JP2017007481A - 車載ヘッドアップディスプレイ装置及び車載表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の傾きにより視認者に与える違和感を低減する車載ヘッドアップディスプレイ装置及び車載表示システムを提供する。【解決手段】車載ヘッドアップディスプレイ装置（車載ＨＵＤ装置）１０は、車両２に搭載され、車両２の車室内から見える実景に重畳させるように画像（虚像）を表示する。車載ＨＵＤ装置１０は、車両２の周囲に存在する前方車両（対象物）を検出する前方状況検出装置１０１によって検出された前方車両の少なくとも一部を含む選択範囲を持つ強調記号を画像として表示する表示制御部１４を備える。表示制御部１４は、車両２の傾きを検出する傾き検出装置１０７により検出された車両２の傾きが大きいほど、強調記号の選択範囲を大きく設定する。【選択図】図１

Description

本発明は、車載ヘッドアップディスプレイ装置及び車載表示システムに関する。

従来から車両のフロントガラス等に画像に係る表示光を投影することで、車室内からフロントガラスを通じて見える実景に重畳する虚像を視認者に視認させる車載ヘッドアップディスプレイ装置（車載ＨＵＤ装置）が知られている。

例えば、特許文献１に記載されるように、車載ＨＵＤ装置は、対象物である前方車両を囲むような枠を虚像として表示する。これにより、視認者は、枠内の前方車両を確実に認識できる。

特開２０１５−０７４３９１号公報

しかしながら、車両には、例えばトランクへの荷物の積み込み、又は偏った乗員配置等が原因で傾きが発生するおそれがある。この車両の傾きにより、対象物（例えば前方車両）に対して上記虚像としての枠がずれて、視認者に違和感を与えるおそれがある。

本発明は、上記実状を鑑みてなされたものであり、車両の傾きにより視認者に与える違和感を低減する車載ヘッドアップディスプレイ装置及び車載表示システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る車載ヘッドアップディスプレイ装置は、車両に搭載され、前記車両の車室内から見える実景に重畳させるように画像を表示する車載ヘッドアップディスプレイ装置であって、前記車両の周囲に存在する対象物を検出する対象物検出装置によって検出された前記対象物の少なくとも一部を含む選択範囲を持つ強調記号を前記画像として表示し、前記車両の傾きを検出する傾き検出装置により検出された前記車両の傾きが大きいほど前記強調記号の前記選択範囲を大きく設定する表示制御部を備える。

上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る車載表示システムは、車両の周囲に存在する対象物を検出する対象物検出装置と、前記車両の傾きを検出する傾き検出装置と、前記車両の車室内から見える実景に重畳させるように画像を表示する車載ヘッドアップディスプレイ装置と、を備え、前記車載ヘッドアップディスプレイ装置は、前記対象物検出装置によって検出された前記対象物の少なくとも一部を含む選択範囲を持つ強調記号を前記画像として表示し、前記傾き検出装置により検出された前記車両の傾きが大きいほど前記強調記号の前記選択範囲を大きく設定する表示制御部を備える。

本発明によれば、車両の傾きにより視認者に与える違和感を低減することができる。

本発明の一実施形態に係る車載表示システムの構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る車載ＨＵＤが搭載された車両の模式図である。 本発明の一実施形態に係る車載ＨＵＤの構成を示す概略図である。 本発明の一実施形態に係る（ａ）は乗員から見える前方車両に第１の強調記号が重畳した虚像を示す図であり、（ｂ）は乗員から見える前方車両に第２の強調記号が重畳した虚像を示す図である。 （ａ）は、本発明の一実施形態との比較例であって、自車両が傾いた場合における、乗員から見える第１の強調記号に係る虚像を示す図であり、（ｂ）は本発明の一実施形態に係る自車両が傾いた場合における、乗員から見える前方車両に第２の強調記号が重畳した虚像を示す図である。 本発明の一実施形態に係る（ａ）は乗員から見える前方車両に第１の強調記号が重畳した虚像を示す図であり、（ｂ）は乗員から見える前方車両に第２の強調記号が重畳した虚像を示す図である。 （ａ）は、本発明の一実施形態との比較例であって、車両が傾いた場合における、乗員から見える前方車両に第１の強調記号が重畳した虚像を示す図であり、（ｂ）は本発明の一実施形態に係る、車両が傾いた場合における、乗員から見える前方車両に第２の強調記号が重畳した虚像を示す図である。 本発明の一実施形態に係る表示制御部が実行する強調記号の設定に係るプログラムの処理手順を示すフローチャートである。 本発明の変形例に係る（ａ）は乗員から見える前方車両を指し示す第２の強調記号を表示する虚像を示す図であり、（ｂ）は当該第２の強調記号の選択範囲を仮想的に示す図である。

