WO2016088151A1 - 車載用表示装置、車両及び表示方法 - Google Patents

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WO2016088151A1
WO2016088151A1 PCT/JP2014/005995 JP2014005995W WO2016088151A1 WO 2016088151 A1 WO2016088151 A1 WO 2016088151A1 JP 2014005995 W JP2014005995 W JP 2014005995W WO 2016088151 A1 WO2016088151 A1 WO 2016088151A1
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WO
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image
vehicle
display
display area
mirror
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/005995
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
草柳　佳紀
尚隆 臼井
裕史 高田
則政 岸
吉郎 高松
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to PCT/JP2014/005995 priority Critical patent/WO2016088151A1/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Definitions

  • the present invention relates to an in-vehicle display device, a vehicle, and a display method.
  • a vehicle surrounding display device described in Patent Document 1 is known as a technique for presenting a situation on the rear side of a vehicle driven by a driver.
  • the vehicle surrounding display device includes an imaging unit provided in a vehicle interior of a vehicle so as to capture an image including a scenery reflected in a side mirror of the vehicle, and a display unit provided in the vehicle interior to display a captured image of the imaging unit. And have.
  • the vehicle surrounding display device described in Patent Literature 1 displays an image at a position unrelated to the installation positions of the left and right side mirrors. For this reason, an unfamiliar driver may temporarily not know which of the right and left side mirrors is displayed.
  • a virtual image of a mirror image reflected in the rear-view mirror on the right side and the left side of the vehicle is presented in the vehicle interior, whether the presented virtual image is a mirror image reflected in the rear-view mirror on the right side or the left side
  • the purpose is to make it easier to recognize.
  • An in-vehicle display device includes a first image including a virtual image of a mirror image reflected in a first rearview mirror when the first rearview mirror is provided on the right side of the vehicle, and a left side of the vehicle.
  • a second image including a virtual image of the mirror image reflected in the second rearview mirror is generated.
  • the in-vehicle display device displays the first image and the second image side by side in a horizontal direction at a position in the passenger compartment that is visible to the driver of the vehicle.
  • the edge which shows the frame of a rear-view mirror is provided to a 1st image and a 2nd image.
  • the presented virtual image is displayed on the rear-view mirror on either the right side or the left side. It becomes easy to recognize whether it is a mirror image.
  • the vehicle-mounted display device is disposed, for example, in a vehicle cabin.
  • Reference numeral 1 indicates a steering wheel operated by a driver of the vehicle
  • reference numeral 2 indicates a windshield of the vehicle
  • reference numeral 3 indicates a dashboard
  • reference numeral 4 indicates a speedometer, a fuel gauge, etc. Shows the instrument.
  • the in-vehicle display device is disposed at a position that can be viewed by a driver seated in a driver's seat and can display an image such as a captured image or a computer graphic (CG) image. Is provided.
  • CG computer graphic
  • the display unit 5 has a first display area 5a in which these images are displayed.
  • the display unit 5 is disposed on the dashboard 3 facing the driver seat and the passenger seat.
  • the display unit 5 may be disposed at a position facing the driver's seat, that is, in front of the driver's seat.
  • the display unit 5 may be disposed between the steering wheel 1 and the windshield 2.
  • the first image 10 and the second image 11 are displayed in the first display area 5a.
  • the first image 10 may be an image including a virtual image of a mirror image reflected in the first rearview mirror when the first rearview mirror is provided on the right side of the vehicle.
  • the second image 11 may be an image including a virtual image of a mirror image reflected in the second rearview mirror when the second rearview mirror is provided on the left side of the vehicle.
  • the first rear-view mirror and the second rear-view mirror may be, for example, a vehicle rear-view mirror provided outside the vehicle compartment.
  • the first rearview mirror and the second rearview mirror may be, for example, side mirrors, door mirrors, or fender mirrors, but are not limited thereto.
  • the first image 10 and the second image 11 are assistance display images used for facilitating the driver to check the situation on the rear side of the vehicle, and for assisting in lane change and merging into the driving lane. It's okay.
  • each embodiment will be described using an example in which the first and second rearview mirrors are door mirrors, but the first and second rearview mirrors are limited to door mirrors. It is not intended.
  • the first rear-view mirror and the second rear-view mirror may be other types of rear-view mirrors as long as they reflect the right and left rear sides of the vehicle.
  • the first image 10 and the second image 11 are arranged side by side in the horizontal side direction of the first display area 5 a, and the first image 10 is arranged on the right side of the second image 11.
  • the driver is a virtual image of the mirror image in which the first image 10 is reflected on the right door mirror of the vehicle, and the second image 11 is the left door mirror of the vehicle. It can be easily recognized that it is a virtual image of a mirror image reflected on the screen.
  • the driver only needs to confirm one of the right rear side and the left rear side, but the in-vehicle display device of the first embodiment is a virtual image of a mirror image reflected on the right door mirror.
  • the first image 10 and the second image 11 may include edge images 12 and 14 indicating the frame of the rearview mirror, respectively.
  • the first image 10 and the second image 11 may include an edge image 12 indicating the frame of the right door mirror and an edge image 14 indicating the frame of the left door mirror, respectively.
  • the edge images 12 and 14 may show the boundary between the reflecting surface and the outside of the reflecting surface of a rear-view mirror, such as a door mirror.
  • an icon indicating a door mirror frame may be created by CG and superimposed on the first image 10 and the second image 11.
  • the first image 10 and the second image 11 may include images 13 and 15 showing a part of the right side surface and the left side surface of the vehicle, respectively.
  • the shooting ranges of the first image 10 and the second image 11 may be set so as to include the side surface of the vehicle within the angle of view.
  • a captured image of a side surface of a vehicle captured in advance or an icon of a side surface of a vehicle generated in advance by CG may be superimposed on the first image 10 and the second image 11.
  • a vehicle 20 including the on-vehicle display device includes a steering wheel 1, a display unit 5, wheels 21, a first rear camera 22, a second rear camera 23, a steering angle sensor 24, A controller 30 is provided.
  • the first rear camera 22 is a camera that captures a range that includes the rear side of the right side of the vehicle 20, and the second rear camera 23 is a camera that captures a range that includes the rear side of the left side of the vehicle 20.
  • the first rear camera 22 is a camera installed, for example, in the vicinity of the right pillar of the vehicle 20 toward the rear side of the right side of the vehicle 20, and captures a range from the rear side of the right side of the vehicle 20 to the right side.
  • the second rear camera 23 is a camera installed, for example, in the vicinity of the left pillar of the vehicle 20 toward the rear side of the left side of the vehicle 20, and captures a range from the rear side of the left side of the vehicle 20 to the left side. .
  • Reference numeral 25 indicates an example of the angle of view of the first rear camera 22, and reference numeral 26 indicates the angle of view of the right door mirror.
  • the angle of view 25 of the first rear camera 22 may be wider than the angle of view 26 of the real right door mirror.
  • the first image 10 may be generated by being cut out from an image captured by the first rear camera 22 and may have an angle of view corresponding to the angle of view 26 of a real right door mirror.
  • the first image 10 may have an angle of view wider than the angle of view 26 of the real right door mirror.
  • the angle of view of the first image 10 may also include a side region 27 located in front of the driver's seat in the front-rear direction of the vehicle 20.
  • the side region 27 included in the angle of view of the first image 10 may be, for example, a range in front of the driver's seat in the front-rear direction of the vehicle 20 and behind the installation position of the door mirror.
  • the first rear camera 22 may be disposed at a position ahead of the steering wheel 1. That is, the first rear camera 22 may be disposed in front of the driver's seat or the driver's eye point.
  • the front-rear direction of the vehicle and the vehicle width direction of the vehicle are simply referred to as “front-rear direction” and “vehicle width direction”.
  • a plane including the front-rear direction and the vehicle width direction may be referred to as a “vehicle horizontal plane”.
  • the horizontal plane of the vehicle may be simply referred to as “horizontal plane”.
  • the angle of view of the first image 10 includes a range ahead of the driver's seat, it is possible to reduce a blind spot that is not reflected in the first image 10 and does not enter the front field of view through the windshield 2.
  • the angle of view of the second rear camera 23 may be wider than the angle of view of the real left door mirror.
  • the second image 11 may be generated by being cut out from an image photographed by the second rear camera 23 and may have an angle of view corresponding to the angle of view of a real left door mirror.
  • the second image 11 may have an angle of view wider than the angle of view of the real left door mirror.
  • the angle of view of the second image 11 may also include a side region located in front of the driver's seat in the front-rear direction.
  • the side region included in the angle of view of the second image 11 may be, for example, a range in front of the driver's seat in the front-rear direction and behind the installation position of the door mirror. For this reason, the second rear camera 23 may be disposed at a position ahead of the steering wheel 1.
  • the image of the said description part is produced using techniques, such as viewpoint conversion, without being limited to the camera installation position, direction, angle of view, etc. which were demonstrated in (a) of FIG. 4 and (b) of FIG. Even in this case, the same effect can be obtained.
  • the first rear camera 22 and the second rear camera 23 each output an image obtained by photographing to the controller 30.
  • images taken by the first rear camera 22 and the second rear camera 23 may be referred to as “first rear image” and “second rear image”, respectively.
  • the steering angle sensor 24 detects the steering angle of the steering wheel 1 and outputs steering angle information indicating the detected steering angle to the controller 30.
  • the steering angle sensor 24 is provided on a steering shaft or the like. The steering angle sensor 24 may detect the steered wheel turning angle and detect it as steering angle information.
  • the controller 30 is an electronic control unit including a CPU (Central Processing Unit) and CPU peripheral components such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).
  • the controller 30 processes the first rear image to generate the first image 10, and processes the second rear image to generate the second image 11.
  • the controller 30 synthesizes the first image 10 and the second image 11 so that the first image 10 and the second image 11 are displayed side by side in the horizontal direction of the first display area 5a of the display unit 5. Generate.
  • the controller 30 outputs the composite image to the display unit 5.
  • the in-vehicle display device 40 includes a display unit 5 and a virtual image generation unit 41. Processing described later by the virtual image generation unit 41 is executed by the controller 30.
  • the virtual image generation unit 41 includes a first viewpoint conversion unit 42, a first extraction unit 43, a second viewpoint conversion unit 44, a second extraction unit 45, and a first synthesis unit 46.
  • the first viewpoint conversion unit 42 receives the first rear image from the first rear camera 22.
  • the 1st viewpoint conversion part 42 converts the viewpoint of a 1st back image, and produces
  • the first viewpoint conversion unit 42 outputs the viewpoint conversion image to the first extraction unit 43.
  • the 1st extraction part 43 extracts the 1st image 10 which is a partial image corresponding to a predetermined angle of view from the received viewpoint conversion image.
  • the first extraction unit 43 outputs the first image 10 to the first synthesis unit 46.
  • the second viewpoint conversion unit 44 receives the second rear image from the second rear camera 23.
  • the 2nd viewpoint conversion part 44 converts the viewpoint of a 2nd back image, and produces
  • the second viewpoint conversion unit 44 outputs the viewpoint conversion image to the second extraction unit 45.
  • the second extraction unit 45 extracts the second image 11 that is a partial image corresponding to a predetermined angle of view from the received viewpoint conversion image.
  • the second extraction unit 45 outputs the second image 11 to the first synthesis unit 46.
  • the first composition unit 46 receives the first image 10 and the second image 11, respectively.
  • the first combining unit 46 combines the first image 10 and the second image 11 so that the first image 10 and the second image 11 are displayed side by side in the horizontal direction of the first display area 5a of the display unit 5.
  • Generate a composite image For example, the first synthesis unit 46 joins the left vertical side of the first image 10 and the right vertical side of the second image 11 to generate a composite image.
