CN111315938A - 挖土机 - Google Patents

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Abstract

本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行驶体(1)；上部回转体(3)，能够回转地搭载于下部行驶体(1)；驾驶舱(10)，设置于上部回转体(3)；显示装置(40)，设置于驾驶舱(10)内；及摄像装置(80)，安装于上部回转体(3)。显示装置(40)同时显示根据摄像装置(80)中的至少一个拍摄到的图像而生成的左反射镜图像及右反射镜图像。左反射镜图像是相当于在安装于挖土机(100)的左前端的左反射镜上所映出的镜像的图像，右反射镜图像相当于在安装于挖土机(100)的右前端的右反射镜上所映出的镜像的图像。

Description

挖土机
技术领域
本发明涉及一种挖土机。
背景技术
以往，已知一种挖土机，其在驾驶室内具备显示俯瞰图像的显示装置，以使操作人员能够掌握挖土机周围的状况(参考专利文献1。)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-109741号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，显示这种俯瞰图像的显示装置根据工作现场有可能会使操作人员感到不易掌握挖土机与存在于挖土机周围的物体之间的距离。
因此，希望使操作人员能够更容易掌握挖土机与存在于挖土机周围的物体之间的位置关系。
用于解决课题的手段
本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行驶体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行驶体；驾驶室，设置于所述上部回转体；显示装置，设置于所述驾驶室内；及多个摄像装置，安装于所述上部回转体，所述显示装置同时显示根据多个所述摄像装置中的至少一个拍摄到的图像而生成的左反射镜图像及右反射镜图像，所述左反射镜图像是相当于在安装于挖土机左前端的左反射镜上所映出的镜像的图像，所述右反射镜图像是相当于在安装于挖土机右前端的右反射镜上所映出的镜像的图像。
发明效果
上述挖土机的操作人员能够更容易掌握挖土机与存在于挖土机周围的物体之间的位置关系。
附图说明
图1A是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。
图1B是图1A所示的挖土机的俯视图。
图2A是图1A所示的挖土机的俯视图。
图2B是图1A所示的挖土机的俯视图。
图3是表示搭载于图1A所示的挖土机上的基本系统的结构例的图。
图4是表示主画面的结构例的图。
图5是表示主画面的另一结构例的图。
图6是表示主画面的又一结构例的图。
图7是表示主画面的又一结构例的图。
图8A是表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的另一结构例的侧视图。
图8B是表示图8A所示的挖土机的另一结构例的俯视图。
图9是表示主画面的又一结构例的图。
图10是表示主画面的又一结构例的图。
图11是表示搭载于挖土机上的液压系统的结构例的图。
具体实施方式
首先，参考图1A及图1B，对作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1A是挖土机100的侧视图，图1B是挖土机100的俯视图。
在图1A的示例中，挖土机100的下部行驶体1包括履带1C。履带1C由行驶液压马达2M驱动。具体而言，履带1C包括左履带1CL及右履带1CR，行驶液压马达2M包括左行驶液压马达2ML及右行驶液压马达2MR。左履带1CL由左行驶液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行驶液压马达2MR驱动。
在下部行驶体1上，经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上，安装有作为工作要件的动臂4。在动臂4的前端安装有作为工作要件的斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为工作要件及端接附属装置的铲斗6。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10，并且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有回转液压马达、控制器30及摄像装置80等。回转液压马达可以是回转用电动发电机。
在驾驶舱10的内部设置有操作装置26、显示装置40及警报装置49等。另外，在本说明书中，为了便于说明，将上部回转体3中的安装有动臂4等工作要件的一侧设为前方，将安装有配重的一侧设为后方。
控制器30构成为能够控制挖土机100。在图1A的示例中，控制器30由具备CPU、RAM、NVRAM及ROM等的计算机构成。在该情况下，控制器30从ROM读取与各功能对应的程序并将其下载到RAM，并且使CPU执行对应的处理。然而，承担各功能的要件可以由硬件构成，也可以由软件和硬件的组合构成。
摄像装置80构成为拍摄挖土机100的周围。摄像装置80例如是单摄像机、立体摄像机、距离图像摄像机、红外线摄像机或LIDAR等。在图1A的示例中，摄像装置80包括安装于上部回转体3的上表面后端的后方摄像机80B、安装于上部回转体3的上表面左端的左侧摄像机80L、及安装于上部回转体3的上表面右端的右侧摄像机80R。
后方摄像机80B、左侧摄像机80L及右侧摄像机80R均以光轴朝向斜下方且上部回转体3的一部分包括在摄像范围内的方式安装于上部回转体3。因此，当从上方观察时，后方摄像机80B、左侧摄像机80L及右侧摄像机80R各自的摄像范围例如具有约180度的视场角。图1B的摄像范围AB表示后方摄像机80B的摄像范围的一例，摄像范围AL表示左侧摄像机80L的摄像范围的一例，摄像范围AR表示右侧摄像机80R的摄像范围的一例。
摄像装置80可以作为对挖土机100周围的规定区域内的规定物体进行检测的物体检测装置而发挥功能。在该情况下，摄像装置80可以包括图像处理装置。图像处理装置对由摄像装置80拍摄到的图像(输入图像)实施已知的图像处理，以检测包括在输入图像中的规定物体的图像。在检测到规定物体的图像的情况下，摄像装置80对控制器30输出物体检测信号。规定物体例如是人、动物、车辆或机器等。图像处理装置可以构成为检测移动物体。图像处理装置可以整合到控制器30。物体检测装置可以是LIDAR、超声波传感器、毫米波传感器、激光雷达传感器或红外线传感器等。