本発明の一実施形態に係る車載用ヘッドアップディスプレイ装置を備えた車載表示システムについて図面を参照しつつ説明する。

車載表示システム１は、図１に示すように、車両２に搭載されるシステムであって、車載ヘッドアップディスプレイ装置（車載ＨＵＤ装置）１０と、対象物検出装置の一例である前方状況検出装置１０１と、傾き検出装置１０７と、を備える。

前方状況検出装置１０１は、車両２の前方の状況を検出するものであって、例えば、ステレオカメラ１０１ａ及び前方状況解析部１０１ｂを備える。ステレオカメラ１０１ａは、図２に示すように、例えば車室内の天井であって、バックミラーの両側方に配置される一対のカメラからなる。ステレオカメラ１０１ａは、撮像した車両２の前方の画像情報を前方状況解析部１０１ｂに出力する。前方状況解析部１０１ｂは、ステレオカメラ１０１ａによって撮影された画像情報を解析し、その解析結果を車両２の前方状況に関する情報として車載ＨＵＤ装置１０（正確には後述する表示制御部１４）に出力する。この車両２の前方状況に関する情報は、車両２の前方に存在する対象物である前方車両、障害物又は白線等の位置及び形状を含む情報である。

傾き検出装置１０７は、車両２の傾きを検出する装置であって、例えば、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の加速度を検出する３軸加速度センサ１０７ａと、３軸加速度センサ１０７ａの各軸における検出結果に基づき車両２の傾き具合を算出する傾き算出部１０７ｂと、を備える。この車両２の傾きは、荷物及び乗員が車室内において偏在することによって生じうる。傾き算出部１０７ｂは、車両２が平地に駐車され、かつ車両２に傾きがない状態での３軸加速度センサ１０７ａの検出結果を予め記憶し、その記憶された検出結果と現在の３軸加速度センサ１０７ａの検出結果との比較に基づき車両２の傾きを算出し、その算出結果を車載ＨＵＤ装置１０（正確には後述する表示制御部１４）に出力する。この３軸加速度センサ１０７ａは、車載表示システム１のために新たに設けてもよいし、予め車両２に搭載されている加速度センサ、例えば、車両の挙動を安定化するための横滑り防止装置又は車両安定制御システム等において使用されている加速度センサを利用してもよい。

車載ＨＵＤ装置１０は、図２に示すように、車両２のフロントガラス３に表示光Ｌを投影する。視認者（乗員）５は、フロントガラス３に反射した表示光Ｌを受けて、フロントガラス３を通して見える実景の対象物（例えば前方車両）に重畳する虚像Ｖを視認可能となる。

詳しくは、車載ＨＵＤ装置１０は、図３に示すように、表示制御部１４と、表示器１５と、第１及び第２のミラー部材１１，１２と、筐体１３と、を備える。

筐体１３は、非透光性樹脂材料又は金属材料で形成されるとともに、中空の略直方体をなす。筐体１３には、フロントガラス３に対向する位置に開口部１３ａが形成されている。筐体１３は、開口部１３ａを塞ぐ湾曲板状の窓部１６を備える。この窓部１６は、表示光Ｌが通過するアクリルなどの透光性樹脂材料からなる。筐体１３内には、車載ＨＵＤ装置１０の上記各構成が収納されている。

表示器１５は、所定の画像を表す表示光Ｌを生成し、その生成した表示光Ｌを第１のミラー部材１１に向けて出射する。第１のミラー部材１１は、平面鏡であって、表示器１５が出射した表示光Ｌを第２のミラー部材１２に向けて反射させる。第２のミラー部材１２は、凹面鏡であって、第１のミラー部材１１からの表示光Ｌをフロントガラス３に向けて拡大させつつ反射させる。視認者５は、フロントガラス３に反射した表示光Ｌを受けて実景に重畳する虚像Ｖを視認可能となる。

