KR20230162929A - 쇼벨 및 쇼벨용 표시장치 - Google Patents

Abstract

쇼벨(100)은, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체(3)와, 상부선회체(3)에 탑재되는 운전실로서의 캐빈(10)과, 캐빈(10)에 배치되는 표시장치(40)를 갖는다. 그리고, 쇼벨(100)은, 운전개시 전에 표시장치(40)에 커스텀설정에 관한 정보를 표시할 수 있도록 구성되어 있다. 커스텀설정에 관한 정보는, 엔진시동 시에 표시되어도 되거나, 혹은, 게이트로크레버가 로크상태일 때에 표시되어도 된다.

Description

쇼벨 및 쇼벨용 표시장치

본 개시는, 쇼벨 및 쇼벨용 표시장치에 관한 것이다.

쇼벨의 조작성을 조작자의 취향에 맞추어 조정할 수 있도록 구성된 쇼벨이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

특허문헌 1: 국제 공개공보 제2019/187519호

그러나, 상술한 바와 같은 쇼벨에서는, 조작자는, 쇼벨을 동작시키기 전에, 쇼벨의 조작성이 조정되어 있는지 아닌지를 파악하기 위하여, 설정화면을 표시시키는 등의 번잡한 조작을 행할 필요가 있다.

그래서, 쇼벨의 상태를 조작자가 보다 용이하게 파악할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

본 발명의 일 실시형태에 관한 쇼벨은, 하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와, 상기 상부선회체에 탑재되는 운전실과, 상기 운전실에 배치되는 표시장치를 갖는 쇼벨로서, 운전개시 전에 상기 표시장치에 커스텀설정에 관한 정보를 표시한다.

상술한 쇼벨에 의하면, 조작자는, 쇼벨의 상태를 보다 용이하게 인식할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 구성예를 나타내는 도이다.
도 2는 도 1의 쇼벨의 상면도이다.
도 3은 도 1의 쇼벨에 탑재되는 기본시스템의 구성예를 나타내는 도이다.
도 4는 쇼벨의 상세구성의 일례를 나타내는 도이다.
도 5는 표시장치의 화상표시부 및 조작부의 구성예를 나타내는 도이다.
도 6은 표시장치의 화상표시부 및 조작부의 다른 구성예를 나타내는 도이다.
도 7은 상대반응도설정화면의 구성예를 나타내는 도이다.
도 8은 표시처리의 일례의 플로차트이다.
도 9는 정보화상의 구성예를 나타내는 도이다.
도 10은 쇼벨·조작자선택화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 11은 표시장치의 화상표시부 및 조작부의 다른 구성예를 나타내는 도이다.

이하, 도면을 참조하여 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다. 각 도면에 있어서, 동일구성부분에는 동일부호를 붙여, 중복된 설명을 생략하는 경우가 있다.

먼저, 도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명의 실시형태에 관한 굴삭기로서의 쇼벨에 대하여 설명한다. 도 1은, 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 구성예를 나타내는 도이다. 도 2는, 도 1의 쇼벨의 상면도이다.

도 1에 나타나는 바와 같이, 쇼벨(100)은, 크롤러식의 하부주행체(1) 위에, 선회기구(2)를 통하여, 상부선회체(3)를 선회 가능하게 탑재한다. 상부선회체(3)에는, 작업요소로서의 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단(先端)에는 작업요소로서의 암(5)이 장착되고, 암(5)의 선단에는 작업요소 및 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)이 장착되어 있다. 붐(4)은 붐실린더(7)에 의하여 구동되고, 암(5)은 암실린더(8)에 의하여 구동되며, 버킷(6)은 버킷실린더(9)에 의하여 구동된다.

상부선회체(3)에는, 운전실로서의 캐빈(10)이 마련되고, 또한, 엔진(11) 등의 동력원이 탑재되어 있다. 또, 상부선회체(3)에는, 선회유압모터, 컨트롤러(30), 촬상장치(80) 등이 장착되어 있다. 선회유압모터는 선회용 전동발전기여도 된다.

캐빈(10)의 내부에는, 조작장치(26), 표시장치(40), 경보장치(49) 등이 마련되어 있다. 다만, 본 명세서에서는, 편의상, 상부선회체(3)에 있어서의, 붐(4) 등의 작업요소가 장착되어 있는 측을 전방으로 하고, 카운터웨이트가 장착되어 있는 측을 후방으로 한다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)을 제어할 수 있도록 구성되어 있다. 도 1의 예에서는, 컨트롤러(30)는, CPU, RAM, NVRAM, ROM 등을 구비한 컴퓨터로 구성되어 있다. 이 경우, 컨트롤러(30)는, 각 기능요소에 대응하는 프로그램을 ROM으로부터 독출하여 RAM에 읽어들이고, 대응하는 처리를 CPU에 실행시킨다. 단, 각 기능요소는, 하드웨어로 구성되어 있어도 되고, 소프트웨어와 하드웨어의 조합으로 구성되어 있어도 된다.

촬상장치(80)는, 쇼벨(100)의 주위를 촬상하도록 구성되어 있다. 촬상장치(80)는, 예를 들면, 단안(單眼)카메라, 스테레오카메라, 거리화상카메라, 적외선카메라, LIDAR 등이다. 도 1의 예에서는, 촬상장치(80)는, 상부선회체(3)의 상면의 후단(後端)에 장착된 후카메라(80B), 상부선회체(3)의 상면의 좌단(左端)에 장착된 좌카메라(80L), 및 상부선회체(3)의 상면의 우단(右端)에 장착된 우카메라(80R)를 포함한다.

후카메라(80B), 좌카메라(80L) 및 우카메라(80R)는 모두, 광축이 비스듬히 하방을 향하도록, 또한, 상부선회체(3)의 일부가 촬상범위에 포함되도록 상부선회체(3)에 장착되어 있다. 그 때문에, 후카메라(80B), 좌카메라(80L), 및 우카메라(80R)의 각각의 촬상범위는, 예를 들면, 상면시(上面視)에서 약 180도의 시야각을 갖는다. 도 2의 예에서는, 촬상범위(AB)는 후카메라(80B)의 촬상범위의 일례를 나타내고, 촬상범위(AL)는 좌카메라(80L)의 촬상범위의 일례를 나타내며, 촬상범위(AR)는 우카메라(80R)의 촬상범위의 일례를 나타낸다.

촬상장치(80)는, 쇼벨(100)의 주위에 있어서의 소정 영역 내의 소정 물체를 검출하는 물체검출장치로서 기능해도 된다. 이 경우, 촬상장치(80)는, 화상처리장치를 포함하고 있어도 된다. 화상처리장치는, 촬상장치(80)가 촬상한 화상(입력화상)에 이미 알려진 화상처리를 실시하여 입력화상에 포함되는 소정 물체의 화상을 검출한다. 소정 물체의 화상을 검출한 경우, 촬상장치(80)는, 물체검출신호를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 소정 물체는, 예를 들면, 사람, 동물, 차량, 또는 기계 등이다. 화상처리장치는, 동체(動體)를 검출하는 구성이어도 된다. 화상처리장치는, 컨트롤러(30)에 통합되어 있어도 된다. 물체검출장치는, LIDAR, 초음파센서, 밀리파센서, 레이저레이더센서, 또는 적외선센서 등이어도 된다.

