WO2016088150A1 - 車載用表示装置、車両及び表示方法 - Google Patents

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WO2016088150A1
WO2016088150A1 PCT/JP2014/005994 JP2014005994W WO2016088150A1 WO 2016088150 A1 WO2016088150 A1 WO 2016088150A1 JP 2014005994 W JP2014005994 W JP 2014005994W WO 2016088150 A1 WO2016088150 A1 WO 2016088150A1
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WO
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vehicle
image
display surface
display
display device
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/005994
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
草柳　佳紀
裕史 高田
則政 岸
尚隆 臼井
吉郎 高松
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to PCT/JP2014/005994 priority Critical patent/WO2016088150A1/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Definitions

  • the present invention relates to an in-vehicle display device, a vehicle, and a display method.
  • an image generation apparatus described in Patent Document 1 As a technique for presenting an image to a vehicle driver, for example, an image generation apparatus described in Patent Document 1 is known.
  • This image generation device generates monitor image data that seamlessly joins a close-up view of a near view and a perspective view of a middle view or a distant view, and displays the monitor image data on one monitor screen.
  • An object of the present invention is to make it easier to grasp the situation shown in an image when simultaneously presenting a plurality of images with different viewpoints to a driver.
  • An in-vehicle display device is arranged to display a first image on a first display surface that is disposed at a position that is visible to a driver of a vehicle and that has a first lateral side having a first length. 1 display portion and a second horizontal side having a second length shorter than the first length, and arranged adjacent to the first display surface so that the second horizontal side is along the first horizontal side. And a second display unit that displays the second image on the second display surface.
  • the angle formed by the first display surface and the second display surface is 90 degrees or more and less than 180 degrees.
  • FIG. It is explanatory drawing of an example of the arrangement position of the 1st display part of the vehicle-mounted display apparatus which concerns on embodiment, and a 2nd display part.
  • A is explanatory drawing of an example of the magnitude
  • (b) is description of an example of the inclination of the 1st display surface and the 2nd display surface with respect to the horizontal surface of a vehicle.
  • FIG. It is explanatory drawing of the 1st example of a 1st image, and the 1st example of a 2nd image. It is a figure which shows the structural example of a vehicle provided with the vehicle-mounted display apparatus which concerns on embodiment.
  • (A) And (b) is explanatory drawing of an example of the arrangement position of a 1st front camera, a 2nd front camera, a 3rd front camera, a back camera, a right side camera, and a left side camera. It is a figure which shows the function structure of an example of the vehicle-mounted display apparatus which concerns on embodiment.
  • (A) is a figure which shows an example of the 1st virtual viewpoint of a 1st image
  • (b) is a figure which shows an example of the 2nd virtual viewpoint of a 2nd image. It is explanatory drawing of an example of operation
  • (A) is explanatory drawing of the 2nd example of a 1st image, and the 2nd example of a 2nd image
  • (b) is explanatory drawing of the 1st modification of the positional relationship of a 1st display surface and a 2nd display surface. is there.
  • (A) is explanatory drawing of the modification of the arrangement position of a 1st display surface and a 2nd display surface
  • (b) is explanatory drawing of the 2nd modification of the positional relationship of a 1st display surface and a 2nd display surface. is there.
  • the in-vehicle display device is disposed, for example, in a vehicle cabin.
  • Reference numeral 1 indicates a steering wheel operated by a driver of the vehicle
  • reference numeral 2 indicates a windshield of the vehicle
  • reference numeral 3 indicates a dashboard
  • reference numeral 4 indicates a speedometer, a fuel gauge, etc. Shows the instrument.
  • the in-vehicle display device is arranged at a position that can be viewed by a driver seated in a driver's seat of a vehicle, and can display an image such as a captured image or a computer graphic (CG) image.
  • CG computer graphic
  • a unit 5 and a second display unit 6 are provided.
  • the first display unit 5 and the second display unit 6 are arranged on the dashboard 3 facing the driver seat and the passenger seat.
  • the 1st display part 5 and the 2nd display part 6 may be arrange
  • the 1st display part 5 and the 2nd display part 6 may be arrange
  • the first display unit 5 displays an image on the first display surface 5a
  • the second display unit 6 displays an image on the second display surface 6a.
  • the first length L1 of the first lateral side 5b extending in the lateral direction of the first display surface 5a is longer than the second length L2 of the second lateral side 6b extending in the lateral direction of the second display surface 6a.
  • the second length L2 may be 20% to 50% of the first length L1, but is not limited thereto.
  • the horizontal direction of the second display surface 6a and the horizontal direction of the first display surface 5a are parallel.
  • the second display surface 6a is disposed adjacent to the first display surface 5a so that the second lateral side 6b of the second display surface 6a is along the first lateral side 5b of the first display surface 5a.
  • the horizontal direction of the first display surface 5a and the second display surface 6a is indicated as the X direction.
  • the lateral direction X may be substantially parallel to the vehicle width direction of the vehicle.
  • the front-rear direction of the vehicle is indicated as the Y direction
  • the vertical direction of the vehicle is indicated as the Z direction.
  • the vehicle width direction of the vehicle and the vehicle front-rear direction are simply referred to as “vehicle width direction” and “front-rear direction”.
  • a plane including the vehicle width direction and the front-rear direction may be referred to as a “vehicle horizontal plane”.
  • the horizontal plane of the vehicle may be simply referred to as “horizontal plane”.
  • the first display surface 5a and the second display surface 6a are arranged side by side in the front-rear direction Y, and the first display surface 5a is arranged in front of the second display surface 6a.
  • the first display surface 5a is installed above the second display surface 6a. Therefore, when the first display surface 5a and the second display surface 6a are arranged below the windshield 2 as shown in FIG. 1, the distance between the first display surface 5a and the windshield 2 is the second display surface. It becomes shorter than the distance of 6a and the windshield 2.
  • FIG. As a result, the distance between the gazing point of the driver who is moving forward and the first display surface 5a is shorter than the distance between the gazing point and the second display surface 6a.
  • Reference numeral 7 indicates the center line of the first lateral side 5b, that is, the vertical bisector, and reference numeral 8 indicates the center line of the second lateral side 6b.
  • the lateral position of the center of the first lateral side 5b and the lateral position of the center of the second lateral side 6b may coincide. Further, the position of the center of the first lateral side 5b and the center of the second lateral side 6b in the vehicle width direction may coincide with the center position of the driver's seat in the vehicle width direction.
  • the first display surface 5a and the second display surface 6a are arranged such that an angle ⁇ formed by the first display surface 5a and the second display surface 6a is 90 degrees or more and less than 180 degrees.
  • the angle ⁇ formed by the first display surface 5a and the second display surface 6a is a straight line perpendicular to the lateral direction X in the first display surface 5a, for example, the center line 7 and the second display surface 6a. It may be an angle formed by a straight line perpendicular to the lateral direction X, for example, the center line 8.
  • the angle ⁇ formed by the first display surface 5a and the second display surface 6a may be, for example, an obtuse angle or an angle between 90 degrees and 150 degrees, but is not limited thereto.
  • Reference symbol ⁇ 1 indicates the angle of inclination of the first display surface 5a with respect to the horizontal plane
  • reference symbol ⁇ 2 indicates the angle of inclination of the second display surface 6a with respect to the horizontal plane.
  • the inclination of the first display surface 5a with respect to the horizontal plane is larger than the inclination of the second display surface 6a with respect to the horizontal plane. That is, the inclination angle ⁇ 1 of the first display surface 5a is larger than the inclination angle ⁇ 2 of the second display surface 6a. Therefore, when viewed from the driver, the second display surface 6a is closer to the horizontal than the first display surface 5a, and the first display surface 5a is closer to the vertical than the second display surface 6a.
  • a non-display area 9 in which no image is displayed may be provided between the first display surface 5a and the second display surface 6a. That is, the first display surface 5a and the second display surface 6a may be separated by the intervening non-display area 9.
  • the non-display area 9 may have a width sufficient for the boundary between the first display surface 5a and the second display surface 6a to be perceived.
  • the non-display area 9 may be a band-shaped area having a width greater than 20 mm, but is not limited thereto.
  • the non-display area 9 is connected to the images displayed on the first display surface 5a and the second display surface 6a so that the boundary between the first display surface 5a and the second display surface 6a can be easily perceived. You may have the color which strengthens contrast.
  • the non-display area 9 may be a band-shaped area having a low reflectance such as black.
  • the first image 10 displayed on the first display surface 5a is an image of a field of view in which the periphery of the vehicle is viewed from the vehicle.
  • the first image 10 may be an image of a field of view with a predetermined visual field width when a vehicle position is a viewpoint and a line of sight is directed around the vehicle in any direction from this viewpoint.
  • the second image 11 displayed on the second display surface 6a is an image showing the positional relationship on the road surface between the vehicle and objects around the vehicle.
  • the first image 10 and the second image 11 may be support display images for supporting the driver's narrow road driving.
  • the first image 10 may be an image of a field of view in front of the vehicle from the vehicle.
  • the first image 10 is an oblique overhead image when the front of the vehicle is viewed from the vehicle position
  • the second image 11 is an overhead image around the vehicle.
  • a narrow path 14 sandwiched between the walls 12 and 13 is reflected in the first image 10.
  • obstacles 15 and 16 in front of the vehicle are shown in the first image 10.
  • the first image 10 may include an image indicating the vehicle width.
  • the first image 10 may include an image showing a part of the hood of the vehicle, that is, the hood.
  • a vehicle hood icon 17 is superimposed on the first image 10.
  • the first image 10 can improve the sense of distance between the vehicle side surface and the obstacle. For example, the driver can easily determine whether a vehicle traveling on the narrow road 14 can pass between the obstacles 15 and 16.
  • the first image 10 may have a sufficient lateral width so that the driver can easily perceive the distance in the vehicle width direction between the vehicle and the obstacle.
  • the first image 10 may be an image compressed in the vertical direction. That is, the reduction degree in the vertical direction of the first image 10 may be larger than the reduction degree in the horizontal direction.
  • the vertical reduction degree may be about three times the horizontal reduction degree, but is not limited thereto.
  • the narrow path 14 sandwiched between the walls 12 and 13 is also reflected in the second image 11.
