KR102566896B1 - 쇼벨 및 쇼벨용의 표시장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨(100)은, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재되어 있는 상부선회체(3)와, 상부선회체(3)에 설치되어 있는 캐빈(10)과, 캐빈(10) 내에 설치되어 있는 표시장치(40)와, 상부선회체(3)에 장착되는 촬상장치(80)를 구비하고 있다. 표시장치(40)는, 촬상장치(80) 중 적어도 하나가 촬상한 화상에 근거하여 생성되는 좌측 미러화상 및 우측 미러화상을 동시에 표시한다. 좌측 미러화상은, 쇼벨(100)의 좌전단에 장착되는 좌측 미러에 비치는 거울상에 상당하는 화상이고, 우측 미러화상은, 쇼벨(100)의 우전단에 장착되는 우측 미러에 비치는 거울상에 상당하는 화상이다.

Description

쇼벨 및 쇼벨용의 표시장치
본 개시는, 쇼벨에 관한 것이다.
종래, 조작자가 쇼벨의 주위의 상황을 파악할 수 있도록 부감화상을 표시하는 표시장치를 운전실 내에 구비한 쇼벨이 알려져 있다(특허문헌 1 참조).
특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2012-109741호
그러나, 이와 같은 부감화상을 표시하는 표시장치는, 작업현장에 따라서는, 쇼벨과 쇼벨의 주위에 존재하는 물체와의 거리를 파악하기 어려운 것으로 조작자에게 느끼게 해 버릴 우려가 있다.
그래서, 쇼벨과 쇼벨의 주위에 존재하는 물체의 위치관계를 조작자가 보다 용이하게 파악할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨은, 하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되어 있는 상부선회체와, 상기 상부선회체에 설치되어 있는 운전실과, 상기 운전실 내에 설치되어 있는 표시장치와, 상기 상부선회체에 장착되는 복수의 촬상장치를 구비하고, 상기 표시장치는, 복수의 상기 촬상장치 중 적어도 하나가 촬상한 화상에 근거하여 생성되는 좌측 미러화상 및 우측 미러화상을 동시에 표시하며, 상기 좌측 미러화상은, 쇼벨의 좌전단에 장착되는 좌측 미러에 비치는 거울상에 상당하는 화상이고, 상기 우측 미러화상은, 쇼벨의 우전단에 장착되는 우측 미러에 비치는 거울상에 상당하는 화상이다.
상술한 쇼벨의 조작자는, 쇼벨과 쇼벨의 주위에 존재하는 물체의 위치관계를 보다 용이하게 파악할 수 있다.
도 1a는 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 측면도이다.
도 1b는 도 1a에 나타내는 쇼벨의 상면도이다.
도 2a는 도 1a에 나타내는 쇼벨의 상면도이다.
도 2b는 도 1a에 나타내는 쇼벨의 상면도이다.
도 3은 도 1a에 나타내는 쇼벨에 탑재되는 기본시스템의 구성예를 나타내는 도이다.
도 4는 메인 화면의 구성예를 나타내는 도이다.
도 5는 메인 화면의 다른 구성예를 나타내는 도이다.
도 6은 메인 화면의 또 다른 구성예를 나타내는 도이다.
도 7은 메인 화면의 또 다른 구성예를 나타내는 도이다.
도 8a는 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 다른 구성예를 나타내는 측면도이다.
도 8b는 도 8a에 나타내는 쇼벨의 다른 구성예를 나타내는 상면도이다.
도 9는 메인 화면의 또 다른 구성예를 나타내는 도이다.
도 10은 메인 화면의 또 다른 구성예를 나타내는 도이다.
도 11은 쇼벨에 탑재되는 유압시스템의 구성예를 나타내는 도이다.
먼저, 도 1a 및 도 1b를 참조하여, 본 발명의 실시형태에 관한 굴삭기로서의 쇼벨(100)에 대하여 설명한다. 도 1a는 쇼벨(100)의 측면도이며, 도 1b는 쇼벨(100)의 상면도이다.
도 1a의 예에서는, 쇼벨(100)의 하부주행체(1)는 크롤러(1C)를 포함한다. 크롤러(1C)는, 주행유압모터(2M)에 의하여 구동된다. 구체적으로는, 크롤러(1C)는 좌측 크롤러(1CL) 및 우측 크롤러(1CR)를 포함하고, 주행유압모터(2M)는, 좌측 주행유압모터(2ML) 및 우측 주행유압모터(2MR)를 포함한다. 좌측 크롤러(1CL)는 좌측 주행유압모터(2ML)에 의하여 구동되고, 우측 크롤러(1CR)는 우측 주행유압모터(2MR)에 의하여 구동된다.
하부주행체(1)에는 선회기구(2)를 통하여 상부선회체(3)가 선회 가능하게 탑재되어 있다. 상부선회체(3)에는 작업요소로서의 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단에는 작업요소로서의 암(5)이 장착되고, 암(5)의 선단에 작업요소 및 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)이 장착되어 있다. 붐(4)은 붐실린더(7)에 의하여 구동되고, 암(5)은 암실린더(8)에 의하여 구동되며, 버킷(6)은 버킷실린더(9)에 의하여 구동된다. 상부선회체(3)에는, 운전실로서의 캐빈(10)이 마련되고, 또한, 엔진(11) 등의 동력원이 탑재되어 있다. 또, 상부선회체(3)에는, 선회유압모터, 컨트롤러(30), 및 촬상장치(80) 등이 장착되어 있다. 선회유압모터는 선회용 전동발전기여도 된다.
캐빈(10)의 내부에는, 조작장치(26), 표시장치(40), 및 경보장치(49) 등이 마련되어 있다. 다만, 본서에서는, 편의상, 상부선회체(3)에 있어서의, 붐(4) 등의 작업요소가 장착되어 있는 측을 전방으로 하고, 카운터웨이트가 장착되어 있는 측을 후방으로 한다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)을 제어할 수 있도록 구성되어 있다. 도 1a의 예에서는, 컨트롤러(30)는, CPU, RAM, NVRAM, 및 ROM 등을 구비한 컴퓨터로 구성되어 있다. 이 경우, 컨트롤러(30)는, 각 기능에 대응하는 프로그램을 ROM으로부터 읽어내어 RAM에 로딩하여, 대응하는 처리를 CPU에 실행시킨다. 단, 각 기능을 담당하는 요소는, 하드웨어로 구성되어 있어도 되고, 소프트웨어와 하드웨어의 조합으로 구성되어 있어도 된다.
촬상장치(80)는 쇼벨(100)의 주위를 촬상하도록 구성되어 있다. 촬상장치(80)는, 예를 들면, 단안카메라, 스테레오카메라, 거리화상카메라, 적외선카메라, 또는 LIDAR 등이다. 도 1a의 예에서는, 촬상장치(80)는, 상부선회체(3)의 상면 후단에 장착된 백카메라(80B), 상부선회체(3)의 상면 좌단에 장착된 좌측 카메라(80L), 및, 상부선회체(3)의 상면 우단에 장착된 우측 카메라(80R)를 포함한다.
백카메라(80B), 좌측 카메라(80L), 및 우측 카메라(80R)는 모두, 광축이 경사 하방을 향하도록, 또한, 상부선회체(3)의 일부가 촬상범위에 포함되도록 상부선회체(3)에 장착되어 있다. 그 때문에, 백카메라(80B), 좌측 카메라(80L), 및 우측 카메라(80R)의 각각의 촬상범위는, 예를 들면, 상면시(上面視)에서 약 180도의 시야각을 갖는다. 도 1b의 촬상범위(AB)는 백카메라(80B)의 촬상범위의 일례를 나타내고, 촬상범위(AL)는 좌측 카메라(80L)의 촬상범위의 일례를 나타내며, 촬상범위(AR)는 우측 카메라(80R)의 촬상범위의 일례를 나타낸다.
촬상장치(80)는, 쇼벨(100)의 주위에 있어서의 소정 영역 내의 소정 물체를 검출하는 물체검출장치로서 기능해도 된다. 이 경우, 촬상장치(80)는, 화상처리장치를 포함하고 있어도 된다. 화상처리장치는, 촬상장치(80)가 촬상한 화상(입력화상)에 이미 알고 있는 화상처리를 실시하여 입력화상에 포함되는 소정 물체의 화상을 검출한다. 소정 물체의 화상을 검출한 경우, 촬상장치(80)는, 물체검출신호를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 소정 물체는, 예를 들면, 사람, 동물, 차량, 또는 기계 등이다. 화상처리장치는, 동체를 검출하는 구성이어도 된다. 화상처리장치는, 컨트롤러(30)에 통합되어 있어도 된다. 물체검출장치는, LIDAR, 초음파센서, 밀리파센서, 레이저레이더센서, 또는 적외선센서 등이어도 된다.
촬상장치(80)는, 상부선회체(3)의 방향과 하부주행체(1)의 방향의 상대적인 관계에 관한 정보(이하, "방향에 관한 정보"라고도 함)를 검출하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 화상처리장치는, 촬상장치(80)가 촬상한 화상(입력화상)에 이미 알고 있는 화상처리를 실시하여 입력화상에 포함되는 하부주행체(1)의 화상을 검출한다. 예를 들면, 화상처리장치는, 이미 알고 있는 화상인식기술을 이용하여 하부주행체(1)의 화상을 검출함으로써, 하부주행체(1)의 길이방향을 특정한다. 그리고, 상부선회체(3)의 전후축과 하부주행체(1)의 길이방향의 사이에 형성되는 각도를 도출한다. 특히, 크롤러(1C)는 상부선회체(3)로부터 외측으로 돌출하고 있기 때문에, 화상처리장치는, 크롤러(1C)의 화상을 검출함으로써 방향에 관한 정보를 검출할 수 있다. 이 경우도, 화상처리장치는, 컨트롤러(30)에 통합되어 있어도 된다. 또, 촬상장치(80)가 방향에 관한 정보의 검출에 이용되지 않는 경우, 방향에 관한 정보를 검출하기 위하여 방향검출장치(85)(도 3 참조)가 마련되어 있어도 된다.