또, 쇼벨(100)은, 촬상장치(80)(후카메라(80B), 좌카메라(80L), 및 우카메라(80R))와는 별도로, 물체검출수단으로서의 물체검출장치(LIDAR, 밀리파레이더, 또는 스테레오카메라 등)를 배치하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 쇼벨(100)은, 물체검출장치에 의하여 검출된 물체에 관한 정보를 표시장치(40)에 표시시켜도 된다.

다음으로, 도 3을 참조하여, 도 1의 쇼벨(100)에 탑재되는 기본시스템에 대하여 설명한다. 도 3은, 도 1의 쇼벨(100)에 탑재되는 기본시스템의 구성예를 나타낸다. 도 3에 있어서, 기계적동력전달라인은 이중선, 작동유라인은 굵은 실선, 파일럿라인은 파선, 전력라인은 가는 실선, 전기제어라인은 일점쇄선으로 각각 나타나 있다.

도 3에 나타나는 바와 같이, 기본시스템은, 주로, 엔진(11), 메인펌프(14), 파일럿펌프(15), 컨트롤밸브유닛(17), 조작장치(26), 조작압센서(29), 컨트롤러(30), 전환밸브(35), 표시장치(40), 경보장치(49), 다이얼(75), ECO버튼(76), 게이트로크레버(D4), 및 키스위치(D5) 등을 포함한다.

엔진(11)은, 부하의 증감에 관계없이 엔진회전수를 일정하게 유지하는 등시성(isochronous) 제어를 채용한 디젤엔진이다. 엔진(11)에 있어서의 연료분사량, 연료분사타이밍, 부스트압 등은, 엔진컨트롤유닛(ECU(74))에 의하여 제어된다.

엔진(11)은, 유압펌프로서의 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)의 각각에 접속되어 있다. 메인펌프(14)는, 작동유라인을 통하여 컨트롤밸브유닛(17)에 접속되어 있다.

컨트롤밸브유닛(17)은, 쇼벨(100)의 유압계의 제어를 행하는 유압제어장치이다. 컨트롤밸브유닛(17)은, 좌주행유압모터, 우주행유압모터, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 선회유압모터 등의 유압액추에이터에 접속되어 있다.

구체적으로는, 컨트롤밸브유닛(17)은, 각 유압액추에이터에 대응하는 복수의 스풀밸브를 포함한다. 각 스풀밸브는, PC포트의 개구면적 및 CT포트의 개구면적을 증감할 수 있도록, 파일럿압에 따라 변위 가능하게 구성되어 있다. PC포트는, 메인펌프(14)와 유압액추에이터를 연통시키는 포트이다. CT포트는, 유압액추에이터와 작동유탱크를 연통시키는 포트이다.

파일럿펌프(15)는, 파일럿라인을 통하여 조작장치(26)에 접속되어 있다. 조작장치(26)는, 예를 들면, 좌조작레버, 우조작레버, 및 주행조작장치를 포함한다. 주행조작장치는, 예를 들면, 주행레버 및 주행페달을 포함한다. 본 실시형태에서는, 조작장치(26)의 각각은, 유압식 조작장치이며, 파일럿라인을 통하여 컨트롤밸브유닛(17) 내에 있는 대응하는 스풀밸브의 파일럿포트에 접속되어 있다. 단, 조작장치(26)는, 전기식 조작장치여도 된다.

또, 파일럿펌프(15)는, 생략되어도 된다. 이 경우, 파일럿펌프(15)가 담당하고 있던 기능은, 메인펌프(14)에 의하여 실현되어도 된다. 즉, 메인펌프(14)는, 컨트롤밸브유닛(17)에 작동유를 공급하는 기능과는 별도로, 스로틀 등에 의하여 작동유의 압력을 저하시킨 후에 조작장치(26) 등에 작동유를 공급하는 기능을 구비하고 있어도 된다.

조작압센서(29)는, 조작장치(26)의 조작내용을 압력의 형태로 검출한다. 조작압센서(29)는, 검출값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 단, 조작장치(26)의 조작내용은, 전기적으로 검출되어도 된다.

전환밸브(35)는, 조작장치(26)의 유효상태와 무효상태를 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 조작장치(26)의 유효상태는, 조작자가 조작장치(26)를 이용하여 유압액추에이터를 조작할 수 있는 상태이다. 조작장치(26)의 무효상태는, 조작자가 조작장치(26)를 이용하여 유압액추에이터를 조작할 수 없는 상태이다. 본 실시형태에서는, 전환밸브(35)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 동작하도록 구성되어 있는 게이트로크밸브이다. 구체적으로는, 전환밸브(35)는, 파일럿펌프(15)와 조작장치(26)를 연결하는 파일럿라인에 배치되고, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인의 차단·연통을 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 조작장치(26)는, 예를 들면, 게이트로크레버(D4)가 당겨져 전환밸브(35)(게이트로크밸브)가 개방되었을 때에 유효상태가 되고, 게이트로크레버(D4)가 눌러져 전환밸브(35)(게이트로크밸브)가 폐쇄되었을 때에 무효상태가 된다.

표시장치(40)는, 쇼벨용 표시장치의 일례이며, 각종 정보를 표시하도록 구성되어 있다. 표시장치(40)는, CAN 등의 통신네트워크를 통하여 컨트롤러(30)에 접속되어 있어도 되고, 전용선을 통하여 컨트롤러(30)에 접속되어 있어도 된다. 본 실시형태에서는, 표시장치(40)는, 촬상장치(80)가 촬상한 1 또는 2 이상의 촬상화상과, 메뉴화면을 표시할 수 있도록 구성되어 있다. 표시장치(40)는, 축전지(70)로부터 전력의 공급을 받아 동작한다. 표시장치(40)는, 제어부(40a), 화상표시부(41), 및 조작부(42)를 갖는다.

제어부(40a)는, 화상표시부(41)에 표시되는 화상을 제어한다. 본 실시형태에서는, 제어부(40a)는, CPU, RAM, NVRAM, ROM 등을 구비한 컴퓨터로 구성되어 있다. 이 경우, 제어부(40a)는, 각 기능요소에 대응하는 프로그램을 ROM으로부터 독출하여 RAM에 읽어들이고, 대응하는 처리를 CPU에 실행시킨다. 단, 각 기능요소는, 하드웨어로 구성되어 있어도 되고, 소프트웨어와 하드웨어의 조합으로 구성되어 있어도 된다. 또, 화상표시부(41)에 표시되는 화상은, 컨트롤러(30) 또는 촬상장치(80)에 의하여 제어되어도 된다.

화상표시부(41)는, 촬상장치(80) 중 적어도 하나가 촬상한 촬상화상과 메뉴화면을 표시한다. 촬상화상은, 예를 들면, 후카메라(80B)가 촬상한 후방화상, 좌카메라(80L)가 촬상한 좌방화상, 우카메라(80R)가 촬상한 우방화상 중 어느 하나여도 된다. 또, 촬상화상은, 예를 들면, 후카메라(80B), 좌카메라(80L), 및 우카메라(80R)에 의하여 각각 촬상된 촬상화상이 합성된 부감(俯瞰)화상이어도 된다. 또, 촬상화상은, 후방화상, 좌방화상, 우방화상, 및 부감화상으로부터 선택되는 2 이상의 화상이어도 된다. 메뉴화면은, 쇼벨(100)의 상태를 나타내는 상태화면, 쇼벨(100)의 각종 설정을 나타내는 설정화면을 포함한다.