  • the second image 11 may include an icon 19 indicating the position of the vehicle in the second image 11.
  • the icon 19 may be, for example, an icon indicating the shape of the vehicle from a viewpoint viewed from directly above the vehicle.
  • the second image 11 can improve the sense of distance between the vehicle side surface and the obstacle. For example, the driver can easily determine whether or not the obstacle 18 and the vehicle come into contact with each other by operating the steering wheel 1.
  • the first image 10 and the second image 11 having different viewpoints are displayed by displaying the first image 10 and the second image 11 on the first display surface 5a and the second display surface 6a, respectively.
  • a difference in inclination with respect to the horizontal plane is given between the first display surface 5a and the second display surface 6a. Since there is a difference in inclination with respect to the horizontal plane between the first display surface 5a and the second display surface 6a, it becomes easy to grasp the situation around the vehicle shown in the first image 10 and the second image 11. That is, by giving a difference in inclination with respect to the horizontal plane, the depression angle or elevation angle of the line of sight when the driver views the first image 10 is smaller than the depression angle in the shooting direction of the second image 11 in the shooting direction of the first image 10. Or it can be close to the elevation angle. Similarly, the depression angle of the line of sight when the driver views the second image 11 can be made closer to the depression angle in the shooting direction of the second image 11 than the depression angle or elevation angle in the shooting direction of the first image 10.
  • the depression angle or elevation angle when the driver views the first image 10 is brought close to the depression angle or elevation angle in the shooting direction of the first image 10, and the depression angle of the line of sight when viewing the second image 11 is that of the second image 11. Move closer to the depression angle in the shooting direction.
  • the driver can easily reproduce the situation around the vehicle shown in the first image 10 and the second image 11 in a three-dimensional manner.
  • the vertical direction of the second image 11 may correspond to the field of view of the first image 10.
  • the first image 10 is an image of a field of view looking in front of the vehicle
  • the direction of the field of view of the first image 10 is the front-rear direction.
  • the vertical direction of the 2nd image 11 correspond to the front-back direction.
  • the driver can easily perceive the correspondence between the first image 10 and the second image 11. It becomes easier to grasp the situation around the vehicle reflected in the two images 11.
  • the vehicle center 17a in the vehicle width direction in the first image 10 and the vehicle center 19a in the vehicle width direction in the second image 11 may be matched. By matching these centers, the driver can easily perceive the correspondence between the first image 10 and the second image 11, and more understand the situation around the vehicle shown in the first image 10 and the second image 11. It becomes easy.
  • the vehicle center 17a in the vehicle width direction in the first image 10 and the center line 7 of the first lateral side 5b of the first display surface 5a may coincide with each other.
  • the center 17a and the center line 7 coincide with each other, it is possible to give the driver a feeling of being seated at the center of the vehicle in the vehicle width direction.
  • the vehicle center 19a in the vehicle width direction in the second image 11 may coincide with the center line 8 of the second lateral side 6b of the second display surface 6a.
  • the first image 10 of the field of view in which the vehicle periphery is viewed from the vehicle is close to an image in which the driver directly views the periphery. Therefore, the first image 10 is suitable for causing the driver to perceive the distance, direction, moving direction, and the like to surrounding obstacles, and is given priority as an image that presents the driver with the situation around the running vehicle. High degree. Therefore, by arranging the first display surface 5a closer to the driver's gazing point than the second display surface 6a as described above, the first image 10 having a higher priority and the gazing point are arranged. Can be reduced.
  • the range in the front-rear direction of the road surface shown in the first image 10 and the range in the front-rear direction of the road surface shown in the second image 11 may be continuous or overlapped. Since the range in the front-rear direction of the road surface shown in the first image 10 and the range in the front-rear direction of the road surface shown in the second image 11 are continuous or overlapped, it does not appear in either the first image 10 or the second image 11. It is possible to prevent blind spots from occurring.
  • the second image 11 may include a range from an outside rear-view mirror, that is, a door mirror mounting position to the rear thereof, and the first image 10 may include a range before the door mirror mounting position.
  • the lateral width of the second image 11 may be set according to the trajectory of the rear wheels planned when the vehicle turns at the maximum turning angle.
  • the trajectory of the rear wheel that is planned when the vehicle turns at the maximum turning angle may be referred to as a “minimum radius trajectory”.
  • the lateral width of the second image 11 may be set so that the minimum radius locus 19b in front of the rear wheels is reflected in the second image 11 in the front-rear direction range shown in the second image 11.
  • the horizontal width of the second image 11 may be set so that the minimum radius locus 19b intersects the horizontal side 11a of the second image 11 instead of the vertical side 11b of the second image 11.
  • the vertical length of the second image 11 may be set so as to include the rear wheel of the icon 19.
  • the inclination of the second display surface 6a with respect to the horizontal plane is smaller than the inclination of the first display surface 5a with respect to the horizontal plane. Therefore, when the vertical dimension of the second display surface 6a increases, the length in the front-rear direction of the installation space of the second display surface 6a is likely to increase. For this reason, the longitudinal dimension of the second display surface 6a may be reduced to save the length of the installation space of the second display surface 6a in the dashboard 3 in the front-rear direction. In this case, the second image 11 may be reduced according to the vertical dimension of the reduced second display surface 6a so that a desired range of the overhead view image is displayed on the second display surface 6a.
  • the second image 11 is reduced without changing the second length L2 of the second lateral side of the second display surface 6a, the photographing range in the vehicle width direction displayed on the second display surface 6a is increased. . Therefore, the second length L2 of the second horizontal side is reduced in accordance with the vertical reduction of the second display surface 6a, and the second length L2 is reduced to the first horizontal side of the first display surface 5a.
  • the length of the second image 11 may be shorter than one length L1
  • the horizontal positions in the first image 10 and the second image 11 corresponding to the same position in the vehicle width direction may not match.
  • the lateral positions of the walls 12 and 13 at the lower end of the first image 10 do not coincide with the lateral positions of the walls 12 and 13 in the second image 11.
  • the lateral position changes suddenly. May cause the driver to feel uncomfortable.
  • a non-display area 9 in which no image is displayed is provided between the first display surface 5a and the second display surface 6a to perceive the boundary between the first display surface 5a and the second display surface 6a. It may be easier.
  • a vehicle 20 including an in-vehicle display device includes a steering wheel 1, a first display unit 5, a second display unit 6, wheels 21, a first front camera 23, and a second front camera 24.
  • a third front camera 25 is provided.
  • the vehicle 20 includes a rear camera 26, a right side camera 27, a left side camera 28, a steering angle sensor 29, and a controller 30.
  • the first front camera 23 and the second front camera 24 are cameras that photograph the front of the vehicle 20. Reference is made to FIG. 5A and FIG.
  • the first front camera 23 is a camera installed, for example, in the vicinity of the right pillar of the vehicle 20 toward the right front side end of the vehicle 20, and photographs the right front side end and the right front periphery of the vehicle 20.
  • the optical axis center of the first front camera 23 is directed to the right front end, and the positional relationship between the right front end of the vehicle 20 and the obstacle approaching the vehicle 20 at the least distorted portion in the image. Installed to capture changes.
  • the second front camera 24 is, for example, a camera installed near the left pillar of the vehicle 20 toward the left front end of the vehicle 20, and photographs the left front end and the left front periphery of the vehicle 20.
  • the center of the optical axis of the second front camera 24 is directed to the left front end, and the positional relationship between the left front end of the vehicle 20 and the obstacle approaching the vehicle 20 at the least distortion portion in the image. Installed to capture changes.
  • the third front camera 25 is a wide-angle (for example, 180 °) camera that is installed in the vicinity of the center of the front end of the vehicle 20 in the vehicle width direction and facing downward by 45 °.
  • the rear camera 26 is a wide-angle (for example, 180 °) camera installed in the vicinity of the center of the rear end of the vehicle 20 in the vehicle width direction and facing downward by 45 °.
  • the right-side camera 27 is a wide-angle (for example, 180 °) camera that is installed in the vicinity of the right door mirror of the vehicle 20 so as to face downward.
  • the left-side camera 28 is a wide-angle (for example, 180 °) camera that is installed in the vicinity of the left door mirror of the vehicle 20 so as to face downward.
  • the first front camera 23, the second front camera 24, the third front camera 25, the right side camera 27, and the left side camera 28 may be disposed in front of the steering wheel 1. That is, the 1st front camera 23, the 2nd front camera 24, the 3rd front camera 25, the right side camera 27, and the left side camera 28 may be arrange
  • the image of the said description part is produced using techniques, such as viewpoint conversion, without being limited to the camera installation position, direction, angle of view, etc. which were demonstrated in (a) of FIG. 5 and (b) of FIG. Even in this case, the same effect can be obtained.
  • the first front camera 23, the second front camera 24, the third front camera 25, the rear camera 26, the right side camera 27, and the left side camera 28 each output an image obtained by shooting to the controller 30.
  • images taken by the first front camera 23, the second front camera 24, and the third front camera 25 are referred to as “first front image”, “second front image”, and “third front image”, respectively. May be written.
  • Images taken by the rear camera 26, right side camera 27, and left side camera 28 may be referred to as “rear image”, “right side image”, and “left side image”, respectively.
  • the steering angle sensor 29 detects the steering angle of the steering wheel 1 and outputs steering angle information indicating the detected steering angle to the controller 30.
  • the steering angle sensor 29 is provided on a steering shaft or the like.
  • the steering angle sensor 29 may detect the turning angle of the steered wheels and detect it as steering angle information.
  • the controller 30 is an electronic control unit including a CPU (Central Processing Unit) and CPU peripheral components such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).
  • the controller 30 processes the first front image and the second front image to generate the first image 10 and outputs the first image 10 to the first display unit 5.
  • the controller 30 processes the rear image, the right side image, and the left side image to generate the second image 11 and outputs the second image 11 to the second display unit 6.
  • the in-vehicle display device 40 includes a first display unit 5, a second display unit 6, a first image generation unit 41, and a second image generation unit 42. Processing described below by the first image generation unit 41 and the second image generation unit 42 is executed by the controller 30.
  • the first image generation unit 41 includes a first viewpoint conversion unit 43 and a first superimposition unit 44.