방향검출장치(85)는, 방향에 관한 정보를 검출하도록 구성되어 있다. 예를 들면, 방향검출장치(85)는, 하부주행체(1)에 장착된 방위센서와 상부선회체(3)에 장착된 방위센서의 조합으로 구성되어 있어도 된다. 혹은, 방향검출장치(85)는, 하부주행체(1)와 상부선회체(3)의 각각에 마련된 GNSS수신기의 각각의 위치정보로부터 방향에 관한 정보를 검출해도 된다. 또, 선회용 전동발전기로 상부선회체(3)가 선회 구동되는 구성에서는, 방향검출장치(85)는, 리졸버로 구성되어 있어도 된다. 방향검출장치(85)는, 예를 들면, 하부주행체(1)와 상부선회체(3)의 사이의 상대회전을 실현하는 기구에 관련하여 마련되는 센터조인트에 배치되어 있어도 된다.
표시장치(40)는, 정보를 표시하도록 구성되어 있다. 표시장치(40)는, CAN 등의 통신네트워크를 통하여 컨트롤러(30)에 접속되어 있어도 되고, 전용선을 통하여 컨트롤러(30)에 접속되어 있어도 된다. 본 실시형태에서는, 표시장치(40)는, 촬상장치(80)가 촬상한 화상을 표시할 수 있도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 표시장치(40)는, 백카메라(80B), 좌측 카메라(80L), 및 우측 카메라(80R) 중 적어도 하나가 촬상한 화상에 근거하여 생성되는 좌측 미러화상 및 우측 미러화상을 동시에 표시할 수 있도록 구성되어 있다. 좌측 미러화상은, 쇼벨의 좌전단에 장착되는 좌측 미러에 비치는 거울상에 상당하는 가상시점화상이며, 우측 미러화상은, 쇼벨의 우전단에 장착되는 우측 미러에 비치는 거울상에 상당하는 가상시점화상이다.
여기에서, 도 2a 및 도 2b를 참조하여, 좌측 미러화상 및 우측 미러화상을 포함하는 미러화상에 대하여 설명한다. 도 2a는, 실재하는 촬상장치(80)의 촬상범위를 나타내고, 도 2b는, 미러화상을 가상적으로 촬상하는 실재하지 않는 가상촬상장치(V80)의 촬상범위를 나타낸다. 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체의 일례인 물체(ML)는, 쇼벨(100)의 좌후방에 존재하는 높이 1미터 정도의 각기둥체이다. 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체의 다른 일례인 물체(MR)는, 쇼벨(100)의 우후방에 존재하는 높이 1미터 정도의 원뿔체이다.
가상촬상장치(V80)는, 가상시점화상을 촬상하는 실재하지 않는 가상적인 장치이며, 설명의 편의상, 실재하는 장치와 동일하게 도시되어 있다. 본 실시형태에서는, 가상촬상장치(V80)는, 좌측 미러카메라(V80L) 및 우측 미러카메라(V80R)를 포함한다. 좌측 미러카메라(V80L)는, 좌측 미러화상을 촬상하는 가상적인 장치이며, 도 2b에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)의 좌전단에 가상적으로 장착되는 장치로서 도시되어 있다. 또, 우측 미러카메라(V80R)는, 우측 미러화상을 촬상하는 가상적인 장치이며, 도 2b에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)의 우전단에 가상적으로 장착되는 장치로서 도시되어 있다.
구체적으로는, 도 2a는, 실재하는 백카메라(80B)의 촬상범위(AB)가 상부선회체(3)의 후방으로 설정되고, 실재하는 좌측 카메라(80L)의 촬상범위(AL)가 상부선회체(3)의 좌방으로 설정되며, 실재하는 우측 카메라(80R)의 촬상범위(AR)가 상부선회체(3)의 우방으로 설정되는 것을 나타내고 있다. 또, 도 2a는, 물체(ML) 및 물체(MR)가 모두 촬상범위(AB)에 포함되는 것을 나타내고 있다.
도 2b는, 좌측 미러카메라(V80L)의 가상촬상범위(AML)가 상부선회체(3)의 좌방으로 설정되고, 우측 미러카메라(V80R)의 가상촬상범위(AMR)가 상부선회체(3)의 우방으로 설정되는 것을 나타내고 있다. 또, 도 2b는, 물체(ML)가 가상촬상범위(AML)에 포함되고, 물체(MR)가 가상촬상범위(AMR)에 포함되는 것을 나타내고 있다. 다만, 도 2b에 나타나는 바와 같이, 가상촬상범위(AML)는, 좌측 미러카메라(V80L)를 중심으로 한 대략 선형(扇型)을 형성하고, 가상촬상범위(AMR)는, 우측 미러카메라(V80R)를 중심으로 한 대략 선형을 형성하고 있다. 그리고, 이들 선형의 중심각은, 예를 들면, 20°~30°로 설정되어 있다.
본 실시형태에서는, 표시장치(40)는, 도 2b의 화살표 AR1 및 화살표 AR2로 개념적으로 나타내는 바와 같이, 백카메라(80B) 및 좌측 카메라(80L)의 각각이 촬상한 화상에 근거하여 좌측 미러화상을 생성한다. 또, 표시장치(40)는, 도 2b의 화살표 AR3 및 화살표 AR4로 개념적으로 나타내는 바와 같이, 백카메라(80B) 및 우측 카메라(80R)의 각각이 촬상한 화상에 근거하여 우측 미러화상을 생성한다. 구체적으로는, 표시장치(40)는, 촬상장치(80)가 촬상한 화상에 화상합성처리 또는 시점변환처리 등의 이미 알고 있는 화상처리를 실시함으로써 미러화상을 생성한다.
단, 좌측 카메라(80L)의 촬상범위(AL)가 좌측 미러카메라(V80L)의 가상촬상범위(AML)를 완전하게 포함하는 경우, 표시장치(40)는, 좌측 카메라(80L)가 촬상한 화상에만 근거하여 좌측 미러화상을 생성해도 된다. 동일하게, 우측 카메라(80R)의 촬상범위(AR)가 우측 미러카메라(V80R)의 가상촬상범위(AMR)를 완전하게 포함하는 경우, 표시장치(40)는, 우측 카메라(80R)가 촬상한 화상에만 근거하여 우측 미러화상을 생성해도 된다.
다음으로, 도 3을 참조하여, 도 1a의 쇼벨(100)에 탑재되는 기본시스템에 대하여 설명한다. 도 3은, 도 1a의 쇼벨(100)에 탑재되는 기본시스템의 구성예를 나타낸다. 도 3에 있어서, 기계적동력전달라인은 이중선, 작동유라인은 굵은 실선, 파일럿라인은 파선, 전력라인은 가는 실선, 전기제어라인은 일점쇄선으로 각각 나타나 있다.
기본시스템은, 주로, 엔진(11), 메인펌프(14), 파일럿펌프(15), 컨트롤밸브(17), 조작장치(26), 조작압센서(29), 컨트롤러(30), 전환밸브(35), 경보장치(49), 및 엔진회전수조정 다이얼(75) 등을 포함한다.
엔진(11)은, 부하의 증감에 관계없이 엔진회전수를 일정하게 유지하는 아이소크로너스제어를 채용한 디젤엔진이다. 엔진(11)에 있어서의 연료분사량, 연료분사타이밍, 및 부스트압 등은, 엔진컨트롤유닛(ECU(74))에 의하여 제어된다.
엔진(11)은 유압펌프로서의 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)의 각각에 접속되어 있다. 메인펌프(14)는 작동유라인을 통하여 컨트롤밸브(17)에 접속되어 있다.
컨트롤밸브(17)는, 쇼벨(100)의 유압계의 제어를 행하는 유압제어장치이다. 컨트롤밸브(17)는, 좌측 주행유압모터(2ML), 우측 주행유압모터(2MR), 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 및 선회유압모터 등의 유압액추에이터에 접속되어 있다.
구체적으로는, 컨트롤밸브(17)는, 각 유압액추에이터에 대응하는 복수의 스풀밸브를 포함한다. 각 스풀밸브는, PC포트의 개구면적 및 CT포트의 개구면적을 증감시킬 수 있도록, 파일럿압에 따라 변위 가능하게 구성되어 있다. PC포트는, 메인펌프(14)와 유압액추에이터를 연통시키는 포트이다. CT포트는, 유압액추에이터와 작동유탱크를 연통시키는 포트이다.
파일럿펌프(15)는 파일럿라인을 통하여 조작장치(26)에 접속되어 있다. 본 실시형태에서는, 파일럿펌프(15)는, 고정용량형 유압펌프이다. 단, 파일럿펌프(15)는, 생략되어도 된다. 이 경우, 파일럿펌프(15)가 담당하고 있던 기능은, 메인펌프(14)에 의하여 실현되어도 된다. 즉, 메인펌프(14)는, 컨트롤밸브(17)에 작동유를 공급하는 기능과는 별도로, 스로틀 등에 의하여 작동유의 압력을 저하시킨 후에 조작장치(26) 등에 작동유를 공급하는 기능을 구비하고 있어도 된다.
조작장치(26)는, 예를 들면, 좌측 조작레버, 우측 조작레버, 및 주행조작장치를 포함한다. 주행조작장치는, 예를 들면, 주행레버 및 주행페달을 포함한다. 본 실시형태에서는, 조작장치(26)의 각각은, 유압식 조작장치이며, 파일럿라인을 통하여 컨트롤밸브(17) 내에 있는 대응하는 스풀밸브의 파일럿포트에 접속되어 있다. 단, 조작장치(26)는, 전기식 조작장치여도 된다.
조작압센서(29)는, 조작장치(26)의 조작내용을 압력의 형태로 검출한다. 조작압센서(29)는, 검출값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 단, 조작장치(26)의 조작내용은, 전기적으로 검출되어도 된다.