조작부(42)는, 하드웨어스위치를 포함하는 스위치패널이다. 조작부(42)는, 터치패널이어도 된다. 본 실시형태에서는, 조작부(42)는, 화상표시부(41)의 하측에 배치되어 있고, 화상표시부(41)가 표시하는 화상을 변경하기 위한 스위치(예를 들면, 메뉴스위치)를 포함한다. 단, 조작부(42)의 배치는, 상기한 예에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면, 조작레버에 배치되어도 되고, 운전석의 좌우 양측의 시트좌측콘솔 또는 시트우측콘솔에 배치되어도 된다. 여기에서, 표시장치(40)에 마련되는 조작부(42)에 더하여, 조작부(42)와 동일한 기능을 갖는 운전석측조작부(50)가, 조작레버, 시트좌측콘솔, 시트우측콘솔 중, 적어도 하나에 배치되어도 된다.

본 실시형태에서는, 화상표시부(41)는, 촬상장치(80)가 촬상한 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)을 표시하고 있는 상태에서 조작부(42)의 메뉴스위치가 조작되면, 메뉴화면을 표시한다. 예를 들면, 화상표시부(41)는, 조작부(42)의 메뉴스위치가 조작되기 전후에 우방화상(RG)의 크기를 변경하지 않고, 후방화상(BG)의 크기를 축소함과 함께, 메뉴상세항목을 선택하는 화면을 표시한다. 그리고, 메뉴상세항목을 선택하는 화면이 표시된 상태에서 조작부(42)의 소정의 스위치가 조작되면, 화상표시부(41)는, 후방화상(BG)을, 쇼벨(100)의 상태를 나타내는 상태화면, 쇼벨(100)의 각종 설정을 나타내는 설정화면 등의 메뉴화면으로 전환한다. 이때, 화상표시부(41)는, 우방화상(RG)의 크기를 변경하지 않고 유지한 상태에서 표시한다.

또, 화상표시부(41)는, 쇼벨(100)의 조작이 가능한 상태 및 조작이 불능인 상태 중 어느 것이어도, 조작부(42)의 메뉴스위치가 조작되면 메뉴화면을 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 또, 화상표시부(41)는, 쇼벨(100)의 조작이 불능인 상태일 때에 한정하여, 조작부(42)의 메뉴스위치가 조작되면 메뉴화면을 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 또, 예를 들면, 전환스위치 등의 전환수단에 의하여, 이들이 전환 가능하게 구성되어 있어도 된다. 쇼벨(100)의 조작이 가능한 상태란, 예를 들면, 게이트로크레버(D4)가 당겨져 전환밸브(35)가 개방됨으로써 조작장치(26)가 유효한 상태이다. 이때의 게이트로크레버(D4) 상태는, 로크해제상태라고 불린다. 쇼벨(100)의 조작이 불능인 상태란, 예를 들면, 게이트로크레버(D4)가 눌러져 전환밸브(35)가 폐쇄됨으로써 조작장치(26)가 무효인 상태이다. 이때의 게이트로크레버(D4) 상태는, 로크상태라고 불린다.

축전지(70)는, 예를 들면, 얼터네이터(11a)로 발전한 전기로 충전된다. 축전지(70)의 전력은, 컨트롤러(30) 등에도 공급된다. 예를 들면, 엔진(11)의 스타터(11b)는, 축전지(70)로부터의 전력으로 구동되어, 엔진(11)을 시동한다.

ECU(74)는, 냉각수온 등, 엔진(11)의 상태에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 송신한다. 메인펌프(14)의 레귤레이터(14a)는, 사판경전각(斜板傾轉角)에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 송신한다. 토출압센서(14b)는, 메인펌프(14)의 토출압에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 송신한다. 작동유탱크와 메인펌프(14)의 사이의 관로에 마련된 유온센서(14c)는, 그 관로를 흐르는 작동유의 온도에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 송신한다. 조작압센서(29)는, 조작장치(26)가 조작되었을 때에 생성되는 파일럿압에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 송신한다. 컨트롤러(30)는 일시기억부(메모리)에 이들 데이터를 축적해 두고, 필요한 때에 표시장치(40)에 송신할 수 있다.

다이얼(75)은, 엔진(11)의 목표회전수를 조정할 수 있도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 다이얼(75)은, 엔진(11)의 목표회전수의 설정상태를 나타내는 정보를 컨트롤러(30)에 송신할 수 있도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 다이얼(75)은, 제1 레벨(가장 낮은 목표회전수에 대응하는 레벨)부터 제10 레벨(가장 높은 목표회전수에 대응하는 레벨)의 10단계로 목표회전수를 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 엔진(11)의 실제의 회전수는, 다이얼(75)로 선택된 목표회전수가 되도록 제어된다.

ECO버튼(76)은, ECO모드의 ON·OFF를 전환하기 위한 조작도구의 일례이다. ECO모드는, 쇼벨(100)의 작업모드 중 하나이며, 연료의 소비를 억제하기 위한 기능이 실행되는 작업모드이다. 본 실시형태에서는, 쇼벨(100)의 작업모드는, ECO버튼(76)이 눌릴 때에, ECO모드와 통상모드의 사이에서 전환되도록 구성되어 있다. 통상모드는, 쇼벨(100)의 작업모드의 하나이며, 연료의 소비를 억제하기 위한 기능이 실행되지 않는 작업모드이다. ECO모드에서 실행되는 기능은, 예를 들면, 어태치먼트의 움직임을 느리게 하는 기능을 포함한다. 어태치먼트의 움직임을 느리게 하는 기능이 실행되면, 조작레버를 중립위치로부터 멀리할 때의 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)의 각각의 신축가속도가 소정값 이하로 제한된다. 본 실시형태에서는, 최대신축속도는 제한되지 않지만, 최대신축속도도 제한되도록 구성되어도 된다. 또, 본 실시형태에서는, 조작레버를 중립위치로 되돌릴 때의 신축가속도는 제한되지 않지만, 조작레버를 중립위치로 되돌릴 때의 신축가속도도 제한되도록 구성되어도 된다. 이 기능은, 예를 들면, 제어밸브(174, 175L, 175R, 176L, 176R)의 스트로크가속도(파일럿압의 증가율)를 제한함으로써 실현된다. 이 ECO버튼(76)을 사용함으로써, 쇼벨(100)의 조작자는, 필요에 따라, 연료의 소비를 억제할 수 있다. 그 때문에, 쇼벨(100)은, 예를 들면, 조작자가 쇼벨(100)의 작업성을 제한해서라도 연료의 소비를 억제하고자 생각하는 경우에 대응할 수 있다.

경보장치(49)는, 쇼벨(100)의 작업에 종사하는 사람의 주의를 환기시키기 위한 장치이다. 경보장치(49)는, 예를 들면, 실내경보장치 및 실외경보장치의 조합으로 구성된다. 실내경보장치는, 캐빈(10) 내에 있는 쇼벨(100)의 조작자의 주의를 환기시키기 위한 장치이며, 예를 들면, 캐빈(10) 내에 마련된 소리출력장치, 진동발생장치, 및 발광장치 중 적어도 하나를 포함한다. 실내경보장치는, 표시장치(40)여도 된다. 실외경보장치는, 쇼벨(100)의 주위에서 작업하는 작업자의 주의를 환기시키기 위한 장치이며, 예를 들면, 캐빈(10)의 바깥에 마련된 소리출력장치 및 발광장치 중 적어도 하나를 포함한다. 실외경보장치로서의 소리출력장치는, 예를 들면, 상부선회체(3)의 저면에 장착되어 있는 주행알람장치를 포함한다. 또, 실외경보장치는, 상부선회체(3) 상에 마련되는 발광장치여도 된다. 단, 실외경보장치는 생략되어도 된다. 경보장치(49)는, 예를 들면, 물체검출장치로서 기능하는 촬상장치(80)가 소정 물체를 검출한 경우에, 쇼벨(100)의 작업에 종사하는 사람에게 그 취지를 알려도 된다.