  • the second image generation unit 42 includes a second viewpoint conversion unit 45 and a second superimposition unit 46.
  • the first viewpoint conversion unit 43 receives the first front image and the second front image from the first front camera 23 and the second front camera 24, respectively.
  • the first viewpoint conversion unit 43 converts the viewpoints of the first front image and the second front image, and generates the first image 10 of the field of view in which the vehicle 20 is viewed from the vehicle 20.
  • the first viewpoint conversion unit 43 may generate the first image 10 of the field of view in which the vehicle 20 is viewed in front of the vehicle 20.
  • the first viewpoint conversion unit 43 may generate an oblique overhead image when the front of the vehicle 20 is viewed from the position of the vehicle 20 as the first image 10.
  • Reference numeral 50 indicates a virtual viewpoint of the oblique overhead image generated by the first viewpoint conversion unit 43.
  • the virtual viewpoint 50 is set so that the first image 10 is an image of a shooting range including the vicinity of the left and right front ends of the vehicle 20 and the far side in the traveling direction, and particularly, the lens distortion near the left and right front ends of the vehicle 20 is reduced. Is done.
  • the virtual viewpoint 50 is set at a position above and ahead of the driver's eye point and in the vicinity of the center in the vehicle width direction so that the vicinity of the left and right front ends of the vehicle 20 is included in the imaging range with less distortion of the lens.
  • a depression angle is given in the shooting direction.
  • the first viewpoint conversion unit 43 may receive the third front image from the third front camera 25 and change the viewpoint of the third front image to generate the first image 10.
  • the first viewpoint conversion unit 43 outputs the generated first image 10 to the first superimposing unit 44.
  • the first superimposing unit 44 superimposes an image indicating the vehicle width of the vehicle 20 on the first image 10.
  • the first superimposing unit 44 may superimpose an image showing a part of the hood of the vehicle 20 on the first image 10.
  • the first superimposing unit 44 may superimpose a captured image of the hood of the vehicle 20 stored in advance on the first image 10, and displays the icon of the hood of the vehicle 20 generated and stored in advance in the CG in the first image 10. It may be superimposed on.
  • the first superimposing unit 44 outputs the first image 10 on which the image indicating the vehicle width of the vehicle 20 is superimposed to the first display unit 5.
  • the first display unit 5 displays the received first image 10 on the first display surface 5a.
  • the second viewpoint conversion unit 45 receives a rear image, a right side image, and a left side image from the rear camera 26, the right side camera 27, and the left side camera 28, respectively.
  • the second viewpoint conversion unit 45 converts the viewpoints of the rear image, the right side image, and the left side image, and generates the second image 11 that is an overhead image around the vehicle 20.
  • the bird's-eye view image around the vehicle 20 is an example of an image showing a positional relationship on the road surface between the vehicle 20 and an object around the vehicle.
  • Reference number 51 indicates a virtual viewpoint of the overhead image generated by the second viewpoint conversion unit 45.
  • the virtual viewpoint 51 is set so that the second image 11 is an image that reflects the left and right side surfaces of the vehicle 20 and its surroundings.
  • the virtual viewpoint 51 may be set so that the front-rear direction range shown in the second image 11 includes the rear wheel position.
  • the virtual viewpoint 51 is set at a position near the center in the vehicle width direction above the vehicle 20, and the shooting direction is directed downward.
  • the second viewpoint conversion unit 45 outputs the generated second image 11 to the second superimposition unit 46.
  • the second superimposing unit 46 superimposes an icon indicating the position of the vehicle 20 stored in advance on the second image 11.
  • the second superimposing unit 46 may superimpose on the second image 11 an icon indicating the shape of the vehicle 20 at a viewpoint looking down from directly above the vehicle 20.
  • the second superimposing unit 46 outputs the second image 11 on which the icon indicating the position of the vehicle 20 is superimposed to the second display unit 6.
  • the second display unit 6 displays the received second image 11 on the second display surface 6a.
  • the first front camera 23 and the second front camera 24 may be installed in front of the driver's seat or the driver's eye point. That is, the first image 10 may include image information captured in front of the driver's seat or the driver's eye point. By photographing in front of the driver's seat or the driver's eye point, obstacles that block the field of view of the first image 10 that reflects the front of the vehicle 20 can be reduced.
  • the rear camera 26 is installed behind the driver's seat or the driver's eye point. Therefore, the second image 11 includes position information of objects around the vehicle 20 detected behind the driver's seat or the driver's eye point. By detecting behind the driver's seat or the driver's eye point, an object behind the driver's seat or the driver's eye point can be detected and easily displayed on the second image 11.
  • step S10 the first front camera 23 and the second front camera 24 capture the front of the vehicle 20 and generate a first front image and a second front image, respectively.
  • the rear camera 26, the right side camera 27, and the left side camera 28 respectively capture the rear periphery, the right side periphery, and the left side periphery of the vehicle 20, and the rear image, the right side image, and the left side image, respectively.
  • step S ⁇ b> 11 the first image generation unit 41 generates the first image 10 of the field of view for viewing the vehicle 20 from the vehicle 20 based on the first front image and the second front image.
  • the second image generation unit 42 generates the second image 11 indicating the positional relationship of the objects around the vehicle 20 on the road with respect to the vehicle 20 based on the rear image, the right side image, and the left side image.
  • step S ⁇ b> 12 the first image generation unit 41 displays the first image 10 on the first display surface 5 a of the first display unit 5.
  • the second image generation unit 42 displays the second image 11 on the second display surface 6 a of the second display unit 6.
  • the in-vehicle display device 40 displays a first image 10 on a first display surface 5a that is disposed at a position that is visible from the driver of the vehicle 20 and that has a first lateral side 5b.
  • a display unit 5 is provided.
  • the in-vehicle display device 40 includes a second display unit 6 that displays the second image 11 on the second display surface 6a having the second lateral side 6b, and the second display surface 6a has the second lateral side 6b. It arrange
  • the first display surface 5a and the second display surface 6a are arranged such that an angle ⁇ formed by the first display surface 5a and the second display surface 6a is 90 degrees or more and less than 180 degrees. Therefore, if the first image 10 and the second image 11 having different viewpoints are displayed on the first display surface 5a and the second display surface 6a, the inclination with respect to the horizontal plane between the first display surface 5a and the second display surface 6a. Therefore, it becomes easier for the driver to grasp the situation shown in the first image 10 and the second image 11. That is, by giving a difference in inclination with respect to the horizontal plane, the depression angle or elevation angle of the line of sight when the driver views the first image 10 is smaller than the depression angle in the shooting direction of the second image 11 in the shooting direction of the first image 10.
  • the depression angle of the line of sight when the driver views the second image 11 can be made closer to the depression angle in the shooting direction of the second image 11 than the depression angle or elevation angle in the shooting direction of the first image 10.
  • the depression angle or elevation angle when the driver views the first image 10 is brought close to the depression angle or elevation angle in the shooting direction of the first image 10
  • the depression angle of the line of sight when viewing the second image 11 is that of the second image 11. Move closer to the depression angle in the shooting direction.
  • the driver can easily reproduce the situation around the vehicle 20 shown in the first image 10 and the second image 11 having different viewpoints three-dimensionally.
  • the inclination of the first display surface 5a with respect to the horizontal plane is larger than the inclination of the second display surface 6a with respect to the horizontal plane.
  • the difference of the inclination with respect to a horizontal surface can be given between the 1st display surface 5a and the 2nd display surface 6a.
  • the second display surface 6a is smaller in inclination with respect to the horizontal plane than the first display surface 5a.
  • the longitudinal dimension of the second display surface 6a may be reduced to reduce the longitudinal length of the installation space of the second display surface 6a.
  • the second image 11 may be reduced according to the vertical dimension of the second display surface 6a so that a desired range around the vehicle 20 can be displayed on the second display surface 6a.
  • the second length L2 of the second lateral side of the second display surface 6a is reduced, and the second length L2 is made smaller than the first length L1 of the first lateral side of the first display surface 5a.
  • the vehicle-mounted display device 40 has a non-display area 9 interposed between the first display surface 5a and the second display surface 6a.
  • the non-display area 9 between the first display surface 5a and the second display surface 6a, it becomes easier to perceive the boundary between the first display surface 5a and the second display surface 6a, and the uncomfortable feeling is reduced. .
  • the angle ⁇ formed by the first display surface 5a and the second display surface 6a is 150 degrees or less, an appropriate inclination difference is given between the first display surface 5a and the second display surface 6a.
  • the driver can easily reproduce the situation around the vehicle 20 shown in the first image 10 and the second image 11 in a three-dimensional manner.
  • the angle ⁇ formed by the first display surface 5a and the second display surface 6a is set to 90 degrees or more, the range of viewpoints in which the first display surface 5a and the second display surface 6a are easy to see is expanded, and the driver's The amount of movement of the viewpoint can be reduced.
  • the first display surface 5a and the second display surface 6a are arranged so that the center of the first lateral side 5b and the center of the second lateral side 6b coincide. Therefore, when the first image 10 and the second image 11 are displayed with the center in the vehicle width direction in the first image 10 and the center in the vehicle width direction in the second image 11 aligned, It becomes easy to display the center right image and the left image equally.
  • the vehicle-mounted display device 40 includes a first image generation unit 41 that generates, as the first image 10, an image of a field of view in which the vehicle 20 looks forward from the vehicle 20.
  • the in-vehicle display device 40 includes a second image generation unit 42 that generates, as the second image 11, an image indicating the positional relationship on the road surface of objects around the vehicle 20 with respect to the vehicle 20. For this reason, when the image of the field of view in front of the vehicle 20 and the image showing the positional relationship of the objects around the vehicle 20 with respect to the vehicle 20 on the road surface are simultaneously presented to the driver as two images having different viewpoints, It is possible to make it easier to grasp the situation reflected in the image.
  • the second image generation unit 42 generates an overhead image around the vehicle 20 as the second image 11. By presenting a bird's-eye view image around the vehicle 20 to the driver, the driver can recognize the positional relationship on the road surface of objects around the vehicle 20 with respect to the vehicle 20.