전환밸브(35)는, 조작장치(26)의 유효상태와 무효상태를 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 조작장치(26)의 유효상태는, 조작자가 조작장치(26)를 이용하여 유압액추에이터를 조작할 수 있는 상태이다. 조작장치(26)의 무효상태는, 조작자가 조작장치(26)를 이용하여 유압액추에이터를 조작할 수 없는 상태이다. 본 실시형태에서는, 전환밸브(35)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 동작하도록 구성되어 있는 게이트로크밸브(전자밸브)이다. 구체적으로는, 전환밸브(35)는, 파일럿펌프(15)와 조작장치(26)를 연결하는 파일럿라인에 배치되고, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인의 차단·연통을 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 조작장치(26)는, 예를 들면, 도시하지 않는 게이트로크레버가 당겨 올라가 게이트로크밸브가 개방되었을 때에 유효상태가 되고, 게이트로크레버가 눌려 내려가 게이트로크밸브가 폐쇄되었을 때에 무효상태가 된다.
표시장치(40)는, 제어부(40a)와, 화상표시부(41)와, 입력부로서의 스위치패널(42)을 갖는다. 제어부(40a)는, 화상표시부(41)에 표시되는 화상을 제어할 수 있도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 제어부(40a)는, CPU, RAM, NVRAM, 및 ROM 등을 구비한 컴퓨터로 구성되어 있다. 이 경우, 제어부(40a)는, 각 기능에 대응하는 프로그램을 ROM으로부터 읽어내어 RAM에 로딩하여, 대응하는 처리를 CPU에 실행시킨다. 단, 각 기능을 담당하는 요소는, 하드웨어로 구성되어 있어도 되고, 소프트웨어와 하드웨어의 조합으로 구성되어 있어도 된다. 또, 화상표시부(41)에 표시되는 화상은, 컨트롤러(30) 또는 촬상장치(80)에 의하여 제어되어도 된다.
스위치패널(42)은, 하드웨어스위치를 포함하는 패널이다. 스위치패널(42)은, 터치패널이어도 된다. 표시장치(40)는, 축전지(70)로부터 전력의 공급을 받아 동작한다. 축전지(70)는, 예를 들면, 얼터네이터(11a)로 발전한 전기로 충전된다. 축전지(70)의 전력은, 컨트롤러(30) 등에도 공급된다. 예를 들면, 엔진(11)의 스타터(11b)는, 축전지(70)로부터의 전력으로 구동되어, 엔진(11)을 시동시킨다.
ECU(74)는, 냉각수온 등, 엔진(11)의 상태에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 송신한다. 메인펌프(14)의 레귤레이터(14a)는, 사판경전각(斜板傾轉角)에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 송신한다. 토출압센서(14b)는, 메인펌프(14)의 토출압에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 송신한다. 작동유탱크와 메인펌프(14)의 사이의 관로에 마련된 유온센서(14c)는, 그 관로를 흐르는 작동유의 온도에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 송신한다. 조작압센서(29)는, 조작장치(26)가 조작되었을 때에 생성되는 파일럿압에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 송신한다. 컨트롤러(30)는 일시기억부(메모리)에 이들 데이터를 축적해 두고, 필요할 때에 표시장치(40)에 송신할 수 있다.
엔진회전수조정 다이얼(75)은, 엔진(11)의 회전수를 조정하기 위한 다이얼이다. 엔진회전수조정 다이얼(75)은, 엔진회전수의 설정상태에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 송신한다. 엔진회전수조정 다이얼(75)은, SP모드, H모드, A모드, 및 아이들링모드의 4단계로 엔진회전수를 전환할 수 있도록 구성되어 있다. SP모드는, 조작자가 작업량을 우선하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 높은 엔진회전수를 이용한다. H모드는, 조작자가 작업량과 연비를 양립시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 두번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. A모드는, 조작자가 연비를 우선시키면서 저소음으로 쇼벨(100)을 가동시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 세번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. 아이들링모드는, 조작자가 엔진(11)을 아이들링상태로 하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 낮은 엔진회전수를 이용한다. 엔진(11)은, 엔진회전수조정 다이얼(75)로 설정된 회전수모드에 대응하는 엔진회전수로 일정해지도록 제어된다.
경보장치(49)는, 쇼벨(100)의 작업에 종사하는 사람의 주의를 환기하기 위한 장치이다. 경보장치(49)는, 예를 들면, 실내경보장치 및 실외경보장치의 조합으로 구성된다. 실내경보장치는, 캐빈(10) 내에 있는 쇼벨(100)의 조작자의 주의를 환기하기 위한 장치이며, 예를 들면, 캐빈(10) 내에 마련된 소리출력장치, 진동발생장치, 및 발광장치 중 적어도 하나를 포함한다. 실내경보장치는, 표시장치(40)여도 된다. 실외경보장치는, 쇼벨(100)의 주위에서 작업하는 작업자의 주의를 환기하기 위한 장치이며, 예를 들면, 캐빈(10)의 밖에 마련된 소리출력장치 및 발광장치 중 적어도 하나를 포함한다. 실외경보장치로서의 소리출력장치는, 예를 들면, 상부선회체(3)의 바닥면에 장착되어 있는 주행알람장치를 포함한다. 또, 실외경보장치는, 상부선회체(3) 상에 마련되는 발광장치여도 된다. 단, 실외경보장치는 생략되어도 된다. 경보장치(49)는, 예를 들면, 물체검출장치로서 기능하는 촬상장치(80)가 소정 물체를 검출한 경우에, 쇼벨(100)의 작업에 종사하는 사람에게 그 취지를 알려도 된다.
다음으로, 도 4를 참조하여, 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 메인화면(41V)의 구성예에 대하여 설명한다. 도 4의 메인화면(41V)은, 예를 들면, 엔진(11)이 ON일 때이며, 또한, 전환밸브(35)로서의 게이트로크밸브가 개방되어 있을 때에 화상표시부(41)에 표시된다.
메인화면(41V)은, 도 4에 나타내는 바와 같이, 일시표시영역(41a), 주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 연비표시영역(41d), 엔진제어상태표시영역(41e), 엔진가동시간표시영역(41f), 냉각수온표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 회전수모드표시영역(41i), 요소수잔량표시영역(41j), 작동유온표시영역(41k), 및 화상표시영역(41m)을 포함한다.
주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 엔진제어상태표시영역(41e), 및 회전수모드표시영역(41i)은, 쇼벨(100)의 설정상태에 관한 정보인 설정상태정보를 표시하는 영역이다. 연비표시영역(41d), 엔진가동시간표시영역(41f), 냉각수온표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 요소수잔량표시영역(41j), 및 작동유온표시영역(41k)은, 쇼벨(100)의 가동상태에 관한 정보인 가동상태정보를 표시하는 영역이다.
구체적으로는, 일시표시영역(41a)은, 현재의 일시를 표시하는 영역이다. 주행모드표시영역(41b)은, 현재의 주행모드를 표시하는 영역이다. 어태치먼트표시영역(41c)은, 현재 장착되어 있는 어태치먼트의 종류를 나타내는 화상을 표시하는 영역이다. 연비표시영역(41d)은, 컨트롤러(30)에 의하여 산출된 연비정보를 표시하는 영역이다. 연비표시영역(41d)은, 생애평균연비 또는 구간평균연비를 표시하는 평균 연비표시영역(41d1), 및, 순간연비를 표시하는 순간연비표시영역(41d2)을 포함한다.
엔진제어상태표시영역(41e)은, 엔진(11)의 제어상태를 표시하는 영역이다. 엔진가동시간표시영역(41f)은, 엔진(11)의 누적가동시간을 표시하는 영역이다. 냉각수온표시영역(41g)은, 현재의 엔진냉각수의 온도상태를 표시하는 영역이다. 연료잔량표시영역(41h)은, 연료탱크에 저장되어 있는 연료의 잔량상태를 표시하는 영역이다. 회전수모드표시영역(41i)은, 엔진회전수조정 다이얼(75)에 의하여 설정된 현재의 회전수모드를 화상표시하는 영역이다. 요소수잔량표시영역(41j)은, 요소수탱크에 저장되어 있는 요소수의 잔량상태를 화상표시하는 영역이다. 작동유온표시영역(41k)은, 작동유탱크 내의 작동유의 온도상태를 표시하는 영역이다.
화상표시영역(41m)은, 촬상장치(80)가 촬상한 화상을 표시하는 영역이다. 도 4의 예에서는, 화상표시영역(41m)은, 좌측 미러화상(CLM), 우측 미러화상(CRM), 및 백카메라화상(CBT)을 표시하고 있다. 백카메라화상(CBT)은, 쇼벨(100)의 후방의 공간을 비추는 후방화상이며, 카운터웨이트의 화상(GC)을 포함한다.
좌측 미러화상(CLM), 우측 미러화상(CRM), 및 백카메라화상(CBT)은, 표시장치(40)의 제어부(40a)에 의하여 생성되는 화상이다. 구체적으로는, 좌측 미러화상(CLM)은, 제어부(40a)에 의하여 생성되는 가상시점화상이며, 백카메라(80B) 및 좌측 카메라(80L)의 각각이 취득한 화상에 근거하여 생성된다. 우측 미러화상(CRM)은, 제어부(40a)에 의하여 생성되는 가상시점화상이며, 백카메라(80B) 및 우측 카메라(80R)의 각각이 취득한 화상에 근거하여 생성된다. 백카메라화상(CBT)은, 제어부(40a)에 의하여 생성되는 실시점화상이며, 백카메라(80B)가 취득한 화상에 근거하여 생성된다.