車載ＨＵＤ装置１０は、虚像Ｖとして、例えば、案内経路映像、白線認識映像、衝突警告映像、前方車両ロック映像又は車間距離映像を表示する。具体的には、案内経路映像は、実景の道路に目的地までの経路に係る表示を重畳させて、視認者を案内するための映像である。白線認識映像は、自車両が車線を逸脱しそうになった場合、白線近傍に強調記号を重畳させて白線の存在を視認者に認識させて車線逸脱を抑制する、または単に白線近傍に強調記号を重畳させて白線の存在を視認者に認識させるための映像である。衝突警告映像は、自車両の車線上にある対象物（前方車両又は障害物）の近傍に強調記号を重畳させて視認者に注意を促すための映像である。前方車両ロック映像は、前方車両に追従するように自車両の速度を制御するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）を使用する際に、追従する前方車両に強調記号を重畳させて、視認者に追従する前方車両を認識させるための映像である。車間距離映像は、前方車両と自車両との距離に関する指標を前方車両と自車両との間の車線に重畳させることにより、車間距離を視認者５に認識させるための映像である。

表示制御部１４は、前方状況検出装置１０１からの検出結果（車両２の前方状況に関する情報）に基づき、フロントガラス３を通した実景の対象物（例えば、前方車両）を認識し、その対象物に合わせた虚像Ｖを視認者５に視認させる。

具体的には、表示制御部１４は、例えば衝突警告映像に係る虚像Ｖとして、図４（ａ），（ｂ）に示すように、対象物に相当する前方車両Ｗ１を強調する第１及び第２の強調記号Ｖａ１，Ｖａ２を表示する。図４（ａ），（ｂ）においては、車両２の傾きが小さい場合における前方車両Ｗ１に対する第１及び第２の強調記号Ｖａ１，Ｖａ２が示されている。第１及び第２の強調記号Ｖａ１，Ｖａ２は、略正三角形の中に「！」が表示されてなり、実景の前方車両Ｗ１の一部に重なるように表示される。第２の強調記号Ｖａ２は、第１の強調記号Ｖａ１より大きい面積の略正三角形にて形成される。本例では、第１及び第２の強調記号Ｖａ１，Ｖａ２の面積は、第１及び第２の強調記号Ｖａ１，Ｖａ２の選択範囲に一致する。すなわち、第２の強調記号Ｖａ２の選択範囲は、第１の強調記号Ｖａ１の選択範囲より大きく形成されている。

表示制御部１４は、例えば前方車両ロック映像に係る虚像Ｖとして、図６（ａ），（ｂ）に示すように、前方車両Ｗ１を強調するように前方車両Ｗ１の周囲を破線で囲む第１及び第２の強調記号Ｖｂ１，Ｖｂ２を表示する。図６（ａ），（ｂ）においては、車両２の傾きが小さい場合における前方車両Ｗ１に対する第１及び第２の強調記号Ｖｂ１，Ｖｂ２が示されている。第１の強調記号Ｖｂ１は、図６（ａ）に示すように、前方車両Ｗ１の外形に沿った形状をなしている。よって、第１の強調記号Ｖｂ１と前方車両Ｗ１の外形との隙間は小さく設定されている。第２の強調記号Ｖｂ２は、図６（ｂ）に示すように、前方車両Ｗ１を内包する長方形をなしている。よって、第２の強調記号Ｖｂ２と前方車両Ｗ１の外形との隙間は、上記第１の強調記号Ｖｂ１と前方車両Ｗ１の外形との隙間に比べて大きい。第１及び第２の強調記号Ｖｂ１，Ｖｂ２の選択範囲は、それらの破線内の面積である。第２の強調記号Ｖｂ２の選択範囲は、第１の強調記号Ｖｂ１の選択範囲より大きく形成されている。