摄像装置80可以构成为检测与上部回转体3的朝向和下部行驶体1的朝向的相对关系有关的信息(以下，也称为“与朝向有关的信息”。)。在该情况下，图像处理装置对由摄像装置80拍摄到的图像(输入图像)实施图像处理，以检测包括在输入图像中的下部行驶体1的图像。例如，图像处理装置使用已知的图像识别技术来检测下部行驶体1的图像，由此确定下部行驶体1的长度方向。而且，导出在上部回转体3的前后轴与下部行驶体1的长度方向之间形成的角度。尤其，履带1C从上部回转体3向外侧突出，因此图像处理装置通过检测履带1C的图像能够检测与朝向有关的信息。在该情况下，图像处理装置也可以整合到控制器30。并且，在摄像装置80不使用于检测与朝向有关的信息的情况下，为了检测与朝向有关的信息而可以设置有朝向检测装置85(参考图3。)。
朝向检测装置85构成为检测与朝向有关的信息。例如，朝向检测装置85可以由安装于下部行驶体1上的方位传感器和安装于上部回转体3上的方位传感器的组合构成。或者，朝向检测装置85可以从分别设置于下部行驶体1和上部回转体3上的每个GNSS接收机的位置信息中检测与朝向有关的信息。并且，在上部回转体3通过回转用电动发电机而被回转驱动的结构中，朝向检测装置85可以由分解器构成。朝向检测装置85例如可以配置于中心接头，该中心接头与实现下部行驶体1和上部回转体3之间的相对旋转的机构相关联地设置。
显示装置40构成为显示信息。显示装置40可以经由CAN等通信网络连接于控制器30，也可以经由专用线连接于控制器30。在本实施方式中，显示装置40构成为能够显示由摄像装置80拍摄到的图像。具体而言，显示装置40构成为能够同时显示根据后方摄像机80B、左侧摄像机80L及右侧摄像机80R中的至少一个所拍摄到的图像而生成的左反射镜图像及右反射镜图像。左反射镜图像是相当于在安装于挖土机左前端的左反射镜上所映出的镜像的虚拟视点图像，右反射镜图像是相当于在安装于挖土机右前端的右反射镜上所映出的镜像的虚拟视点图像。
在此，参考图2A及图2B，对包括左反射镜图像及右反射镜图像的反射镜图像进行说明。图2A表示实际存在的摄像装置80的摄像范围，图2B表示虚拟地拍摄反射镜图像的实际不存在的虚拟摄像装置V80的摄像范围。作为存在于挖土机100周围的物体的一例的物体ML是存在于挖土机100的左后方的高度为1米左右的棱柱体。作为存在于挖土机100周围的物体的另一例的物体MR是存在于挖土机100的右后方的高度为1米左右的圆锥体。
虚拟摄像装置V80是拍摄虚拟视点图像的实际不存在的虚拟装置，为了便于说明，以与实际存在的装置相同的方式被图示。在本实施方式中，虚拟摄像装置V80包括左侧反射镜摄像机V80L及右侧反射镜摄像机V80R。左侧反射镜摄像机V80L是拍摄左反射镜图像的虚拟装置，如图2B所示，作为虚拟地安装于挖土机100的左前端的装置被图示。并且，右侧反射镜摄像机V80R是拍摄右反射镜图像的虚拟装置，如图2B所示，作为虚拟地安装于挖土机100的右前端的装置而被图示。
具体而言，图2A示出实际存在的后方摄像机80B的摄像范围AB设定于上部回转体3的后方，实际存在的左侧摄像机80L的摄像范围AL设定于部回转体3的左方，实际存在的右侧摄像机80R的摄像范围AR设定于上部回转体3的右方。并且，图2A示出了物体ML及物体MR均包括在摄像范围AB中。
图2B示出左侧反射镜摄像机V80L的虚拟摄像范围AML设定于上部回转体3的左方，右侧反射镜摄像机V80R的虚拟摄像范围AMR设定于上部回转体3的右方。并且，图2B示出物体ML包括在虚拟摄像范围AML中，物体MR包括在虚拟摄像范围AMR中。另外，如图2B所示，虚拟摄像范围AML形成为以左侧反射镜摄像机V80L为中心的大致扇形，虚拟摄像范围AMR形成为以右侧反射镜摄像机V80R为中心的大致扇形。而且，这些扇形的中心角例如设定为20°～30°。
在本实施方式中，如由图2B的箭头AR1及箭头AR2概括示出，显示装置40根据后方摄像机80B及左侧摄像机80L分别拍摄到的图像而生成左反射镜图像。并且，如由图2B的箭头AR3及箭头AR4概括示出，显示装置40根据后方摄像机80B及右侧摄像机80R分别拍摄到的图像而生成右反射镜图像。具体而言，显示装置40通过对由摄像装置80拍摄到的图像实施图像合成处理或视点转换处理等已知的图像处理而生成反射镜图像。
然而，在左侧摄像机80L的摄像范围AL完全包括左侧反射镜摄像机V80L的虚拟摄像范围AML的情况下，显示装置40可以仅根据左侧摄像机80L拍摄到的图像而生成左反射镜图像。同样地，在右侧摄像机80R的摄像范围AR完全包括右侧反射镜摄像机V80R的虚拟摄像范围AMR的情况下，显示装置40可以仅根据右侧摄像机80R拍摄到的图像而生成右反射镜图像。
接着，参考图3，对搭载于图1A的挖土机100上的基本系统进行说明。图3表示搭载于图1A的挖土机100上的基本系统的结构例。在图3中，机械动力传递线路由双重线来表示，工作油管路由粗实线来表示，先导管路由虚线来表示，电力线路由细实线来表示，电控制线路由单点划线来表示。
基本系统主要包括引擎11、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、操作压力传感器29、控制器30、切换阀35、警报装置49及引擎转速调整转盘75等。
引擎11是柴油引擎，其采用了不管负荷的增减如何恒定维持引擎转速的同步控制。引擎11中的燃料喷射量、燃料喷射时刻及增压压力等由引擎控制单元(ECU74)控制。
引擎11分别连接于作为液压泵的主泵14及先导泵15。主泵14经由工作油管路连接于控制阀17。
控制阀17是控制挖土机100的液压系统的液压控制装置。控制阀17连接于左行驶液压马达2ML、右行驶液压马达2MR、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9及回转液压马达等液压致动器。
具体而言，控制阀17包括与各液压致动器对应的多个滑阀。各滑阀构成为能够根据先导压力而位移，以能够增减PC端口的开口面积及CT端口的开口面积。PC端口是使主泵14与液压致动器连通的端口。CT端口是使液压致动器与工作油罐连通的端口。
先导泵15经由先导管路而连接于操作装置26。在本实施方式中，先导泵15是定量型液压泵。然而，可以省略先导泵15。在该情况下，先导泵15所具有的功能可以通过主泵14而实现。即，主泵14可以与将工作油供给到控制阀17的功能分开地具备在通过节流器等使工作油的压力降低之后将工作油供给到操作装置26等的功能。
操作装置26例如包括左操作杆、右操作杆及行驶操作装置。行驶操作装置例如包括行驶杆及行驶踏板。在本实施方式中，每个操作装置26是液压式操作装置，经由先导管路而连接于控制阀17内的对应的滑阀的先导端口。然而，操作装置26可以是电动式操作装置。
操作压力传感器29以压力的形式检测操作装置26的操作内容。操作压力传感器29将检测值输出到控制器30。然而，操作装置26的操作内容可以电检测。