  • the first image generation unit 41 generates an oblique overhead image in front of the vehicle 20 as the first image 10. Thereby, the first image 10 in which the range from the distant view in front of the vehicle 20 to the vicinity of the front end of the vehicle 20 is shown can be presented to the driver.
  • the first image generation unit 41 compresses the first image 10 in the height direction. Accordingly, it is possible to reduce the difficulty in perceiving the distance in the vehicle width direction between the vehicle 20 and the obstacle from the first image 10 while reducing the area where the first display surface 5a blocks the driver's forward view. .
  • the first image 10 includes image information captured in front of the driver's seat of the vehicle 20, and the second image 11 includes position information of objects around the vehicle 20 detected behind the driver's seat. By photographing in front of the driver's seat, obstacles that block the field of view of the first image 10 that reflects the front of the vehicle 20 can be reduced. By detecting behind the driver's seat, an object behind the driver's seat can be detected and displayed on the second image 11 easily.
  • the vertical direction of the second image 11 corresponds to the front-rear direction of the vehicle 20.
  • the driver can easily perceive the correspondence between the first image 10 and the second image 11, and can more easily grasp the situation around the vehicle 20 that is reflected in the first image 10 and the second image 11.
  • the center of the vehicle 20 in the vehicle width direction in the first image 10 coincides with the center of the vehicle 20 in the vehicle width direction in the second image 11.
  • the driver can easily perceive the correspondence between the first image 10 and the second image 11, and can more easily understand the situation around the vehicle reflected in the first image 10 and the second image 11.
  • the first image generation unit 41 superimposes an image indicating the vehicle width of the vehicle 20 on the first image 10, and the second image generation unit 42 gives an icon indicating the position of the vehicle 20 to the second image 11. To do. Thereby, a feeling of distance between the side of vehicle 20 and an obstacle can be improved.
  • the center 52 of the vehicle 20 in the vehicle width direction in the first image 10 may be shifted from the center line 7 of the first lateral side 5b of the first display surface 5a.
  • the center 52 may be shifted to the opposite side of the driver seat among the right side and the left side of the center line 7.
  • the center 52 may be shifted to the left from the center line 7.
  • the vehicle width direction of the first image 10 shifted from the center line 7 is increased.
  • the center 52 of the vehicle 20 may coincide with the center of the second lateral side of the second display surface 6a.
  • a display mode in which the center 52 of the vehicle 20 in the vehicle width direction in the first image 10 matches the center line 7 and a display mode in which the center 52 is shifted from the center line 7 may be switched.
  • the second display unit 6 may have a mechanism capable of adjusting the position of the second display surface 6a in the horizontal direction according to the display mode.
  • the 1st display part 5 may have an angle adjustment mechanism which can adjust the inclination of the 1st display surface 5a with respect to a horizontal surface
  • the 2nd display part 6 has the inclination of the 2nd display surface 6a with respect to a horizontal surface.
  • An adjustable angle adjustment mechanism may be provided.
  • the position in the vehicle width direction of the center of the first lateral side of the first display surface 5a and the center of the second lateral side of the second display surface 6a may coincide with the center of the vehicle 20 in the vehicle width direction.
  • the center 54 of the vehicle 20 in the vehicle width direction in the first image 10 is more than the center line 7 of the first lateral side 5b of the first display surface 5a.
  • By shifting the center 54 to the driver side it is possible to enhance the feeling of being seated at the center of the vehicle 20 in the vehicle width direction.
  • the first image 10 of the field of view from the vehicle 20 to the periphery of the vehicle 20 an image of the field of view from the vehicle 20 to the rear of the vehicle 20 may be displayed on the first display surface 5a.
  • the first image 10 may be a virtual image of a mirror image reflected in a rear-view mirror provided in the vehicle interior, a so-called room mirror.
  • the first image 10 shows other vehicles 55 and 56 on the rear side of the vehicle 20.
  • the window frame 57 of the vehicle 20 may be superimposed on the first image 10. By displaying the window frame 57, it is possible to improve the sense of distance from the other vehicles 55 and 56.
  • vehicle width equivalent extension lines 60 and 61 extending in front of the vehicle 20 may be superimposed.
  • the first superimposing unit 44 may superimpose vehicle width equivalent extension lines 60 and 61 stored in advance on the first image 10.
  • the second image 11 may be provided with auxiliary lines 62 and 63 indicating the inner ring difference of the vehicle 20.
  • the auxiliary lines 62 and 63 may be the above-mentioned minimum radius locus, for example.
  • the second superimposing unit 46 may superimpose the auxiliary lines 62 and 63 stored in advance on the second image 11.