表示制御部１４は、車両２の傾きが閾値未満であるとき、図４（ａ）及び図６（ａ）に示すように、第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１にて対象物（前方車両Ｗ１）を強調する。また、表示制御部１４は、車両２の傾きが閾値以上であるとき、図５（ｂ）及び図７（ｂ）に示すように、第２の強調記号Ｖａ２，Ｖｂ２にて前方車両Ｗ１を強調する。図５（ａ）に示すように、仮に、車両２の傾きが閾値以上である場合に、選択範囲が狭い第１の強調記号Ｖａ１にて前方車両Ｗ１を強調すると、第１の強調記号Ｖａ１が前方車両Ｗ１から外れるため、この第１の強調記号Ｖａ１が強調する対象が不明確となり、好ましくない。この点、本実施形態では、車両２の傾きが閾値以上である場合に、図５（ｂ）に示すように、第１の強調記号Ｖａ１より選択範囲が大きい第２の強調記号Ｖａ２にて前方車両Ｗ１を強調することで、第２の強調記号Ｖａ２及びその選択範囲が前方車両Ｗ１の一部に重なった状態が維持される。よって、車両２の傾きが大きい場合でも、第２の強調記号Ｖａ２が強調する前方車両Ｗ１が明確となる。同様に、図７（ａ）に示すように、仮に、車両２の傾きが閾値以上である場合に、選択範囲が狭い第１の強調記号Ｖｂ１にて前方車両Ｗ１を強調すると、前方車両Ｗ１に対して第１の強調記号Ｖｂ１がずれるため、視認者５に違和感を与える。この点、本実施形態では、車両２の傾きが閾値以上である場合に、図７（ｂ）に示すように、第１の強調記号Ｖｂ１より選択範囲が大きい第２の強調記号Ｖｂ２にて前方車両Ｗ１を強調することで、第２の強調記号Ｖｂ２が前方車両Ｗ１を内包した状態が維持される。よって、車両２の傾きが大きい場合でも、視認者５に与える違和感を低減することができる。

次に、図８のフローチャートを参照しつつ表示制御部１４が実行する強調記号の設定に係るプログラムの処理手順について説明する。

表示制御部１４は、車両２のイグニッション（ＩＧＮ）スイッチがオフ状態からオン状態に切り替わるのを待つ（ステップＳ１；ＮＯ）。表示制御部１４は、ＩＧＮスイッチがオフ状態からオン状態に切り替わった旨判別すると（ステップＳ１；ＹＥＳ）、傾き検出装置１０７から車両２の傾き情報を取得する（ステップＳ２）。

表示制御部１４は、ステップＳ２で取得した車両２の傾きが予め設定される閾値Ｔｈ以上か否かを判別する（ステップＳ３）。この閾値Ｔｈは、対象物（例えば、前方車両Ｗ１）に対する第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１のずれに伴い視認者５に違和感を与えることが予想される車両２の傾きに設定される。

表示制御部１４は、車両２の傾きが閾値Ｔｈ未満である旨判別すると（ステップＳ３；ＮＯ）、図４（ａ）又は図６（ａ）に示すように、前方車両Ｗ１を強調する強調記号を第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１に設定し（ステップＳ８）、本フローチャートを終了する（エンド）。一方、表示制御部１４は、車両２の傾きが閾値Ｔｈ以上である旨判別したとき（ステップＳ３；ＹＥＳ）、乗員に対して車両２の重量バランスを是正する旨の案内を虚像Ｖの表示にて行う（ステップＳ４）。視認者５は、この案内に沿って、荷物の積載位置の移動、又は同乗者の座席移動を行う。なお、この案内は、虚像Ｖを通じた表示に替えて、又は虚像Ｖを通じた表示とともに、スピーカからの音声を通じて行ってもよい。

表示制御部１４は、上記案内（ステップＳ４）後に一定時間が経過するのを待つ（ステップＳ５；ＮＯ）。この一定時間は、視認者５が車両の重量バランスを是正するために必要な時間に設定されている。表示制御部１４は、上記案内後に一定時間が経過した旨判別すると（ステップＳ５；ＹＥＳ）、再び、車両２の傾きが閾値Ｔｈ以上か否かを判別する（ステップＳ６）。表示制御部１４は、車両２の傾きが閾値Ｔｈ以上である旨判別すると（ステップＳ６；ＹＥＳ）、図５（ｂ）又は図７（ｂ）に示すように、前方車両Ｗ１を強調する強調記号を第２の強調記号Ｖａ２，Ｖｂ２に設定し（ステップＳ７）、本フローチャートを終了する（エンド）。一方、上記案内により車両２の重量バランスが是正された場合、表示制御部１４は、車両２の傾きが閾値Ｔｈ未満である旨判別して（ステップＳ６；ＮＯ）、図４（ａ）又は図６（ａ）に示すように、前方車両Ｗ１を強調する強調記号を第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１に設定し（ステップＳ８）、本フローチャートを終了する（エンド）。