또, 도 4의 예에서는, 화상표시영역(41m)에 있어서, 좌측 미러화상(CLM)이 좌하부분에 배치되고, 우측 미러화상(CRM)이 우하부분에 배치되며, 또한, 백카메라화상(CBT)이 중앙상부분에 배치되어 있다. 단, 화상표시영역(41m)에 있어서, 좌측 미러화상(CLM)이 좌상부분에 배치되고, 우측 미러화상(CRM)이 우상부분에 배치되며, 또한, 백카메라화상(CBT)이 중앙하부분에 배치되어 있어도 된다. 또, 도 4의 예에서는, 좌측 미러화상(CLM)과 우측 미러화상(CRM)은 좌우로 인접하여 배치되어 있지만, 간격을 두고 배치되어 있어도 된다. 또, 좌측 미러화상(CLM) 및 우측 미러화상(CRM)의 각각과 백카메라화상(CBT)은 상하로 인접하여 배치되어 있지만, 간격을 두고 배치되어 있어도 된다.
또, 도 4의 예에서는, 좌측 미러화상(CLM) 및 우측 미러화상(CRM)이 거울상인데 대하여, 백카메라화상(CBT)은 정상이다. 그 때문에, 백카메라화상(CBT)은, 쇼벨(100)의 좌후방에 존재하는 물체(ML)(도 2a 및 도 2b 참조)의 화상(GL1)을 우측에 표시하고, 쇼벨(100)의 우후방에 존재하는 물체(MR)(도 2a 및 도 2b 참조)의 화상(GR1)을 좌측에 표시하고 있다. 즉, 좌측 미러화상(CLM)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL2)이, 우측 미러화상(CRM)에 있어서의 물체(MR)의 화상(GR2)의 좌측에 표시되어 있는데 대하여, 백카메라화상(CBT)에서는, 물체(ML)의 화상(GL1)이 물체(MR)의 화상(GR1)의 우측에 표시되어 있다. 다만, 좌측 미러화상(CLM) 및 우측 미러화상(CRM)의 각각은, 미러형상의 프레임화상의 내측에 배치되어도 된다. 거울상인 것을 조작자에게 직감적으로 이해시키기 위함이다.
또, 도 4의 예에서는, 좌측 미러화상(CLM)은, 상부선회체(3)(캐빈(10))의 좌측면의 화상(GS1)을 포함하고, 우측 미러화상(CRM)은, 상부선회체(3)의 우측면의 화상(GS2)을 포함한다. 쇼벨(100)과 쇼벨(100)의 주위의 물체의 위치관계를 조작자가 보다 직감적으로 파악할 수 있도록 하기 위함이다.
이 구성에 의하여, 쇼벨(100)은, 좌측 미러화상(CLM), 우측 미러화상(CRM), 및 백카메라화상(CBT)으로 구성되는 주위감시화상(제1 주위감시화상)을 조작자에게 제시하여, 쇼벨(100)과 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체의 위치관계를 조작자에게 용이하게 파악시킬 수 있다.
또, 쇼벨(100)은, 제1 주위감시화상과, 설정상태정보와, 가동상태정보를 포함하는 메인화면(41V)을 화상표시부(41)에 표시시킬 수 있다. 그 때문에, 쇼벨(100)의 조작자는, 메인화면(41V)에 표시된 다양한 정보를 확인하면서도, 제1 주위감시화상을 봄으로써, 쇼벨(100)의 주위의 상황을 직감적으로 파악할 수 있다.
다만, 쇼벨(100)은, 제1 주위감시화상을 전체화면표시로 해도 된다. 이 경우, 설정상태정보와 가동상태정보의 표시는 부분적으로 혹은 완전하게 생략되어도 된다.
다음으로, 도 5를 참조하여, 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 메인화면(41V)의 다른 구성예에 대하여 설명한다. 도 5의 메인화면(41V)은, 예를 들면, 엔진(11)이 ON일 때이며, 또한, 전환밸브(35)로서의 게이트로크밸브가 개방되어 있을 때에 화상표시부(41)에 표시된다.
도 5의 메인화면(41V)은, 백카메라화상(CBT)이 거울상인 점에서, 도 4의 메인화면(41V)과 다르지만, 그 외의 점에서 도 4의 메인화면(41V)과 공통된다. 그 때문에, 공통부분의 설명을 생략하고, 상이부분을 상세하게 설명한다.
도 5의 예에서는, 백카메라화상(CBT)은, 좌측 미러화상(CLM) 및 우측 미러화상(CRM)과 동일하게, 거울상이다. 그 때문에, 백카메라화상(CBT)은, 쇼벨(100)의 좌후방에 존재하는 물체(ML)(도 2a 및 도 2b 참조)의 화상(GL3)을 좌측에 표시하고, 쇼벨(100)의 우후방에 존재하는 물체(MR)(도 2a 및 도 2b 참조)의 화상(GR3)을 우측에 표시하고 있다. 즉, 좌측 미러화상(CLM)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL2)이, 우측 미러화상(CRM)에 있어서의 물체(MR)의 화상(GR2)의 좌측에 표시되는 것과 동일하게, 백카메라화상(CBT)에서는, 물체(ML)의 화상(GL3)이 물체(MR)의 화상(GR3)의 좌측에 표시된다. 이 경우, 좌측 미러화상(CLM)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL2)이 좌방으로 이동할 때, 즉, 쇼벨(100)로부터 멀어질 때, 백카메라화상(CBT)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL3)은, 화상(GL2)과 동일하게 좌방으로 이동한다. 또, 좌측 미러화상(CLM)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL2)이 우방으로 이동할 때, 즉, 쇼벨(100)에 가까워질 때, 백카메라화상(CBT)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL3)은, 화상(GL2)과 동일하게 우방으로 이동한다. 우측 미러화상(CRM)에 있어서의 물체(MR)의 화상(GR2)과 백카메라화상(CBT)에 있어서의 물체(MR)의 화상(GR3)의 관계에 대해서도 동일하다. 그 때문에, 조작자는, 쇼벨(100)과 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체(ML) 및 물체(MR)의 위치관계를 보다 직감적으로 파악할 수 있다. 다만, 좌측 미러화상(CLM), 우측 미러화상(CRM), 및 백카메라화상(CBT)의 각각은, 미러형상의 프레임화상의 내측에 배치되어도 된다. 거울상인 것을 조작자에게 직감적으로 이해시키기 위함이다.
다음으로, 도 6을 참조하여, 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 메인화면(41V)의 또 다른 구성예에 대하여 설명한다. 도 6의 메인화면(41V)은, 예를 들면, 엔진(11)이 ON일 때이며, 또한, 전환밸브(35)로서의 게이트로크밸브가 개방되어 있을 때에 화상표시부(41)에 표시된다.
도 6의 메인화면(41V)은, 좌측 미러화상(CLM), 우측 미러화상(CRM), 및 백카메라화상(CBT)의 상하가 반전되어 있는 점, 및, 백카메라화상(CBT) 상에 좌측 미러화상(CLM) 및 우측 미러화상(CRM)이 표시되어 있는 점에서, 도 5의 메인화면(41V)과 다르지만, 그 외의 점에서 도 5의 메인화면(41V)과 공통된다.
도 6의 예에서는, 백카메라화상(CBT)은, 도 5의 경우와 동일하게, 거울상이다. 그 때문에, 백카메라화상(CBT)은, 쇼벨(100)의 좌후방에 존재하는 물체(ML)(도 2a 및 도 2b 참조)의 화상(GL3)을 좌측에 표시하고, 쇼벨(100)의 우후방에 존재하는 물체(MR)(도 2a 및 도 2b 참조)의 화상(GR3)을 우측에 표시하고 있다. 즉, 좌측 미러에 비치는 거울상에 상당하는 화상으로서의 좌측 미러화상(CLM)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL2)이, 우측 미러에 비치는 거울상에 상당하는 화상으로서의 우측 미러화상(CRM)에 있어서의 물체(MR)의 화상(GR2)의 좌측에 표시되는 것과 동일하게, 백카메라화상(CBT)에서는, 물체(ML)의 화상(GL3)이 물체(MR)의 화상(GR3)의 좌측에 표시된다. 이 경우, 좌측 미러화상(CLM)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL2)이 좌방으로 이동할 때, 즉, 쇼벨(100)로부터 멀어질 때, 백카메라화상(CBT)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL3)은, 화상(GL2)과 동일하게 좌방으로 이동한다. 또, 좌측 미러화상(CLM)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL2)이 우방으로 이동할 때, 즉, 쇼벨(100)에 가까워질 때, 백카메라화상(CBT)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL3)은, 화상(GL2)과 동일하게 우방으로 이동한다. 우측 미러화상(CRM)에 있어서의 물체(MR)의 화상(GR2)과 백카메라화상(CBT)에 있어서의 물체(MR)의 화상(GR3)의 관계에 대해서도 동일하다. 그 때문에, 조작자는, 쇼벨(100)과 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체(ML) 및 물체(MR)의 위치관계를 보다 직감적으로 파악할 수 있다. 다만, 좌측 미러화상(CLM), 우측 미러화상(CRM), 및 백카메라화상(CBT)의 각각은, 미러형상의 프레임화상의 내측에 배치되어도 된다. 거울상인 것을 조작자에게 직감적으로 이해시키기 위함이다. 다만, 도 6의 메인화면(41V)은, 상하가 반전되어 있지 않은 도 5의 좌측 미러화상(CLM) 및 우측 미러화상(CRM)과, 상하가 반전되어 있는 도 6의 백카메라화상(CBT)의 조합으로 구성되어 있어도 된다.
다음으로, 도 7을 참조하여, 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 메인화면(41V)의 또 다른 구성예에 대하여 설명한다. 도 7의 메인화면(41V)은, 예를 들면, 엔진(11)이 ON일 때이며, 또한, 전환밸브(35)로서의 게이트로크밸브가 폐쇄되어 있을 때에 화상표시부(41)에 표시된다. 조작자는, 게이트로크밸브를 폐쇄함으로써, 화상표시부(41)에 표시되어 있는 도 4~도 6 중 어느 하나의 메인화면(41V)을 도 7의 메인화면(41V)으로 전환할 수 있다. 또, 조작자는, 게이트로크밸브를 개방함으로써, 화상표시부(41)에 표시되어 있는 도 7의 메인화면(41V)을 도 4~도 6 중 어느 하나의 메인화면(41V)으로 전환할 수 있다. 단, 메인화면(41V)의 변경은, 캐빈(10) 내에 설치된 전환스위치 등의 소정의 스위치를 통하여 행해져도 된다.