키스위치(D5)는, 쇼벨(100)을 시동시키기 위한 장치이다. 도 3에 나타내는 예에서는, 키스위치(D5)는, 메커니컬키가 끼워 넣어지는 키실린더로 구성되어 있다. 단, 키스위치(D5)는, 스마트엔트리시스템 등에서 이용되는 버튼식의 장치여도 된다. 구체적으로는, 키스위치(D5)는, 키실린더에 끼워 넣어진 메커니컬키를 회동시킴으로써 4개의 회동위치 중 1개가 선택되도록 구성되어 있다. 4개의 회동위치는, OFF위치, ACC위치, ON위치, 및 START위치이다. 메커니컬키의 회동위치가 OFF위치일 때에는, 컨트롤러(30)로의 전원공급이 차단된다. 메커니컬키의 회동위치가 ACC위치 또는 ON위치일 때에는, 컨트롤러(30)로의 전원공급이 행해진다. 메커니컬키의 회동위치가 START위치일 때에는, 엔진(11)의 스타터(11b)로의 전원공급이 행해진다.

도 4는, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 상세구성의 일례를 나타내는 도이다. 다만, 도면 중, 기계적동력라인은 이중선, 고압유압라인은 실선, 파일럿라인은 파선, 전기구동·제어라인은 점선으로 각각 나타난다.

본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 유압액추에이터를 유압구동하는 유압구동계는, 엔진(11)과, 메인펌프(14L, 14R)와, 컨트롤밸브유닛(17)을 포함한다. 또, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 유압구동계는, 상술한 바와 같이, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)의 각각을 유압구동하는 주행유압모터(1L, 1R), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9) 등의 유압액추에이터를 포함한다.

엔진(11)은, 유압구동계에 있어서의 메인동력원이며, 예를 들면, 상부선회체(3)의 후부에 탑재된다. 구체적으로는, 엔진(11)은, 컨트롤러(30)에 의한 제어하, 미리 설정되는 목표회전수로 일정 회전하여, 메인펌프(14L, 14R) 및 파일럿펌프(15)를 구동한다. 엔진(11)은, 예를 들면, 경유를 연료로 하는 디젤엔진이다.

메인펌프(14L, 14R)는, 각각, 예를 들면, 엔진(11)과 동일하게, 상부선회체(3)의 후부에 탑재되며, 고압유압라인을 통하여 컨트롤밸브유닛(17)에 작동유를 공급한다. 메인펌프(14L, 14R)는, 각각, 상술한 바와 같이, 엔진(11)에 의하여 구동된다. 메인펌프(14L, 14R)는, 각각, 예를 들면, 가변용량식 유압펌프이며, 후술하는 컨트롤러(30)에 의한 제어하, 레귤레이터(13L, 13R)에 의하여 사판의 각도(경전각)가 조정됨으로써 피스톤의 스트로크길이가 조정되어, 토출유량(토출압)이 제어될 수 있다.

컨트롤밸브유닛(17)은, 예를 들면, 상부선회체(3)의 중앙부에 탑재되며, 조작자 등에 의한 조작장치(26)에 대한 조작에 따라, 유압구동계의 제어를 행하는 유압제어장치이다. 컨트롤밸브유닛(17)은, 상술한 바와 같이, 고압유압라인을 통하여 메인펌프(14L, 14R)와 접속되며, 메인펌프(14L, 14R)로부터 공급되는 작동유를, 조작장치(26)의 조작상태에 따라, 유압액추에이터인 주행유압모터(1L(좌측의 크롤러용), 1R(우측의 크롤러용)), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 선택적으로 공급한다. 구체적으로는, 컨트롤밸브유닛(17)은, 메인펌프(14L, 14R)로부터 유압액추에이터의 각각에 공급되는 작동유의 유량과 흐르는 방향을 제어하는 제어밸브(171, 172, 173, 174, 175L, 175R, 176L, 176R)를 포함한다.

당해 유압구동계는, 엔진(11)에 의하여 구동되는 메인펌프(14L, 14R)의 각각으로부터, 센터바이패스유로(C1L, C1R), 패럴렐유로(C2L, C2R)를 거쳐 작동유탱크까지 작동유를 순환시킨다.

센터바이패스유로(C1L)는, 메인펌프(14L)를 기점으로 하여, 컨트롤밸브유닛(17) 내에 배치되는 제어밸브(171, 173, 175L, 176L)를 순서대로 통과하여, 작동유탱크에 도달한다.

센터바이패스유로(C1R)는, 메인펌프(14R)를 기점으로 하여, 컨트롤밸브유닛(17) 내에 배치되는 제어밸브(172, 174, 175R, 176R)를 순서대로 통과하여, 작동유탱크에 도달한다.

제어밸브(171)는, 메인펌프(14L)가 토출하는 작동유를 주행유압모터(1L)로 공급하고, 또한, 주행유압모터(1L)가 토출하는 작동유를 작동유탱크에 배출시키는 스풀밸브이다.

제어밸브(172)는, 메인펌프(14R)가 토출하는 작동유를 주행유압모터(1R)로 공급하고, 또한 주행유압모터(1R)가 토출하는 작동유를 작동유탱크에 배출시키는 스풀밸브이다.

제어밸브(173)는, 메인펌프(14L)가 토출하는 작동유를 선회유압모터(2A)로 공급하고, 또한 선회유압모터(2A)가 토출하는 작동유를 작동유탱크에 배출시키는 스풀밸브이다.

제어밸브(174)는, 메인펌프(14R)가 토출하는 작동유를 버킷실린더(9)로 공급하고, 또한 버킷실린더(9) 내의 작동유를 작동유탱크에 배출시키는 스풀밸브이다.

제어밸브(175L, 175R)는, 각각, 메인펌프(14L, 14R)가 토출하는 작동유를 붐실린더(7)로 공급하고, 또한 붐실린더(7) 내의 작동유를 작동유탱크에 배출시키는 스풀밸브이다.

제어밸브(176L, 176R)는, 각각, 메인펌프(14L, 14R)가 토출하는 작동유를 암실린더(8)로 공급하고, 또한 암실린더(8) 내의 작동유를 작동유탱크에 배출시킨다.

제어밸브(171, 172, 173, 174, 175L, 175R, 176L, 176R)는, 각각, 파일럿포트에 작용하는 파일럿압에 따라, 유압액추에이터에 급배(給排)되는 작동유의 유량을 조정하거나, 흐르는 방향을 전환하거나 한다.