切换阀35构成为能够切换操作装置26的有效状态和无效状态。操作装置26的有效状态是操作人员能够使用操作装置26来操作液压致动器的状态。操作装置26的无效状态是操作人员无法使用操作装置26来操作液压致动器的状态。在本实施方式中，切换阀35是构成为根据来自控制器30的指令进行动作的门锁阀(电磁阀)。具体而言，切换阀35配置于将先导泵15和操作装置26相连的先导管路上，并构成为能够根据来自控制器30的指令而切换先导管路的切断/连通。操作装置26例如在未图示的门锁杆被提拉而打开门锁阀时成为有效状态，在门锁杆被下压而关闭门锁阀时成为无效状态。
显示装置40具有控制部40a、图像显示部41及作为输入部的开关面板42。控制部40a构成为能够控制显示于图像显示部41上的图像。在本实施方式中，控制部40a由具备CPU、RAM、NVRAM及ROM等的计算机构成。在该情况下，控制部40a从ROM读取与各功能对应的程序并将其下载到RAM，并且使CPU执行对应的处理。然而，承担各功能的要件可以由硬件构成，也可以由软件和硬件的组合构成。并且，显示于图像显示部41的图像可以由控制器30或摄像装置80控制。
开关面板42是包括硬件开关的面板。开关面板42可以是触控面板。显示装置40从蓄电池70接收电力的供给而进行动作。蓄电池70例如通过在交流发电机11a中产生的电力而被充电。蓄电池70的电力也供给到控制器30等。例如，引擎11的启动器11b通过来自蓄电池70的电力而被驱动，并使引擎11启动。
ECU74将冷却水温等与引擎11的状态有关的数据发送到控制器30。主泵14的调节器14a将与斜板偏转角有关的数据发送到控制器30。吐出压力传感器14b将与主泵14的吐出压力有关的数据发送到控制器30。设置在工作油罐与主泵14之间的管路上的油温传感器14c将与流过该管路的工作油的温度有关的数据发送到控制器30。操作压力传感器29将与操作装置26被操作时生成的先导压力有关的数据发送到控制器30。控制器30能够将这些数据储存在临时存储部(存储器)中，必要时将其发送到显示装置40。
引擎转速调整转盘75是用于调整引擎11的转速的转盘。引擎转速调整转盘75将与引擎转速的设定状态有关的数据发送到控制器30。引擎转速调整转盘75构成为能够以SP模式、H模式、A模式及怠速模式这4个阶段来切换引擎转速。SP模式是在操作人员欲以工作量为优先的情况下选择的转速模式，利用最高的引擎转速。H模式是在操作人员欲同时实现工作量和油耗率的情况下选择的转速模式，利用第二高的引擎转速。A模式是在操作人员欲一边以油耗率为优先，一边以低噪声来运转挖土机100的情况下选择的转速模式，利用第三高的引擎转速。怠速模式是在操作人员欲将引擎11设为怠速状态的情况下选择的转速模式，利用最低的引擎转速。引擎11以与通过引擎转速调整转盘75设定的转速模式对应的引擎转速恒定地被控制。
警报装置49是用于引起参与到挖土机100的工作的人的注意的装置。警报装置49例如由室内警报装置及室外警报装置的组合构成。室内警报装置是用于引起驾驶舱10内的挖土机100的操作人员的注意的装置，例如包括设置在驾驶舱10内的声音输出装置、振动产生装置及发光装置中的至少一个。室内警报装置可以是显示装置40。室外警报装置是用于引起在挖土机100的周围进行工作的工作人员的注意的装置，例如包括设置在驾驶舱10的外部的声音输出装置及发光装置中的至少一个。作为室外警报装置的声音输出装置例如包括安装于上部回转体3的底面的行驶警报装置。并且，室外警报装置可以是设置于上部回转体3上的发光装置。然而，可以省略室外警报装置。例如，在作为物体检测装置而发挥功能的摄像装置80检测出规定物体的情况下，警报装置49可以将该内容通报给参与到挖土机100的工作的人。
接着，参考图4，对显示于显示装置40的图像显示部41上的主画面41V的结构例进行说明。图4的主画面41V例如在引擎11开启时且在作为切换阀35的门锁阀打开时显示于图像显示部41。
如图4所示，主画面41V包括日期和时间显示区域41a、行驶模式显示区域41b、附属装置显示区域41c、油耗率显示区域41d、引擎控制状态显示区域41e、引擎运转时间显示区域41f、冷却水温度显示区域41g、燃料余量显示区域41h、转速模式显示区域41i、尿素水余量显示区域41j、工作油温度显示区域41k及图像显示区域41m。
行驶模式显示区域41b、附属装置显示区域41c、引擎控制状态显示区域41e及转速模式显示区域41i是显示与挖土机100的设定状态有关的信息即设定状态信息的区域。油耗率显示区域41d、引擎运转时间显示区域41f、冷却水温度显示区域41g、燃料余量显示区域41h、尿素水余量显示区域41j及工作油温度显示区域41k是显示与挖土机100的运转状态有关的信息即运转状态信息的区域。
具体而言，日期和时间显示区域41a是显示当前的日期和时间的区域。行驶模式显示区域41b是显示当前的行驶模式的区域。附属装置显示区域41c是显示表示当前被安装的附属装置的种类的图像的区域。油耗率显示区域41d是显示有通过控制器30而计算出的油耗率信息的区域。油耗率显示区域41d包括显示寿命平均油耗率或区间平均油耗率的平均油耗率显示区域41d1及显示瞬间油耗率的瞬间油耗率显示区域41d2。
引擎控制状态显示区域41e是显示引擎11的控制状态的区域。引擎运转时间显示区域41f是显示引擎11的累计运转时间的区域。冷却水温度显示区域41g是显示当前的引擎冷却水的温度状态的区域。燃料余量显示区域41h是显示储存于燃料罐中的燃料的余量状态的区域。转速模式显示区域41i是以图像显示通过引擎转速调整转盘75设定的当前的转速模式的区域。尿素水余量显示区域41j是以图像显示储存于尿素水罐中的尿素水的余量状态的区域。工作油温度显示区域41k是显示工作油罐内的工作油的温度状态的区域。
图像显示区域41m是显示由摄像装置80拍摄到的图像的区域。在图4的示例中，图像显示区域41m中显示有左反射镜图像CLM、右反射镜图像CRM及后方摄像机图像CBT。后方摄像机图像CBT是显现出挖土机100后方的空间的后方图像，包括配重的图像GC。
左反射镜图像CLM、右反射镜图像CRM及后方摄像机图像CBT是通过显示装置40的控制部40a而生成的图像。具体而言，左反射镜图像CLM是通过控制部40a而生成的虚拟视点图像，根据后方摄像机80B及左侧摄像机80L分别获取的图像而生成。右反射镜图像CRM是通过控制部40a而生成的虚拟视点图像，根据后方摄像机80B及右侧摄像机80R分别获取的图像而生成。后方摄像机图像CBT是通过控制部40a而生成的真实视点图像，根据后方摄像机80B获取的图像而生成。
并且，在图4的示例中，在图像显示区域41m中，左反射镜图像CLM配置于左下部分，右反射镜图像CRM配置于右下部分，并且后方摄像机图像CBT配置于中央上部分。然而，在图像显示区域41m中，左反射镜图像CLM可以配置于左上部分，右反射镜图像CRM可以配置于右上部分，并且后方摄像机图像CBT可以配置于中央下部分。并且，在图4的示例中，左反射镜图像CLM和右反射镜图像CRM左右相邻配置，但是也可以隔开间隔而配置。并且，左反射镜图像CLM及右反射镜图像CRM分别与后方摄像机图像上下相邻配置，但是也可以隔开间隔而配置。