表示制御部１４は、図８のフローチャートを実行した後、ＩＧＮスイッチがオフ状態に切り替えられるまで、前方状況検出装置１０１からの車両２の前方状況に関する情報に基づき、前方車両Ｗ１の位置を把握する。そして、表示制御部１４は、その前方車両Ｗ１を追従するように、上記ステップＳ７又はステップＳ８にて設定された第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１又は第２の強調記号Ｖａ２，Ｖｂ２の位置を移動して表示する。

（効果）
以上、説明した一実施形態によれば、以下の効果を奏する。

（１）車両２は、車両２の前方に存在する前方車両Ｗ１（対象物）を検出する前方状況検出装置１０１と、車両２の傾きを検出する傾き検出装置１０７と、車両２の車室内から見える実景に重畳させるように画像（虚像Ｖ）を表示する車載ヘッドアップディスプレイ装置（車載ＨＵＤ装置）１０とを備える。車載ＨＵＤ装置１０は、前方状況検出装置１０１によって検出された前方車両Ｗ１（対象物）の少なくとも一部を含む選択範囲を持つ強調記号Ｖａ１，Ｖａ２，Ｖｂ１，Ｖｂ２を画像として表示する表示制御部１４を備える。表示制御部１４は、傾き検出装置１０７により検出された車両２の傾きが大きい場合、第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１より選択範囲が大きい第２の強調記号Ｖａ２，Ｖｂ２を表示する。強調記号の選択範囲が大きくなることで、図５（ｂ）及び図７（ｂ）に示すように、第２の強調記号Ｖａ２，Ｖｂ２にて視認者５にとって違和感なく前方車両Ｗ１が強調された状態が維持される。従って、図５（ａ）に示すように、第１の強調記号Ｖａ１の選択範囲と前方車両Ｗ１とが離れること、又は図７（ａ）に示すように、第１の強調記号Ｖｂ１の選択範囲に前方車両Ｗ１が内包されなくなることが抑制される。これにより、視認者５に与える違和感を低減することができる。

また、車両２の傾きが大きい場合であっても、図５（ｂ）に示すように、第２の強調記号Ｖａ２の選択範囲が前方車両Ｗ１の一部に重なった状態に維持されるため、視認者５は前方車両Ｗ１を認識することができる。このため、車両２の傾きが大きい場合であっても、視認者５に対してより正確な情報提示が可能となる。

（２）表示制御部１４は、車両２の傾きが閾値Ｔｈ未満であるとき、第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１を表示し、車両２の傾きが閾値Ｔｈ以上であるとき、第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１より選択範囲が大きい第２の強調記号Ｖａ２，Ｖｂ２を表示する。この閾値Ｔｈは、前方車両Ｗ１に対する第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１のずれに伴い視認者に違和感を与えることが予想される車両２の傾きに設定される。このように、１つの閾値を利用して車両２の傾きの大小が判断されたうえで、第１及び第２の強調記号Ｖａ１，Ｖａ２，Ｖｂ１，Ｖｂ２が使い分けられる。よって、表示制御部１４による簡易な制御によって、上述したように視認者５に与える違和感を低減することができる。

（３）表示制御部１４は、車両２の傾きが閾値Ｔｈ以上であるとき、車両２の重量バランスの是正を促す案内を視認者（乗員）５に対して行う。その後に、表示制御部１４は、再度、車両２の傾きが閾値Ｔｈ以上であるとき、第２の強調記号Ｖａ２，Ｖｂ２を表示し、車両２の傾きが閾値Ｔｈ未満であるとき、第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１を表示する。この案内に従って、視認者５が荷物の積載位置の移動、又は同乗者が座席移動を行った場合には、比較的に選択範囲が狭い第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１が表示される。従って、視認者５は、第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１を通じて前方車両Ｗ１をより確実に認識できる。

（４）表示制御部１４は、イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り替わった旨判別すると（ステップＳ１；ＹＥＳ）、ステップＳ２以降の処理、すなわち、強調記号の設定に係る処理を行う。ここで、イグニッションスイッチがオン状態に切り替えられたときには、車両２は停止した状態にある。よって、表示制御部１４がステップＳ２にて取得する車両２の傾きに係る値に、車両２の走行（具体的には車両の減速、加速、右折又は左折等）に伴う外乱が混じることが抑制される。よって、表示制御部１４は、実際の車両２の傾きに応じた強調記号を設定可能となる。