패럴렐유로(C2L)는, 센터바이패스유로(C1L)와 병렬적으로, 제어밸브(171, 173, 175L, 176L)에 메인펌프(14L)의 작동유를 공급한다. 구체적으로는, 패럴렐유로(C2L)는, 제어밸브(171)의 상류측에서 센터바이패스유로(C1L)로부터 분기되고, 제어밸브(171, 173, 175L, 176L)의 각각에 병렬하여 메인펌프(14L)의 작동유를 공급 가능하게 구성된다. 이로써, 패럴렐유로(C2L)는, 제어밸브(171, 173, 175L) 중 어느 하나에 의하여 센터바이패스유로(C1L)를 통과하는 작동유의 흐름이 제한 혹은 차단된 경우에, 보다 하류의 제어밸브에 작동유를 공급할 수 있다.

패럴렐유로(C2R)는, 센터바이패스유로(C1R)와 병렬적으로, 제어밸브(172, 174, 175R, 176R)에 메인펌프(14R)의 작동유를 공급한다. 구체적으로는, 패럴렐유로(C2R)는, 제어밸브(172)의 상류측에서 센터바이패스유로(C1R)로부터 분기되고, 제어밸브(172, 174, 175R, 176R)의 각각에 병렬하여 메인펌프(14R)의 작동유를 공급 가능하게 구성된다. 패럴렐유로(C2R)는, 제어밸브(172, 174, 175R) 중 어느 하나에 의하여 센터바이패스유로(C1R)를 통과하는 작동유의 흐름이 제한 혹은 차단된 경우에, 보다 하류의 제어밸브에 작동유를 공급할 수 있다.

본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 조작계는, 파일럿펌프(15)와, 조작장치(26)를 포함한다.

파일럿펌프(15)는, 예를 들면, 엔진(11)과 동일하게, 상부선회체(3)의 후부에 탑재되고, 파일럿라인(25)을 통하여 조작장치(26)에 파일럿압을 공급한다. 파일럿펌프(15)는, 예를 들면, 고정용량식 유압펌프이며, 상술한 바와 같이, 엔진(11)에 의하여 구동된다.

조작장치(26)는, 캐빈(10)의 조종석 부근에 마련되며, 조작자 등이 각종 동작요소(하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 버킷(6) 등)의 조작을 행하기 위한 조작입력수단이다. 환언하면, 조작장치(26)는, 각각의 동작요소를 구동하는 유압액추에이터(즉, 주행유압모터(1L, 1R), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9) 등)의 조작을 행하기 위한 조작입력수단이다. 조작장치(26)는, 예를 들면, 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 버킷(6)의 각각을 조작하는 4개의 레버장치를 포함한다. 또, 조작장치(26)는, 예를 들면, 하부주행체(1)의 좌측의 크롤러 및 우측의 크롤러(즉, 주행유압모터(1L, 1R))의 각각을 조작하는 2개의 레버장치 혹은 페달장치를 포함한다. 조작장치(26)는, 파일럿라인을 통하여, 컨트롤밸브유닛(17)에 각각 접속된다. 이로써, 컨트롤밸브유닛(17)에는, 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 조작상태에 따른 파일럿신호(파일럿압)가 입력된다. 구체적으로는, 좌측의 크롤러(주행유압모터(1L)) 및 우측 크롤러(주행유압모터(1R))를 조작하는 2개의 레버장치 혹은 페달장치의 2차측의 파일럿압은, 각각, 제어밸브(171, 172)의 파일럿포트에 작용한다. 또, 상부선회체(3)(선회유압모터(2A))를 조작하는 레버장치의 2차측의 파일럿압은, 제어밸브(173)의 파일럿포트에 작용한다. 또, 붐(4)(붐실린더(7))을 조작하는 레버장치의 2차측의 파일럿압은, 제어밸브(175L, 175R)의 파일럿포트에 작용한다. 또, 암(5)(암실린더(8))을 조작하는 레버장치의 2차측의 파일럿압은, 제어밸브(176L, 176R)의 파일럿포트에 작용한다. 또, 버킷(6)(버킷실린더(9))을 조작하는 레버장치의 2차측의 파일럿압은, 제어밸브(174)의 파일럿포트에 작용한다. 그 때문에, 컨트롤밸브유닛(17)은, 조작장치(26)에 있어서의 조작상태에 따라, 각각의 유압액추에이터를 구동할 수 있다.

본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 제어계는, 컨트롤러(30)와, 레귤레이터(13L, 13R)와, 네거티브컨트롤용의 스로틀(18L, 18R)과, 제어압센서(19L, 19R)와, 토출압센서(28)와, 조작압센서(29)와, 표시장치(40)와, 조작부(42)로서의 조작입력장치와, 통신장치(44)를 포함한다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 구동제어를 행한다. 컨트롤러(30)는, 그 기능이 임의의 하드웨어, 혹은, 하드웨어 및 소프트웨어의 조합에 의하여 실현되어도 된다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, CPU(Central Processing Unit)와, ROM(Read Only Memory)과, RAM(Random Access Memory)과, 불휘발성의 보조기억장치와, 각종 입출력 인터페이스 등을 포함하는 마이크로컴퓨터를 중심으로 구성된다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면, ROM이나 불휘발성의 보조기억장치에 저장되는 각종 프로그램을 CPU상에서 실행함으로써 각종 기능을 실현한다.

예를 들면, 컨트롤러(30)는, 조작자 등의 조작에 의하여 미리 설정되는 작업모드 등에 근거하여, 목표회전수를 설정하고, 직접, 혹은, 엔진(11)의 전용의 제어장치를 통하여, 엔진(11)을 일정 회전시키는 구동제어를 행한다.

또, 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 레귤레이터(13L, 13R)를 제어하고, 메인펌프(14L, 14R)의 사판의 경전각을 조절함으로써, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 제어한다.

구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 토출압센서(28L, 28R)에 의하여 검출되는 메인펌프(14L, 14R)의 토출압에 따라, 레귤레이터(13L, 13R)를 제어하여, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 제어해도 된다. 보다 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 메인펌프(14L)의 토출압의 증대에 따라, 레귤레이터(13L)를 통하여, 메인펌프(14L)의 사판경전각을 조절하여, 토출량을 감소시켜도 된다. 레귤레이터(13R)에 대해서도 동일하다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 토출압과 토출량의 곱으로 나타나는 메인펌프(14L, 14R)의 흡수마력이 엔진(11)의 출력마력을 초과하지 않도록, 메인펌프(14L, 14R)의 전마력(全馬力)제어를 행할 수 있다.

또, 컨트롤러(30)는, 제어압센서(19L, 19R)로부터 입력되는, 스로틀(18L, 18R)에 의하여 발생하는 제어압에 대응하는 검출신호에 따라, 레귤레이터(13L, 13R)를 제어하고, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 제어해도 된다. 보다 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 제어압이 클수록 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 감소시키고, 제어압이 작을수록 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 증대시킨다.

쇼벨(100)에 있어서의 유압액추에이터가 어느 것도 조작되고 있지 않은 대기상태인 경우(도 4의 상태), 메인펌프(14L, 14R)로부터 토출된 작동유는, 센터바이패스유로(C1L, C1R)를 통과하여 스로틀(18L, 18R)에 도달한다. 그리고, 메인펌프(14L, 14R)로부터 토출되는 작동유의 흐름은, 스로틀(18L, 18R)의 상류에서 발생하는 제어압을 증대시킨다. 그 결과, 컨트롤러(30)는, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 허용최소토출량까지 감소시켜, 토출되는 작동유가 센터바이패스유로(C1L, C1R)를 통과할 때의 압력손실(펌핑로스)을 억제시킨다.