并且，在图4的示例中，左反射镜图像CLM及右反射镜图像CRM是镜像，相对于此，后方摄像机图像CBT是正像。因此，后方摄像机图像CBT将存在于挖土机100的左后方的物体ML(参考图2A及图2B。)的图像GL1显示于右侧，将存在于挖土机100的右后方的物体MR(参考图2A及图2B。)的图像GR1显示于左侧。即，左反射镜图像CLM中的物体ML的图像GL2显示于右反射镜图像CRM中的物体MR的图像GR2的左侧，相对于此，在后方摄像机图像CBT中，物体ML的图像GL1显示于物体MR的图像GR1的右侧。另外，左反射镜图像CLM及右反射镜图像CRM分别可以配置于反射镜形状的框架图像的内侧。这是为了使操作人员直观地理解其为镜像。
并且，在图4的示例中，左反射镜图像CLM包括上部回转体3(驾驶舱10)的左侧面的图像GS1，右反射镜图像CRM包括上部回转体3的右侧面的图像GS2。这是为了使操作人员能够更直观地掌握挖土机100与挖土机100周围的物体之间的位置关系。
根据该结构，挖土机100将由左反射镜图像CLM、右反射镜图像CRM及后方摄像机图像CBT构成的周围监视图像(第1周围监视图像)提示给操作人员，能够使操作人员容易掌握挖土机100与存在于挖土机100周围的物体之间的位置关系。
并且，挖土机100能够使包括第1周围监视图像、设定状态信息及运转状态信息的主画面41V显示于图像显示部41。因此，挖土机100的操作人员能够一边确认显示于主画面41V上的各种信息，一边观看第1周围监视图像，由此直观地掌握挖土机100周围的状况。
另外，挖土机100可以在整个画面上显示第1周围监视图像。在该情况下，可以部分或完全省略设定状态信息和运转状态信息的显示。
接着，参考图5，对显示于显示装置40的图像显示部41上的主画面41V的另一结构例进行说明。图5的主画面41V例如在引擎11开启时且在作为切换阀35的门锁阀打开时显示于图像显示部41。
图5的主画面41V在后方摄像机图像CBT是镜像这一方面与图4的主画面41V不同，但是在其他方面与图4的主画面41V相同。因此，省略共同部分的说明，并对不同的部分进行详述。
在图5的示例中，后方摄像机图像CBT与左反射镜图像CLM及右反射镜图像CRM同样是镜像。因此，后方摄像机图像CBT将存在于挖土机100的左后方的物体ML(参考图2A及图2B。)的图像GL3显示于左侧，将存在于挖土机100的右后方的物体MR(参考图2A及图2B。)的图像GR3显示于右侧。即，左反射镜图像CLM中的物体ML的图像GL2显示于右反射镜图像CRM中的物体MR的图像GR2的左侧，同样地，在后方摄像机图像CBT中，物体ML的图像GL3显示于物体MR的图像GR3的左侧。在该情况下，当左反射镜图像CLM中的物体ML的图像GL2向左移动时，即，当远离挖土机100时，后方摄像机图像CBT中的物体ML的图像GL3与图像GL2同样地向左移动。并且，当左反射镜图像CLM中的物体ML的图像GL2向右移动时，即，当接近挖土机100时，后方摄像机图像CBT中的物体ML的图像GL3与图像GL2同样地向右移动。右反射镜图像CRM中的物体MR的图像GR2与后方摄像机图像CBT中的物体MR的图像GR3之间的关系也相同。因此，操作人员能够更直观地掌握挖土机100与存在于挖土机100周围的物体ML及物体MR之间的位置关系。另外，左反射镜图像CLM、右反射镜图像CRM及后方摄像机图像CBT分别可以配置于反射镜形状的框架图像的内侧。这是为了使操作人员直观地理解其为镜像。
接着，参考图6，对显示于显示装置40的图像显示部41上的主画面41V的又一结构例进行说明。图6的主画面41V例如在引擎11开启时且在作为切换阀35的门锁阀打开时显示于图像显示部41。
图6的主画面41V在左反射镜图像CLM、右反射镜图像CRM及后方摄像机图像CBT上下颠倒的方面、以及在后方摄像机图像CBT上显示有左反射镜图像CLM及右反射镜图像CRM的方面与图5的主画面41V不同，但是在其他方面与图5的主画面41V相同。
在图6的示例中，后方摄像机图像CBT与图5的情况同样是镜像。因此，后方摄像机图像CBT将存在于挖土机100的左后方的物体ML(参考图2A及图2B。)的图像GL3显示于左侧，将存在于挖土机100的右后方的物体MR(参考图2A及图2B。)的图像GR3显示于右侧。即，作为相当于在左反射镜上所映出的镜像的图像的左反射镜图像CLM中的物体ML的图像GL2，显示于作为相当于在右反射镜上所映出的镜像的图像的右反射镜图像CRM中的物体MR的图像GR2的左侧，同样地，在后方摄像机图像CBT中，物体ML的图像GL3显示于物体MR的图像GR3的左侧。在该情况下，当左反射镜图像CLM中的物体ML的图像GL2向左移动时，即，当远离挖土机100时，后方摄像机图像CBT中的物体ML的图像GL3与图像GL2同样地向左移动。并且，当左反射镜图像CLM中的物体ML的图像GL2向右移动时，即，当接近挖土机100时，后方摄像机图像CBT中的物体ML的图像GL3与图像GL2同样地向右移动。右反射镜图像CRM中的物体MR的图像GR2与后方摄像机图像CBT中的物体MR的图像GR3之间的关系也相同。因此，操作人员能够更直观地掌握挖土机100与存在于挖土机100周围的物体ML及物体MR之间的位置关系。另外，左反射镜图像CLM、右反射镜图像CRM及后方摄像机图像CBT分别可以配置于反射镜形状的框架图像的内侧。这是为了使操作人员直观地理解其为镜像。另外，图6的主画面41V可以由上下不颠倒的图5的左反射镜图像CLM及右反射镜图像CRM和上下颠倒的图6的后方摄像机图像CBT的组合来构成。
接着，参考图7，对显示于显示装置40的图像显示部41上的主画面41V的又一结构例进行说明。图7的主画面41V例如在引擎11开启时且在作为切换阀35的门锁阀关闭时显示于图像显示部41。操作人员通过关闭门锁阀而能够将显示于图像显示部41上的图4～图6中的任一个主画面41V切换为图7的主画面41V。并且，操作人员通过打开门锁阀而能够将显示于图像显示部41上的图7的主画面41V切换为图4～图6中的任一个主画面41V。然而，主画面41V的切换可以通过设置在驾驶舱10内的切换开关等规定的开关来进行。
图7的主画面41V在显示包括俯瞰图像FV和后方摄像机图像CBT的周围监视图像(第2周围监视图像)的方面与图4的主画面41V不同，但是在其他方面与图4的主画面41V相同。因此，省略共同部分的说明，并对不同的部分进行详述。