  • the first synthesizing unit 46 may superimpose the edge image indicating the frame of the door mirror on the first image 10 and the second image 11.
  • the first combining unit 46 may superimpose an icon indicating a door mirror frame generated and stored in advance by CG on the first image 10 and the second image 11.
  • the first synthesis unit 46 When the first image 10 and the second image 11 output from the first extraction unit 43 and the second extraction unit 45 do not include an image showing a part of the side surface of the vehicle 20, the first synthesis unit 46. May superimpose an image showing a part of the side surface of the vehicle 20 on the first image 10 and the second image 11.
  • the first combining unit 46 may superimpose the captured image of the side surface of the vehicle that has been captured and stored in advance and the icon of the side surface of the vehicle that has been generated and stored in advance by CG on the first image 10 and the second image 11.
  • the first combining unit 46 outputs a combined image of the first image 10 and the second image 11 to the display unit 5.
  • the display unit 5 displays the received composite image in the first display area 5a.
  • step S ⁇ b> 10 the first rear camera 22 and the second rear camera 23 capture the rear side of the right side and the left side of the vehicle 20, respectively, and generate a first rear image and a second rear image, respectively.
  • step S ⁇ b> 11 the virtual image generation unit 41 generates the first image 10 including a virtual image of a mirror image reflected on the right door mirror of the vehicle 20 based on the first rear image.
  • the virtual image generation unit 41 generates a second image 11 including a virtual image of a mirror image reflected on the left door mirror of the vehicle 20 based on the second rear image.
  • the virtual image generation unit 41 combines the first image 10 and the second image 11 so that the first image 10 and the second image 11 are displayed side by side in the horizontal direction of the first display area 5a of the display unit 5. Generate a composite image.
  • the virtual image generation unit 41 outputs the composite image to the display unit 5.
  • the display unit 5 displays the first image 10 and the second image 11 side by side in the horizontal direction in the first display area 5a at a position in the passenger compartment that is visible to the driver.
  • the in-vehicle display device 40 includes a first image 10 including a virtual image of a mirror image reflected in the first rearview mirror when the first rearview mirror is provided on the right side of the vehicle 20; When the second rearview mirror is provided on the left side of the vehicle 20, the second image 11 including the virtual image of the mirror image reflected in the second rearview mirror is generated.
  • the first image 10 and the second image 11 are displayed side by side in a lateral direction at a position in the passenger compartment that is visible to the driver of the vehicle 20.
  • the driver is a virtual image of a mirror image in which the first image 10 is reflected in the first rear-view mirror on the right side of the vehicle
  • a second image 11 is a virtual image of the mirror image in the second rear-view mirror on the left side of the vehicle.
  • the first image 10 and the second image 11 are provided with an edge indicating the frame of the rearview mirror. Thereby, it becomes possible to easily recognize that the first image 10 and the second image 11 show mirror images reflected on the door mirror.
  • the first image 10 and the second image 11 are given images showing the side surfaces of the vehicle body of the vehicle 20.
  • the angles of view of the first image 10 and the second image 11 are set so as to include the front of the driver's seat of the vehicle 20. Thereby, the blind spot which is not reflected in the first image 10 and does not enter the front visual field through the windshield 2 can be reduced.
  • the installation positions of the first rear camera 22 and the second rear camera 23 are not limited to the vicinity of the front pillar.
  • the first rear camera 22 is installed at a position where the right rear side area of the vehicle 20 can be photographed.
  • the right rear surface from the vicinity of the installation position of the right door mirror to the rear end of the right rear bumper. It may be installed in any area.
  • the second rear camera 23 it is sufficient for the second rear camera 23 to be installed at a position where the left rear side region of the vehicle 20 can be photographed.
  • the left side from the vicinity of the installation position of the left door mirror to the rear end of the left rear bumper. You may install in any surface area.
  • the first image 10 and the second image 11 may be generated by extracting a partial image from a captured image of a wide-angle camera used to generate an overhead image around the vehicle 20.
  • the dedicated camera for generating the first image 10 and the second image 11 may be omitted.
  • the display unit 5 includes a first display area 5a and a second display area 5b that can display images such as captured images and CG images.
  • the first length L1 of the first lateral side 50 extending in the lateral direction of the first display area 5a is longer than the second length L2 of the second lateral side 51 extending in the lateral direction of the second display area 5b.
  • the second length L2 may be 20% to 50% of the first length L1, but is not limited thereto.
  • the horizontal direction of the second display area 5b and the horizontal direction of the first display area 5a are parallel. That is, the second display area 5b is disposed adjacent to the first display area 5a so that the second horizontal side 51 of the second display area 5b is along the first horizontal side 50 of the first display area 5a. .
  • the horizontal direction of the first display area 5a and the second display area 5b is indicated as the X direction.
  • the lateral direction X may be substantially parallel to the vehicle width direction.
  • the front-rear direction is indicated as the Y direction
  • the vertical direction of the vehicle is indicated as the Z direction.
  • the first display area 5a and the second display area 5b are arranged side by side in the front-rear direction Y, and the first display area 5a is arranged in front of the second display area 5b.
  • the first display area 5a is installed above the second display area 5b. Therefore, when the first display area 5a and the second display area 5b are arranged below the windshield 2 as shown in FIG. 7, the distance between the first display area 5a and the windshield 2 is the second display area. It becomes shorter than the distance of 5b and the windshield 2.
  • FIG. As a result, the distance between the driver's gazing point and the first display area 5a is shorter than the distance between the gazing point and the second display area 5b.
  • Reference numeral 55 indicates the center line of the first lateral side 50, that is, the vertical bisector, and reference numeral 56 indicates the center line of the second lateral side 51.
  • the lateral position of the center of the first lateral side 50 may coincide with the lateral position of the center of the second lateral side 51.
  • the position in the vehicle width direction of the center of the first lateral side 50 and the center of the second lateral side 51 may coincide with the center position of the driver's seat in the vehicle width direction.
  • an angle ⁇ formed by the first display surface 52 of the first display area 5a and the second display surface 54 of the second display area 5b is 90 degrees or more and less than 180 degrees.
  • the angle ⁇ formed by the first display surface 52 and the second display surface 54 is a straight line perpendicular to the lateral direction X in the first display surface 52, for example, the center line 55 and the second display surface 54. It may be an angle formed by a straight line perpendicular to the lateral direction X, for example, the center line 56.
  • the angle ⁇ formed by the first display surface 52 and the second display surface 54 may be, for example, an obtuse angle or 90 degrees to 150 degrees, but is not limited thereto.
  • Reference sign ⁇ 1 indicates the angle of inclination of the first display surface 52 with respect to the horizontal plane
  • reference sign ⁇ 2 indicates the angle of inclination of the second display surface 54 with respect to the horizontal plane.
  • the inclination of the first display surface 52 with respect to the horizontal plane is larger than the inclination of the second display surface 54 with respect to the horizontal plane. That is, the inclination angle ⁇ 1 of the first display surface 52 is larger than the inclination angle ⁇ 2 of the second display surface 54. Therefore, when viewed from the driver, the second display surface 54 is closer to the horizontal than the first display surface 52, and the first display surface 52 is closer to the vertical than the second display surface 54.
  • the bird's-eye view image 60 includes an image indicating a relative position on the road surface of an object existing on the side, rear side, and rear of the vehicle 20 with respect to the vehicle 20.
  • the bird's-eye view image 60 may be a bird's-eye view image including a range behind the door mirror installation position when it is assumed that a door mirror is installed on the vehicle 20.
  • the bird's-eye view image 60 may include only a range behind the door mirror installation position when it is assumed that the door mirror is installed in the vehicle 20.
  • the bird's-eye view image 60 includes a position display that indicates the relative positions of the objects existing on the side, rear side, and rear of the vehicle 20 with respect to the vehicle 20.
  • the position display may be, for example, an icon, a plot, or an arrow, but is not limited thereto.
  • the bird's-eye view image 60 includes an icon 63 for indicating the relative position of the object 61 with respect to the vehicle 20 and an icon 64 for indicating the relative position of the object 62 with respect to the vehicle 20.
  • the front-rear direction of the vehicle 20 in the overhead image 60 may coincide with the vertical direction of the second display region 5b.
  • the vehicle display device described in the patent document Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-094292
  • a display screen installed in a peripheral part of the visual field away from the central visual field when gazing at the side mirror.
  • Information indicating another vehicle that travels in substantially the same traveling direction as the vehicle is displayed.
  • the side mirror and the display screen are separated from each other, it may be difficult to grasp the arrangement of these objects when a plurality of objects exist on the rear side of the vehicle. For example, it may be difficult to associate an object reflected on a door mirror with a vehicle displayed on a display screen.
  • the arrangement of a plurality of objects on the rear side of the vehicle 20 such as the objects 61 and 62 shown in FIG. 9 may be difficult to grasp. For this reason, for example, it may be difficult to determine whether another vehicle reflected in the door mirror is in the lane to which the vehicle 20 is to merge or in another lane.
  • the display unit 5 of the second embodiment includes a first display area 5a in which a virtual image of a mirror image of the side mirror is displayed and a second display area 5b in which an overhead image is displayed in the first lateral side. 50 are arranged adjacent to each other along the second lateral side 51. For this reason, it becomes easy to associate the object reflected in the virtual image of the mirror image of the side mirror displayed in the first display area 5a with the object reflected in the overhead image displayed in the second display area 5b. As a result, it becomes easy to grasp the arrangement of the object shown in the virtual image of the mirror image of the side mirror. For this reason, for example, it becomes easy to determine whether the other vehicle reflected in the virtual image of the mirror image of the side mirror is in the lane where the vehicle 20 is to merge or in another lane.
  • the display unit 5 has a horizontal plane between the first display surface 52 on which the first image 10 and the second image 11 are displayed and the second display surface 54 on which the overhead image 60 is displayed.
  • the depression angle or elevation angle of the line of sight when looking at the rear side of the vehicle 20.
  • the depression angle of the line of sight when the driver views the bird's-eye view image 60 is closer to the depression angle of the line of sight when looking around the vehicle 20 than the depression angle or elevation angle of the line of sight when viewing the rear side of the vehicle 20. Can do.
  • the first image 10 and the second image 11 may be arranged symmetrically with respect to the center line 65 in the vehicle width direction in the overhead image 60. Such an arrangement makes it easy to perceive the correspondence between the first image 10 and the second image 11 and the overhead view image 60, and the surroundings of the vehicle 20 reflected in the first image 10, the second image 11, and the overhead view image 60. It becomes easier to grasp the situation.
  • the bird's-eye view image 60 may include a position display indicating the position of the vehicle 20 in the bird's-eye view image 60.
  • the position display indicating the position of the vehicle 20 may be, for example, an icon, a plot, or an arrow, but is not limited thereto.
  • the bird's-eye view image 60 includes an icon 66 indicating the vehicle 20 as a position display indicating the position of the vehicle 20.
  • the icon 66 may be, for example, an icon indicating the shape of the vehicle 20 from a viewpoint looking down from directly above the vehicle 20.
  • the plurality of icons corresponding to the plurality of objects included in the overhead image 60 may be the same color icon.
  • the driver can easily notice that the color of the icon displayed in the overhead image 60 is different from the color of the actual object. For this reason, it becomes difficult for the driver to try to find an object having the same color as the icon color from the first image 10 and the second image 11 by mistake.
  • the icon of the object included in the overhead image 60 may be displayed in a wire frame.
  • the center line in the vehicle width direction of the icon 66 indicating the vehicle 20 may coincide with the center line 65 in the vehicle width direction in the overhead image 60.
  • the first image 10 and the second image 11 may be arranged symmetrically with respect to the center line of the icon 66 in the vehicle width direction.