한편, 조작장치(26)에 의하여 어느 하나의 유압액추에이터가 조작된 경우, 메인펌프(14L, 14R)로부터 토출되는 작동유는, 조작대상의 유압액추에이터에 대응하는 제어밸브를 통하여, 조작대상의 유압액추에이터에 흘러 든다. 그리고, 메인펌프(14L, 14R)로부터 토출되는 작동유의 흐름은, 스로틀(18L, 18R)에 이르는 양을 감소 혹은 소실시켜, 스로틀(18L, 18R)의 상류에서 발생하는 제어압을 저하시킨다. 그 결과, 컨트롤러(30)는, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 증대시키고, 조작대상의 유압액추에이터에 충분한 작동유를 순환시켜, 조작대상의 유압액추에이터를 확실히 구동시킬 수 있다.

이와 같이, 컨트롤러(30)는, 유압 구동계의 대기 상태에 있어서, 메인펌프(14L, 14R)로부터 토출되는 작동유가 센터바이패스유로(C1L, C1R)에서 발생시키는 펌핑로스를 포함하는, 메인펌프(14L, 14R)의 에너지 소비 낭비를 억제할 수 있다. 또, 컨트롤러(30)는, 유압액추에이터가 작동하는 경우, 메인펌프(14L, 14R)로부터 필요충분한 작동유를 작동대상의 유압액추에이터에 공급할 수 있다.

또, 컨트롤러(30)는, 조작장치(26)에 의하여 2개의 유압액추에이터가 동시에 조작되는 복합조작(이하, 간단히 "복합조작")이 행해진 경우, 미리 설정되는 내용을 따라, 2개의 유압액추에이터가 동작하도록, 레귤레이터(13L, 13R)를 제어하여, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 제어한다. 보다 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 조작장치(26)에 의한 복합조작 시에, 2개의 유압액추에이터에 공급되는 작동유의 유량배분이 미리 설정된 내용으로 조정되도록, 레귤레이터(13L, 13R)를 제어한다. 예를 들면, 붐(4)의 상승방향의 조작(이하, "붐상승조작")과 상부선회체(3)의 선회조작이 동시에 행해지는 복합조작(이하, "붐상승선회조작")에서는, 메인펌프(14L)로부터 공급되는 작동유로 구동되는 선회유압모터(2A)와, 메인펌프(14L, 14R)의 쌍방으로부터 작동유가 공급되는 붐실린더(7)가 작동한다. 이 경우, 선회유압모터(2A)에는, 센터바이패스유로(C1L)에 있어서의 붐실린더(7)보다 상류측(메인펌프(14L)측)으로부터 작동유가 유입되기 때문에, 컨트롤러(30)는, 메인펌프(14L)의 토출량의 증대에 의하여, 선회유압모터(2A)의 유량을 상대적으로 증가시킬 수 있다. 한편, 붐실린더(7)는, 메인펌프(14L)뿐만 아니라, 메인펌프(14R)로부터도 작동유의 공급을 받을 수 있기 때문에, 컨트롤러(30)는, 메인펌프(14R)의 토출량의 증대에 의하여, 붐실린더(7)의 유량을 상대적으로 증대시킬 수 있다. 이와 같이, 컨트롤러(30)는, 조작장치(26)의 조작상태에 근거하여, 복합조작 시에, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 제어함으로써, 2개의 유압액추에이터에 공급되는 작동유의 유량을 후술하는 바와 같이 설정되는 내용이 되도록 조정할 수 있다.

또, 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 조작자나 서비스맨 등의 유저에 의한 조작부(42)에 대한 조작에 따라, 복합조작 시에 있어서의 조작장치(26)로의 조작입력에 대한 2개의 유압액추에이터의 상대적인 반응정도(이하, "상대반응도")를 설정한다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면, 불휘발성의 보조기억장치에 저장되는 하나 이상의 프로그램을 실행함으로써 실현되는, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도의 설정(이하, 상대반응도설정)에 관한 기능부로서, 조작화면표시처리부(301)와, 복합조작용 설정부(302)를 포함한다. 또, 컨트롤러(30)는, 예를 들면, 보조기억장치 등의 불휘발성의 내부메모리에 규정되는, 상대반응도설정에 관한 기억영역으로서의 기억부(303)를 포함한다.

다만, 컨트롤러(30)의 기능의 일부는, 다른 컨트롤러에 의하여 실현되어도 된다. 즉, 컨트롤러(30)의 기능은, 복수의 컨트롤러에 의하여 분산되는 양태로 실현되어도 된다.

레귤레이터(13L, 13R)는, 각각, 컨트롤러(30)에 의한 제어하, 메인펌프(14L, 14R)의 사판의 경전각을 조절함으로써, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 조절한다.

스로틀(18L, 18R)은, 센터바이패스유로(C1L, C1R)에 있어서의 각각의 가장 하류에 있는 제어밸브(176L, 176R)의 각각과 작동유탱크의 사이에 마련된다. 이로써, 메인펌프(14L, 14R)에 의하여 토출된 작동유의 흐름은, 스로틀(18L, 18R)로 제한되고, 스로틀(18L, 18R)은, 상술한 제어압을 발생시킨다.

제어압센서(19L, 19R)는, 제어압을 검출하고, 검출된 제어압에 대응하는 검출신호는, 컨트롤러(30)에 입력된다.

토출압센서(28L, 28R)는, 각각, 메인펌프(14L, 14R)의 토출압을 검출하고, 검출된 토출압에 대응하는 검출신호는, 컨트롤러(30)에 입력된다.

조작압센서(29)는, 조작장치(26)의 2차측의 파일럿압, 즉, 조작장치(26)에 있어서의 각각의 동작요소(유압액추에이터)의 조작상태에 대응하는 파일럿압을 검출한다. 조작압센서(29)에 의한 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 조작상태에 대응하는 파일럿압의 검출신호는, 컨트롤러(30)에 입력된다.

표시장치(40)는, 캐빈(10) 내의 조종석 부근의 조작자 등이 시인하기 쉬운 장소(예를 들면, 캐빈(10) 내의 우전부(右前部)의 필러부분 등)에 마련되며, 컨트롤러(30)에 의한 제어하, 각종 정보화면을 표시한다. 표시장치(40)는, 예를 들면, 액정디스플레이나 유기EL(Electro Luminescence)디스플레이이며, 조작부를 겸하는 터치패널식이어도 된다.

조작부(42)는, 캐빈(10) 내의 착석한 조작자 등으로부터 손이 닿는 범위에 마련되고, 조작자 등에 의한 각종 조작을 접수한다. 조작부(42)는, 각종 정보화상을 표시하는 표시장치(40)의 디스플레이에 실장되는 터치패널, 표시장치(40)의 디스플레이와는 별체로 마련되는 터치패드, 조작장치(26)에 포함되는 레버장치의 레버부의 선단에 마련되는 노브스위치, 표시장치(40)의 주위에 설치되거나, 혹은, 표시장치(40)와 비교적 떨어진 장소에 배치되는 버튼스위치, 레버, 토글 등을 포함한다. 조작부(42)에 대한 조작내용에 대응하는 신호는, 컨트롤러(30)에 입력된다.