在图7的示例中，俯瞰图像FV是由控制部40a生成的虚拟视点图像，根据后方摄像机80B、左侧摄像机80L及右侧摄像机80R分别获取的图像而生成。并且，在俯瞰图像FV的中央部分配置有与挖土机100对应的挖土机图形GE。这是为了使操作人员更直观地掌握挖土机100与存在于挖土机100周围的物体之间的位置关系。
在图7的示例中，在图像显示区域41m中，俯瞰图像FV配置于上部分，并且后方摄像机图像CBT配置于下部分。然而，在图像显示区域41m中，俯瞰图像FV可以配置于下部分，并且后方摄像机图像CBT可以配置于上部分。并且，在图7的示例中，俯瞰图像FV和后方摄像机图像CBT上下相邻配置，但是也可以隔开间隔而配置。
并且，在图7的示例中，后方摄像机图像CBT是镜像。因此，后方摄像机图像CBT将存在于挖土机100的左后方的物体ML(参考图2A及图2B。)的图像GL3显示于左侧，将存在于挖土机100的右后方的物体MR(参考图2A及图2B。)的图像GR3显示于右侧。即，俯瞰图像FV中的物体ML的图像GL4显示于俯瞰图像FV中的物体MR的图像GR4的左侧，同样地，在后方摄像机图像CBT中，物体ML的图像GL3显示于物体MR的图像GR3的左侧。在该情况下，当俯瞰图像FV中的物体ML的图像GL4向左移动时，即，当远离挖土机100时，后方摄像机图像CBT中的物体ML的图像GL3与图像GL4同样地向左移动。并且，当俯瞰图像FV中的物体ML的图像GL4向右移动时，即，当接近挖土机100时，后方摄像机图像CBT中的物体ML的图像GL3与图像GL4同样地向右移动。关于俯瞰图像FV中的物体MR的图像GR4与后方摄像机图像CBT中的物体MR的图像GR3之间的关系也相同。因此，操作人员能够更直观地掌握挖土机100与存在于挖土机100周围的物体ML及物体MR之间的位置关系。另外，后方摄像机图像CBT可以配置于反射镜形状的框架图像的内侧。这是为了使操作人员直观地理解其为镜像。
接着，参考图8A及图8B，对本发明的实施方式所涉及的挖土机100的另一结构例进行说明。图8A是挖土机100的侧视图，图8B是挖土机100的俯视图。图8A的挖土机100中左侧摄像机80L安装于挖土机100的左前端，并且右侧摄像机80R安装于挖土机100的右前端的方面与图1A的挖土机100不同，但是在其他方面相同。因此，省略共同部分的说明，并对不同的部分进行详述。
在图8A的示例中，由左侧摄像机80L拍摄的左反射镜图像是与在安装于挖土机左前端的左反射镜上所映出的镜像对应的真实视点图像，由右侧摄像机80R拍摄的右反射镜图像是与在安装于挖土机右前端的右反射镜上所映出的镜像对应的真实视点图像。因此，图8B示出左侧摄像机80L的摄像范围AL与图2B的虚拟摄像范围AML对应，并且右侧摄像机80R的摄像范围AR与图2B的虚拟摄像范围AMR对应。
在本实施方式中，显示装置40仅根据左侧摄像机80L拍摄到的图像生成左反射镜图像，而不实施视点转换处理。同样地，显示装置40仅根据右侧摄像机80R拍摄到的图像生成右反射镜图像，而不实施视点转换处理。另外，显示装置40可以对由左侧摄像机80L拍摄到的图像实施左右颠倒处理而生成左反射镜图像，也可以对由右侧摄像机80R拍摄到的图像实施左右颠倒处理而生成右反射镜图像。
并且，显示装置40能够根据后方摄像机80B、左侧摄像机80L及右侧摄像机80R分别拍摄到的图像生成如图7所示的俯瞰图像FV。并且，在左侧摄像机80L的摄像范围AL完全包括图2A所示的摄像范围AL，并且右侧摄像机80R的摄像范围AR完全包括图2A所示的摄像范围AR的情况下，显示装置40能够生成与图7所示的俯瞰图像FV大致相同的俯瞰图像。并且，在图8A的挖土机100中可以安装另一摄像机，以使能够生成与图7所示的俯瞰图像FV大致相同的俯瞰图像。
根据该结构，图8A所示的挖土机100能够实现与图1A所示的挖土机100相同的效果。另外，图8A所示的挖土机100能够将非虚拟视点图像即作为真实视点图像的左反射镜图像及右反射镜图像提示给操作人员，因此能够使操作人员更直观地掌握挖土机100与存在于挖土机100周围的物体之间的位置关系。
如上所述，本申请的实施方式所涉及的挖土机100具备下部行驶体1、能够回转地搭载于下部行驶体1的上部回转体3、设置于上部回转体3的作为驾驶室的驾驶舱10、设置于驾驶舱10内的显示装置40、安装于上部回转体3上的多个摄像装置80。显示装置40构成为能够同时显示根据多个摄像装置80中的至少一个拍摄到的图像而生成的左反射镜图像CLM及右反射镜图像CRM。左反射镜图像CLM是相当于在安装于挖土机100的左前端的左反射镜上所映出的镜像的图像，右反射镜图像CRM是相当于在安装于挖土机100的右前端的右反射镜上所映出的镜像的图像。挖土机100的左前端例如是驾驶舱10的左前端，在挖土机100的左前端设置有通常沿着驾驶舱10的立柱延伸的导轨。挖土机100的右前端例如是回转框架的右前端，在挖土机100的右前端设置有通常从工具箱朝上方延伸的导轨。另外，左反射镜图像CLM可以是虚拟视点图像，也可以是真实视点图像。关于右反射镜图像CRM也相同。并且，左反射镜及右反射镜中的至少一个可以未安装于上部回转体3。根据该结构，挖土机100将包括左反射镜图像CLM及右反射镜图像CRM的第1周围监视图像提示给操作人员，从而能够使操作人员容易掌握挖土机100与存在于挖土机100周围物体之间的位置关系。其结果，挖土机100能够提高工作人员的工作效率。另外，显示装置40可以构成为显示包括左反射镜图像CLM、右反射镜图像CRM及俯瞰图像FV的周围监视图像。
挖土机100的操作人员在起伏大的土地上进行工作例如斜面平整工作等时，即使提示俯瞰图像FV，有时也不易掌握例如履带1C与悬崖之间的位置关系。俯瞰图像FV是从正上方观察到挖土机100时的虚拟图像，这是因为不易表现土地的起伏。并且，以能够在大范围内提示挖土机100的周围的方式生成的俯瞰图像FV必然包括歪曲，这是因为与操作人员肉眼观察的场景显著不同。即使在这种情况下，挖土机100通过将左反射镜图像CLM及右反射镜图像CRM提示给操作人员，能够使操作人员容易掌握履带1C与悬崖之间的位置关系。
显示装置40构成为能够同时显示左反射镜图像CLM、右反射镜图像CRM及后方摄像机图像CBT。根据该结构，挖土机100将包括左反射镜图像CLM、右反射镜图像CRM及后方摄像机图像CBT的第1周围监视图像提示给操作人员，能够使操作人员更容易掌握挖土机100与存在于挖土机100周围的物体之间的位置关系。另外，显示装置40可以构成为显示包括左反射镜图像CLM、右反射镜图像CRM、后方摄像机图像CBT及俯瞰图像FV的周围监视图像。