도 7의 메인화면(41V)은, 부감화상(FV)과 백카메라화상(CBT)을 포함하는 주위감시화상(제2 주위감시화상)을 표시하는 점에서, 도 4의 메인화면(41V)과 다르지만, 그 외의 점에서 도 4의 메인화면(41V)과 공통된다. 그 때문에, 공통부분의 설명을 생략하고, 상이부분을 상세하게 설명한다.
도 7의 예에서는, 부감화상(FV)은, 제어부(40a)에 의하여 생성되는 가상시점화상이며, 백카메라(80B), 좌측 카메라(80L), 및 우측 카메라(80R)의 각각이 취득한 화상에 근거하여 생성된다. 또, 부감화상(FV)의 중앙부분에는, 쇼벨(100)에 대응하는 쇼벨도형(GE)이 배치되어 있다. 쇼벨(100)과 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체의 위치관계를 조작자에게 보다 직감적으로 파악시키기 위함이다.
도 7의 예에서는, 화상표시영역(41m)에 있어서, 부감화상(FV)이 상부분에 배치되고, 또한, 백카메라화상(CBT)이 하부분에 배치되어 있다. 단, 화상표시영역(41m)에 있어서, 부감화상(FV)이 하부분에 배치되고, 또한, 백카메라화상(CBT)이 상부분에 배치되어 있어도 된다. 또, 도 7의 예에서는, 부감화상(FV)과 백카메라화상(CBT)은 상하로 인접하여 배치되어 있지만, 간격을 두고 배치되어 있어도 된다.
또, 도 7의 예에서는, 백카메라화상(CBT)은 거울상이다. 그 때문에, 백카메라화상(CBT)은, 쇼벨(100)의 좌후방에 존재하는 물체(ML)(도 2a 및 도 2b 참조)의 화상(GL3)을 좌측에 표시하고, 쇼벨(100)의 우후방에 존재하는 물체(MR)(도 2a 및 도 2b 참조)의 화상(GR3)을 우측에 표시하고 있다. 즉, 부감화상(FV)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL4)이, 부감화상(FV)에 있어서의 물체(MR)의 화상(GR4)의 좌측에 표시되는 것과 동일하게, 백카메라화상(CBT)에서는, 물체(ML)의 화상(GL3)이 물체(MR)의 화상(GR3)의 좌측에 표시된다. 이 경우, 부감화상(FV)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL4)이 좌방으로 이동할 때, 즉, 쇼벨(100)로부터 멀어질 때, 백카메라화상(CBT)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL3)은, 화상(GL4)과 동일하게 좌방으로 이동한다. 또, 부감화상(FV)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL4)이 우방으로 이동할 때, 즉, 쇼벨(100)에 가까워질 때, 백카메라화상(CBT)에 있어서의 물체(ML)의 화상(GL3)은, 화상(GL4)과 동일하게 우방으로 이동한다. 부감화상(FV)에 있어서의 물체(MR)의 화상(GR4)과 백카메라화상(CBT)에 있어서의 물체(MR)의 화상(GR3)의 관계에 대해서도 동일하다. 그 때문에, 조작자는, 쇼벨(100)과 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체(ML) 및 물체(MR)의 위치관계를 보다 직감적으로 파악할 수 있다. 다만, 백카메라화상(CBT)은, 미러형상의 프레임화상의 내측에 배치되어도 된다. 거울상인 것을 조작자에게 직감적으로 이해시키기 위함이다.
다음으로, 도 8a 및 도 8b를 참조하여, 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 다른 구성예에 대하여 설명한다. 도 8a는 쇼벨(100)의 측면도이며, 도 8b는 쇼벨(100)의 상면도이다. 도 8a의 쇼벨(100)은, 좌측 카메라(80L)가 쇼벨(100)의 좌전단에 장착되고, 또한, 우측 카메라(80R)가 쇼벨(100)의 우전단에 장착되어 있는 점에서 도 1a의 쇼벨(100)과 다르지만 그 외의 점에서 공통된다. 그 때문에, 공통부분의 설명을 생략하고, 상이부분을 상세하게 설명한다.
도 8a의 예에서는, 좌측 카메라(80L)가 촬상하는 좌측 미러화상은, 쇼벨의 좌전단에 장착되는 좌측 미러에 비치는 거울상에 대응하는 실시점화상이며, 우측 카메라(80R)가 촬상하는 우측 미러화상은, 쇼벨의 우전단에 장착되는 우측 미러에 비치는 거울상에 대응하는 실시점화상이다. 그 때문에, 도 8b는, 좌측 카메라(80L)의 촬상범위(AL)가 도 2b의 가상촬상범위(AML)에 대응하고, 또한, 우측 카메라(80R)의 촬상범위(AR)가 도 2b의 가상촬상범위(AMR)에 대응하는 것을 나타내고 있다.
본 실시형태에서는, 표시장치(40)는, 좌측 카메라(80L)가 촬상한 화상에만 근거하여, 시점변환처리를 실시하지 않고, 좌측 미러화상을 생성한다. 동일하게, 표시장치(40)는, 우측 카메라(80R)가 촬상한 화상에만 근거하여, 시점변환처리를 실시하지 않고, 우측 미러화상을 생성한다. 다만, 표시장치(40)는, 좌측 카메라(80L)가 촬상한 화상에 좌우반전처리를 실시하여 좌측 미러화상을 생성해도 되고, 우측 카메라(80R)가 촬상한 화상에 좌우반전처리를 실시하여 우측 미러화상을 생성해도 된다.
또, 표시장치(40)는, 백카메라(80B), 좌측 카메라(80L), 및 우측 카메라(80R)의 각각이 촬상한 화상에 근거하여, 도 7에 나타내는 바와 같은 부감화상(FV)을 생성할 수 있다. 또, 좌측 카메라(80L)의 촬상범위(AL)가 도 2a에 나타내는 촬상범위(AL)를 완전하게 포함하고, 또한, 우측 카메라(80R)의 촬상범위(AR)가 도 2a에 나타내는 촬상범위(AR)를 완전하게 포함하는 경우에는, 표시장치(40)는, 도 7에 나타내는 부감화상(FV)과 거의 동일한 부감화상을 생성할 수 있다. 또, 도 8a의 쇼벨(100)에는, 도 7에 나타내는 부감화상(FV)과 거의 동일한 부감화상을 생성할 수 있도록, 다른 카메라가 장착되어 있어도 된다.
이 구성에 의하여, 도 8a에 나타내는 쇼벨(100)은, 도 1a에 나타내는 쇼벨(100)과 동일한 효과를 실현할 수 있다. 게다가, 도 8a에 나타내는 쇼벨(100)은, 가상시점화상이 아니라 실시점화상으로서의 좌측 미러화상 및 우측 미러화상을 조작자에게 제시할 수 있기 때문에, 쇼벨(100)과 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체의 위치관계를 조작자에게 보다 직감적으로 파악시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본원의 실시형태에 관한 쇼벨(100)은, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재되어 있는 상부선회체(3)와, 상부선회체(3)에 설치되어 있는 운전실로서의 캐빈(10)과, 캐빈(10) 내에 설치되어 있는 표시장치(40)와, 상부선회체(3)에 장착되는 복수의 촬상장치(80)를 구비하고 있다. 표시장치(40)는, 복수의 촬상장치(80) 중 적어도 하나가 촬상한 화상에 근거하여 생성되는 좌측 미러화상(CLM) 및 우측 미러화상(CRM)을 동시에 표시할 수 있도록 구성되어 있다. 좌측 미러화상(CLM)은, 쇼벨(100)의 좌전단에 장착되는 좌측 미러에 비치는 거울상에 상당하는 화상이며, 우측 미러화상(CRM)은, 쇼벨(100)의 우전단에 장착되는 우측 미러에 비치는 거울상에 상당하는 화상이다. 쇼벨(100)의 좌전단은, 예를 들면, 캐빈(10)의 좌전단이며, 쇼벨(100)의 좌전단에는, 전형적으로는 캐빈(10)의 필러를 따라 뻗는 가이드레일이 설치되어 있다. 쇼벨(100)의 우전단은, 예를 들면, 선회프레임의 우전단이며, 쇼벨(100)의 우전단에는, 전형적으로는 공구상자로부터 상방으로 뻗는 가이드레일이 설치되어 있다. 다만, 좌측 미러화상(CLM)은, 가상시점화상이어도 되고, 실시점화상이어도 된다. 우측 미러화상(CRM)에 대해서도 동일하다. 또, 좌측 미러 및 우측 미러 중 적어도 일방은 상부선회체(3)에 장착되어 있지 않아도 된다. 이 구성에 의하여, 쇼벨(100)은, 좌측 미러화상(CLM) 및 우측 미러화상(CRM)을 포함하는 제1 주위감시화상을 조작자에게 제시하여, 쇼벨(100)과 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체의 위치관계를 조작자에게 용이하게 파악시킬 수 있다. 그 결과, 쇼벨(100)은, 작업자의 작업효율을 향상시킬 수 있다. 다만, 표시장치(40)는, 좌측 미러화상(CLM), 우측 미러화상(CRM), 및 부감화상(FV)을 포함하는 주위감시화상을 표시하도록 구성되어 있어도 된다.