통신장치(44)는, 예를 들면, 기지국을 말단으로 하는 이동체통신망, 상공의 통신위성을 이용하는 위성통신망, 인터넷망 등을 포함할 수 있는, 쇼벨(100)의 외부의 통신네트워크에 접속하여, 외부장치와의 사이에서 통신을 행한다.

다음으로, 도 5를 참조하여, 표시장치(40)의 화상표시부(41) 및 조작부(42)의 구성예에 대하여 설명한다. 도 5는, 표시장치(40)의 화상표시부(41) 및 조작부(42)의 구성예를 나타내는 도이다. 도 5의 예에서는, 화상표시부(41)에, 조작부(42)의 메뉴스위치가 조작되기 전에 표시되는 화면으로서, 우방화상 및 후방화상을 포함하는 홈화면이 표시되어 있는 상태를 나타낸다. 홈화면은, 쇼벨(100)의 동작 중에 표시되는 화면이다.

먼저, 화상표시부(41)에 대하여 설명한다. 도 5에 나타나는 바와 같이, 화상표시부(41)는, 일시표시영역(41a), 주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 연비표시영역(41d), 엔진제어상태표시영역(41e), 엔진가동시간표시영역(41f), 냉각수온표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 회전수레벨표시영역(41i), 요소수잔량표시영역(41j), 작동유온표시영역(41k), 에어컨운전상태표시영역(41m), 화상표시영역(41n), 및 메뉴표시영역(41p)을 포함한다.

주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 엔진제어상태표시영역(41e), 회전수레벨표시영역(41i), 및 에어컨운전상태표시영역(41m)은, 쇼벨(100)의 설정상태에 관한 정보인 설정상태정보를 표시하는 영역이다. 연비표시영역(41d), 엔진가동시간표시영역(41f), 냉각수온표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 요소수잔량표시영역(41j), 및 작동유온표시영역(41k)은, 쇼벨(100)의 가동상태에 관한 정보인 가동상태정보를 표시하는 영역이다.

구체적으로는, 일시(日時)표시영역(41a)은, 현재의 일시를 표시하는 영역이다. 주행모드표시영역(41b)은, 현재의 주행모드를 표시하는 영역이다. 어태치먼트표시영역(41c)은, 현재 장착되어 있는 어태치먼트를 나타내는 화상을 표시하는 영역이다. 연비표시영역(41d)은, 컨트롤러(30)에 의하여 산출된 연비정보를 표시하는 영역이다. 연비표시영역(41d)은, 생애(生涯)평균연비 또는 구간평균연비를 표시하는 평균연비표시영역(41d1), 순간연비를 표시하는 순간연비표시영역(41d2)을 포함한다.

엔진제어상태표시영역(41e)은, 엔진(11)의 제어상태를 표시하는 영역이다. 엔진가동시간표시영역(41f)은, 엔진(11)의 누적가동시간을 표시하는 영역이다. 냉각수온표시영역(41g)은, 현재의 엔진냉각수의 온도상태를 표시하는 영역이다. 연료잔량표시영역(41h)은, 연료탱크에 저장되어 있는 연료의 잔량상태를 표시하는 영역이다. 회전수레벨표시영역(41i)은, 다이얼(75)에 의하여 설정된 현재의 레벨을 화상으로 표시하는 영역이다. 도 5는, 제1 레벨이 선택된 상태를 나타내고 있다. 요소수잔량표시영역(41j)은, 요소수탱크에 저장되어 있는 요소수의 잔량상태를 화상으로 표시하는 영역이다. 작동유온표시영역(41k)은, 작동유탱크 내의 작동유의 온도상태를 표시하는 영역이다.

에어컨운전상태표시영역(41m)은, 현재의 분출구의 위치를 표시하는 분출구표시영역(41m1), 현재의 운전모드를 표시하는 운전모드표시영역(41m2), 현재의 설정온도를 표시하는 온도표시영역(41m3), 및 현재의 설정풍량을 표시하는 풍량표시영역(41m4)을 포함한다.

화상표시영역(41n)은, 촬상장치(80)가 촬상한 화상을 표시하는 영역이다. 도 5의 예에서는, 화상표시영역(41n)은, 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)을 표시하고 있다. 우방화상(RG)은, 쇼벨(100)의 우방의 공간을 비추는 화상이며, 상부선회체(3)의 상면우단의 화상(GC1)을 포함한다. 우방화상(RG)은, 제어부(40a)에 의하여 생성되는 실시점화상이며, 우카메라(80R)가 취득한 화상에 근거하여 생성된다. 후방화상(BG)은, 쇼벨(100)의 후방의 공간을 비추는 화상이며, 카운터웨이트의 화상(GC2)을 포함한다. 후방화상(BG)은, 제어부(40a)에 의하여 생성되는 실시점화상이며, 후카메라(80B)가 취득한 화상에 근거하여 생성된다.

또, 화상표시영역(41n)은, 상방에 위치하는 제1 화상표시영역(41n1)과 하방에 위치하는 제2 화상표시영역(41n2)을 갖는다. 도 5의 예에서는, 우방화상(RG)을 제1 화상표시영역(41n1)에 배치하고, 또한, 후방화상(BG)을 제2 화상표시영역(41n2)에 배치하고 있다. 단, 화상표시영역(41n)은, 부감화상을 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 부감화상은, 제어부(40a)에 의하여 생성되는 가상시점화상이며, 후카메라(80B), 좌카메라(80L), 및 우카메라(80R)의 각각이 취득한 화상에 근거하여 생성된다. 또, 부감화상의 중앙부분에는, 쇼벨(100)에 대응하는 쇼벨그림형태가 배치되어 있다. 쇼벨(100)과 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체의 위치관계를 조작자에 의하여 직감적으로 파악시키기 위함이다. 또, 화상표시영역(41n)은, 부감화상, 좌방화상, 우방화상(RG), 및 후방화상(BG) 중 적어도 2개를 동시에 표시하도록 구성되어 있어도 된다.

예를 들면, 화상표시영역(41n)은, 부감화상을 제1 화상표시영역(41n1)에 배치하고, 또한, 후방화상(BG)과 우방화상(RG)을 제2 화상표시영역(41n2)에 배치해도 된다. 이 경우, 후방화상(BG)은, 제2 화상표시영역(41n2)의 좌측에 배치되고, 우방화상(RG)은, 제2 화상표시영역(41n2)의 우측에 배치되어도 된다.

혹은, 화상표시영역(41n)은, 좌방화상과 우방화상(RG)을 제1 화상표시영역(41n1)에 배치하고, 또한, 후방화상(BG)을 제2 화상표시영역(41n2)에 배치해도 된다. 이 경우, 좌방화상은, 제1 화상표시영역(41n1)의 좌측에 배치되고, 우방화상(RG)은, 제1 화상표시영역(41n1)의 우측에 배치되어도 된다.

또, 도 5의 예에서는, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)은 상하로 인접하여 배치되어 있지만, 간격을 두고 배치되어 있어도 된다. 또, 도 5의 예에서는, 화상표시영역(41n)이 세로로 긴 영역이지만, 화상표시영역(41n)은 가로로 긴 영역이어도 된다. 화상표시영역(41n)이 가로로 긴 영역인 경우, 화상표시영역(41n)은, 좌측에 제1 화상표시영역(41n1)으로서 후방화상(BG)을 배치하고, 우측에 제2 화상표시영역(41n2)으로서 우방화상(RG)을 배치해도 된다. 이 경우, 좌우에 간격을 두고 배치해도 되고, 후방화상(BG)과 우방화상(RG)의 위치를 교체해도 된다.