  • the in-vehicle display device 40 includes a first trajectory calculation unit 64 and a second trajectory calculation unit 65. Processing described later by the first trajectory calculation unit 64 and the second trajectory calculation unit 65 is executed by the controller 30.
  • the first trajectory calculation unit 64 and the second trajectory calculation unit 65 receive the steering angle information output from the steering angle sensor 29.
  • the first trajectory calculating unit 64 and the second trajectory calculating unit 65 calculate the turning angle of the vehicle 20 based on the steering angle information.
  • the first trajectory calculation unit 64 calculates the trajectory of the front corner end of the vehicle 20 outside the turn as an extension line corresponding to the vehicle width according to the turning angle.
  • the first trajectory calculation unit 64 outputs a vehicle width equivalent extension line to the first superimposition unit 44.
  • the first superimposing unit 44 superimposes the vehicle width equivalent extension line on the first image 10.
  • the second trajectory calculation unit 65 calculates the trajectory of the rear wheel inside the turn as an auxiliary line based on the steering angle information.
  • the second locus calculating unit 65 outputs the auxiliary line to the second superimposing unit 46.
  • the second superimposing unit 46 superimposes the auxiliary line on the second image 11.
  • the vehicle 20 may include a distance sensor that measures the distance from the obstacles around the vehicle 20 and the direction of the obstacle.
  • the distance sensor may be, for example, a laser range finder, an ultrasonic sensor, a millimeter wave sensor, or the like, but is not limited thereto.
  • the second image generation unit 42 may generate, as the second image 11, an image indicating the positional relationship on the road surface of surrounding objects with respect to the vehicle 20, measured by the distance sensor.

Abstract

　車両（２０）の運転者から視認可能な位置に配置され、第１長さ（Ｌ１）の第１横方向辺（５ｂ）を有する第１表示面（５ａ）に第１画像（１０）を表示する第１表示部（５）と、第１長さ（Ｌ１）よりも短い第２長さ（Ｌ２）の第２横方向辺（６ｂ）を有し、第２横方向辺（６ｂ）が第１横方向辺（５ｂ）に沿うように第１表示面（５ａ）に隣接して配置される第２表示面（６ａ）に第２画像を表示する第２表示部（６）と、を備え、第１表示面（５ａ）と第２表示面（６ａ）とのなす角度（θ）が９０度以上１８０度未満であることを特徴とする車載用表示装置。

Description

車載用表示装置、車両及び表示方法
　本発明は、車載用表示装置、車両及び表示方法に関する。
　車両の運転者に画像を提示する技術として、例えば、特許文献１に記載の画像生成装置が知られている。この画像生成装置は、近景の俯瞰表示と中景乃至遠景のパース表示をシームレスに接合するモニタ画像データを生成し、このモニタ画像データを１つのモニタ画面に表示する。
特開２００８‐８５４４６号公報
　しかし、視点が異なる複数画像を運転者に同時に提示すると、運転者が違和感を覚え、画像に映る状況が把握しにくいことがある。例えば、近景の俯瞰表示と中景乃至遠景のパース表示をシームレスに接合して同じ画面に表示すると、接合位置で路面が山折りされているような感覚が生じたり、中景乃至遠景のパース表示において垂直に伸びる物体が奥に倒れ込んでいるように見えることがある。
　本発明は、視点が異なる複数画像を運転者に同時に提示する際に、画像に映る状況を把握し易くすることを目的とする。
　本発明の一態様に係る車載用表示装置は、車両の運転者から視認可能な位置に配置され、第１長さの第１横方向辺を有する第１表示面に第１画像を表示する第１表示部と、第１長さよりも短い第２長さの第２横方向辺を有し、第２横方向辺が第１横方向辺に沿うように第１表示面に隣接して配置される第２表示面に第２画像を表示する第２表示部と、を備える。第１表示面と第２表示面とのなす角度が９０度以上１８０度未満である。
　本発明の実施態様によれば、視点が異なる複数画像を運転者に同時に提示する際に、画像に映る状況を把握し易くなる。
実施形態に係る車載用表示装置の第１表示部と第２表示部の配置位置の一例の説明図である。 （ａ）は第１表示面と第２表示面の大きさ及び位置関係の一例の説明図であり、（ｂ）は車両の水平面に対する第１表示面と第２表示面の傾きの一例の説明図である。 第１画像の第１例及び第２画像の第１例の説明図である。 実施形態に係る車載用表示装置を備える車両の構成例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、第１前方カメラ、第２前方カメラ、第３前方カメラ、後方カメラ、右側方カメラ、左側方カメラの配置位置の一例の説明図である。 実施形態に係る車載用表示装置の一例の機能構成を示す図である。 （ａ）は第１画像の第１仮想視点の一例を示す図であり、（ｂ）は第２画像の第２仮想視点の一例を示す図である。 実施形態に係る車載用表示装置の動作の一例の説明図である。 （ａ）は第１画像の第２例及び第２画像の第２例の説明図であり、（ｂ）は第１表示面と第２表示面の位置関係の第１変形例の説明図である。 （ａ）は第１表示面と第２表示面の配置位置の変形例の説明図であり、（ｂ）は第１表示面と第２表示面の位置関係の第２変形例の説明図である。 第１画像の第３例及び第２画像の第３例の説明図である。 第１画像の第４例及び第２画像の第４例の説明図である。 第１画像の第５例及び第２画像の第５例の説明図である。 実施形態に係る車載用表示装置の機能構成の変形例を示す図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
　（構成）
　図１を参照する。実施形態に係る車載用表示装置は、例えば車両の車室内に配置される。参照番号１は車両の運転者が操作するステアリングホイールを示し、参照番号２は車両のフロントガラスを示し、参照番号３はダッシュボード、いわゆるインパネを示し、参照番号４は、速度計及び燃料計等の計器を示す。実施形態に係る車載用表示装置は、車両の運転席に着座した運転者から視認可能な位置に配置され、撮像画像やコンピュータグラフィック（ＣＧ:Computer Graphic）画像等の画像を表示可能な第１表示部５及び第２表示部６を備える。
　例えば、第１表示部５及び第２表示部６は、運転席及び助手席に対向するダッシュボード３に配置される。例えば第１表示部５及び第２表示部６は、運転席に対向する位置、すなわち運転席の正面に配置されてもよい。また、例えば第１表示部５及び第２表示部６は、ステアリングホイール１とフロントガラス２の間に配置されてもよい。
　図２の（ａ）を参照する。第１表示部５は第１表示面５ａに画像を表示し、第２表示部６は第２表示面６ａに画像を表示する。第１表示面５ａの横方向に延びる第１横方向辺５ｂの第１長さＬ１は、第２表示面６ａの横方向に延びる第２横方向辺６ｂの第２長さＬ２よりも長い。例えば第２長さＬ２は、第１長さＬ１の２０％～５０％の長さであってよいが、これに限定されるものではない。
　第２表示面６ａの横方向と第１表示面５ａの横方向は平行である。すなわち、第２表示面６ａの第２横方向辺６ｂが第１表示面５ａの第１横方向辺５ｂに沿うように、第２表示面６ａは第１表示面５ａに隣接して配置される。
　添付図面において、第１表示面５ａ及び第２表示面６ａの横方向をＸ方向と示す。例えば、横方向Ｘは、車両の車幅方向に略平行であってもよい。また、添付図面において車両の前後方向をＹ方向と示し、車両の垂直方向をＺ方向と示す。また、以下の説明において、車両の車幅方向及び車両の前後方向を、単に「車幅方向」及び「前後方向」と表記する。車幅方向と前後方向とを含む平面を「車両の水平面」と表記することがある。また、車両の水平面を単に「水平面」と表記することがある。
　例えば、第１表示面５ａ及び第２表示面６ａは、前後方向Ｙに並べて配置され、第１表示面５ａは第２表示面６ａよりも前方に配置される。また、第１表示面５ａは第２表示面６ａよりも上方に設置される。このため、図１に示すように第１表示面５ａ及び第２表示面６ａがフロントガラス２より下方に配置されると、第１表示面５ａとフロントガラス２との距離は、第２表示面６ａとフロントガラス２との距離よりも短くなる。この結果、前進中の運転手の注視点と第１表示面５ａとの距離は、注視点と第２表示面６ａとの距離よりも短くなる。
　参照番号７は、第１横方向辺５ｂの中心線すなわち垂直二等分線を示し、参照番号８は、第２横方向辺６ｂの中心線を示す。第１横方向辺５ｂの中心の横方向位置と、第２横方向辺６ｂの中心の横方向位置は一致していてもよい。さらに、第１横方向辺５ｂの中心及び第２横方向辺６ｂの中心の車幅方向の位置が、車幅方向における運転席の中心位置と一致していてもよい。
　第１表示面５ａと第２表示面６ａは、第１表示面５ａと第２表示面６ａとがなす角度θが９０度以上１８０度未満となるように配置される。ここで、第１表示面５ａと第２表示面６ａとがなす角度θとは、第１表示面５ａ内の横方向Ｘに垂直な直線、例えば中心線７と、第２表示面６ａ内の横方向Ｘに垂直な直線、例えば中心線８とがなす角であってよい。第１表示面５ａと第２表示面６ａとがなす角度θは、例えば、鈍角や、９０度以上１５０度以下の角度であってよいが、これに限定されるものではない。
　図２の（ｂ）を参照する。参照符号α１は水平面に対する第１表示面５ａの傾きの角度を示し、参照符号α２は水平面に対する第２表示面６ａの傾きの角度を示す。水平面に対する第１表示面５ａの傾きは、水平面に対する第２表示面６ａの傾きよりも大きい。すなわち、第１表示面５ａの傾き角α１は、第２表示面６ａの傾き角α２よりも大きい。このため、運転者から見て、第２表示面６ａは第１表示面５ａよりも水平に近くなり、第１表示面５ａは第２表示面６ａよりも垂直に近くなる。