（変形例）
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。

上記実施形態においては、前方状況検出装置１０１は、ステレオカメラ１０１ａを備えていたが、前方状況検出装置１０１は、ステレオカメラ１０１ａに替えて又はステレオカメラ１０１ａに加えて、赤外線カメラ、ミリ波レーザ等の近距離検出用レーダ又は超音波等を用いたソナー等を備えていてもよい。また、前方状況検出装置１０１は、車両２の前方の状況を把握できればよいので、車両２の位置を特定し、車両２が走行する道路に関する情報を取得可能なナビゲーションシステムで構成されていてもよい。また、前方状況検出装置１０１は、外部と通信可能な通信手段によって構成されてもよい。この構成においては、前方状況検出装置１０１は、道路交通情報通信システムなどの外部通信装置との間で通信を行うことによって、車両２の前方の状況を推定してもよい。

上記実施形態においては、表示制御部１４は、車両２の傾きが閾値Ｔｈ以上であるか否かに基づき、第１及び第２の強調記号Ｖａ１，Ｖａ２，Ｖｂ１，Ｖｂ２を使い分けていた。しかし、閾値は、一つでなく、複数設定されてもよい。この場合、表示制御部１４は、車両２の傾きと複数の閾値との比較に基づき、３つ以上の強調記号を使い分ける。さらに、表示制御部１４は、車両２の傾きの大きさに応じて、強調記号の選択範囲の大きさを設定してもよい。これにより、車両２の傾き具合にいっそう適した強調記号が設定される。

上記実施形態では、傾き検出装置１０７の傾き算出部１０７ｂが車両２の傾きを算出していたが、表示制御部１４がこの算出処理を行ってもよい。同様に、前方状況検出装置１０１の前方状況解析部１０１ｂが実行していた処理を表示制御部１４が行ってもよい。

上記実施形態においては、図６（ｂ）に示すように、第２の強調記号Ｖｂ２は、前方車両Ｗ１を囲むように形成されていたが、これに限定されない。例えば、図９（ａ）に示すように、第２の強調記号Ｖｃ２は、矢印のアイコンであってもよい。矢印のアイコンの場合、図９（ｂ）の一点鎖線で示すように、その矢印が指し示す所定の領域が選択領域Ａである。すなわち、この第２の強調記号Ｖｃ２と、その選択範囲Ａとが異なる領域に設定されている。この場合にも、第２の強調記号Ｖｃ２の選択範囲Ａは、第１の強調記号Ｖｂ１の選択範囲に比べて大きくなる。

上記実施形態においては、第１及び第２の強調記号Ｖａ１，Ｖａ２，Ｖｂ１，Ｖｂ２，Ｖｃ２によって対象物としての前方車両Ｗ１が強調されていた。しかし、表示制御部１４は、強調記号を通じて、道路の白線、歩行者又は障害物等を強調してもよい。この場合、この強調記号は、白線、歩行者又は障害物等に応じた形状に設定される。そして、上記実施形態と同様に、表示制御部１４は、車両２の傾きが大きいほど、強調記号の選択範囲を大きくする。

上記実施形態においては、表示制御部１４は、イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り替わった旨判別すると（ステップＳ１；ＹＥＳ）、ステップＳ２以降の処理を実行していた。表示制御部１４は、このステップＳ１に替えて、車速がゼロであるか否かを判断し、車速がゼロである旨判断したときのみステップＳ２以降の処理を実行してもよい。この構成によれば、車両２の走行開始後に車両２の重量バランスが是正された場合にも、停車したタイミングで、第２の強調記号Ｖａ２，Ｖｂ２から第１の強調記号Ｖａ１，Ｖｂ１に切り替え可能となる。また、このステップＳ１の処理を省略してもよい。この場合、表示制御部１４は、車両２の走行中に、ステップＳ２〜Ｓ８の処理を繰り返し実行してもよい。

上記実施形態では、図８のステップＳ３において、表示制御部１４は、ステップＳ２における時刻での傾き情報に基づき車両の傾きを判断していたが、表示制御部１４は、例えば時系列をずらして取得した複数の車両の傾きの平均値を算出し、その算出した平均値が所定の閾値以上か否かを判断してもよい。これにより、一時的な車両２の傾きにより、車両２が傾いていると判断されて、第２の強調記号Ｖｂ２が表示されることが抑制される。また、上記実施形態では、図８のステップＳ４において、表示制御部１４は、乗員に対して車両２の重量バランスを是正する旨の案内を行った後に一定時間が経過するのを待って、ステップＳ６以降の処理を実行していた。表示制御部１４は、さらにステップＳ５で一定時間が経過する前やステップＳ２からＳ５の処理を実行中に車速がゼロでない旨判断した場合にもステップＳ６以降の処理を実行してもよい。これにより、車両２が走行を開始した際に、遅滞なく車両２の最終的な傾きを判断し、傾きに応じた強調記号を表示することができる。