  • the bird's-eye view image 60 may include a road marking image for showing lanes around the vehicle 20.
  • the road marking may include, for example, a roadway center line, a lane boundary line, a roadway outer line, and the like, but is not limited thereto.
  • the bird's-eye view image 60 includes a road marking image, which makes it easy to determine whether another vehicle in the bird's-eye view image 60 is in the lane to which the vehicle 20 is to merge or in another lane.
  • the bird's-eye view image 60 includes an image of the lane boundary line 67.
  • the bird's-eye view image 60 may include an auxiliary line 68 indicating a certain range on the rear side.
  • the range in the vehicle width direction of the road surface displayed in the overhead image 60 may be, for example, a range including the traveling lane of the vehicle 20 and the right and left adjacent lanes, but is not limited thereto.
  • the traveling lane of the vehicle 20, the right side adjacent lane of two or more lanes, and the left side adjacent lane of two or more lanes may be included.
  • the range in the front-rear direction of the road surface displayed in the bird's-eye view image 60 may be, for example, a range from the door mirror installation position of the vehicle 20 to the rear 30 m, but is not limited thereto.
  • the inclination of the second display surface 54 with respect to the horizontal plane is smaller than the inclination of the first display surface 52 with respect to the horizontal plane. Accordingly, when the vertical dimension of the second display area 5b increases, the length of the installation space of the second display area 5b in the front-rear direction is likely to increase. For this reason, the longitudinal direction side of the second display area 5b may be reduced to save the length in the front-rear direction of the installation space of the second display area 5b in the dashboard 3. In this case, the overhead image 60 may be reduced according to the vertical side of the reduced second display area 5b so that the desired range of the overhead image is displayed in the second display area 5b.
  • the second length L2 of the second horizontal side 51 is reduced according to the reduction of the vertical side of the second display area 5b, and the second length L2 is reduced to the first horizontal side of the first display area 5a.
  • the vehicle 20 including the in-vehicle display device 40 according to the second embodiment includes a third rear camera 70, a right side camera 71, a left side camera 72, a first distance sensor 73, and a second distance sensor 74.
  • the third rear camera 70, the right-side camera 71, and the left-side camera 72 are cameras that capture images around the vehicle 20 included in the overhead image 60.
  • the third rear camera 70 is a wide-angle (for example, 180 °) camera installed in the vicinity of the center of the rear end of the vehicle 20 in the vehicle width direction and facing downward by 45 °.
  • the right-side camera 71 is a wide-angle (for example, 180 °) camera that is installed in the vicinity of the right door mirror of the vehicle 20 and faces the lower side.
  • the left-side camera 72 is a wide-angle (for example, 180 °) camera that is installed in the vicinity of the left door mirror of the vehicle 20 so as to face downward.
  • the image of the said description part is produced using techniques, such as viewpoint conversion, without being limited to the camera installation position, direction, angle of view, etc. which were demonstrated in (a) of FIG. 11 and (b) of FIG. Even in this case, the same effect can be obtained.
  • the third rear camera 70, the right side camera 71, and the left side camera 72 are each output to the controller 30 images obtained by photographing.
  • images taken by the third rear camera 70, the right side camera 71, and the left side camera 72 are referred to as “third rear image”, “right side image”, and “left side image”, respectively.
  • the first distance sensor 73 and the second distance sensor 74 are provided at the right rear end and the left rear end of the vehicle 20, respectively.
  • the first distance sensor 73 measures the distance from the surrounding object of the vehicle 20 and the direction of the surrounding object in a range from the right side of the vehicle 20 to the rear of the vehicle 20.
  • the second distance sensor 74 measures the distance from the surrounding object of the vehicle 20 and the direction of the surrounding object in a range from the left side of the vehicle 20 to the rear of the vehicle 20.
  • the first distance sensor 73 and the second distance sensor 74 may be, for example, a laser range finder, an ultrasonic sensor, a millimeter wave sensor, or the like, but are not limited thereto.
  • the first distance sensor 73 and the second distance sensor 74 output information indicating the measured distance to the object and the direction of the object to the controller 30. Information indicating the distance to the measured object and the direction of the object may be referred to as “measurement information”.
  • the controller 30 processes the third rear image, the right side image, and the left side image to generate an overhead image 60 around the vehicle 20.
  • the controller 30 detects an object around the vehicle 20 based on the measurement information, and calculates a display position for displaying the position display of the detected object in the overhead image 60.
  • the controller 30 superimposes a position display indicating the position of the detected object on the calculated display position.
  • the controller 30 outputs a bird's-eye view image 60 on which the position display of objects around the vehicle 20 is superimposed to the display unit 5.
  • the in-vehicle display device 40 includes an overhead image generation unit 80. Processing described later by the overhead image generation unit 80 is executed by the controller 30.
  • the overhead image generation unit 80 includes a third viewpoint conversion unit 81, a surrounding object detection unit 82, a surrounding object image addition unit 83, and a second composition unit 84.
  • the third viewpoint conversion unit 81 receives the third rear image, the right side image, and the left side image from the third rear camera 70, the right side camera 71, and the left side camera 72, respectively.
  • the third viewpoint conversion unit 81 converts the viewpoints of the third rear image, the right side image, and the left side image, and generates an overhead image 60 around the vehicle 20.
  • the surrounding object detection unit 82 receives measurement information from the first distance sensor 73 and the second distance sensor 74.
  • the surrounding object detection unit 82 detects an object around the vehicle 20 whose distance and direction measured by the first distance sensor 73 and the second distance sensor 74 are measured.
  • the surrounding object detection unit 82 outputs the position information of the detected object to the surrounding object image addition unit 83.
  • the surrounding object image adding unit 83 calculates a display position for displaying the position display of the detected object in the overhead image 60 based on the position information received from the surrounding object detection unit 82.
  • the surrounding object image adding unit 83 outputs the calculated display position and the image data of the position display stored in advance to the second combining unit 84.
  • the second synthesizing unit 84 adds the position display image data received from the surrounding object image adding unit 83 to the display position received from the surrounding object image adding unit 83 in the overhead image 60 received from the third viewpoint converting unit 81. Superimpose.
  • the second synthesis unit 84 outputs the bird's-eye view image 60 on which the position display of the object detected by the surrounding object detection unit 82 is superimposed to the display unit 5.
  • the second synthesis unit 84 may superimpose a position display indicating the position of the vehicle 20 and an auxiliary line indicating a certain range on the rear side on the overhead image 60 output to the display unit 5.
  • the display unit 5 displays the received composite image in the second display area 5b.
  • step S ⁇ b> 20 the first rear camera 22 and the second rear camera 23 photograph the rear side of the right side and the left side of the vehicle 20, respectively, and generate a first rear image and a second rear image, respectively.
  • the third rear camera 70, the right side camera 71, and the left side camera 72 take images around the vehicle 20, and generate a third rear image, a right side image, and a left side image, respectively.
  • the first distance sensor 73 and the second distance sensor 74 measure the distance to the surrounding object of the vehicle 20 and the direction of the surrounding object, and generate measurement information on the measured surrounding object.
  • the operation in step S22 is the same as the operation in step S11 shown in FIG.
  • step S ⁇ b> 23 the overhead image generation unit 80 generates an overhead image 60 around the vehicle 20 based on the third rear image, the right side image, and the left side image.
  • the overhead image generation unit 80 superimposes an icon indicating an object around the vehicle 20 on the display position in the overhead image generation unit 80 calculated based on the measurement information.
  • the overhead image generation unit 80 may superimpose a position display indicating the position of the vehicle 20 or an auxiliary line indicating a certain range on the rear side on the overhead image 60.
  • the operation in step S24 is the same as the operation in step S12 shown in FIG.
  • step S ⁇ b> 25 the overhead image generation unit 80 outputs the overhead image 60 to the display unit 5.
  • the display unit 5 displays the bird's-eye view image 60 in the second display area 5b located at a position in the passenger compartment that is visible to the driver.
  • the in-vehicle display device 40 further includes an overhead image generation unit 80 that generates an overhead image 60 around the vehicle 20.
  • the display unit 5 includes a first display area 5a in which the first image 10 and the second image 11 are displayed, and a second display area 5b in which the overhead image 60 is displayed.
  • the second display area 5b is arranged adjacent to the first display area 5a so that the first horizontal side 50 of the first display area 5a is along the second horizontal side 51 of the second display area 5b. For this reason, it becomes easy to associate the object shown in the virtual image of the mirror image of the rearview mirror displayed in the first display area 5a with the object shown in the overhead image displayed in the second display area 5b. As a result, it becomes easy to grasp the arrangement of the object shown in the virtual image of the mirror image of the rearview mirror.
  • the range of the bird's-eye view image 60 includes the rear side of the installation position when the vehicle 20 is provided with the door mirror, the arrangement of the objects behind the door mirror shown in the first image 10 and the second image 11 is grasped. It becomes easy.
  • Icons indicating a plurality of objects around the vehicle 20 included in the overhead image 60 are displayed in the same color or wire frame. Accordingly, when the actual color of the object is not reflected in the icon color, the driver easily notices that the color of the icon displayed in the overhead image 60 is different from the actual color of the object. As a result, it is difficult for the driver to try to find an object having the same color as the icon color from the first image 10 and the second image 11 by mistake.
  • the first image 10 and the second image 11 are arranged symmetrically with respect to the center in the vehicle width direction of the vehicle 20 in the overhead view image 60. Such an arrangement makes it easy to perceive the correspondence between the first image 10 and the second image 11 and the overhead view image 60, and the surroundings of the vehicle 20 reflected in the first image 10, the second image 11, and the overhead view image 60. It becomes easier to grasp the situation.
  • the angle ⁇ formed by the first display surface 52 of the first display area 5a and the second display surface 54 of the second display area 5b is not less than 90 degrees and less than 180 degrees. Thereby, a difference in inclination with respect to the horizontal plane is given between the first display surface 52 on which the first image 10 and the second image 11 are displayed and the second display surface 54 on which the overhead image 60 is displayed.
  • the situation shown in the image 10, the second image 11, and the overhead image 60 can be easily understood by the driver. That is, by giving a difference in inclination with respect to the horizontal plane, the depression angle or elevation direction of the line of sight when the driver views the first image 10 and the second image 11 is determined from the depression angle of the line of sight when looking around the vehicle 20.
  • the depression angle or elevation angle of the line of sight when looking at the rear side of the vehicle 20 it is possible to approach the depression angle or elevation angle of the line of sight when looking at the rear side of the vehicle 20.
  • the depression angle of the line of sight when the driver views the bird's-eye view image 60 is closer to the depression angle of the line of sight when looking around the vehicle 20 than the depression angle or elevation angle of the line of sight when viewing the rear side of the vehicle 20. Can do.
  • the depression angle or elevation angle of the line of sight when viewing the first image 10 and the second image 11 is brought close to the depression angle or elevation angle of the line of sight when viewing the rear side of the vehicle 20, and the depression angle of the line of sight viewing the overhead image 60 is set. Close to the angle of gaze when looking around. For this reason, it becomes easy to grasp the situation around the vehicle 20 three-dimensionally.
  • the inclination of the first display surface 52 with respect to the horizontal plane of the vehicle 20 is greater than the inclination of the second display surface 54 with respect to the horizontal plane, a difference in inclination with respect to the horizontal plane between the first display surface 52 and the second display surface 54 is obtained. Can be given.
  • the second display surface 54 is less inclined with respect to the horizontal plane of the vehicle 20 than the first display surface 52.
  • the longitudinal length of the second display area 5b may be reduced to reduce the front-rear length of the installation space of the second display area 5b.