　図２の（ａ）を参照する。第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間には、画像が表示されない非表示領域９が設けられてよい。すなわち、第１表示面５ａと第２表示面６ａとは介在する非表示領域９によって離間していてもよい。非表示領域９は、第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間の境界が知覚するのに十分な幅を有していてよい。例えば、非表示領域９は、２０ｍｍより太い幅を持つ帯状の領域であってよいが、これに限定されるものではない。また例えば、第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間の境界が知覚しやすいように、非表示領域９は、第１表示面５ａ及び第２表示面６ａに表示される画像とのコントラストを強める色を有してもよい。例えば、非表示領域９は、黒色などの反射率の低い色の帯状の領域であってよい。
　図３を参照する。第１表示面５ａに表示される第１画像１０は、車両から車両周囲を見る視界の画像である。例えば第１画像１０は、車両位置を視点として、この視点からいずれかの方位の車両周囲に視線を向けた場合の所定の視野幅の視界の画像であってよい。
　第２表示面６ａに表示される第２画像１１は、車両と車両周囲の物体との路面上の位置関係を示す画像である。
　これら、第１画像１０及び第２画像１１は、運転者の狭路走行を支援するための支援表示画像であってよい。
　例えば第１画像１０は、車両から車両の前方を見る視界の画像であってよい。図３の例では、第１画像１０は車両位置から車両の前方を見た場合の斜め俯瞰画像であり、第２画像１１は、車両の周囲の俯瞰画像である。
　第１画像１０には、壁１２及び１３に挟まれる狭路１４が第１画像１０に映っている。また、車両前方の障害物１５及び１６が第１画像１０に映っている。
　第１画像１０には、車幅を示す画像が含まれていてもよい。例えば、第１画像１０には、車両のフード、すなわちボンネットの一部を示す画像が含まれていてもよい。図３の例では、第１画像１０には車両のフードのアイコン１７が重畳されている。車幅を示す画像を含んでいることにより、第１画像１０は、車両側面と障害物との間の距離感を向上することができる。例えば、運転者は、狭路１４を走行する車両が、障害物１５及び１６の間を通過することができるか否かを判断することが容易になる。
　車両と障害物との間の車幅方向の間隔を運転者が知覚し易くするために、第１画像１０は十分な横方向幅を有することが望ましい。しかしながら、第１表示面５ａを大きくすると、第１表示面５ａが運転者の前方視界を遮る面積が大きくなる。このため、第１画像１０は、縦方向に圧縮された画像であってもよい。すなわち、第１画像１０の縦方向の縮小度は横方向の縮小度よりも大きくてよい。例えば、縦方向の縮小度は横方向の縮小度の３倍程度であってよいが、これに限定されるものではない。
　一方、第２画像１１にも、壁１２及び１３に挟まれる狭路１４が第２画像１１に映っている。また、車両側方の障害物１８が第２画像１１に映っている。第２画像１１には、第２画像１１内の車両の位置を示すアイコン１９が含まれていてもよい。アイコン１９は、例えば、車両の真上から見下ろした視点での車両の形状を示すアイコンであってよい。アイコン１９を含んでいることにより、第２画像１１は、車両側面と障害物との間の距離感を向上することができる。例えば、運転者は、ステアリングホイール１の操作によって障害物１８と車両が接触するか否かを判断することが容易になる。
　このように、第１画像１０と第２画像１１とを第１表示面５ａと第２表示面６ａとにそれぞれ表示することにより、視点の異なる第１画像１０と第２画像１１が表示される第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間に水平面に対する傾きの差が与えられる。第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間に水平面に対する傾きの差があることにより、第１画像１０と第２画像１１に映る車両周囲の状況が把握し易くなる。すなわち、水平面に対する傾きの差を与えることにより、運転者が第１画像１０を見るときの視線の俯角又は仰角を、第２画像１１の撮影方向の俯角よりも第１画像１０の撮影方向の俯角又は仰角に近付けることができる。同様に、運転者が第２画像１１を見る視線の俯角を、第１画像１０の撮影方向の俯角又は仰角よりも第２画像１１の撮影方向の俯角に近付けることができる。
　このように、運転者が第１画像１０を見るときの俯角又は仰角を第１画像１０の撮影方向の俯角又は仰角に近付け、第２画像１１を見るときの視線の俯角を第２画像１１の撮影方向の俯角に近付ける。この結果、運転者は、第１画像１０と第２画像１１に映る車両周囲の状況を３次元的に再現し易くなる。
　また、第２画像１１の縦方向を第１画像１０の視界の方向に対応させてもよい。例えば、例えば、第１画像１０が車両の前方を見る視界の画像である場合には第１画像１０の視界の方向は前後方向である。このため、第２画像１１の縦方向を前後方向に対応させてもよい。第２画像１１の縦方向を第１画像１０の視界の方向に対応させることにより、運転者は、第１画像１０と第２画像１１との対応を知覚しやすくなり、第１画像１０と第２画像１１に映る車両周囲の状況をより把握し易くなる。
　さらに、第１画像１０における車幅方向の車両の中心１７ａと、第２画像１１における車幅方向の車両の中心１９ａとを一致させてもよい。これらの中心を一致させることで、運転者は、第１画像１０と第２画像１１との対応を知覚しやすくなり、第１画像１０と第２画像１１に映る車両周囲の状況をより把握し易くなる。
　また、第１画像１０における車幅方向の車両の中心１７ａと、第１表示面５ａの第１横方向辺５ｂの中心線７とを一致させてもよい。中心１７ａと中心線７とを一致させることにより、車幅方向の車両の中心に着座しているような感覚を運転者に与えることができる。この結果、車両の右側方及び左側方のうち運転席と反対側の側方における車体側面と障害物との間の距離感を向上することができる。例えば、右ハンドルの車の場合に左側方における車体側面と障害物との間の距離感を向上することができる。同様に、第２画像１１における車幅方向の車両の中心１９ａと、第２表示面６ａの第２横方向辺６ｂの中心線８とを一致させてもよい。
　車両から車両周囲を見る視界の第１画像１０は、運転者が周囲を直接視認する像に近い。このため、第１画像１０は、周囲の障害物までの距離、方向及び移動方向などを運転者に知覚させるのに適しており、走行中の車両周囲の状況を運転者に提示する画像として優先度が高い。
　したがって、上述のように第２表示面６ａよりも第１表示面５ａを前進中の運転手の注視点により近い位置に配置することで、優先度の高い第１画像１０と注視点との間の視線移動量を低減することができる。
　第１画像１０に映る路面の前後方向の範囲と第２画像１１に映る路面の前後方向の範囲は、連続又は重複していていてもよい。第１画像１０に映る路面の前後方向の範囲と第２画像１１に映る路面の前後方向の範囲が連続又は重複していることにより、第１画像１０及び第２画像１１のどちらにも映らない死角が生じることを防止できる。例えば、第２画像１１には、車外後写鏡すなわちドアミラーの取り付け位置からその後方までの範囲を含んでよく、第１画像１０は、ドアミラーの取り付け位置よりも前の範囲を含んでいてよい。
　第２画像１１の横方向幅は、最大転舵角で車両が旋回した際に予定される後輪の軌跡に応じて設定してよい。以下の説明において、最大転舵角で車両が旋回した際に予定される後輪の軌跡を「最小半径軌跡」と表記することがある。例えば、第２画像１１の横方向幅は、第２画像１１に映る前後方向の範囲において、後輪より前方の最小半径軌跡１９ｂが全て第２画像１１に映るように設定してよい。すなわち、最小半径軌跡１９ｂが、第２画像１１の縦方向辺１１ｂでなく、第２画像１１の横方向辺１１ａと交差するように、第２画像１１の横方向幅を設定してよい。また、第２画像１１の縦方向長さは、アイコン１９の後輪を含むように設定してよい。
　水平面に対する第２表示面６ａの傾きは、水平面に対する第１表示面５ａの傾きよりも小さい。したがって、第２表示面６ａの縦方向の寸法が増加すると、第２表示面６ａの設置スペースの前後方向の長さが増加しやすい。このため、第２表示面６ａの縦方向の寸法を縮小して、ダッシュボード３に占める第２表示面６ａの設置スペースの前後方向の長さを節約してもよい。
　この場合、所望の範囲の俯瞰画像が第２表示面６ａに表示されるように、縮小された第２表示面６ａの縦方向の寸法に応じて第２画像１１を縮小してもよい。しかし、第２表示面６ａの第２横方向辺の第２長さＬ２を変えずに第２画像１１を縮小すると、第２表示面６ａに表示される車幅方向の撮影範囲の増大を招く。このため、第２表示面６ａの縦方向の縮小に応じて第２横方向辺の第２長さＬ２を縮小し、第２長さＬ２を第１表示面５ａの第１横方向辺の第１長さＬ１よりも短くすることで、第２画像１１の車幅方向の撮影範囲の増大を緩和してもよい。
　このように、第２画像１１を縮小すると、車幅方向の同一位置に対応する第１画像１０及び第２画像１１内の横方向位置が一致しないことがある。例えば、図３の例では、第１画像１０の下端における壁１２及び１３の横方向位置は、第２画像１１における壁１２及び１３の横方向位置と一致しない。この結果、第１画像１０と第２画像１１とを近接して配置すると、第１画像１０に表示される物体がその後に第２画像１１に移ったときに、横方向位置が急に変化して運転者に違和感を生じさせることがある。このため、第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間に、画像が表示されない非表示領域９を設けて、第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間の境界を知覚しやすくしてもよい。
　図４を参照する。実施形態に係る車載用表示装置を備える車両２０は、ステアリングホイール１と、第１表示部５と、第２表示部６と、車輪２１と、第１前方カメラ２３と、第２前方カメラ２４と、第３前方カメラ２５を備える。車両２０は、後方カメラ２６と、右側方カメラ２７と、左側方カメラ２８と、操舵角センサ２９と、コントローラ３０を備える。
　第１前方カメラ２３及び第２前方カメラ２４は、車両２０の前方を撮影するカメラである。図５の（ａ）及び図５の（ｂ）を参照する。第１前方カメラ２３は、例えば車両２０の右側ピラー付近に、車両２０の右前側端に向けて設置されたカメラで、車両２０の右前側端及び右前周囲を撮影する。第１前方カメラ２３の光軸中心は、右前側端部に向けられていて、画像中の最も歪みの少ない部位で車両２０の右前側端部と、そこに接近する障害物との位置関係の変化を撮影できるように設置される。
　第２前方カメラ２４は、例えば車両２０の左側ピラー付近に、車両２０の左前側端に向けて設置されたカメラで、車両２０の左前側端及び左前周囲を撮影する。第２前方カメラ２４の光軸中心は、左前側端部に向けられていて、画像中の最も歪みの少ない部位で車両２０の左前側端部と、そこに接近する障害物との位置関係の変化を撮影できるように設置される。
　第３前方カメラ２５は、車両２０の前端の車幅方向の中心付近に、前方かつ４５°下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラで、車両２０の前端及び前方の周囲を撮影する。
　後方カメラ２６は、車両２０の後端の車幅方向の中心付近に、後方かつ４５°下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラで、車両２０の後端及び後方の周囲を撮影する。
　右側方カメラ２７は、車両２０の右ドアミラー付近に、略下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラで、車両２０の右側側面及び右側面の周囲を撮影する。
　左側方カメラ２８は、車両２０の左ドアミラー付近に、略下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラで、車両２０の左側側面及び左側面の周囲を撮影する。
　なお、第１前方カメラ２３、第２前方カメラ２４、第３前方カメラ２５、右側方カメラ２７及び左側方カメラ２８は、ステアリングホイール１よりも前方の位置に配置されていてもよい。すなわち、第１前方カメラ２３、第２前方カメラ２４、第３前方カメラ２５、右側方カメラ２７及び左側方カメラ２８は、運転席や運転者のアイポイントよりも前方に配置されてもよい。
　なお、図５の（ａ）及び図５の（ｂ）で説明したカメラ設置位置や向き、画角等に限定されることなく、視点変換等の技術を使って、上記説明箇所の画像を作成しても同等の効果を得ることができる。