显示装置40构成为切换同时显示左反射镜图像CLM及右反射镜图像CRM的状态及显示作为虚拟视点图像的俯瞰图像FV的状态，该虚拟视点图像根据多个摄像装置80所拍摄到的多个图像而生成。例如，显示装置40在引擎11开启时且在作为切换阀35的门锁阀打开时，可以将如图4～图6中的任一个所示的包括左反射镜图像CLM及右反射镜图像CRM的第1周围监视图像提示给操作人员。在该情况下，可以省略后方摄像机图像CBT的提示。并且，在引擎11开启时且在作为切换阀35的门锁阀打开时，可以将如图7所示的包括俯瞰图像FV的第2周围监视图像提示给操作人员。在该情况下，可以省略后方摄像机图像CBT的提示。显示状态的切换可以根据操作杆是否被操作等其他条件自动进行，也可以使用切换开关等手动进行。根据该结构，挖土机100在适当的时刻将适当方式的周围监视图像提示给操作人员，能够使操作人员容易掌握挖土机100与存在于挖土机100周围的物体之间的位置关系。例如，挖土机100通过在所希望的时刻切换第1周围监视图像和第2周围监视图像，从而能够将适合于工作状况的图像提示给操作人员。
显示装置40可以构成为同时显示俯瞰图像FV和作为后方图像的后方摄像机图像CBT。例如，显示装置40可以将如图7所示的包括俯瞰图像FV和后方摄像机图像CBT的第2周围监视图像提示给操作人员。
多个摄像装置80例如可以包括：左侧摄像机80L，安装于驾驶舱10的后方且为上部回转体3的左端部；及右侧摄像机80R，安装于驾驶舱10的后方且为上部回转体3的右端部。在该情况下，左反射镜图像CLM例如根据至少由左侧摄像机80L拍摄到的图像而生成，右反射镜图像CRM例如根据至少由右侧摄像机80R拍摄到的图像而生成。
多个摄像装置80可以包括安装于驾驶舱10的后方且为上部回转体3的后端的后方摄像机80B。在该情况下，左反射镜图像CLM例如根据至少由左侧摄像机80L拍摄到的图像和由后方摄像机80B拍摄到的图像而生成，右反射镜图像CRM例如根据至少由右侧摄像机80R拍摄到的图像和由后方摄像机80B拍摄到的图像而生成。
如图8A所示，多个摄像装置80可以包括安装于挖土机100的左前端的左侧摄像机80L和安装于挖土机100的右前端的右侧摄像机80R。
如图4～图6中的任一个所示，显示装置40可以构成为同时显示左反射镜图像CLM、右反射镜图像CRM、设定状态信息及运转状态信息。然而，显示装置40可以省略设定状态信息的部分或全部的显示，也可以省略运转状态信息的部分或全部的显示。
并且，在显示装置40中可以设置有任意地切换分别示于图4～图7中的主画面41V的切换开关。例如，在图4所示的主画面41V显示于显示装置40的情况下，操作人员通过按压切换开关，能够将该主画面41V切换为分别示于图5～图7中的主画面41V中的任意一个。在该情况下，切换开关可以设置于操作杆。
并且，挖土机100可以构成为能够使用摄像装置80(后方摄像机80B、左侧摄像机80L及右侧摄像机80R)和作为物体检测机构的物体检测装置(LIDAR、毫米波雷达或立体摄像机等)中的至少一个来检测物体。在该情况下，挖土机100可以使与通过摄像装置80及物体检测装置中的至少一个检测到的物体有关的信息显示于显示装置40。具体而言，在通过摄像装置80及物体检测装置中的至少一个检测到物体的情况下，挖土机100可以在与所检测到的物体的实际位置对应的显示图像上的位置显示能够确定所检测到的物体的图像。显示图像例如是后方摄像机图像CBT、左反射镜图像CLM、右反射镜图像CRM及俯瞰图像FV中的至少一个。例如，在挖土机100的后方检测到人的情况下，挖土机100可以在后方摄像机图像CBT及俯瞰图像FV上，在与所检测到的人的实际位置对应的显示图像上的位置重叠显示特定图像(框架或图标等)。挖土机100可以根据挖土机100与物体之间的位置关系来改变特定图像的显示方式。例如，可以根据挖土机100与物体之间的距离来改变特定图像的颜色及深浅中的至少一个。
图9及图10表示当摄像装置80在挖土机100的右后方检测到人时显示于图像显示部41上的主画面41V的结构例。
图9的主画面41V在右反射镜图像CRM上显示有人的图像GP并显示有包围图像GP的框架的图像(框架图像FR1)的方面与图4的主画面41V不同，但是在其他方面与图4的主画面41V相同。
图10的主画面41V在显示有强调右反射镜图像CRM的外缘的框架图像(框架图像FR2)的方面与图9的主画面41V不同，但是在其他方面与图9的主画面41V相同。图10的框架图像FR2大于图9的框架图像FR1。
挖土机100构成为根据基于物体检测装置的输出而计算出的挖土机100与所检测到的人之间的距离来变更框架图像FR1的颜色。具体而言，挖土机100在该距离为第1阈值以下的情况下将框架图像FR1的颜色设为绿色，在该距离为小于第1阈值的第2阈值以下的情况下将框架图像FR1的颜色设为黄色，在该距离为小于第2阈值的第3阈值以下的情况下将框架图像FR1的颜色设为红色。关于框架图像FR2也相同。
根据该结构，挖土机100能够使挖土机100的操作人员可靠地识别在挖土机100的周围存在人。
以上，对本发明的优选实施方式进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施方式。上述实施方式在不脱离本发明的范围的情况下，各种变形或替换等可以得到应用。并且，参考上述实施方式而说明的每个特征只要在技术上不冲突，则可以适当地进行组合。
例如，在上述实施方式中，挖土机100构成为在摄像装置80检测到规定物体的情况下，利用警报装置49将检测到规定物体的内容通知给参与到挖土机100的工作的人。挖土机100可以构成为具备如下自动停止功能：在由摄像装置80检测到的规定物体与挖土机100之间的距离成为第4阈值以下的情况下，使挖土机100自动停止移动。
图11表示搭载于具备自动停止功能的挖土机100上的液压系统的结构例。
图11的液压系统构成为能够由控制阀60来切换操作装置26与包括在控制阀17中的控制阀171～176各自的先导端口之间的先导管路的连通状态和切断状态。
控制阀171是切换工作油的流动的滑阀，以便将由主泵14吐出的工作油供给到左行驶液压马达2ML，并且将由左行驶液压马达2ML吐出的工作油排出到工作油罐。
控制阀172是切换工作油的流动的滑阀，以便将由主泵14吐出的工作油供给到右行驶液压马达2MR，并且将由右行驶液压马达2MR吐出的工作油排出到工作油罐。
控制阀173是切换工作油的流动的滑阀，以便将由主泵14吐出的工作油供给到回转液压马达，并且将由回转液压马达吐出的工作油排出到工作油罐。
控制阀174是切换工作油的流动的滑阀，以便将由主泵14吐出的工作油供给到铲斗缸9，并且将铲斗缸9内的工作油排出到工作油罐。
控制阀175是切换工作油的流动的滑阀，以便将由主泵14吐出的工作油供给到动臂缸7，并且将动臂缸7内的工作油排出到工作油罐。控制阀175包括控制阀175L及控制阀175R。
控制阀176是切换工作油的流动的滑阀，以便将由主泵14吐出的工作油供给到斗杆缸8，并且将斗杆缸8内的工作油排出到工作油罐。控制阀176包括控制阀176L及控制阀176R。
在图11的示例中，操作装置26包括左操作杆26L、右操作杆26R、左行驶杆26DL及右行驶杆26DR。