  • the overhead image 60 may be reduced according to the vertical side of the second display area 5b so that a desired range around the vehicle 20 can be displayed in the second display area 5b.
  • the second length L2 of the second lateral side 51 of the second display area 5b is reduced, and the second length L2 is reduced to the first length L1 of the first lateral side 50 of the first display area 5a.
  • the angle ⁇ formed by the first display surface 52 and the second display surface 54 is 150 degrees or less, an appropriate inclination difference is given between the first display surface 52 and the second display surface 54. be able to.
  • the driver can easily reproduce the situation around the vehicle 20 shown in the first image 10, the second image 11, and the overhead image 60 in a three-dimensional manner.
  • the angle ⁇ formed by the first display surface 52 and the second display surface 54 is set to 90 degrees or more, the range of viewpoints in which the first display surface 52 and the second display surface 54 are easy to see is expanded, and the driver's The amount of movement of the viewpoint can be reduced.
  • the distance between the gazing point of the driver who is moving forward and the first display area 5a is set, and the gazing point and the second display area 5b are displayed. And shorter than the distance. For this reason, when the first image 10 and the second image 11 are higher priority images, it is possible to reduce the amount of line-of-sight movement between the first image 10 and the second image 11 and the gazing point.
  • the first display area 5a and the second display area 5b are arranged so that the center of the first horizontal side 50 and the center of the second horizontal side 51 coincide.
  • the first image 10 and the second image 11 are arranged symmetrically with respect to the center in the vehicle width direction of the vehicle 20 in the overhead view image 60, the right side image and the left side of the center in the vehicle width direction of the overhead view image 60 The first image 10 and the second image 11 are easily displayed evenly.
  • the position in the vehicle width direction at the center of the first lateral side 50 in the first display area 5a and the position in the vehicle width direction at the center of the second lateral side 51 in the second display area 5b are in the vehicle width direction. May not coincide with the center position of the driver's seat.
  • the position in the vehicle width direction at the center of the first lateral side 50 and the position in the vehicle width direction at the center of the second lateral side 51 may coincide with the center of the vehicle 20 in the vehicle width direction.
  • the relative position between the object around the vehicle 20 and the vehicle 20 may be detected from the third rear image, the right side image, and the left side image.
  • the surrounding object detection unit 82 determines the position of the object around the vehicle 20 based on the contact position between the object around the vehicle 20 and the road surface shown in the third rear image, the right side image, and the left side image. May be calculated.
  • the surrounding object detection unit 82 is based on the contact positions of the tires and road surfaces of other vehicles around the vehicle 20 shown in the third rear image, the right side image, and the left side image.
  • the position of another vehicle may be calculated.
  • the first distance sensor 73 and the second distance sensor 74 may be omitted.
  • the road environment may include roads, fixed and semi-fixed objects on the road, and fixed and semi-fixed objects around the road.
  • the road environment may include roads around the vehicle 20 and features unique to the roads.
  • the features unique to the road may be, for example, road markings, traffic lights, road signs, lane markers (road surface markers), but are not limited thereto.
  • the road environment may include buildings and landmarks around the road.
  • an overhead image of the road environment around the vehicle 20 may be referred to as an “environment image”.
  • the environment image generated based on the position information of the vehicle 20 and the map information may be combined with the overhead image 60 generated from the third rear image, the right side image, and the left side image.
  • the vehicle 20 includes a position measurement unit 90 and a map information storage unit 91.
  • the overhead image generation unit 80 includes an environment detection unit 92 and an environment image addition unit 93.
  • the position measuring unit 90 measures the position of the vehicle 20.
  • the position measurement unit 90 may be, for example, a global positioning system (GPS) or an inertial navigation device, but is not limited thereto.
  • GPS global positioning system
  • the position measuring unit 90 also detects the vehicle 20 in the road based on the third rear image, the right side image, and the left side image captured by the third rear camera 70, the right side camera 71, and the left side camera 72.
  • the traveling position in the vehicle width direction may be measured.
  • the position measurement unit 90 outputs the measured position information of the vehicle 20 to the environment detection unit 92.
  • the map information storage unit 91 stores map information of a predetermined area.
  • the map information includes, for example, information on the road structure of the road and features unique to the road.
  • the road structure may include, for example, the curvature of the road (curvature of the curved road), the boundary between the roadway and the sidewalk, the intersection, the branch, the merge, the bank of the road surface, the unevenness of the road surface, etc., but is not limited thereto. Absent.