　図４を参照する。第１前方カメラ２３、第２前方カメラ２４、第３前方カメラ２５、後方カメラ２６、右側方カメラ２７、及び左側方カメラ２８は、各々撮影して得られた画像をコントローラ３０へ出力する。以下の説明において、第１前方カメラ２３、第２前方カメラ２４、及び第３前方カメラ２５が撮影した画像をそれぞれ「第１前方画像」、「第２前方画像」、及び「第３前方画像」と表記することがある。後方カメラ２６、右側方カメラ２７、及び左側方カメラ２８が撮影した画像を、それぞれ「後方画像」、「右側方画像」、及び「左側方画像」と表記することがある。
　操舵角センサ２９は、ステアリングホイール１の操舵角を検出し、検出した操舵角を示す操舵角情報をコントローラ３０へ出力する。操舵角センサ２９は、ステアリング軸などに設けられる。操舵角センサ２９は、操向輪の転舵角を検出し操舵角情報として検出してもよい。
　コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等のＣＰＵ周辺部品とを含む電子制御ユニットである。コントローラ３０は、第１前方画像及び第２前方画像を加工して第１画像１０を生成し、第１表示部５に第１画像１０を出力する。また、コントローラ３０は、後方画像、右側方画像及び左側方画像を加工して第２画像１１を生成し、第２表示部６に第２画像１１を出力する。
　以下、コントローラ３０により実現される実施形態の車載用表示装置の処理を説明する。図６を参照する。車載用表示装置４０は、第１表示部５と、第２表示部６と、第１画像生成部４１と、第２画像生成部４２を備える。第１画像生成部４１及び第２画像生成部４２による後述の処理は、コントローラ３０によって実行される。第１画像生成部４１は、第１視点変換部４３と、第１重畳部４４を備える。第２画像生成部４２は、第２視点変換部４５と、第２重畳部４６を備える。
　第１視点変換部４３は、第１前方カメラ２３及び第２前方カメラ２４から第１前方画像及び第２前方画像をそれぞれ受信する。第１視点変換部４３は、第１前方画像及び第２前方画像の視点を変換して、車両２０から車両２０周囲を見る視界の第１画像１０を生成する。例えば、第１視点変換部４３は、車両２０から車両２０の前方を見る視界の第１画像１０を生成してよい。例えば、第１視点変換部４３は、車両２０の位置から車両２０の前方を見た場合の斜め俯瞰画像を第１画像１０として生成してよい。
　図７の（ａ）を参照する。参照番号５０は、第１視点変換部４３が生成する斜め俯瞰画像の仮想視点を示す。仮想視点５０は、第１画像１０が、車両２０の左右前側端付近と進行方向遠方とを含む撮影範囲の画像となり、特に、車両２０の左右前側端付近でのレンズ歪みが少なくなるように設定される。例えば、仮想視点５０は、運転者のアイポイントより上方かつ前方であって車幅方向の中心付近の位置に設定され、車両２０の左右前側端付近がレンズの歪みが少ない撮影範囲に含まれるように、撮影方向に俯角が与えられている。
　なお、第１視点変換部４３は、第３前方カメラ２５から第３前方画像を受信して、第３前方画像の視点を変更して第１画像１０を生成してもよい。
　図６を参照する。第１視点変換部４３は、生成した第１画像１０を第１重畳部４４へ出力する。第１重畳部４４は、車両２０の車幅を示す画像を第１画像１０に重畳する。例えば、第１重畳部４４は、車両２０のフードの一部を示す画像を第１画像１０に重畳してよい。例えば、第１重畳部４４は、予め記憶した車両２０のフードの撮像画像を第１画像１０に重畳してもよく、予めＣＧで生成され記憶された車両２０のフードのアイコンを第１画像１０に重畳してもよい。第１重畳部４４は、車両２０の車幅を示す画像が重畳された第１画像１０を第１表示部５へ出力する。第１表示部５は受信した第１画像１０を第１表示面５ａに表示する。
　第２視点変換部４５は、後方カメラ２６、右側方カメラ２７、及び左側方カメラ２８から後方画像、右側方画像、及び左側方画像をそれぞれ受信する。第２視点変換部４５は、後方画像、右側方画像、及び左側方画像の視点を変換して、車両２０の周囲の俯瞰画像である第２画像１１を生成する。車両２０の周囲の俯瞰画像は、車両２０と車両周囲の物体との路面上の位置関係を示す画像の一例である。
　図７の（ｂ）を参照する。参照番号５１は、第２視点変換部４５が生成する俯瞰画像の仮想視点を示す。仮想視点５１は、第２画像１１が、車両２０の左右側面とその周囲を映す画像となるように設定される。例えば、仮想視点５１は、第２画像１１に映る前後方向の範囲が、後輪位置を含むように設定されてよい。例えば、仮想視点５１は、車両２０の上方の車幅方向の中心付近の位置に設定され、撮影方向は下方に向けられている。
　図６を参照する。第２視点変換部４５は、生成した第２画像１１を第２重畳部４６へ出力する。第２重畳部４６は、予め記憶した車両２０の位置を示すアイコンを第２画像１１に重畳する。例えば第２重畳部４６は、車両２０の真上から見下ろした視点での車両２０の形状を示すアイコンを第２画像１１に重畳してもよい。第２重畳部４６は、車両２０の位置を示すアイコンが重畳された第２画像１１を第２表示部６へ出力する。第２表示部６は受信した第２画像１１を第２表示面６ａに表示する。
　上記の通り、第１前方カメラ２３及び第２前方カメラ２４は、運転席又は運転者のアイポイントよりも前方に設置されてもよい。すなわち、第１画像１０は、運転席又は運転者のアイポイントより前方で撮影した画像情報を含んでもよい。運転席又は運転者のアイポイントより前方で撮影することにより、車両２０の前方を映す第１画像１０の視界を遮る障害物を低減できる。
　一方、後方カメラ２６は、運転席又は運転者のアイポイントよりも後方に設置される。したがって、第２画像１１は、運転席又は運転者のアイポイントより後方で検出した車両２０の周囲の物体の位置情報を含む。運転席又は運転者のアイポイントより後方で検出することにより、運転席又は運転者のアイポイントより後方にある物体を検出して第２画像１１に表示しやすくなる。
（動作）
　次に、車載用表示装置４０の動作について説明する。図８を参照する。ステップＳ１０において第１前方カメラ２３及び第２前方カメラ２４は、車両２０の前方を撮影し、第１前方画像及び第２前方画像をそれぞれ生成する。後方カメラ２６、右側方カメラ２７、及び左側方カメラ２８は、車両２０の後方の周囲、右側面の周囲及び左側面の周囲をそれぞれ撮影し、後方画像、右側方画像、及び左側方画像をそれぞれ生成する。
　ステップＳ１１において第１画像生成部４１は、第１前方画像及び第２前方画像に基づいて、車両２０から車両２０を見る視界の第１画像１０を生成する。第２画像生成部４２は、後方画像、右側方画像、及び左側方画像に基づいて、車両２０に対する車両２０の周囲の物体の路上の位置関係を示す第２画像１１を生成する。
　ステップＳ１２において第１画像生成部４１は、第１表示部５の第１表示面５ａに第１画像１０を表示する。第２画像生成部４２は、第２表示部６の第２表示面６ａに第２画像１１を表示する。
　（実施形態の効果）
　（１）実施形態に係る車載用表示装置４０は、車両２０の運転者から視認可能な位置に配置され第１横方向辺５ｂを有する第１表示面５ａに第１画像１０を表示する第１表示部５を有する。車載用表示装置４０は、第２横方向辺６ｂを有する第２表示面６ａに第２画像１１を表示する第２表示部６を備え、第２表示面６ａは、第２横方向辺６ｂが第１横方向辺５ｂに沿うように第１表示面５ａに隣接して配置される。第１表示面５ａ及び第２表示面６ａは、第１表示面５ａと第２表示面６ａとのなす角度θが９０度以上１８０度未満となるように配置される。
　このため、視点の異なる第１画像１０と第２画像１１を第１表示面５ａと第２表示面６ａに表示すれば、第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間に水平面に対する傾きの差があるため運転者は、第１画像１０と第２画像１１に映る状況が把握し易くなる。すなわち、水平面に対する傾きの差を与えることにより、運転者が第１画像１０を見るときの視線の俯角又は仰角を、第２画像１１の撮影方向の俯角よりも第１画像１０の撮影方向の俯角又は仰角に近付けることができる。同様に、運転者が第２画像１１を見る視線の俯角を、第１画像１０の撮影方向の俯角又は仰角よりも第２画像１１の撮影方向の俯角に近付けることができる。
　このように、運転者が第１画像１０を見るときの俯角又は仰角を第１画像１０の撮影方向の俯角又は仰角に近付け、第２画像１１を見るときの視線の俯角を第２画像１１の撮影方向の俯角に近付ける。この結果、運転者は、視点の異なる第１画像１０と第２画像１１に映る車両２０の周囲の状況を３次元的に再現し易くなる。
　（２）水平面に対する第１表示面５ａの傾きは、水平面に対する第２表示面６ａの傾きよりも大きい。これにより、第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間に水平面に対する傾きの差を与えることができる。
　この場合、第１表示面５ａと比べて、第２表示面６ａの方が水平面に対する傾きが小さい。このため、第２表示面６ａの縦方向の寸法が増加すると、第２表示面６ａの設置スペースの前後長さが増加しやすい。したがって、第２表示面６ａの縦方向の寸法を縮小して、第２表示面６ａの設置スペースの前後長を低減してもよい。
　そして、車両２０の周囲の所望の範囲が第２表示面６ａに表示できるように、第２表示面６ａの縦方向の寸法に応じて第２画像１１を縮小してもよい。この場合、第２表示面６ａの第２横方向辺の第２長さＬ２を縮小して、第２長さＬ２を第１表示面５ａの第１横方向辺の第１長さＬ１よりも短くすることで、第２画像１１の車幅方向の撮影範囲の増大を緩和することができる。
　（３）第２画像１１を縮小すると、第１画像１０に表示される物体がその後に第２画像１１に移ったときに、横方向位置が急に変化して運転者に違和感を生じさせることがある。このため、実施形態に係る車載用表示装置４０は、第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間に介在する非表示領域９を有する。第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間に非表示領域９を設けることにより、第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間の境界を知覚しやすくなり違和感が軽減される。
　（４）第１表示面５ａと第２表示面６ａとのなす角度θが１５０度以下であることより、第１表示面５ａと第２表示面６ａとの間に適度な傾きの差を与えることができる。この結果、運転者は、第１画像１０と第２画像１１に映る車両２０の周囲の状況を３次元的に再現し易くなる。また、第１表示面５ａと第２表示面６ａとのなす角度θを９０度以上にすることで、第１表示面５ａ及び第２表示面６ａを見やすい視点の範囲を拡大し、運転者の視点の移動量を低減できる。
　（５）第１表示面５ａを、第２表示面６ａの上方に設置することにより、前進中の運転手の注視点と第１表示面５ａとの距離を、注視点と第２表示面６ａとの距離よりも短くすることができる。このため、第１画像１０が優先度のより高い画像である場合に、第１画像１０と注視点との間の視線移動量を低減することができる。
　（６）第１表示面５ａと第２表示面６ａは、第１横方向辺５ｂの中心と第２横方向辺６ｂの中心とが一致するように配置される。このため、第１画像１０内の車幅方向の中心と第２画像１１内の車幅方向の中心とを一致させて第１画像１０及び第２画像１１を表示した場合に、車幅方向の中心の右側の画像と左側の画像とを均等に表示しやすくなる。
　（７）実施形態に係る車載用表示装置４０は、車両２０から車両２０の前方を見る視界の画像を第１画像１０として生成する第１画像生成部４１を備える。車載用表示装置４０は、車両２０に対する車両２０の周囲の物体の路面上の位置関係を示す画像を第２画像１１として生成する第２画像生成部４２とを備える。このため、車両２０の前方を見る視界の画像と、車両２０に対する車両２０の周囲の物体の路面上の位置関係を示す画像を、視点の異なる２画像として運転者に同時に提示する際に、これらの画像に映る状況を把握し易くすることができる。
　（８）第２画像生成部４２は、車両２０の周囲の俯瞰画像を第２画像１１として生成する。車両２０の周囲の俯瞰画像を運転者に提示することにより、車両２０に対する車両２０の周囲の物体の路面上の位置関係を運転者に認識させることができる。
　（９）第１画像生成部４１は、車両２０の前方の斜め俯瞰画像を第１画像１０として生成する。これにより、車両２０の前方の遠景から車両２０の前端付近までの範囲が映った第１画像１０を運転者に提示することができる。
　（１０）第１画像生成部４１は、第１画像１０を高さ方向に圧縮する。これにより、第１表示面５ａが運転者の前方視界を遮る面積を低減しつつ、車両２０と障害物との間の車幅方向の間隔が第１画像１０から知覚しにくくなることを緩和できる。