쇼벨(100)의 조작자는, 법면마무리작업 등의 기복이 큰 토지에서의 작업 시에 부감화상(FV)이 제시되었다고 해도, 예를 들면, 크롤러(1C)와 벼랑의 위치관계를 파악하기 어려운 경우가 있다. 부감화상(FV)은, 쇼벨(100)을 바로 위에서 보았을 때의 가상적인 화상이며, 토지의 기복을 표현하기 어렵기 때문이다. 또, 쇼벨(100)의 주위를 광범위에 걸쳐 제시할 수 있도록 생성된 부감화상(FV)은, 필연적으로 왜곡을 포함하여, 조작자가 육안으로 보는 광경과는 현저하게 다르기 때문이다. 이와 같은 경우여도, 쇼벨(100)은, 좌측 미러화상(CLM) 및 우측 미러화상(CRM)을 조작자에게 제시함으로써, 크롤러(1C)와 벼랑의 위치관계를 조작자에게 용이하게 파악시킬 수 있다.
표시장치(40)는, 좌측 미러화상(CLM)과 우측 미러화상(CRM)과 백카메라화상(CBT)을 동시에 표시할 수 있도록 구성되어 있어도 된다. 이 구성에 의하여, 쇼벨(100)은, 좌측 미러화상(CLM), 우측 미러화상(CRM), 및 백카메라화상(CBT)을 포함하는 제1 주위감시화상을 조작자에게 제시하여, 쇼벨(100)과 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체의 위치관계를 조작자에게 보다 용이하게 파악시킬 수 있다. 다만, 표시장치(40)는, 좌측 미러화상(CLM), 우측 미러화상(CRM), 백카메라화상(CBT), 및 부감화상(FV)을 포함하는 주위감시화상을 표시하도록 구성되어 있어도 된다.
표시장치(40)는, 좌측 미러화상(CLM) 및 우측 미러화상(CRM)을 동시에 표시하는 상태와, 복수의 촬상장치(80)가 촬상한 복수의 화상에 근거하여 생성되는 가상시점화상으로서의 부감화상(FV)을 표시하는 상태가 전환되도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들면, 표시장치(40)는, 엔진(11)이 ON일 때이며, 또한, 전환밸브(35)로서의 게이트로크밸브가 개방되어 있을 때에, 도 4~도 6 중 어느 하나에 나타내는 바와 같은, 좌측 미러화상(CLM) 및 우측 미러화상(CRM)을 포함하는 제1 주위감시화상을 조작자에게 제시해도 된다. 이 경우, 백카메라화상(CBT)의 제시는 생략되어도 된다. 또, 엔진(11)이 ON일 때이며, 또한, 전환밸브(35)로서의 게이트로크밸브가 폐쇄되어 있을 때에, 도 7에 나타내는 바와 같은 부감화상(FV)을 포함하는 제2 주위감시화상을 조작자에게 제시해도 된다. 이 경우, 백카메라화상(CBT)의 제시는 생략되어도 된다. 표시상태의 전환은, 조작레버가 조작되고 있는지 여부 등의 다른 조건에 근거하여 자동적으로 행해져도 되고, 전환스위치 등을 이용하여 수동으로 행해져도 된다. 이 구성에 의하여, 쇼벨(100)은, 적절한 타이밍으로 적절한 양태의 주위감시화상을 조작자에게 제시하여, 쇼벨(100)과 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체의 위치관계를 조작자에게 용이하게 파악시킬 수 있다. 예를 들면, 쇼벨(100)은, 원하는 타이밍으로 제1 주위감시화상과 제2 주위감시화상을 전환함으로써, 작업상황에 맞는 화상을 조작자에게 제시할 수 있다.
표시장치(40)는, 부감화상(FV)과 후방화상으로서의 백카메라화상(CBT)을 동시에 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들면, 표시장치(40)는, 도 7에 나타내는 바와 같은 부감화상(FV)과 백카메라화상(CBT)를 포함하는 제2 주위감시화상을 조작자에게 제시해도 된다.
복수의 촬상장치(80)는, 예를 들면, 캐빈(10)의 후방이며 또한 상부선회체(3)의 좌단부에 장착된 좌측 카메라(80L)와, 캐빈(10)의 후방이며 또한 상부선회체(3)의 우단부에 장착된 우측 카메라(80R)를 포함하고 있어도 된다. 이 경우, 좌측 미러화상(CLM)은, 예를 들면, 적어도 좌측 카메라(80L)가 촬상한 화상에 근거하여 생성되고, 우측 미러화상(CRM)은, 예를 들면, 적어도 우측 카메라(80R)가 촬상한 화상에 근거하여 생성된다.
복수의 촬상장치(80)는, 캐빈(10)의 후방이며 또한 상부선회체(3)의 후단에 장착된 백카메라(80B)를 포함하고 있어도 된다. 이 경우, 좌측 미러화상(CLM)은, 예를 들면, 적어도 좌측 카메라(80L)가 촬상한 화상과 백카메라(80B)가 촬상한 화상에 근거하여 생성되며, 우측 미러화상(CRM)은, 예를 들면, 적어도 우측 카메라(80R)가 촬상한 화상과 백카메라(80B)가 촬상한 화상에 근거하여 생성된다.
복수의 촬상장치(80)는, 도 8a에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)의 좌전단에 장착된 좌측 카메라(80L)와, 쇼벨(100)의 우전단에 장착된 우측 카메라(80R)를 포함하고 있어도 된다.
표시장치(40)는, 도 4~도 6 중 어느 하나에 나타내는 바와 같이, 좌측 미러화상(CLM)과 우측 미러화상(CRM)과 설정상태정보와 가동상태정보를 동시에 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 단, 표시장치(40)는, 설정상태정보의 일부 또는 전부의 표시를 생략해도 되고, 가동상태정보의 일부 또는 전부의 표시를 생략해도 된다.
또, 표시장치(40)에는, 도 4~도 7의 각각에 나타내는 메인화면(41V)을 임의로 전환할 수 있는 것 같은 전환스위치가 마련되어 있어도 된다. 예를 들면, 조작자는, 도 4에 나타내는 메인화면(41V)이 표시장치(40)에 표시되어 있는 경우에, 전환스위치를 누름으로써, 그 메인화면(41V)을, 도 5~도 7의 각각에 나타내는 메인화면(41V) 중 임의의 하나로 전환할 수 있다. 이 경우, 전환스위치는, 조작레버에 마련되어 있어도 된다.
또, 쇼벨(100)은, 촬상장치(80)(백카메라(80B), 좌측 카메라(80L), 및 우측 카메라(80R)), 및, 물체검출수단으로서의 물체검출장치(LIDAR, 밀리파레이더, 또는 스테레오카메라 등) 중 적어도 하나를 이용하여 물체를 검출할 수 있도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 쇼벨(100)은, 촬상장치(80) 및 물체검출장치 중 적어도 하나에 의하여 검출된 물체에 관한 정보를 표시장치(40)에 표시시켜도 된다. 구체적으로는, 촬상장치(80) 및 물체검출장치 중 적어도 하나에 의하여 물체가 검출된 경우, 쇼벨(100)은, 검출된 물체의 실제의 위치에 대응하는 표시화상 상의 위치에, 검출된 물체를 특정할 수 있도록 하는 화상을 표시시켜도 된다. 표시화상은, 예를 들면, 백카메라화상(CBT), 좌측 미러화상(CLM), 우측 미러화상(CRM), 및 부감화상(FV) 중 적어도 하나이다. 예를 들면, 쇼벨(100)의 후방에서 사람이 검출된 경우, 쇼벨(100)은, 백카메라화상(CBT) 및 부감화상(FV) 상에 있어서, 검출된 사람의 실제의 위치에 대응하는 표시화상 상의 위치에, 특정 화상(프레임 또는 아이콘 등)을 중첩표시시켜도 된다. 쇼벨(100)은, 쇼벨(100)과 물체의 위치관계에 따라, 특정 화상의 표시형태를 변화시켜도 된다. 예를 들면, 쇼벨(100)과 물체의 사이의 거리에 따라 특정 화상의 색 및 농담 중 적어도 하나를 변화시켜도 된다.
도 9 및 도 10은, 촬상장치(80)가 쇼벨(100)의 우후방에서 사람을 검출했을 때에 화상표시부(41)에 표시되는 메인화면(41V)의 구성예를 나타낸다.
도 9의 메인화면(41V)은, 우측 미러화상(CRM)에 사람의 화상(GP)이 표시되고, 또한, 화상(GP)을 둘러싸는 프레임의 화상(프레임화상(FR1))이 표시되어 있는 점에서, 도 4의 메인화면(41V)과 다르지만, 그 외의 점에서 도 4의 메인화면(41V)와 공통된다.
도 10의 메인화면(41V)은, 우측 미러화상(CRM)의 바깥가장자리를 강조하는 프레임의 화상(프레임화상(FR2))이 표시되어 있는 점에서, 도 9의 메인화면(41V)과 다르지만, 그 외의 점에서 도 9의 메인화면(41V)과 공통된다. 도 10의 프레임화상(FR2)은, 도 9의 프레임화상(FR1)보다 크다.
쇼벨(100)은, 물체검출장치의 출력에 근거하여 산출한 쇼벨(100)과 검출한 사람의 사이의 거리에 따라 프레임화상(FR1)의 색을 변경하도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 쇼벨(100)은, 그 거리가 제1 임곗값 이하인 경우에 프레임화상(FR1)의 색을 녹색으로 하고, 그 거리가 제1 임곗값보다 작은 제2 임곗값 이하인 경우에 프레임화상(FR1)의 색을 황색으로 하며, 그 거리가 제2 임곗값보다 작은 제3 임곗값 이하인 경우에 프레임화상(FR1)의 색을 적색으로 한다. 프레임화상(FR2)에 대해서도 동일하다.
이 구성에 의하여, 쇼벨(100)은, 쇼벨(100)의 주위에 사람이 존재하는 것을 쇼벨(100)의 조작자에게 보다 확실하게 인식시킬 수 있다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시형태가 설명되었다. 그러나, 본 발명은, 상술한 실시형태에 한정되는 일은 없다. 상술한 실시형태는, 본 발명의 범위를 벗어나는 일 없이, 다양한 변형 또는 치환 등이 적용될 수 있다. 또, 상술한 실시형태를 참조하여 설명된 특징의 각각은, 기술적으로 모순되지 않는 한, 적절히 조합되어도 된다.