  • the environment detection unit 92 Based on the position information of the vehicle 20 received from the position measurement unit 90, the environment detection unit 92 extracts road structure and feature information to be displayed on the overhead image 60 from the map information. The environment detection unit 92 outputs the extracted road structure and feature information to the environment image addition unit 93. The environment image adding unit 93 generates road and feature images to be displayed in the overhead image 60 based on the road structure and feature information received from the environment detection unit 92. The environment image adding unit 93 calculates a display position at which images of roads and features are displayed in the overhead image 60.
  • the environment image adding unit 93 outputs road and feature image data and display positions thereof to the second combining unit 84.
  • the second synthesis unit 84 superimposes the road and feature image data received from the environment image adding unit 93 on the display position received from the environment image adding unit 93 in the overhead image 60.
  • SYMBOLS 5 Display part, 5a ... 1st display area, 5b ... 2nd display area, 10 ... 1st image, 11 ... 2nd image, 12 ... Edge image which shows the frame of a right door mirror, 13 ... Right side surface of a vehicle Image showing part, 14 ... Image of edge showing frame of left door mirror, 15 ... Image showing part of left side of vehicle, 20 ... Vehicle, 22 ... First rear camera, 23 ... Second rear camera, 30 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Controller 40 ... In-vehicle display device 41 ... Virtual image generation part 42 ... 1st viewpoint conversion part 43 ... 1st extraction part 44 ... 2nd viewpoint conversion part 45 ... 2nd extraction part 46 ...

Landscapes

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Abstract

　車載用表示装置（４０）は、車両（２０）の右側に第１後写鏡を設けた場合に第１後写鏡に映る鏡像の仮想画像を含んだ第１画像（１０）と、車両（２０）の左側に第２後写鏡を設けた場合に第２後写鏡に映る鏡像の仮想画像を含んだ第２画像（１１）と、を生成する仮想画像生成部（４１）と、車両（２０）の運転者から視認可能な車室内の位置に配置され、第１画像（１０）及び第２画像（１１）を横方向に並べて表示する表示部（５）とを備える。仮想画像生成部（４１）は、後写鏡の枠を示す縁（１２、１４）を第１画像（１０）及び第２画像（１１）に付与する。

Description

車載用表示装置、車両及び表示方法
　本発明は、車載用表示装置、車両及び表示方法に関する。
　運転者が運転する車両の後側方の状況を提示する技術として、例えば、特許文献１に記載の車両周囲表示装置が知られている。この車両周囲表示装置は、車両のサイドミラーに映る景色を含む画像を撮像するように車両の車室内に設けられた撮像手段と、車室内に設けられて撮像手段の撮像画像を表示する表示手段とを有する。
特開２００５‐１９３８３８号公報
　特許文献１に記載の車両周囲表示装置は、左右のサイドミラーの設置位置とは無関係な位置に画像を表示する。このため、不慣れな運転手は、右側及び左側のどちらのサイドミラーに映る景色が表示されているかが一時的に分からなくなるおそれがある。
　本発明は、車両の右側及び左側の後写鏡に映る鏡像の仮想画像を車室内で提示する際に、提示された仮想画像が、右側及び左側のどちらの後写鏡に映る鏡像であるかを認識しやすくすることを目的とする。
　本発明の一態様に係る車載用表示装置は、車両の右側に第１後写鏡を設けた場合に第１後写鏡に映る鏡像の仮想画像を含んだ第１画像と、車両の左側に第２後写鏡を設けた場合に第２後写鏡に映る鏡像の仮想画像を含んだ第２画像と、を生成する。車載用表示装置は、車両の運転者から視認可能な車室内の位置に、第１画像及び第２画像を横方向に並べて表示する。また、後写鏡の枠を示す縁を第１画像及び第２画像に付与する。
　本発明の実施態様によれば、車両の右側及び左側の後写鏡に映る鏡像の仮想画像を車室内で提示する際に、提示された仮想画像が、右側及び左側のどちらの後写鏡に映る鏡像であるかを認識しやすくなる。
第１実施形態に係る車載用表示装置の表示部の配置位置の一例の説明図である。 第１実施形態に係る第１画像の一例及び第２画像の一例の説明図である。 第１実施形態に係る車載用表示装置を備える車両の構成例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、第１後方カメラ及び第２後方カメラの配置位置の一例の説明図である。 第１実施形態に係る車載用表示装置の一例の機能構成を示す図である。 第１実施形態に係る車載用表示装置の動作の一例の説明図である。 第２実施形態に係る車載用表示装置の表示部の配置位置の一例の説明図である。 （ａ）は第１表示領域と第２表示領域の大きさ及び位置関係の一例の説明図であり、（ｂ）は車両の水平面に対する第１表示面と第２表示面の傾きの一例の説明図である。 第２実施形態に係る第１画像の一例、第２画像の一例、及び俯瞰画像の一例の説明図である。 第２実施形態に係る車載用表示装置を備える車両の構成例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、第３後方カメラ、右側方カメラ、左側方カメラの配置位置の一例の説明図である。 第２実施形態に係る車載用表示装置の一例の機能構成を示す図である。 第２実施形態に係る車載用表示装置の動作の一例の説明図である。 第２実施形態に係る車載用表示装置の変形例の機能構成を示す図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
　（第１実施形態）
　（構成）
　図１を参照する。第１実施形態に係る車載用表示装置は、例えば車両の車室内に配置される。参照番号１は車両の運転者が操作するステアリングホイールを示し、参照番号２は車両のフロントガラスを示し、参照番号３はダッシュボード、いわゆるインパネを示し、参照番号４は、速度計及び燃料計等の計器を示す。第１実施形態に係る車載用表示装置は、運転席に着座した運転者から視認可能な位置に配置され、撮像画像やコンピュータグラフィック（ＣＧ:Computer Graphic）画像等の画像を表示可能な表示部５を備える。表示部５は、これらの画像が表示される第１表示領域５ａを有する。
　例えば、表示部５は、運転席及び助手席に対向するダッシュボード３に配置される。例えば表示部５は、運転席に対向する位置、すなわち運転席の正面に配置されてもよい。また、例えば表示部５は、ステアリングホイール１とフロントガラス２の間に配置されてもよい。
　図２を参照する。第１表示領域５ａには、第１画像１０及び第２画像１１が表示される。第１画像１０は、車両の右側に第１後写鏡を設けた場合に第１後写鏡に映る鏡像の仮想画像を含んだ画像であってよい。また、第２画像１１は、車両の左側に第２後写鏡を設けた場合に第２後写鏡に映る鏡像の仮想画像を含んだ画像であってよい。第１後写鏡及び第２後写鏡は、例えば、車両の車室外に設けられる車外後写鏡であってよい。第１後写鏡及び第２後写鏡は、例えば、サイドミラーであってよく、ドアミラーやフェンダーミラーであってよいが、これらに限定されるものではない。
　第１画像１０及び第２画像１１は、運転者が車両の後側方の状況を確認することを容易にし、車線変更や走行車線への合流を支援するために使用される支援表示画像であってよい。なお、本明細書では、第１後写鏡及び第２後写鏡がドアミラーである例示を用いて各実施形態を説明するが、第１後写鏡及び第２後写鏡をドアミラーに限定することを意図するものではない。第１後写鏡及び第２後写鏡は、車両の右側及び左側の後側方を映すものであれば、他の種類の後写鏡であってよい。
　第１画像１０及び第２画像１１は、第１表示領域５ａの横辺方向に並べて配置され、第１画像１０は、第２画像１１の右側に配置される。このように第１画像１０及び第２画像１１が配置されることにより、運転者は、第１画像１０が車両の右ドアミラーに映る鏡像の仮想画像であり、第２画像１１が車両の左ドアミラーに映る鏡像の仮想画像であることを容易に認識できる。
　通常、運転者は、右後側方及び左後側方のうち関心のある何れか一方のみを確認すれば足りるが、第１実施形態の車載用表示装置は、右ドアミラーに映る鏡像の仮想画像と左ドアミラーに映る鏡像の仮想画像を同時に並べて表示する。このように、これら２つの仮想画像を横方向に並べて同時に提示することで、右ドアミラーに映る鏡像の仮想画像と左ドアミラーに映る鏡像の仮想画像との間の峻別が容易になる。
　第１画像１０及び第２画像１１は、後写鏡の枠を示す縁の画像１２及び１４をそれぞれ含んでいてもよい。例えば、第１画像１０及び第２画像１１は、右ドアミラーの枠を示す縁の画像１２及び左ドアミラーの枠を示す縁の画像１４をそれぞれ含んでいてもよい。縁の画像１２及び１４は、後写鏡、例えばドアミラーの、反射面と反射面の外側との境界を示してもよい。縁の画像１２及び１４は、例えば、ドアミラーの枠を示すアイコンをＣＧで作成し、第１画像１０及び第２画像１１に重畳してもよい。ドアミラーの枠を示すことにより、第１画像１０及び第２画像１１がドアミラーに映る鏡像であることを容易に認識できるようになる。また、左右のドアミラーの枠の形状の相違により、右ドアミラーに映る鏡像と左ドアミラーに映る鏡像との間の峻別がより容易になる。
　第１画像１０及び第２画像１１は、それぞれ車両の右側面及び左側面の一部を示す画像１３及び１５を含んでよい。例えば、第１画像１０及び第２画像１１の撮影範囲は、画角内に車両の側面を含むように設定されてもよい。また、例えば、予め撮像された車両の側面の撮像画像や予めＣＧで生成された車両の側面のアイコンを第１画像１０及び第２画像１１に重畳してもよい。
　第１画像１０及び第２画像１１に含まれる車両の側面の画像を基準に使用することで、第１画像１０及び第２画像１１に映る物体との距離感が向上したり、この物体の方向が認識しやすくなる。
　図３を参照する。第１実施形態に係る車載用表示装置を備える車両２０は、ステアリングホイール１と、表示部５と、車輪２１と、第１後方カメラ２２と、第２後方カメラ２３と、操舵角センサ２４と、コントローラ３０を備える。第１後方カメラ２２は、車両２０の右側の後側方を含む範囲を撮影するカメラであり、第２後方カメラ２３は、車両２０の左側の後側方を含む範囲を撮影するカメラである。
　図４の（ａ）及び図４の（ｂ）を参照する。第１後方カメラ２２は、例えば車両２０の右側ピラー付近に、車両２０の右側の後側方に向けて設置されたカメラで、車両２０の右側の後側方から右側方に至る範囲を撮影する。第２後方カメラ２３は、例えば車両２０の左側ピラー付近に、車両２０の左側の後側方に向けて設置されたカメラで、車両２０の左側の後側方から左側方に至る範囲を撮影する。
　参照番号２５は第１後方カメラ２２の画角の一例を示し、参照番号２６は、右ドアミラーの画角を示す。例えば、第１後方カメラ２２の画角２５は、本物の右ドアミラーの画角２６よりも広くてもよい。第１画像１０は、第１後方カメラ２２により撮影された画像から切り出されて生成され、本物の右ドアミラーの画角２６に相当する画角を有していてもよい。
　第１画像１０は、本物の右ドアミラーの画角２６よりも広い画角を有していてもよい。例えば、第１画像１０の画角は、運転席よりも車両２０の前後方向の前方に位置する側方領域２７をも含んでいてよい。第１画像１０の画角に含まれる側方領域２７は、例えば、運転席よりも車両２０の前後方向の前方かつドアミラーの設置位置より後方の範囲であってもよい。
　このため、第１後方カメラ２２は、ステアリングホイール１よりも前方の位置に配置されていてもよい。すなわち、第１後方カメラ２２は、運転席や運転者のアイポイントよりも前方に配置されてもよい。