左操作杆26L使用于回转操作和斗杆5的操作。左操作杆26L若沿前后方向被操作，则利用由先导泵15吐出的工作油将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀176的先导端口。并且，若沿左右方向被操作，则利用由先导泵15吐出的工作油将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀173的先导端口。
具体而言，左操作杆26L在沿斗杆关闭方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀176L的右先导端口，并且使工作油导入到控制阀176R的左先导端口。具体而言，左操作杆26L在沿斗杆打开方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀176L的右先导端口，并且使工作油导入到控制阀176R的左先导端口。并且，左操作杆26L在沿左回转方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀173的左先导端口，在沿右回转方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀173的右先导端口。
右操作杆26R使用于动臂4的操作和铲斗6的操作。右操作杆26R若沿前后方向被操作，则利用由先导泵15吐出的工作油将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀175的先导端口。并且，若沿左右方向被操作，则利用由先导泵15吐出的工作油将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀174的先导端口。
具体而言，右操作杆26R在沿动臂下降方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀175R的右先导端口。并且，右操作杆26R在沿动臂提升方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀175L的右先导端口，并且使工作油导入到控制阀175R的左先导端口。并且，右操作杆26R在沿铲斗关闭方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀174的右先导端口，在沿铲斗打开方向被操作的情况下，使工作油导入到控制阀174的左先导端口。
左行驶杆26DL使用于左履带1CL的操作。左行驶杆26DL可以构成为与左行驶踏板联动。左行驶杆26DL若沿前后方向被操作，则利用由先导泵15吐出的工作油将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀171的先导端口。右行驶杆26DR使用于右履带1CR的操作。右行驶杆26DR可以构成为与右行驶踏板联动。右行驶杆26DR若沿前后方向被操作，则利用由先导泵15吐出的工作油将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀172的先导端口。
操作压力传感器29包括操作压力传感器29LA、29LB、29RA、29RB、29DL及29DR。操作压力传感器29LA以压力的形式检测操作人员的对左操作杆26L的前后方向的操作内容，并将检测到的值输出到控制器30。操作内容例如是杆操作方向及杆操作量(杆操作角度)等。
同样地，操作压力传感器29LB以压力的形式检测操作人员的对左操作杆26L的左右方向的操作内容，并将检测到的值输出到控制器30。操作压力传感器29RA以压力的形式检测操作人员的对右操作杆26R的前后方向的操作内容，并将检测到的值输出到控制器30。操作压力传感器29RB以压力的形式检测操作人员的对右操作杆26R的左右方向的操作内容，并将检测到的值输出到控制器30。操作压力传感器29DL以压力的形式检测操作人员的对左行驶杆26DL的前后方向的操作内容，并将检测到的值输出到控制器30。操作压力传感器29DR以压力的形式检测操作人员的对右行驶杆26DR的前后方向的操作内容，并将检测到的值输出到控制器30。
控制器30接收操作压力传感器29的输出，根据需要对调节器14a输出控制指令，使主泵14的吐出量发生变化。
控制阀60构成为切换操作装置26的有效状态和无效状态。在图11的示例中，控制阀60包括控制阀60a～60h及60p～60s。
控制阀60a构成为切换与左操作杆26L中的斗杆打开操作有关的部分的有效状态和无效状态。在本实施方式中，控制阀60a是能够切换先导管路CD21的连通状态和切断状态的电磁阀，所述先导管路CD21将与左操作杆26L中的斗杆打开操作有关的部分和控制阀176L的左先导端口及控制阀176R的右先导端口相连。具体而言，控制阀60a构成为根据来自控制器30的指令而切换先导管路CD21的连通状态和切断状态。
控制阀60b是能够切换先导管路CD22的连通状态和切断状态的电磁阀，所述先导管路CD22将与左操作杆26L中的斗杆关闭操作有关的部分和控制阀176L的右先导端口及控制阀176R的左先导端口相连。具体而言，控制阀60b构成为根据来自控制器30的指令而切换先导管路CD22的连通状态和切断状态。
控制阀60c是能够切换先导管路CD23的连通状态和切断状态的电磁阀，所述先导管路CD23将与左操作杆26L中的右回转操作有关的部分和控制阀173的右先导端口相连。具体而言，控制阀60b构成为根据来自控制器30的指令而切换先导管路CD23的连通状态和切断状态。
控制阀60d是能够切换先导管路CD24的连通状态和切断状态的电磁阀，所述先导管路CD24将与左操作杆26L中的左回转操作有关的部分和控制阀173的左先导端口相连。具体而言，控制阀60d构成为根据来自控制器30的指令而切换先导管路CD24的连通状态和切断状态。
控制阀60e是能够切换先导管路CD25的连通状态和切断状态的电磁阀，所述先导管路CD25将与右操作杆26R中的动臂下降操作有关的部分和控制阀175R的右先导端口相连。具体而言，控制阀60e构成为根据来自控制器30的指令而切换先导管路CD25的连通状态和切断状态。
控制阀60f是能够切换先导管路CD26的连通状态和切断状态的电磁阀，所述先导管路CD26将与右操作杆26R中的动臂提升操作有关的部分和控制阀175L的右先导端口及控制阀175R的左先导端口相连。具体而言，控制阀60f构成为根据来自控制器30的指令而切换先导管路CD26的连通状态和切断状态。
控制阀60g是能够切换先导管路CD27的连通状态和切断状态的电磁阀，所述先导管路CD27将与右操作杆26R中的铲斗关闭操作有关的部分和控制阀174的右先导端口相连。具体而言，控制阀60g构成为根据来自控制器30的指令而切换先导管路CD27的连通状态和切断状态。