예를 들면, 상술한 실시형태에서는, 쇼벨(100)은, 촬상장치(80)가 소정 물체를 검출한 경우, 경보장치(49)를 이용하여, 쇼벨(100)의 작업에 종사하는 사람에게, 소정 물체를 검출한 취지를 알리도록 구성되어 있다. 쇼벨(100)은, 촬상장치(80)가 검출한 소정 물체와 쇼벨(100)과의 사이의 거리가 제4 임곗값 이하가 된 경우에, 쇼벨(100)의 움직임을 자동적으로 정지시키는 자동정지기능을 구비하도록 구성되어 있어도 된다.
도 11은, 자동정지기능을 구비한 쇼벨(100)에 탑재되는 유압시스템의 구성예를 나타낸다.
도 11의 유압시스템은, 조작장치(26)와 컨트롤밸브(17)에 포함되는 제어밸브(171~176)의 각각의 파일럿포트의 사이의 파일럿라인의 연통상태와 차단상태를 제어밸브(60)로 전환할 수 있도록 구성되어 있다.
제어밸브(171)는, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 좌측 주행유압모터(2ML)에 공급하고, 또한, 좌측 주행유압모터(2ML)가 토출하는 작동유를 작동유탱크에 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다.
제어밸브(172)는, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 우측 주행유압모터(2MR)에 공급하고, 또한, 우측 주행유압모터(2MR)가 토출하는 작동유를 작동유탱크에 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다.
제어밸브(173)는, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 선회유압모터에 공급하고, 또한, 선회유압모터가 토출하는 작동유를 작동유탱크에 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다.
제어밸브(174)는, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 버킷실린더(9)에 공급하고, 또한, 버킷실린더(9) 내의 작동유를 작동유탱크에 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다.
제어밸브(175)는, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 붐실린더(7)에 공급하고, 또한, 붐실린더(7) 내의 작동유를 작동유탱크에 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다. 제어밸브(175)는, 제어밸브(175L) 및 제어밸브(175R)를 포함한다.
제어밸브(176)는, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 암실린더(8)에 공급하고, 또한, 암실린더(8) 내의 작동유를 작동유탱크에 배출하기 위하여 작동유의 흐름을 전환하는 스풀밸브이다. 제어밸브(176)는, 제어밸브(176L) 및 제어밸브(176R)를 포함한다.
도 11의 예에서는, 조작장치(26)는, 좌측 조작레버(26L), 우측 조작레버(26R), 좌측 주행레버(26DL), 및 우측 주행레버(26DR)를 포함한다.
좌측 조작레버(26L)는, 선회조작과 암(5)의 조작에 이용된다. 좌측 조작레버(26L)는, 전후방향으로 조작되면, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를 이용하여, 레버조작량에 따른 제어압을 제어밸브(176)의 파일럿포트에 도입시킨다. 또, 좌우방향으로 조작되면, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를 이용하여, 레버조작량에 따른 제어압을 제어밸브(173)의 파일럿포트에 도입시킨다.
구체적으로는, 좌측 조작레버(26L)는, 암접음방향으로 조작된 경우에, 제어밸브(176L)의 우측 파일럿포트에 작동유를 도입시키고, 또한, 제어밸브(176R)의 좌측 파일럿포트에 작동유를 도입시킨다. 또, 좌측 조작레버(26L)는, 암펼침방향으로 조작된 경우에는, 제어밸브(176L)의 좌측 파일럿포트에 작동유를 도입시키고, 또한, 제어밸브(176R)의 우측 파일럿포트에 작동유를 도입시킨다. 또, 좌측 조작레버(26L)는, 좌측 선회방향으로 조작된 경우에, 제어밸브(173)의 좌측 파일럿포트에 작동유를 도입시키고, 우측 선회방향으로 조작된 경우에, 제어밸브(173)의 우측 파일럿포트에 작동유를 도입시킨다.
우측 조작레버(26R)는, 붐(4)의 조작과 버킷(6)의 조작에 이용된다. 우측 조작레버(26R)는, 전후방향으로 조작되면, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를 이용하여, 레버조작량에 따른 제어압을 제어밸브(175)의 파일럿포트에 도입시킨다. 또, 좌우방향으로 조작되면, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를 이용하여, 레버조작량에 따른 제어압을 제어밸브(174)의 파일럿포트에 도입시킨다.
구체적으로는, 우측 조작레버(26R)는, 붐하강방향으로 조작된 경우에, 제어밸브(175R)의 우측 파일럿포트에 작동유를 도입시킨다. 또, 우측 조작레버(26R)는, 붐상승방향으로 조작된 경우에는, 제어밸브(175L)의 우측 파일럿포트에 작동유를 도입시키고, 또한, 제어밸브(175R)의 좌측 파일럿포트에 작동유를 도입시킨다. 또, 우측 조작레버(26R)는, 버킷접음방향으로 조작된 경우에, 제어밸브(174)의 우측 파일럿포트에 작동유를 도입시키고, 버킷펼침방향으로 조작된 경우에, 제어밸브(174)의 좌측 파일럿포트에 작동유를 도입시킨다.
좌측 주행레버(26DL)는, 좌측 크롤러(1CL)의 조작에 이용된다. 좌측 주행레버(26DL)는, 좌측 주행페달과 연동하도록 구성되어 있어도 된다. 좌측 주행레버(26DL)는, 전후방향으로 조작되면, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를 이용하여, 레버조작량에 따른 제어압을 제어밸브(171)의 파일럿포트에 도입시킨다. 우측 주행레버(26DR)는, 우측 크롤러(1CR)의 조작에 이용된다. 우측 주행레버(26DR)는, 우측 주행페달과 연동하도록 구성되어 있어도 된다. 우측 주행레버(26DR)는, 전후방향으로 조작되면, 파일럿펌프(15)가 토출하는 작동유를 이용하여, 레버조작량에 따른 제어압을 제어밸브(172)의 파일럿포트에 도입시킨다.
조작압센서(29)는, 조작압센서(29LA, 29LB, 29RA, 29RB, 29DL, 및 29DR)를 포함한다. 조작압센서(29LA)는, 조작자에 의한 좌측 조작레버(26L)에 대한 전후방향으로의 조작의 내용을 압력의 형태로 검출하여, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 조작내용은, 예를 들면, 레버조작방향 및 레버조작량(레버조작각도) 등이다.
동일하게, 조작압센서(29LB)는, 조작자에 의한 좌측 조작레버(26L)에 대한 좌우방향으로의 조작의 내용을 압력의 형태로 검출하여, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 조작압센서(29RA)는, 조작자에 의한 우측 조작레버(26R)에 대한 전후방향으로의 조작의 내용을 압력의 형태로 검출하여, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 조작압센서(29RB)는, 조작자에 의한 우측 조작레버(26R)에 대한 좌우방향으로의 조작의 내용을 압력의 형태로 검출하여, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 조작압센서(29DL)는, 조작자에 의한 좌측 주행레버(26DL)에 대한 전후방향으로의 조작의 내용을 압력의 형태로 검출하여, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 조작압센서(29DR)는, 조작자에 의한 우측 주행레버(26DR)에 대한 전후방향으로의 조작의 내용을 압력의 형태로 검출하여, 검출한 값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다.
컨트롤러(30)는, 조작압센서(29)의 출력을 수신하고, 필요에 따라 레귤레이터(14a)에 대하여 제어지령을 출력하여, 메인펌프(14)의 토출량을 변화시킨다.
제어밸브(60)는, 조작장치(26)의 유효상태와 무효상태를 전환하도록 구성되어 있다. 도 11의 예에서는, 제어밸브(60)는, 제어밸브(60a~60h 및 60p~60s)를 포함한다.
제어밸브(60a)는, 좌측 조작레버(26L)에 있어서의 암펼침조작에 관한 부분의 유효상태와 무효상태를 전환하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 제어밸브(60a)는, 좌측 조작레버(26L)에 있어서의 암펼침조작에 관한 부분과 제어밸브(176L)의 좌측 파일럿포트 및 제어밸브(176R)의 우측 파일럿포트를 연결하는 파일럿라인(CD21)의 연통상태와 차단상태를 전환 가능한 전자밸브이다. 구체적으로는, 제어밸브(60a)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인(CD21)의 연통상태와 차단상태를 전환하도록 구성되어 있다.
제어밸브(60b)는, 좌측 조작레버(26L)에 있어서의 암접음조작에 관한 부분과 제어밸브(176L)의 우측 파일럿포트 및 제어밸브(176R)의 좌측 파일럿포트를 연결하는 파일럿라인(CD22)의 연통상태와 차단상태를 전환 가능한 전자밸브이다. 구체적으로는, 제어밸브(60b)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인(CD22)의 연통상태와 차단상태를 전환하도록 구성되어 있다.
제어밸브(60c)는, 좌측 조작레버(26L)에 있어서의 우측 선회조작에 관한 부분과 제어밸브(173)의 우측 파일럿포트를 연결하는 파일럿라인(CD23)의 연통상태와 차단상태를 전환 가능한 전자밸브이다. 구체적으로는, 제어밸브(60c)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인(CD23)의 연통상태와 차단상태를 전환하도록 구성되어 있다.
제어밸브(60d)는, 좌측 조작레버(26L)에 있어서의 좌측 선회조작에 관한 부분과 제어밸브(173)의 좌측 파일럿포트를 연결하는 파일럿라인(CD24)의 연통상태와 차단상태를 전환 가능한 전자밸브이다. 구체적으로는, 제어밸브(60d)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인(CD24)의 연통상태와 차단상태를 전환하도록 구성되어 있다.
제어밸브(60e)는, 우측 조작레버(26R)에 있어서의 붐하강조작에 관한 부분과 제어밸브(175R)의 우측 파일럿포트를 연결하는 파일럿라인(CD25)의 연통상태와 차단상태를 전환 가능한 전자밸브이다. 구체적으로는, 제어밸브(60e)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인(CD25)의 연통상태와 차단상태를 전환하도록 구성되어 있다.