　なお、以下の説明において、車両の前後方向及び車両の車幅方向を、単に「前後方向」及び「車幅方向」と表記する。前後方向と車幅方向とを含む平面を「車両の水平面」と表記することがある。また、車両の水平面を単に「水平面」と表記することがある。
　第１画像１０の画角が運転席よりも前方の範囲も含んでいることにより、第１画像１０に映らずフロントガラス２越しの前方視野にも入らない死角を低減することができる。
　同様に、第２後方カメラ２３の画角は、本物の左ドアミラーの画角よりも広くてもよい。第２画像１１は、第２後方カメラ２３により撮影された画像から切り出されて生成され、本物の左ドアミラーの画角に相当する画角を有していてもよい。第２画像１１は、本物の左ドアミラーの画角よりも広い画角を有していてもよい。例えば、第２画像１１の画角は、運転席よりも前後方向の前方に位置する側方領域をも含んでいてよい。第２画像１１の画角に含まれる側方領域は、例えば、運転席よりも前後方向の前方かつドアミラーの設置位置より後方の範囲であってよい。このため、第２後方カメラ２３は、ステアリングホイール１よりも前方の位置に配置されていてもよい。
　なお、図４の（ａ）及び図４の（ｂ）で説明したカメラ設置位置や向き、画角等に限定されることなく、視点変換等の技術を使って、上記説明箇所の画像を作成しても同等の効果を得ることができる。
　図３を参照する。第１後方カメラ２２、及び第２後方カメラ２３は、各々撮影して得られた画像をコントローラ３０へ出力する。以下の説明において、第１後方カメラ２２、及び第２後方カメラ２３が撮影した画像をそれぞれ「第１後方画像」、及び「第２後方画像」と表記することがある。
　操舵角センサ２４は、ステアリングホイール１の操舵角を検出し、検出した操舵角を示す操舵角情報をコントローラ３０へ出力する。操舵角センサ２４は、ステアリング軸などに設けられる。操舵角センサ２４は、操向輪の転舵角を検出し操舵角情報として検出してもよい。
　コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等のＣＰＵ周辺部品とを含む電子制御ユニットである。コントローラ３０は、第１後方画像を加工して第１画像１０を生成し、第２後方画像を加工して第２画像１１を生成する。コントローラ３０は、第１画像１０及び第２画像１１が表示部５の第１表示領域５ａの横方向に並べて表示されるように、第１画像１０及び第２画像１１を合成して合成画像を生成する。コントローラ３０は、表示部５に合成画像を出力する。
　以下、コントローラ３０により実現される第１実施形態の車載用表示装置の処理を説明する。図５を参照する。車載用表示装置４０は、表示部５と、仮想画像生成部４１を備える。仮想画像生成部４１による後述の処理は、コントローラ３０によって実行される。仮想画像生成部４１は、第１視点変換部４２と、第１抽出部４３と、第２視点変換部４４と、第２抽出部４５と、第１合成部４６を備える。
　第１視点変換部４２は、第１後方カメラ２２から第１後方画像を受信する。第１視点変換部４２は、第１後方画像の視点を変換して、仮想視点である右ドアミラーの設置位置から車両２０の右後側方を見る視界の視点変換画像を生成する。第１視点変換部４２は、視点変換画像を第１抽出部４３へ出力する。第１抽出部４３は、受信した視点変換画像から所定の画角に対応する部分画像である第１画像１０を抽出する。第１抽出部４３は、第１画像１０を第１合成部４６へ出力する。
　第２視点変換部４４は、第２後方カメラ２３から第２後方画像を受信する。第２視点変換部４４は、第２後方画像の視点を変換して、仮想視点である左ドアミラーの設置位置から車両２０の左後側方を見る視界の視点変換画像を生成する。第２視点変換部４４は、視点変換画像を第２抽出部４５へ出力する。第２抽出部４５は、受信した視点変換画像から所定の画角に対応する部分画像である第２画像１１を抽出する。第２抽出部４５は、第２画像１１を第１合成部４６へ出力する。
　第１合成部４６は、第１画像１０及び第２画像１１をそれぞれ受信する。第１合成部４６は、第１画像１０及び第２画像１１が表示部５の第１表示領域５ａの横方向に並べて表示されるように、第１画像１０及び第２画像１１を合成して合成画像を生成する。例えば、第１合成部４６は、第１画像１０の左側の縦方向辺と第２画像１１の右側の縦方向辺を接合して合成画像を生成する。第１合成部４６は、ドアミラーの枠を示す縁の画像を第１画像１０及び第２画像１１に重畳してもよい。例えば、第１合成部４６は、予めＣＧで生成され記憶されたドアミラーの枠を示すアイコンを第１画像１０及び第２画像１１に重畳してもよい。
　第１抽出部４３及び第２抽出部４５から出力される第１画像１０及び第２画像１１に、車両２０の側面の一部を示す画像が含まれていない場合には、第１合成部４６は、車両２０の側面の一部を示す画像を第１画像１０及び第２画像１１に重畳してもよい。第１合成部４６は、予め撮像され記憶された車両の側面の撮像画像や予めＣＧで生成され記憶された車両の側面のアイコンを第１画像１０及び第２画像１１に重畳してもよい。
　第１合成部４６は、第１画像１０及び第２画像１１の合成画像を表示部５へ出力する。表示部５は受信した合成画像を第１表示領域５ａに表示する。
　（動作）
　次に、第１実施形態に係る車載用表示装置４０の動作について説明する。図６を参照する。ステップＳ１０において第１後方カメラ２２及び第２後方カメラ２３は、それぞれ車両２０の右側及び左側の後側方を撮影し、第１後方画像及び第２後方画像をそれぞれ生成する。
　ステップＳ１１において仮想画像生成部４１は、第１後方画像に基づいて車両２０の右ドアミラーに映る鏡像の仮想画像を含む第１画像１０を生成する。仮想画像生成部４１は、第２後方画像に基づいて車両２０の左ドアミラーに映る鏡像の仮想画像を含んだ第２画像１１を生成する。仮想画像生成部４１は、第１画像１０及び第２画像１１が表示部５の第１表示領域５ａの横方向に並べて表示されるように、第１画像１０及び第２画像１１を合成して合成画像を生成する。
　ステップＳ１２において仮想画像生成部４１は、表示部５に合成画像を出力する。表示部５は、運転者から視認可能な車室内の位置にある第１表示領域５ａに、第１画像１０及び第２画像１１を横方向に並べて表示する。
　（第１実施形態の効果）
　（１）第１実施形態に係る車載用表示装置４０は、車両２０の右側に第１後写鏡を設けた場合に第１後写鏡に映る鏡像の仮想画像を含む第１画像１０と、車両２０の左側に第２後写鏡を設けた場合に第２後写鏡に映る鏡像の仮想画像を含む第２画像１１を生成する。第１画像１０及び第２画像１１は、車両２０の運転者から視認可能な車室内の位置に横方向に並べて表示される。このため、運転者は、第１画像１０が車両の右側の第１後写鏡に映る鏡像の仮想画像であり、第２画像１１が車両の左側の第２後写鏡に映る鏡像の仮想画像であることを容易に認識できる。
　また、第１画像１０及び第２画像１１は後写鏡の枠を示す縁が付与される。これにより、第１画像１０及び第２画像１１がドアミラーに映る鏡像を示すことを容易に認識できるようになる。
　（２）第１画像１０及び第２画像１１には車両２０の車体の側面を示す画像が付与される。車両２０の側面の画像を基準に使用することで、第１画像１０及び第２画像１１に映る物体との距離感が向上したり、この物体の方向が認識しやすくなる。
　（３）第１画像１０及び第２画像１１の画角は、車両２０の運転席の前方も含むように設定される。これにより、第１画像１０に映らずフロントガラス２越しの前方視野にも入らない死角を低減することができる。
　（変形例）
　第１後方カメラ２２及び第２後方カメラ２３の設置位置は、前部ピラー付近に限定されるものではない。例えば、第１後方カメラ２２は、車両２０の右後側方の領域を撮影可能な位置に設置すれば足り、例えば、右ドアミラーの設置位置付近から、右後方のバンパーの後端までの右側面領域のいずれに設置してもよい。同様に、第２後方カメラ２３は、車両２０の左後側方の領域を撮影可能な位置に設置すれば足り、例えば、左ドアミラーの設置位置付近から、左後方のバンパーの後端までの左側面領域のいずれに設置してもよい。
　また、車両２０周囲の俯瞰画像を生成するために使用される広角カメラの撮影画像から部分画像を抽出して第１画像１０及び第２画像１１を生成してもよい。俯瞰画像用の広角カメラを使用することにより、第１画像１０及び第２画像１１を生成するための専用カメラを省略してもよい。
　（第２実施形態）
　（構成）
　次に、本発明の第２実施形態に係る車載用表示装置４０を説明する。図７を参照する。図１に示す構成要素と同様な構成要素には同一の符号を付する。表示部５は、撮像画像やＣＧ画像等の画像を表示可能な第１表示領域５ａと第２表示領域５ｂを有する。
　図８の（ａ）を参照する。第１表示領域５ａの横方向に延びる第１横方向辺５０の第１長さＬ１は、第２表示領域５ｂの横方向に延びる第２横方向辺５１の第２長さＬ２よりも長い。例えば第２長さＬ２は、第１長さＬ１の２０％～５０％の長さであってよいが、これに限定されるものではない。
　第２表示領域５ｂの横方向と第１表示領域５ａの横方向は平行である。すなわち、第２表示領域５ｂの第２横方向辺５１が第１表示領域５ａの第１横方向辺５０に沿うように、第２表示領域５ｂは第１表示領域５ａに隣接して配置される。
　添付図面において、第１表示領域５ａ及び第２表示領域５ｂの横方向をＸ方向と示す。例えば、横方向Ｘは、車幅方向に略平行であってもよい。また、添付図面において前後方向をＹ方向と示し、車両の垂直方向をＺ方向と示す。
　例えば、第１表示領域５ａ及び第２表示領域５ｂは、前後方向Ｙに並べて配置され、第１表示領域５ａは第２表示領域５ｂよりも前方に配置される。また、第１表示領域５ａは第２表示領域５ｂよりも上方に設置される。このため、図７に示すように第１表示領域５ａ及び第２表示領域５ｂがフロントガラス２より下方に配置されると、第１表示領域５ａとフロントガラス２との距離は、第２表示領域５ｂとフロントガラス２との距離よりも短くなる。この結果、前進中の運転手の注視点と第１表示領域５ａとの距離は、注視点と第２表示領域５ｂとの距離よりも短くなる。
　参照番号５５は、第１横方向辺５０の中心線すなわち垂直二等分線を示し、参照番号５６は、第２横方向辺５１の中心線を示す。第１横方向辺５０の中心の横方向位置と、第２横方向辺５１の中心の横方向位置は一致していてもよい。さらに、第１横方向辺５０の中心及び第２横方向辺５１の中心の車幅方向の位置が、車幅方向における運転席の中心位置と一致していてもよい。
　第１表示領域５ａと第２表示領域５ｂは、第１表示領域５ａの第１表示面５２と第２表示領域５ｂの第２表示面５４とがなす角度θが９０度以上１８０度未満となるように配置される。ここで、第１表示面５２と第２表示面５４とがなす角度θとは、第１表示面５２内の横方向Ｘに垂直な直線、例えば中心線５５と、第２表示面５４内の横方向Ｘに垂直な直線、例えば中心線５６とがなす角であってよい。第１表示面５２と第２表示面５４とがなす角度θは、例えば、鈍角や、９０度以上１５０度以下であってよいが、これに限定されるものではない。
　図８の（ｂ）を参照する。参照符号α１は水平面に対する第１表示面５２の傾きの角度を示し、参照符号α２は水平面に対する第２表示面５４の傾きの角度を示す。水平面に対する第１表示面５２の傾きは、水平面に対する第２表示面５４の傾きよりも大きい。すなわち、第１表示面５２の傾き角α１は、第２表示面５４の傾き角α２よりも大きい。このため、運転者から見て、第２表示面５４は第１表示面５２よりも水平に近くなり、第１表示面５２は第２表示面５４よりも垂直に近くなる。
　図９を参照する。図２に示す構成要素と同様な構成要素には同一の符号を付する。図９の例では、第１画像１０に、車両２０の右側の後側方の物体６１及び６２が映っている。
　一方、第２表示領域５ｂには、車両２０の周囲の俯瞰画像６０が表示される。俯瞰画像６０は、車両２０に対する、車両２０の側方、後側方及び後方に存在する物体の路面上の相対位置を示す画像を含む。例えば、俯瞰画像６０は、車両２０にドアミラーを設置すると仮定した場合のドアミラーの設置位置よりも後方の範囲を含む俯瞰画像であってよい。また例えば、俯瞰画像６０は、車両２０にドアミラーを設置すると仮定した場合のドアミラーの設置位置よりも後方の範囲のみを含んでもよい。
　例えば、俯瞰画像６０には、車両２０に対する、車両２０の側方、後側方及び後方に存在する物体の相対位置を示す位置表示を含む。位置表示は、例えば、アイコン、プロット、矢印であってよいが、これらに限定されるものではない。図９の例では、俯瞰画像６０には、車両２０に対する物体６１の相対位置を示すためのアイコン６３と、車両２０に対する物体６２の相対位置を示すためのアイコン６４を含んでいる。
　また、俯瞰画像６０における車両２０の前後方向は、第２表示領域５ｂの縦方向に一致していてもよい。
　出願人が先に出願した特許文献（特開２００８－０９４２９２号公報）記載の車両用表示装置は、サイドミラーを注視している時の中心視野から離れた視野周辺部位に設置された表示画面に車両と略同一進行方向で走行する他車両を示す情報を表示する。このように、サイドミラーと表示画面が離れているため、車両の後側方に複数の物体が存在している場合に、これらの物体の配置の把握しにくいことがあった。
　例えば、ドアミラーに映る物体と表示画面に表示されている車両との対応付けが難しいことがあった。この結果、図９に示す物体６１及び６２のような車両２０の後側方の複数の物体の配置が把握しにくいことがあった。
　このため、例えば、ドアミラーに映る他車両が車両２０が合流しようとする車線にいるのか、他の車線にいるのかを判断することが難しいことがあった。