上記実施形態においては、傾き検出装置１０７は、その３軸加速度センサ１０７ａの検出結果に基づき車両２の傾きを検出していた。しかし、傾き検出装置１０７は、車両２の傾きを検出することができれば、３軸加速度センサ１０７ａに限らず、１軸又は２軸の加速度センサを採用してもよい。また、傾き検出装置１０７は、ステレオカメラ１０１ａからの画像情報に基づき、車両２の傾きを検出してもよい。具体的には、傾き検出装置１０７は、予め記憶される車両２に傾きがない場合のステレオカメラ１０１ａからの画像情報と、現在のステレオカメラ１０１ａからの画像情報とを比較して車両２の傾きを検出する。この場合、３軸加速度センサ１０７ａが不要となるため、車載表示システム１はより簡易に構成される。

上記実施形態においては、表示制御部１４は、車載ＨＵＤ装置１０の筐体１３の内部に設けられていたが、筐体１３の外部に設けられていてもよい。

上記実施形態においては、車載ＨＵＤ装置１０は、フロントガラス３に表示光Ｌを投射していたが、これに限らず、板状のハーフミラー、ホログラム素子等により構成されているコンバイナに表示光Ｌを投射してもよい。

１…車載表示システム
２…車両
３…フロントガラス
５…視認者（乗員）
１０…車載ヘッドアップディスプレイ装置（車載ＨＵＤ装置）
１４… 表示制御部
１５…表示器
１０１…前方状況検出装置
１０１ａ…ステレオカメラ
１０１ｂ…前方状況解析部
１０７…傾き検出装置
１０７ａ…３軸加速度センサ
１０７ｂ…傾き算出部
Ｖａ１，Ｖｂ１…第１の強調記号
Ｖａ２，Ｖｂ２，Ｖｃ２…第２の強調記号
Ｗ１…前方車両

Claims (4)

1. 車両に搭載され、前記車両の車室内から見える実景に重畳させるように画像を表示する車載ヘッドアップディスプレイ装置であって、
   前記車両の周囲に存在する対象物を検出する対象物検出装置によって検出された前記対象物の少なくとも一部を含む選択範囲を持つ強調記号を前記画像として表示し、前記車両の傾きを検出する傾き検出装置により検出された前記車両の傾きが大きいほど前記強調記号の前記選択範囲を大きく設定する表示制御部を備える、
   ことを特徴とする車載ヘッドアップディスプレイ装置。
2. 前記表示制御部は、前記車両の傾きが閾値未満であるとき、前記強調記号である第１の強調記号を表示し、前記車両の傾きが前記閾値以上であるとき、前記第１の強調記号より前記選択範囲が大きい前記強調記号である第２の強調記号を表示し、
   前記閾値は、前記対象物に対する前記第１の強調記号のずれに伴い視認者に違和感を与えることが予想される前記車両の傾きに設定される、
   請求項１に記載の車載ヘッドアップディスプレイ装置。
3. 前記表示制御部は、前記車両の傾きが前記閾値以上であるとき、前記車両の重量バランスの是正を促す案内を前記車両の乗員に対して行い、前記案内の後に、前記車両の傾きが前記閾値以上であるとき、前記第２の強調記号を表示し、前記車両の傾きが前記閾値未満であるとき、前記第１の強調記号を表示する、
   請求項２に記載の車載ヘッドアップディスプレイ装置。
4. 車両の周囲に存在する対象物を検出する対象物検出装置と、
   前記車両の傾きを検出する傾き検出装置と、
   前記車両の車室内から見える実景に重畳させるように画像を表示する車載ヘッドアップディスプレイ装置と、を備え、
   前記車載ヘッドアップディスプレイ装置は、前記対象物検出装置によって検出された前記対象物の少なくとも一部を含む選択範囲を持つ強調記号を前記画像として表示し、前記傾き検出装置により検出された前記車両の傾きが大きいほど前記強調記号の前記選択範囲を大きく設定する表示制御部を備える、
   ことを特徴とする車載表示システム。

Images