제어밸브(60f)는, 우측 조작레버(26R)에 있어서의 붐상승조작에 관한 부분과 제어밸브(175L)의 우측 파일럿포트 및 제어밸브(175R)의 좌측 파일럿포트를 연결하는 파일럿라인(CD26)의 연통상태와 차단상태를 전환 가능한 전자밸브이다. 구체적으로는, 제어밸브(60f)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인(CD26)의 연통상태와 차단상태를 전환하도록 구성되어 있다.
제어밸브(60g)는, 우측 조작레버(26R)에 있어서의 버킷접음조작에 관한 부분과 제어밸브(174)의 우측 파일럿포트를 연결하는 파일럿라인(CD27)의 연통상태와 차단상태를 전환 가능한 전자밸브이다. 구체적으로는, 제어밸브(60g)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인(CD27)의 연통상태와 차단상태를 전환하도록 구성되어 있다.
제어밸브(60h)는, 우측 조작레버(26R)에 있어서의 버킷펼침조작에 관한 부분과 제어밸브(174)의 좌측 파일럿포트를 연결하는 파일럿라인(CD28)의 연통상태와 차단상태를 전환 가능한 전자밸브이다. 구체적으로는, 제어밸브(60h)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인(CD28)의 연통상태와 차단상태를 전환하도록 구성되어 있다.
제어밸브(60p)는, 좌측 주행레버(26DL)에 있어서의 전진조작에 관한 부분과 제어밸브(171)의 좌측 파일럿포트를 연결하는 파일럿라인(CD31)의 연통상태와 차단상태를 전환 가능한 전자밸브이다. 구체적으로는, 제어밸브(60p)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인(CD31)의 연통상태와 차단상태를 전환하도록 구성되어 있다.
제어밸브(60q)는, 좌측 주행레버(26DL)에 있어서의 후진조작에 관한 부분과 제어밸브(171)의 우측 파일럿포트를 연결하는 파일럿라인(CD32)의 연통상태와 차단상태를 전환 가능한 전자밸브이다. 구체적으로는, 제어밸브(60q)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인(CD32)의 연통상태와 차단상태를 전환하도록 구성되어 있다.
제어밸브(60r)는, 우측 주행레버(26DR)에 있어서의 전진조작에 관한 부분과 제어밸브(172)의 우측 파일럿포트를 연결하는 파일럿라인(CD33)의 연통상태와 차단상태를 전환 가능한 전자밸브이다. 구체적으로는, 제어밸브(60r)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인(CD33)의 연통상태와 차단상태를 전환하도록 구성되어 있다.
제어밸브(60s)는, 우측 주행레버(26DR)에 있어서의 후진조작에 관한 부분과 제어밸브(172)의 좌측 파일럿포트를 연결하는 파일럿라인(CD34)의 연통상태와 차단상태를 전환 가능한 전자밸브이다. 구체적으로는, 제어밸브(60s)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인(CD34)의 연통상태와 차단상태를 전환하도록 구성되어 있다.
이 구성에 의하여, 컨트롤러(30)는, 조작장치(26)에 있어서의, 붐상승조작에 관한 부분, 붐하강조작에 관한 부분, 암접음조작에 관한 부분, 암펼침조작에 관한 부분, 버킷접음조작에 관한 부분, 버킷펼침조작에 관한 부분, 좌측 선회조작에 관한 부분, 우측 선회조작에 관한 부분, 전진조작에 관한 부분, 및 후진조작에 관한 부분의 각각의 유효상태와 무효상태를 따로따로 전환할 수 있다.
그리고, 컨트롤러(30)는, 예를 들면, 촬상장치(80)가 검출한 소정 물체와 쇼벨(100)의 사이의 거리가 제4 임곗값 이하가 된 경우에, 조작장치(26)의 일부 또는 전부를 무효상태로 전환할 수 있다.
본원은, 2018년 3월 20일에 출원한 일본 특허출원 2018-053221호에 근거하여 우선권을 주장하는 것이며, 이 일본 특허출원의 모든 내용을 본원에 참조에 의하여 원용한다.
1···하부주행체
1C···크롤러
1CL···좌측 크롤러
1CR···우측 크롤러
2···선회기구
2M···주행유압모터
2ML···좌측 주행유압모터
2MR···우측 주행유압모터
3···상부선회체
4···붐
5···암
6···버킷
7···붐실린더
8···암실린더
9···버킷실린더
10···캐빈
11···엔진
11a···얼터네이터
11b···스타터
14···메인펌프
14a···레귤레이터
14b···토출압센서
14c···유온센서
15···파일럿펌프
17···컨트롤밸브
26···조작장치
26L···좌측 조작레버
26R···우측 조작레버
26DL···좌측 주행레버
26DR···우측 주행레버
29, 29LA, 29LB, 29RA, 29RB, 29DL, 29DR···조작압센서
30···컨트롤러
35···전환밸브
40···표시장치
40a···제어부
41···화상표시부
42···스위치패널
49···경보장치
60, 60a~60h, 60p~60s···제어밸브
70···축전지
74···엔진컨트롤유닛
75···엔진회전수조정 다이얼
80···촬상장치
80B···백카메라
80L···좌측 카메라
80R···우측 카메라
85···방향검출장치
100···쇼벨
CD21~CD28, CD31~CD34···파일럿라인
ML, MR···물체
V80···가상촬상장치
V80L···좌측 미러카메라
V80R···우측 미러카메라

Claims (12)

  1. 하부주행체와,
    상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되어 있는 상부선회체와,
    상기 상부선회체에 설치되어 있는 운전실과,
    상기 운전실 내에 설치되어 있는 표시장치와,
    상기 상부선회체에 장착되는 복수의 촬상장치를 구비하고,
    상기 표시장치는, 복수의 상기 촬상장치 중 적어도 하나가 촬상한 화상에 근거하여 생성되는 좌측 미러화상 및 우측 미러화상을 동시에 표시하며,
    상기 좌측 미러화상은, 상기 상부선회체의 좌전단에 장착되는 좌측 미러에 비치는 거울상에 상당하고, 또한, 상기 상부선회체의 좌전단으로부터 본 후방의 공간을 비추는 화상이며,
    상기 우측 미러화상은, 상기 상부선회체의 우전단에 장착되는 우측 미러에 비치는 거울상에 상당하고, 또한, 상기 상부선회체의 우전단으로부터 본 후방의 공간을 비추는 화상인, 쇼벨.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 표시장치는, 상기 좌측 미러화상과 상기 우측 미러화상과 후방화상을 동시에 표시하는, 쇼벨.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 표시장치는, 상기 좌측 미러화상 및 상기 우측 미러화상을 동시에 표시하는 상태와, 복수의 상기 촬상장치가 촬상한 복수의 화상에 근거하여 생성되는 가상시점화상으로서의 부감화상을 표시하는 상태가 전환되도록 구성되어 있는, 쇼벨.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 표시장치는, 상기 부감화상과 후방화상을 동시에 표시하는, 쇼벨.
  5. 제1항에 있어서,
    복수의 상기 촬상장치는, 상기 운전실의 후방이며 또한 상기 상부선회체의 좌단부에 장착된 좌측 카메라와, 상기 운전실의 후방이며 또한 상기 상부선회체의 우단부에 장착된 우측 카메라를 포함하는, 쇼벨.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 좌측 미러화상은, 적어도 상기 좌측 카메라가 촬상한 화상에 근거하여 생성되고,
    상기 우측 미러화상은, 적어도 상기 우측 카메라가 촬상한 화상에 근거하여 생성되는, 쇼벨.
  7. 제5항에 있어서,
    복수의 상기 촬상장치는, 상기 운전실의 후방이며 또한 상기 상부선회체의 후단에 장착된 백카메라를 포함하고,
    상기 좌측 미러화상은, 적어도 상기 좌측 카메라가 촬상한 화상과 상기 백카메라가 촬상한 화상에 근거하여 생성되며,
    상기 우측 미러화상은, 적어도 상기 우측 카메라가 촬상한 화상과 상기 백카메라가 촬상한 화상에 근거하여 생성되는, 쇼벨.
  8. 제1항에 있어서,
    복수의 상기 촬상장치는, 쇼벨의 좌전단에 장착된 좌측 카메라와, 쇼벨의 우전단에 장착된 우측 카메라를 포함하는, 쇼벨.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 표시장치는, 상기 좌측 미러화상과 상기 우측 미러화상과 설정상태정보와 가동상태정보를 동시에 표시하는, 쇼벨.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 상부선회체의 주위에 있는 물체를 검출하는 물체검출수단을 구비하고,
    상기 표시장치는, 상기 물체검출수단에 의하여 검출된 물체의 실제의 위치에 대응하는 표시화상 상의 위치에, 상기 검출된 물체의 위치를 알 수 있는 양태로 특정 화상을 중첩표시시키는, 쇼벨.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 특정 화상은, 상기 검출된 물체와 상기 물체검출수단과의 사이의 거리에 따라, 색 또는 농담이 변화하는, 쇼벨.
  12. 상부선회체에 장착된 복수의 촬상장치 중 적어도 하나가 촬상한 화상에 근거하여 생성되는 좌측 미러화상 및 우측 미러화상을 동시에 표시하고,
    상기 좌측 미러화상은, 상기 상부선회체의 좌전단에 장착되는 좌측 미러에 비치는 거울상에 상당하고, 또한, 상기 상부선회체의 좌전단으로부터 본 후방의 공간을 비추는 화상이며,
    상기 우측 미러화상은, 상기 상부선회체의 우전단에 장착되는 우측 미러에 비치는 거울상에 상당하고, 또한, 상기 상부선회체의 우전단으로부터 본 후방의 공간을 비추는 화상인, 쇼벨용의 표시장치.
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