　これに対して、第２実施形態の表示部５は、サイドミラーの鏡像の仮想画像が表示される第１表示領域５ａと俯瞰画像が表示される第２表示領域５ｂは、第１横方向辺５０が第２横方向辺５１に沿うように互いに隣接して配置される。このため、第１表示領域５ａに表示されるサイドミラーの鏡像の仮想画像に映る物体と、第２表示領域５ｂに表示される俯瞰画像に写る物体との対応付けが容易になる。この結果、サイドミラーの鏡像の仮想画像に映る物体の配置が把握しやすくなる。
　このため、例えば、サイドミラーの鏡像の仮想画像に映る他車両が、車両２０が合流しようとする車線にいるのか、他の車線にいるのかを判断することが容易になる。
　また、第２実施形態の表示部５は、第１画像１０と第２画像１１が表示される第１表示面５２と、俯瞰画像６０が表示される第２表示面５４との間に、水平面に対する傾きの差を与える。第１表示面５２と第２表示面５４との間に、水平面に対する傾きの差があることにより、第１画像１０、第２画像１１、及び俯瞰画像６０に映る車両周囲の状況が把握し易くなる。すなわち、水平面に対する傾きの差を与えることで、運転者が第１画像１０と第２画像１１を見るときの視線の俯角又は仰角の方向を、車両２０の周囲を俯瞰するときの視線の俯角よりも車両２０の後側方を見るときの視線の俯角又は仰角に近付けることができる。同様に、運転者が俯瞰画像６０を見るときの視線の俯角を、車両２０の後側方を見るときの視線の俯角又は仰角よりも車両２０の周囲を俯瞰するときの視線の俯角に近付けることができる。
　このように、第１画像１０と第２画像１１を見る視線の俯角又は仰角を車両２０の後側方を見るときの視線の俯角又は仰角に近付け、俯瞰画像６０を見る視線の俯角を車両２０の周囲を俯瞰するときの視線の俯角に近付ける。このため、車両２０の周囲の状況を３次元的に把握し易くなる。
　第１画像１０及び第２画像１１は、俯瞰画像６０における車幅方向の中心線６５に対して対称に配置されてもよい。このような配置により、第１画像１０及び第２画像１１と、俯瞰画像６０との対応を知覚しやすくなり、第１画像１０、第２画像１１、及び俯瞰画像６０に映る車両２０の周囲の状況をより把握し易くなる。
　俯瞰画像６０は、俯瞰画像６０内における車両２０の位置を示す位置表示を含んでもよい。このような位置表示を含むことによって、車両２０に対する、車両２０の側方、後側方及び後方に存在する物体の相対位置が認識しやすくなる。車両２０の位置を示す位置表示は、例えば、アイコン、プロット、矢印でよいが、これらに限定されるものではない。図９の例では、車両２０の位置を示す位置表示として、俯瞰画像６０は、車両２０を示すアイコン６６を含む。アイコン６６は、例えば、車両２０の真上から見下ろした視点での車両２０の形状を示すアイコンであってよい。
　車両２０の周囲の物体の実際の色をアイコンの色に反映しない場合には、俯瞰画像６０に含まれる複数の物体にそれぞれ対応する複数のアイコンは同一色のアイコンであってもよい。複数の物体を表すアイコンを同一色のアイコンとすることで、運転者は、俯瞰画像６０に表示されるアイコンの色が実際の物体の色とは異なることを気づきやすくなる。このため、運転者は、誤ってアイコンの色と同一色の物体を第１画像１０及び第２画像１１から探そうと試みにくくなる。同様の理由により、俯瞰画像６０に含まれる物体のアイコンは、ワイヤフレームで表示されてもよい。
　車両２０を示すアイコン６６の車幅方向の中心線は、俯瞰画像６０における車幅方向の中心線６５と一致してもよい。第１画像１０及び第２画像１１は、アイコン６６の車幅方向の中心線に対して対称に配置されてもよい。
　サイドミラーの鏡像の仮想画像である第１画像１０及び第２画像１１は、運転者が後側方を直接視認する像に近い。このため、第１画像１０及び第２画像１１は、周囲の障害物との距離、方向及び移動方向などを運転者に知覚させるのに適しており、走行中の車両２０周囲の状況を運転者に提示する画像として優先度が高い。
　したがって、上述のように第２表示領域５ｂよりも第１表示領域５ａを前進中の運転手の注視点により近い位置に配置することで、優先度の高い第１画像１０及び第２画像１１と注視点との間の視線移動量を低減することができる。
　俯瞰画像６０は、車両２０の周囲の車線を示すための路面標示の画像を含んでもよい。路面標示は、例えば、車道中央線、車線境界線、車道外側線等を含んでもよいが、これらに限定されるものではない。俯瞰画像６０は、路面標示の画像を含むことで、俯瞰画像６０に写る他車両が、車両２０が合流しようとする車線にいるのか他の車線にいるのかを判断することが容易になる。図９の例では、俯瞰画像６０は、車線境界線６７の画像を含んでいる。また、俯瞰画像６０は、後側方の一定範囲を示す補助線６８を含んでもよい。
　俯瞰画像６０に表示される路面の車幅方向の範囲は、例えば、車両２０の走行車線と、右側及び左側の隣接車線を含む範囲であってよいが、これに限定されるものではない。車両２０の走行車線と、２車線以上の右側の隣接車線と、２車線以上の左側の隣接車線を含んでもよい。
　俯瞰画像６０に表示される路面の前後方向の範囲は、例えば、車両２０のドアミラー設置位置から後方３０ｍまでの範囲であってよいが、これに限定されるものではない。
　図８の（ｂ）を参照する。水平面に対する第２表示面５４の傾きは、水平面に対する第１表示面５２の傾きよりも小さい。したがって、第２表示領域５ｂの縦方向の寸法が増加すると、第２表示領域５ｂの設置スペースの前後方向の長さが増加しやすい。このため、第２表示領域５ｂの縦方向辺を縮小して、ダッシュボード３に占める第２表示領域５ｂの設置スペースの前後方向の長さを節約してもよい。
　この場合、所望の範囲の俯瞰画像が第２表示領域５ｂに表示されるように、縮小された第２表示領域５ｂの縦方向辺に応じて俯瞰画像６０を縮小してもよい。しかし、第２表示領域５ｂの第２横方向辺５１の第２長さＬ２を変えずに俯瞰画像６０を縮小すると、第２表示領域５ｂに表示される車幅方向の撮影範囲の増大を招く。このため、第２表示領域５ｂの縦方向辺の縮小に応じて第２横方向辺５１の第２長さＬ２を縮小し、第２長さＬ２を第１表示領域５ａの第１横方向辺５０の第１長さＬ１よりも短くすることで、俯瞰画像６０の車幅方向の撮影範囲の増大を緩和してもよい。
　図１０を参照する。図３に示す構成要素と同様な構成要素には同一の符号を付する。第２実施形態に係る車載用表示装置４０を備える車両２０は、第３後方カメラ７０と、右側方カメラ７１と、左側方カメラ７２と、第１距離センサ７３と、第２距離センサ７４を備える。
　第３後方カメラ７０と、右側方カメラ７１と、左側方カメラ７２は、俯瞰画像６０に含まれる車両２０の周辺の画像を撮影するカメラである。
　図１１の（ａ）及び図１１の（ｂ）を参照する。第３後方カメラ７０は、車両２０の後端の車幅方向の中心付近に、後方かつ４５°下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラで、車両２０の後端及び後方の周囲を撮影する。
　右側方カメラ７１は、車両２０の右ドアミラー付近に、略下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラで、車両２０の右側側面及び右側面の周囲を撮影する。
　左側方カメラ７２は、車両２０の左ドアミラー付近に、略下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラで、車両２０の左側側面及び左側面の周囲を撮影する。
　なお、図１１の（ａ）及び図１１の（ｂ）で説明したカメラ設置位置や向き、画角等に限定されることなく、視点変換等の技術を使って、上記説明箇所の画像を作成しても同等の効果を得ることができる。
　図１０を参照する。第３後方カメラ７０と、右側方カメラ７１と、左側方カメラ７２と、各々撮影して得られた画像をコントローラ３０へ出力する。以下の説明において、第３後方カメラ７０、右側方カメラ７１、及び左側方カメラ７２が撮影した画像を、それぞれ「第３後方画像」、「右側方画像」、及び「左側方画像」と表記することがある。
　第１距離センサ７３及び第２距離センサ７４は、車両２０のそれぞれ右後端部及び左後端部に設けられる。第１距離センサ７３は、車両２０の右側方から車両２０の後方に亘る範囲において、車両２０の周囲の物体との距離及び周囲の物体の方向を測定する。第２距離センサ７４は、車両２０の左側方から車両２０の後方に亘る範囲において、車両２０の周囲の物体との距離及び周囲の物体の方向を測定する。
　第１距離センサ７３及び第２距離センサ７４は、例えば、レーザレンジファインダ、超音波センサ、ミリ波センサ等であってよいが、これらに限定されるわけではない。第１距離センサ７３及び第２距離センサ７４は、測定した物体との距離及び物体の方向を示す情報をコントローラ３０へ出力する。測定した物体との距離及び物体の方向を示す情報を「測定情報」と表記することがある。
　コントローラ３０は、第３後方画像、右側方画像及び左側方画像を加工して車両２０の周囲の俯瞰画像６０を生成する。コントローラ３０は、測定情報に基づいて車両２０の周囲の物体を検出し、検出された物体の位置表示を俯瞰画像６０内に表示する表示位置を算出する。コントローラ３０は、検出した物体の位置を示す位置表示を、算出した表示位置に重畳する。コントローラ３０は、車両２０の周囲の物体の位置表示を重畳した俯瞰画像６０を表示部５へ出力する。
　以下、コントローラ３０により実現される第２実施形態の車載用表示装置の処理を説明する。図１２を参照する。図５に示す構成要素と同様な構成要素には同一の符号を付する。車載用表示装置４０は、俯瞰画像生成部８０を備える。俯瞰画像生成部８０による後述の処理は、コントローラ３０によって実行される。俯瞰画像生成部８０は、第３視点変換部８１と、周囲物体検出部８２と、周囲物体画像付加部８３と、第２合成部８４と、を備える。
　第３視点変換部８１は、第３後方カメラ７０、右側方カメラ７１、及び左側方カメラ７２から第３後方画像、右側方画像、及び左側方画像をそれぞれ受信する。第３視点変換部８１は、第３後方画像、右側方画像、及び左側方画像の視点を変換して、車両２０の周囲の俯瞰画像６０を生成する。
　周囲物体検出部８２は、第１距離センサ７３及び第２距離センサ７４から測定情報を受信する。周囲物体検出部８２は、第１距離センサ７３及び第２距離センサ７４により測定された距離及び方向が測定された車両２０の周囲の物体を検出する。周囲物体検出部８２は、検出した物体の位置情報を周囲物体画像付加部８３へ出力する。
　周囲物体画像付加部８３は、周囲物体検出部８２から受信した位置情報に基づいて、検出された物体の位置表示を俯瞰画像６０内に表示する表示位置を算出する。周囲物体画像付加部８３は、算出した表示位置と、予め記憶した位置表示の画像データを第２合成部８４へ出力する。
　第２合成部８４は、第３視点変換部８１から受信した俯瞰画像６０内の、周囲物体画像付加部８３から受信した表示位置に、周囲物体画像付加部８３から受信した位置表示の画像データを重畳する。第２合成部８４は、周囲物体検出部８２が検出した物体の位置表示が重畳された俯瞰画像６０を表示部５へ出力する。
　第２合成部８４は、表示部５へ出力する俯瞰画像６０に、車両２０の位置を示す位置表示や後側方の一定範囲を示す補助線を重畳してもよい。
　表示部５は受信した合成画像を第２表示領域５ｂに表示する。
　（動作）
　次に、第１実施形態に係る車載用表示装置４０の動作について説明する。図１３を参照する。ステップＳ２０において第１後方カメラ２２及び第２後方カメラ２３は、それぞれ車両２０の右側及び左側の後側方を撮影し、第１後方画像及び第２後方画像をそれぞれ生成する。第３後方カメラ７０と、右側方カメラ７１と、左側方カメラ７２は、車両２０の周辺の画像を撮影し、それぞれ第３後方画像、右側方画像、及び左側方画像を生成する。
　ステップＳ２１において第１距離センサ７３及び第２距離センサ７４は、車両２０の周囲の物体との距離及び周囲の物体の方向を測定し、測定した周囲の物体の測定情報を生成する。
　ステップＳ２２の動作は、図６に示すステップＳ１１の動作と同様である。
　ステップＳ２３において俯瞰画像生成部８０は、第３後方画像、右側方画像、及び左側方画像に基づいて、車両２０の周囲の俯瞰画像６０を生成する。俯瞰画像生成部８０は、測定情報に基づいて算出された俯瞰画像生成部８０内の表示位置に、車両２０の周囲の物体を示すアイコンを重畳する。俯瞰画像生成部８０は、俯瞰画像６０に、車両２０の位置を示す位置表示や後側方の一定範囲を示す補助線を重畳してもよい。
　ステップＳ２４の動作は、図６に示すステップＳ１２の動作と同様である。
　ステップＳ２５において俯瞰画像生成部８０は、表示部５に俯瞰画像６０を出力する。表示部５は、運転者から視認可能な車室内の位置にある第２表示領域５ｂに、俯瞰画像６０を表示する。
　（第２実施形態の効果）
　（１）第２実施形態に係る車載用表示装置４０は、車両２０の周囲の俯瞰画像６０を生成する俯瞰画像生成部８０をさらに備える。表示部５は、第１画像１０及び第２画像１１が表示される第１表示領域５ａと、俯瞰画像６０が表示される第２表示領域５ｂを備える。第２表示領域５ｂは、第１表示領域５ａの第１横方向辺５０が第２表示領域５ｂの第２横方向辺５１に沿うように第１表示領域５ａに隣接して配置される。
　このため、第１表示領域５ａに表示される後写鏡の鏡像の仮想画像に映る物体と、第２表示領域５ｂに表示される俯瞰画像に写る物体との対応付けが容易になる。この結果、後写鏡の鏡像の仮想画像に映る物体の配置が把握しやすくなる。
　（２）俯瞰画像６０の範囲が、車両２０にドアミラーを設けた場合の設置位置より後方を含むことにより、第１画像１０及び第２画像１１に映る、ドアミラーより後方の物体の配置が把握しやすくなる。