控制阀60h是能够切换先导管路CD28的连通状态和切断状态的电磁阀，所述先导管路CD28将与右操作杆26R中的铲斗打开操作有关的部分和控制阀174的左先导端口相连。具体而言，控制阀60h构成为根据来自控制器30的指令而切换先导管路CD28的连通状态和切断状态。
控制阀60p是能够切换先导管路CD31的连通状态和切断状态的电磁阀，所述先导管路CD31将与左行驶杆26DL中的前进操作有关的部分和控制阀171的左先导端口相连。具体而言，控制阀60p构成为根据来自控制器30的指令而切换先导管路CD31的连通状态和切断状态。
控制阀60q是能够切换先导管路CD32的连通状态和切断状态的电磁阀，所述先导管路CD32将与左行驶杆26DL中的后退操作有关的部分和控制阀171的右先导端口相连。具体而言，控制阀60q构成为根据来自控制器30的指令而切换先导管路CD32的连通状态和切断状态。
控制阀60r是能够切换先导管路CD33的连通状态和切断状态的电磁阀，所述先导管路CD33将与右行驶杆26DR中的前进操作有关的部分和控制阀172的右先导端口相连。具体而言，控制阀60r构成为根据来自控制器30的指令而切换先导管路CD33的连通状态和切断状态。
控制阀60s是能够切换先导管路CD34的连通状态和切断状态的电磁阀，所述先导管路CD34将与右行驶杆26DR中的后退操作有关的部分和控制阀172的左先导端口相连。具体而言，控制阀60s构成为根据来自控制器30的指令而切换先导管路CD34的连通状态和切断状态。
根据该结构，控制器30能够分别切换操作装置26中的与动臂提升操作有关的部分、与动臂下降操作有关的部分、与斗杆关闭操作有关的部分、与斗杆打开操作有关的部分、与铲斗关闭操作有关的部分、与铲斗打开操作有关的部分、与左回转操作有关的部分、与右回转操作有关的部分、与前进操作有关的部分及与后退操作有关的部分各自的有效状态和无效状态。
而且，例如，在由摄像装置80检测到的规定物体与挖土机100之间的距离成为第4阈值以下的情况下，控制器30能够将操作装置26的一部分或全部切换为无效状态。
本申请主张基于2018年3月20日提交的日本专利申请2018-053221的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考而援用于本申请中。
符号说明
1-下部行驶体，1C-履带，1CL-左履带，1CR-右履带，2-回转机构，2M-行驶液压马达，2ML-左行驶液压马达，2MR-右行驶液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，11-引擎，11a-交流发电机，11b-启动器，14-主泵，14a-调节器，14b-吐出压力传感器，14c-油温传感器，15-先导泵，17-控制阀，26-操作装置，26L-左操作杆，26R-右操作杆，26DL-左行驶杆，26DR-右行驶杆，29、29LA、29LB、29RA、29RB、29DL、29DR-操作压力传感器，30-控制器，35-切换阀，40-显示装置，40a-控制部，41-图像显示部，42-开关面板，49-警报装置，60、60a～60h、60p～60s-控制阀，70-蓄电池，74-引擎控制单元，75-引擎转速调整转盘，80-摄像装置，80B-后方摄像机，80L-左侧摄像机，80R-右侧摄像机，85-朝向检测装置，100-挖土机，CD21～CD28、CD31～CD34-先导管路，ML、MR-物体，V80-虚拟摄像装置，V80L-左侧反射镜摄像机，V80R-右侧反射镜摄像机。

Claims (11)

1.一种挖土机，其具备：
下部行驶体；
上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行驶体；
驾驶室，设置于所述上部回转体；
显示装置，设置于所述驾驶室内；及
多个摄像装置，安装于所述上部回转体，
所述显示装置同时显示根据多个所述摄像装置中的至少一个拍摄到的图像而生成的左反射镜图像及右反射镜图像，
所述左反射镜图像是相当于在安装于挖土机左前端的左反射镜上所映出的镜像的图像，
所述右反射镜图像是相当于在安装于挖土机右前端的右反射镜上所映出的镜像的图像。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述显示装置同时显示所述左反射镜图像、所述右反射镜图像及后方图像。
3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述显示装置构成为切换同时显示所述左反射镜图像及所述右反射镜图像的状态及显示作为虚拟视点图像的俯瞰图像的状态，该虚拟视点图像根据多个所述摄像装置所拍摄到的多个图像而生成。
4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，
所述显示装置同时显示所述俯瞰图像和后方图像。
5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
多个所述摄像装置包括：左侧摄像机，安装于所述驾驶室的后方且为所述上部回转体的左端部；及右侧摄像机，安装于所述驾驶室的后方且为所述上部回转体的右端部。
6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，
所述左反射镜图像至少根据所述左侧摄像机拍摄到的图像而生成，
所述右反射镜图像至少根据所述右侧摄像机拍摄到的图像而生成。
7.根据权利要求5所述的挖土机，其中，
多个所述摄像装置包括后方摄像机，该后方摄像机安装于所述驾驶室的后方且为所述上部回转体的后端，
所述左反射镜图像至少根据所述左侧摄像机拍摄到的图像和所述后方摄像机拍摄到的图像而生成，
所述右反射镜图像至少根据所述右侧摄像机拍摄到的图像和所述后方摄像机拍摄到的图像而生成。
8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
多个所述摄像装置包括：左侧摄像机，安装于挖土机左前端；及右侧摄像机，安装于挖土机右前端。
9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述显示装置同时显示所述左反射镜图像、所述右反射镜图像、设定状态信息及运转状态信息。
10.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述挖土机具备检测位于所述上部回转体周围的物体的物体检测机构，
所述显示装置在与通过所述物体检测机构检测到的物体的实际位置对应的显示图像上的位置，以能够获知所述检测到的物体的位置的形态重叠显示特定图像。
11.根据权利要求10所述的挖土机，其中，
所述特定图像根据所述检测到的物体与所述物体检测机构之间的距离而改变颜色或深浅。
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