　（１１）第１画像１０は、車両２０の運転席より前方で撮影した画像情報を含み、第２画像１１は、運転席より後方で検出した車両２０の周囲の物体の位置情報を含む。運転席より前方で撮影することにより、車両２０の前方を映す第１画像１０の視界を遮る障害物を低減できる。運転席より後方で検出することにより、運転席より後方にある物体を検出して第２画像１１に表示しやすくなる。
　（１２）第２画像１１の縦方向は、車両２０の前後方向に対応している。これにより、運転者は、第１画像１０と第２画像１１との対応を知覚しやすくなり、第１画像１０と第２画像１１に映る車両２０の周囲の状況をより把握し易くなる。
　（１３）第１画像１０における車幅方向の車両２０の中心と、第２画像１１における車幅方向の車両２０の中心とが一致する。これにより、運転者は、第１画像１０と第２画像１１との対応を知覚しやすくなり、第１画像１０と第２画像１１に映る車両周囲の状況をより把握し易くなる。
　（１４）第１画像生成部４１は、車両２０の車幅を示す画像を第１画像１０に重畳し、第２画像生成部４２は、車両２０の位置を示すアイコンを第２画像１１に付与する。これにより、車両２０の側面と障害物との間の距離感を向上することができる。
　（変形例）
　（１）図９の（ａ）を参照する。第１画像１０における車幅方向の車両２０の中心５２を、第１表示面５ａの第１横方向辺５ｂの中心線７からずらしてもよい。例えば、中心５２は、中心線７の右側及び左側のうち運転席と反対側にずれていてもよい。例えば右ハンドルの車の場合に、中心５２は中心線７よりも左側にずれていてもよい。このように中心５２をずらすことにより、運転席から見た画像に第１画像１０を近付けることができる。これにより、例えば、第１表示部５を持つ車両２０と第１表示部５を持たない車両２０の両方を運転することがある運転者に、第１画像１０を見たときの違和感を緩和することができる。
　図９の（ｂ）を参照する。第２表示面６ａの第２横方向辺の中心を第１表示面５ａの第１横方向辺の中心線７からずらすことによって、中心線７からずれている第１画像１０における車幅方向の車両２０の中心５２を、第２表示面６ａの第２横方向辺の中心に一致させてもよい。
　また、第１画像１０における車幅方向の車両２０の中心５２を中心線７と一致させる表示モードと、中心５２を中心線７からずらす表示モードとが切替可能であってもよい。第２表示部６は、表示モードに応じて第２表示面６ａの横方向位置を位置調整可能な機構を有していてもよい。
　また、第１表示部５は、水平面に対する第１表示面５ａの傾きを調整可能な角度調整機構を有していてもよく、第２表示部６は、水平面に対する第２表示面６ａの傾きを調整可能な角度調整機構を有していてもよい。
　（２）図１０の（ａ）を参照する。第１表示面５ａの第１横方向辺の中心と第２表示面６ａの第２横方向辺の中心の車幅方向の位置は、車幅方向の車両２０の中心と一致してもよい。この場合に、図１０の（ｂ）に示すように、第１画像１０における車幅方向の車両２０の中心５４を、第１表示面５ａの第１横方向辺５ｂの中心線７よりも、右側及び左側のうち運転席側にずらしてもよい。中心５４を運転者側にずらすことによって車幅方向の車両２０の中心に着座しているような感覚を強めることができる。この結果、車両２０の右側方及び左側方のうち運転席と反対側の側方における車体側面と障害物との間の距離感を向上することができる。
　（３）車両２０から車両２０の周囲を見る視界の第１画像１０として、車両２０から車両２０の後方を見る視界の画像を第１表示面５ａに表示してもよい。例えば図１１に示すように、第１画像１０は、車室内に設けられた後写鏡、いわゆるルームミラーに映る鏡像の仮想画像であってもよい。第１画像１０には、車両２０の後側方の他車両５５及び５６が映っている。車両２０の後方を見る視界の第１画像１０と車両２０の後方を含む俯瞰画像である第２画像１１とを同時に運転者に提示することにより、運転者は、車両後方の状況を３次元的に再現し易くなる。また、他車両５５及び５６のように複数の物体が第１画像１０に表示されている場合に、複数の物体と車両２０とのそれぞれの位置関係を把握しやすくなる。
　第１画像１０には、車両２０の窓枠線５７が重畳されていてもよい。窓枠線５７が表示されることにより、他車両５５及び５６との距離感を向上することができる。
　（４）図１２を参照する。第１画像１０には、車両２０の前方に延びる車幅相当延長線６０及び６１が重畳されてもよい。例えば、第１重畳部４４は、予め記憶した車幅相当延長線６０及び６１を第１画像１０に重畳してもよい。また、第２画像１１には、車両２０の内輪差を示す補助線６２及び６３が付与されていてもよい。補助線６２及び６３は、例えば、上述の最小半径軌跡であってよい。第２重畳部４６は、予め記憶した補助線６２及び６３を第２画像１１に重畳してもよい。
　車幅相当延長線６０及び６１及び補助線６２及び６３を重畳することにより、車両２０が障害物の脇を通過する際の車両２０の側面と障害物との間の距離感を向上することができる。
　（５）図１３を参照する。車両２０の前方に延びる車幅相当延長線として、車両２０の転舵角に応じた旋回外側の車両２０の前角端部の軌跡６６を第１画像１０に重畳してもよい。また、内輪差を示す補助線として、転舵角に応じた旋回内側の後輪の軌跡を第２画像１１に重畳してもよい。
　図１４を参照する。図６に示す構成要素と同様な構成要素には同一の符号を付する。車載用表示装置４０は、第１軌跡演算部６４及び第２軌跡演算部６５を備える。第１軌跡演算部６４及び第２軌跡演算部６５による後述の処理は、コントローラ３０によって実行される。
　第１軌跡演算部６４及び第２軌跡演算部６５は、操舵角センサ２９から出力される操舵角情報を受信する。第１軌跡演算部６４及び第２軌跡演算部６５は、操舵角情報に基づいて車両２０の転舵角を算出する。第１軌跡演算部６４は、転舵角に応じて、旋回外側の車両２０の前角端部の軌跡を、車幅相当延長線として算出する。第１軌跡演算部６４は、車幅相当延長線を第１重畳部４４に出力する。第１重畳部４４は、車幅相当延長線を第１画像１０へ重畳する。
　第２軌跡演算部６５は、操舵角情報に基づいて、旋回内側の後輪の軌跡を補助線として算出する。第２軌跡演算部６５は、補助線を第２重畳部４６に出力する。第２重畳部４６は、補助線を第２画像１１へ重畳する。
　（６）車両２０は、車両２０の周囲の障害物との距離と障害物の方向とを測定する距離センサを備えてもよい。距離センサは、例えば、レーザレンジファインダ、超音波センサ、ミリ波センサ等であってよいが、これらに限定されるわけではない。第２画像生成部４２は、距離センサによって測定された、車両２０に対する周囲の物体の路面上の位置関係を示す画像を、第２画像１１として生成してもよい。
　ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明なことである。
　５…第１表示部、５ａ…第１表示面、５ｂ…第１横方向辺、６…第２表示部、６ａ…第２表示面、６ｂ…第２横方向辺、１０…第１画像、１１…第２画像、２０…車両、２３…第１前方カメラ、２４…第２前方カメラ、２６…後方カメラ、２７…右側方カメラ、２８…左側方カメラ、２９…操舵角センサ、３０…コントローラ、４０…車載用表示装置、４１…第１画像生成部、４２…第２画像生成部、４３…第１視点変換部、４４…第１重畳部、４５…第２視点変換部、４６…第２重畳部、６４…第１軌跡演算部、６５…第２軌跡演算部

Claims (18)

  1. 　車両の運転者から視認可能な位置に配置され、第１長さの第１横方向辺を有する第１表示面に第１画像を表示する第１表示部と、
    　前記第１長さよりも短い第２長さの第２横方向辺を有し、前記第２横方向辺が前記第１横方向辺に沿うように前記第１表示面に隣接して配置される第２表示面に第２画像を表示する第２表示部と、を備え、
    　前記第１表示面と前記第２表示面とのなす角度が９０度以上１８０度未満であることを特徴とする車載用表示装置。
  2. 　前記第１表示面と前記第２表示面とのなす角度は９０度以上１５０度以下であることを特徴とする請求項１に記載の車載用表示装置。
  3. 　前記第１表示面と前記第２表示面との間に介在する非表示領域を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の車載用表示装置。
  4. 　前記車両の水平面に対する前記第１表示面の傾きが、前記水平面に対する前記第２表示面の傾きよりも大きいことを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の車載用表示装置。
  5. 　前記第１表示面は、前記第２表示面の上方に設置されることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  6. 　前記第１横方向辺の中心と前記第２横方向辺の中心とが一致するように前記第１表示面と前記第２表示面とが配置されることを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  7. 　前記車両から前記車両の前方を見る視界の画像を前記第１画像として生成する第１画像生成部と、
    　前記車両に対する前記車両の周囲の物体の路面上の位置関係を示す画像を前記第２画像として生成する第２画像生成部と、
    　を備えることを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  8. 　前記第２画像は、前記車両の周囲の俯瞰画像であることを特徴とする請求項７に記載の車載用表示装置。
  9. 　前記第１画像は、高さ方向に圧縮された画像であることを特徴とする請求項７又は８に記載の車載用表示装置。
  10. 　前記第１画像は、前記車両の運転席より前方で撮影した画像情報を含み、前記第２画像は、前記車両の運転席より後方で検出した前記車両の周囲の物体の位置情報を含むことを特徴とする請求項７～９のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  11. 　前記第２画像の縦方向は、前記車両の前後方向に対応することを特徴とする請求項７～１０のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  12. 　前記第１画像は、前記車両の前方の斜め俯瞰画像であることを特徴とする請求項７～１１のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  13. 　前記第１画像における前記車両の車幅方向の中心と、前記第２画像における前記車両の車幅方向の中心とが一致することを特徴とする請求項７～１２のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  14. 　前記第１画像生成部は、前記車両の車幅を示す画像を前記第１画像に重畳し、前記第２画像生成部は、前記車両の位置を示すアイコンを前記第２画像に付与することを特徴とする請求項７～１３のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  15. 　前記第１画像生成部は、前記車両の前方に延びる車幅相当延長線を前記第１画像に重畳することを特徴とする請求項７～１４のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  16. 　前記第２画像生成部は、前記車両の内輪差を示す補助線を前記第２画像に付与することを特徴とする請求項７～１５のいずれか一項に記載の車載用表示装置。
  17. 　請求項１～１６のいずれか一項に記載の車載用表示装置を備え、
    　前記第１表示面及び前記第２表示面は、前記車両の運転席の正面且つフロントガラスの下方に設けられることを特徴とする車両。
  18. 　車両から前記車両の前方を見る視界の第１画像を生成し、
    　前記車両に対する前記車両の周囲の物体の路面上の位置関係を示す第２画像を生成し、
    　前記車両の運転者から視認可能な位置に配置され、第１長さの第１横方向辺を有する第１表示面に、前記第１画像を表示し、
    　前記第１長さよりも短い第２長さの第２横方向辺を有し、前記第２横方向辺が前記第１横方向辺に沿うように前記第１表示面に隣接して配置される第２表示面に、前記第２画像を表示し、
    　前記第１表示面と前記第２表示面とのなす角度が９０度以上１８０度未満であることを特徴とする表示方法。
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