　（３）俯瞰画像６０内に含まれる車両２０の周囲の複数の物体を示すアイコンを同一色又はワイヤフレームで表示する。これにより、物体の実際の色をアイコンの色に反映しない場合に、運転者は、俯瞰画像６０に表示されるアイコンの色が実際の物体の色とは異なることを気づきやすくなる。この結果、運転者は、誤ってアイコンの色と同一色の物体を第１画像１０及び第２画像１１から探そうと試みにくくなる。
　（４）俯瞰画像６０における車両２０の車幅方向の中心に対して第１画像１０及び第２画像１１が対称に配置される。このような配置により、第１画像１０及び第２画像１１と、俯瞰画像６０との対応を知覚しやすくなり、第１画像１０、第２画像１１、及び俯瞰画像６０に映る車両２０の周囲の状況をより把握し易くなる。
　（５）第１表示領域５ａの第１表示面５２と第２表示領域５ｂの第２表示面５４とのなす角度θは９０度以上１８０度未満である。これにより、第１画像１０と第２画像１１が表示される第１表示面５２と、俯瞰画像６０が表示される第２表示面５４との間に、水平面に対する傾きの差を与え、第１画像１０、第２画像１１、及び俯瞰画像６０に映る状況を運転者に把握し易くすることができる。
　すなわち、水平面に対する傾きの差を与えることで、運転者が第１画像１０と第２画像１１を見るときの視線の俯角又は仰角の方向を、車両２０の周囲を俯瞰するときの視線の俯角よりも車両２０の後側方を見るときの視線の俯角又は仰角に近付けることができる。同様に、運転者が俯瞰画像６０を見るときの視線の俯角を、車両２０の後側方を見るときの視線の俯角又は仰角よりも車両２０の周囲を俯瞰するときの視線の俯角に近付けることができる。
　このように、第１画像１０と第２画像１１を見る視線の俯角又は仰角を車両２０の後側方を見るときの視線の俯角又は仰角に近付け、俯瞰画像６０を見る視線の俯角を車両２０の周囲を俯瞰するときの視線の俯角に近付ける。このため、車両２０の周囲の状況を３次元的に把握し易くなる。
　車両２０の水平面に対する第１表示面５２の傾きが、水平面に対する第２表示面５４の傾きよりも大きいことにより、第１表示面５２と第２表示面５４との間に水平面に対する傾きの差を与えることができる。
　この場合、第１表示面５２と比べて、第２表示面５４の方が車両２０の水平面に対する傾きが小さい。このため、第２表示領域５ｂの縦方向の寸法が増加すると、第２表示領域５ｂの設置スペースの前後長さが増加しやすい。したがって、第２表示領域５ｂの縦方向辺を縮小して、第２表示領域５ｂの設置スペースの前後長を低減してもよい。
　そして、車両２０の周囲の所望の範囲が第２表示領域５ｂに表示できるように、第２表示領域５ｂの縦方向辺に応じて俯瞰画像６０を縮小してもよい。この場合、第２表示領域５ｂの第２横方向辺５１の第２長さＬ２を縮小して、第２長さＬ２を第１表示領域５ａの第１横方向辺５０の第１長さＬ１よりも短くすることで、俯瞰画像６０の車幅方向の撮影範囲の増大を緩和することができる。
　（６）第１表示面５２と第２表示面５４とのなす角度θが１５０度以下であることより、第１表示面５２と第２表示面５４との間に適度な傾きの差を与えることができる。この結果、運転者は、第１画像１０、第２画像１１、俯瞰画像６０に映る車両２０の周囲の状況を３次元的に再現し易くなる。また、第１表示面５２と第２表示面５４とのなす角度θを９０度以上にすることで、第１表示面５２及び第２表示面５４を見やすい視点の範囲を拡大し、運転者の視点の移動量を低減できる。
　（７）第１表示領域５ａは、第２表示領域５ｂの上方に設置することにより、前進中の運転手の注視点と第１表示領域５ａとの距離を、注視点と第２表示領域５ｂとの距離よりも短くすることができる。このため、第１画像１０及び第２画像１１が優先度のより高い画像である場合に、第１画像１０及び第２画像１１と注視点との間の視線移動量を低減することができる。
　（８）第１横方向辺５０の中心と第２横方向辺５１の中心とが一致するように第１表示領域５ａと第２表示領域５ｂとが配置される。このため、俯瞰画像６０における車両２０の車幅方向の中心に対して第１画像１０及び第２画像１１を対称に配置した場合に、俯瞰画像６０の車幅方向の中心の右側の画像と左側の画像とを均等に表示し、第１画像１０と第２画像１１とを均等に表示しやすくなる。
（変形例）
　（１）第１表示領域５ａの第１横方向辺５０の中心の車幅方向の位置と、第２表示領域５ｂの第２横方向辺５１の中心の車幅方向の位置は、車幅方向における運転席の中心位置と一致していてなくてもよい。例えば、第１横方向辺５０の中心の車幅方向の位置と第２横方向辺５１の中心の車幅方向の位置は、車幅方向の車両２０の中心と一致してもよい。
　（２）車両２０の周囲の物体と車両２０との相対位置を、第３後方画像、右側方画像、及び左側方画像から検出してもよい。例えば、周囲物体検出部８２は、第３後方画像、右側方画像、及び左側方画像に映っている車両２０の周囲の物体と路面との接触位置に基づいて、車両２０の周囲の物体の位置を算出してもよい。
　例えば、周囲物体検出部８２は、第３後方画像、右側方画像、及び左側方画像に映っている車両２０の周囲の他車両のタイヤと路面との接触位置に基づいて、車両２０の周囲の他車両の位置を算出してもよい。この場合に、第１距離センサ７３及び第２距離センサ７４を省略してもよい。
　（３）車両２０から離れた地点の画像は、広角カメラである第３後方カメラ７０、右側方カメラ７１、及び左側方カメラ７２で撮影した画像から明瞭に生成することが難しい。
　このため、車両２０の位置を測定し、車両２０の位置情報と予め記憶した地図情報とに基づいて車両２０の周囲の道路環境の俯瞰画像を生成してもよい。道路環境は、道路と、道路上の固定物及び半固定物と、道路周囲の固定物及び半固定物を含んでよい。例えば、道路環境は、車両２０の周囲の道路や、道路に固有の地物を含んでよい。道路に固有の地物とは、例えば路面標示、信号機、道路標識、レーンマーカ（路面マーカ）等でもよいが、これらに限定されるものではない。道路環境は、道路周囲の建築物及びランドマークを含んでよい。
　以下の説明において、車両２０の周囲の道路環境の俯瞰画像を「環境画像」と表記することがある。車両２０の位置情報と地図情報とに基づいて生成した環境画像を、第３後方画像、右側方画像、及び左側方画像から生成した俯瞰画像６０と合成してもよい。または、車両２０の位置情報と地図情報とに基づいて生成した環境画像を、第３後方画像、右側方画像、及び左側方画像の代わりに使用して俯瞰画像６０を生成してもよい。
　図１４を参照する。図１２に示す構成要素と同様な構成要素には同一の符号を付する。車両２０は、位置測定部９０及び地図情報格納部９１を備える。俯瞰画像生成部８０は、環境検出部９２と、環境画像付加部９３を備える。
　位置測定部９０は、車両２０の位置を測定する。位置測定部９０は、例えばグローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ:Global Positioning System）や慣性航法装置であってよいが、これらに限定されるものではない。また、位置測定部９０は、第３後方カメラ７０、右側方カメラ７１、及び左側方カメラ７２で撮影した第３後方画像、右側方画像、及び左側方画像に基づいて、道路内の車両２０の車幅方向の走行位置を測定してもよい。位置測定部９０は、測定した車両２０の位置情報を環境検出部９２へ出力する。
　地図情報格納部９１には、所定の地域の地図情報が格納される。地図情報には、例えば、道路の道路構造と、道路に固有の地物の情報が含まれている。道路構造は、例えば、道路の曲率（湾曲路の曲率）、車道と歩道との境界、交差点、分岐、合流、路面のバンク、路面の凹凸等を含んでよいが、これらに限定されるものではない。
　環境検出部９２は、位置測定部９０から受信した車両２０の位置情報に基づいて、俯瞰画像６０に表示する道路構造及び地物の情報を地図情報から抽出する。環境検出部９２は、抽出された道路構造及び地物の情報を環境画像付加部９３に出力する。
　環境画像付加部９３は、環境検出部９２から受信した道路構造及び地物の情報に基づいて、俯瞰画像６０に表示する道路及び地物の画像を生成する。環境画像付加部９３は、道路及び地物の画像を俯瞰画像６０内に表示する表示位置を算出する。
　環境画像付加部９３は、道路及び地物の画像データとその表示位置を第２合成部８４へ出力する。第２合成部８４は、俯瞰画像６０内の、環境画像付加部９３から受信した表示位置に、環境画像付加部９３から受信した道路及び地物の画像データを重畳する。
　ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明なことである。
　５…表示部、５ａ…第１表示領域、５ｂ…第２表示領域、１０…第１画像、１１…第２画像、１２…右ドアミラーの枠を示す縁の画像、１３…車両の右側面の一部を示す画像、１４…左ドアミラーの枠を示す縁の画像、１５…車両の左側面の一部を示す画像、２０…車両、２２…第１後方カメラ、２３…第２後方カメラ、３０…コントローラ、４０…車載用表示装置、４１…仮想画像生成部、４２…第１視点変換部、４３…第１抽出部、４４…第２視点変換部、４５…第２抽出部、４６…第１合成部、５０…第１横方向辺、５１…第２横方向辺、５２…第１表示面、５４…第２表示面、６０…俯瞰画像、７０…第３後方カメラ、７１…右側方カメラ、７２…左側方カメラ、７３…第１距離センサ、７４…第２距離センサ、８０…俯瞰画像生成部、８１…第３視点変換部、８２…周囲物体検出部、８３…周囲物体画像付加部、８４…第２合成部、９０…位置測定部、９１…地図情報格納部、９２…環境検出部、９３…環境画像付加部

Claims (14)

  1. 　車両の右側に第１後写鏡を設けた場合に前記第１後写鏡に映る鏡像の仮想画像を含んだ第１画像と、前記車両の左側に第２後写鏡を設けた場合に前記第２後写鏡に映る鏡像の仮想画像を含んだ第２画像と、を生成する仮想画像生成部と、
    　前記車両の運転者から視認可能な車室内の位置に配置され、前記第１画像及び前記第２画像を横方向に並べて表示する表示部と、
    　を備え、
    　前記仮想画像生成部は、後写鏡の枠を示す縁を前記第１画像及び前記第２画像に付与することを特徴とする車載用表示装置。
  2. 　前記仮想画像生成部は、前記車両の車体の側面を示す画像を前記第１画像及び前記第２画像に付与することを特徴とする請求項１に記載の車載用表示装置。
  3. 　前記第１画像及び前記第２画像の画角は、前記車両の運転席の前方も含むように設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の車載用表示装置。
  4. 　前記車両の周囲の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部をさらに備え、
    　前記表示部は、前記第１画像及び前記第２画像が表示される第１表示領域と、前記俯瞰画像が表示される第２表示領域と、を備え、
    　前記第２表示領域は、前記第１表示領域の第１横方向辺が前記第２表示領域の第２横方向辺に沿うように前記第１表示領域に隣接して配置されることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  5. 　前記俯瞰画像の範囲は、前記車両に前記第１後写鏡を設けた場合の前記第１後写鏡の設置位置より後方を含むことを特徴とする請求項４に記載の車載用表示装置。
  6. 　前記俯瞰画像生成部は、前記車両の周囲の複数の物体を示すアイコンを同一色又はワイヤフレームで表示することを特徴とする請求項４又は５に記載の車載用表示装置。
  7. 　前記俯瞰画像における前記車両の車幅方向の中心に対して前記第１画像及び前記第２画像が対称に配置されることを特徴とする請求項４～６のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  8. 　前記第２横方向辺の長さが、前記第１横方向辺の長さよりも短く、
    　前記第１表示領域の第１表示面と前記第２表示領域の第２表示面とのなす角度が９０度以上１８０度未満であることを特徴とする請求項４～７のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  9. 　前記第１表示面と前記第２表示面とのなす角度は９０度以上１５０度以下であることを特徴とする請求項８に記載の車載用表示装置。
  10. 　前記車両の水平面に対する前記第１表示面の傾きが、前記水平面に対する前記第２表示面の傾きよりも大きいことを特徴とする請求項８又は９に記載の車載用表示装置。
  11. 　前記第１表示領域は、前記第２表示領域の上方に設置されることを特徴とする請求項４～１０のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  12. 　前記第１横方向辺の中心と前記第２横方向辺の中心とが一致するように前記第１表示領域と前記第２表示領域とが配置されることを特徴とする請求項４～１１のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  13. 　請求項１～１２のいずれか一項に記載の車両用表示装置を備え、
    　前記第１表示領域は、前記車両の運転席の正面且つフロントガラスの下方に設けられることを特徴とする車両。
  14. 　車両の右側に第１後写鏡を設けた場合に前記第１後写鏡に映る鏡像の仮想画像を含んだ第１画像と、前記車両の左側に第２後写鏡を設けた場合に前記第２後写鏡に映る鏡像の仮想画像を含んだ第２画像と、を生成し、
    　前記車両の運転者から視認可能な車室内の位置に、前記第１画像及び前記第２画像を横方向に並べて表示し、
    　後写鏡の枠を示す縁を前記第１画像及び前記第２画像に付与する、
    　ことを特徴とする表示方法。
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