記車両の乗員の身体の一部を拘束するシートベルトと、
    前記シートベルトの張力を調整可能な張力調整機構と、
    前記認識部によって認識された前記状況に基づいて、前記バイブレータ及び前記張力調整機構を制御する制御部と、
    を備える車両用シートベルト装置。
  2. 前記制御部は、
    前記乗員からみて左側に前記乗員が注視すべき物体が存在すると前記認識部によって認識された場合、前記バイブレータを制御して、前記乗員からみて前記操舵操作子の左側の部位を右側の部位に比べてより強く振動させ、
    前記乗員からみて右側に前記乗員が注視すべき物体が存在すると前記認識部によって認識された場合、前記バイブレータを制御して、前記乗員からみて前記操舵操作子の右側の部位を左側の部位に比べてより強く振動させる、
    請求項１に記載の車両用シートベルト装置。
  3. 前記制御部は、前記乗員からみて後方に前記乗員が注視すべき物体が存在すると前記認識部によって認識された場合、前記張力調整機構を制御して、前記シートベルトの張力を調整する、
    請求項１又は２に記載の車両用シートベルト装置。
  4. 前記乗員の視線又は顔の向きを検出する検出部を更に備え、
    前記制御部は、前記認識部によって認識された前記状況と、前記検出部によって検出された前記向きとに基づいて、前記バイブレータ及び前記張力調整機構を制御する、
    請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車両用シートベルト装置。
  5. 前記制御部は、前記乗員が注視すべき物体が前記車両の周囲に存在し、かつ前記物体に前記乗員が視線又は顔を向けていない場合、前記バイブレータを制御して、前記物体が存在する第１の側の前記操舵操作子の部位を、前記物体が存在しない第２の側の前記操舵操作子の部位に比べてより強く振動させる、
    請求項４に記載の車両用シートベルト装置。
  6. 前記制御部は、前記乗員が注視すべき物体が前記乗員からみて後方に存在し、かつ前記物体に前記乗員が視線又は顔を向けていない場合、前記張力調整機構を制御して、前記乗員が注視すべき物体が前記乗員からみて後方に存在し、かつ前記物体に前記乗員が視線又は顔を向けている場合に比べて、前記シートベルトの張力をより強くする、
    請求項４又は５に記載の車両用シートベルト装置。
  7. 前記制御部は、前記バイブレータを制御して前記操舵操作子を振動させた後に、前記張力調整機構を制御して前記シートベルトの張力を調整する、
    請求項１から６のうちいずれか一項に記載の車両用シートベルト装置。
  8. 情報を出力する出力部を更に備え、
    前記制御部は、前記認識部によって認識された前記状況に基づいて、前記出力部に情報を出力させる、
    請求項１から７のうちいずれか一項に記載の車両用シートベルト装置。
  9. 前記出力部には表示部が含まれ、
    前記制御部は、前記表示部に擬人化されたキャラクターの画像を表示させる、
    請求項８に記載の車両用シートベルト装置。
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