메뉴표시영역(41p)은, 탭(41p1~41p7)을 갖는다. 도 5의 예에서는, 화상표시부(41)의 최하부에, 탭(41p1~41p7)이 좌우에 서로 간격을 두고 배치되어 있다. 탭(41p1~41p7)에는, 각종 정보를 표시하기 위한 아이콘이 표시된다.

탭(41p1)에는, 메뉴상세항목을 표시하기 위한 메뉴상세항목아이콘이 표시되어 있다. 조작자에 의하여 탭(41p1)이 선택되면, 탭(41p2~41p7)에 표시되어 있는 아이콘이 메뉴상세항목에 관련지어진 아이콘으로 전환된다.

탭(41p4)에는, 디지털수준기에 관한 정보를 표시하기 위한 아이콘이 표시되어 있다. 조작자에 의하여 탭(41p4)이 선택되면, 제2 화상표시영역(41n2)에 표시되어 있던 후방화상(BG)이 디지털수준기에 관한 정보를 나타내는 화면으로 전환된다. 그리고, 제1 화상표시영역(41n1)에 표시되어 있던 우방화상(RG)은 축소되고, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)의 조합으로 전환된다. 단, 후방화상(BG)에 중첩되거나, 후방화상(BG)이 축소되거나 하여 디지털수준기에 관한 정보를 나타내는 화면이 표시되어도 된다. 또, 우방화상(RG)이 디지털수준기에 관한 정보를 나타내는 화면으로 전환되어도 되고, 우방화상(RG)에 중첩되거나, 우방화상(RG)이 축소되거나 하여 디지털수준기에 관한 정보를 나타내는 화면이 표시되어도 된다. 다만, 제1 화상표시영역(41n1)에 표시되어 있던 우방화상(RG)이 디지털수준기에 관한 정보를 나타내는 화면으로 전환되었을 때에는, 제2 화상표시영역(41n2)에 표시되어 있던 후방화상(BG)은 축소되고, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)의 조합으로 전환되어도 된다.

탭(41p6)에는, 정보화시공에 관한 정보를 표시하기 위한 아이콘이 표시되어 있다. 조작자에 의하여 탭(41p6)이 선택되면, 제2 화상표시영역(41n2)에 표시되어 있던 후방화상(BG)이 정보화시공에 관한 정보를 나타내는 화면으로 전환된다. 그리고, 제1 화상표시영역(41n1)에 표시되어 있던 우방화상(RG)은 축소되고, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)의 조합으로 전환된다. 단, 후방화상(BG)에 중첩되거나, 후방화상(BG)이 축소되거나 하여 정보화시공에 관한 정보를 나타내는 화면이 표시되어도 된다. 또, 우방화상(RG)이 정보화시공에 관한 정보를 나타내는 화면으로 전환되어도 되고, 우방화상(RG)에 중첩되거나, 우방화상(RG)이 축소되거나 하여 정보화시공에 관한 정보를 나타내는 화면이 표시되어도 된다. 다만, 제1 화상표시영역(41n1)에 표시되어 있던 우방화상(RG)이 정보화시공에 관한 정보를 나타내는 화면으로 전환되었을 때에는, 제2 화상표시영역(41n2)에 표시되어 있던 후방화상(BG)은 축소되고, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)의 조합으로 전환되어도 된다.

탭(41p7)에는, 크레인모드에 관한 정보를 표시하기 위한 아이콘이 표시되어 있다. 조작자에 의하여 탭(41p7)이 선택되면, 제2 화상표시영역(41n2)에 표시되어 있던 후방화상(BG)이 크레인모드에 관한 정보를 나타내는 화면으로 전환된다. 그리고, 제1 화상표시영역(41n1)에 표시되어 있던 우방화상(RG)은 축소되고, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)의 조합으로 전환된다. 단, 후방화상(BG)에 중첩되거나, 후방화상(BG)이 축소되거나 하여 크레인모드에 관한 정보를 나타내는 화면이 표시되어도 된다. 또, 우방화상(RG)이 크레인모드에 관한 정보를 나타내는 화면으로 전환되어도 되고, 우방화상(RG)에 중첩되거나, 우방화상(RG)이 축소되거나 하여 크레인모드에 관한 정보를 나타내는 화면이 표시되어도 된다. 다만, 제1 화상표시영역(41n1)에 표시되어 있던 우방화상(RG)이 크레인모드에 관한 정보를 나타내는 화면으로 전환되었을 때에는, 제2 화상표시영역(41n2)에 표시되어 있던 후방화상(BG)은 축소되고, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)의 조합으로 전환되어도 된다.

탭(41p2, 41p3, 41p5)에는, 아이콘이 표시되어 있지 않다. 이 때문에, 조작자에 의하여 탭(41p2, 41p3, 41p5)이 조작되어도, 화상표시부(41)에 표시되는 화상에 변화는 발생하지 않는다.

다만, 탭(41p1~41p7)에 표시되는 아이콘은 상기한 예에 한정되는 것은 아니고, 다른 정보를 표시하기 위한 아이콘이 표시되어 있어도 된다.

다음으로, 조작부(42)에 대하여 설명한다. 도 5에 나타나는 바와 같이, 조작부(42)는, 조작자에 의한 탭(41p1~41p7)의 선택, 설정 입력 등이 행해지는 1 또는 복수의 버튼식의 스위치에 의하여 구성되어 있다. 도 5의 예에서는, 조작부(42)는, 상단에 배치된 7개의 스위치(42a1~42a7)와, 하단에 배치된 7개의 스위치(42b1~42b7)를 포함한다. 스위치(42b1~42b7)는, 스위치(42a1~42a7)의 각각의 하방에 배치되어 있다. 단, 조작부(42)의 스위치의 수, 형태, 및 배치는, 상기한 예에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면, 조그휠, 조그스위치 등에 의하여 복수의 버튼식의 스위치의 기능을 하나로 통합한 형태여도 되고, 조작부(42)가 표시장치(40)와 별체가 되어 있어도 된다. 또, 화상표시부(41)와 조작부(42)가 일체가 된 터치패널로 탭(41p1~41p7)을 직접 조작하는 방식이어도 된다.

스위치(42a1~42a7)는, 탭(41p1~41p7)의 하방에, 각각 탭(41p1~41p7)에 대응하여 배치되어 있고, 각각 탭(41p1~41p7)을 선택하는 스위치로서 기능한다. 스위치(42a1~42a7)가 각각 탭(41p1~41p7)의 하방에, 각각 탭(41p1~41p7)에 대응하여 배치되어 있으므로, 조작자는 직감적으로 탭(41p1~41p7)을 선택할 수 있다.

스위치(42b1)는, 화상표시영역(41n)에 표시되는 촬상화상을 전환하는 스위치이다. 스위치(42b1)가 조작될 때마다 화상표시영역(41n)의 제1 화상표시영역(41n1)에 표시되는 촬상화상이, 예를 들면, 후방화상, 좌방화상, 우방화상, 및 부감화상의 사이에서 전환되도록 구성되어 있다. 또, 스위치(42b1)가 조작될 때마다 화상표시영역(41n)의 제2 화상표시영역(41n2)에 표시되는 촬상화상이, 예를 들면, 후방화상, 좌방화상, 우방화상, 및 부감화상의 사이에서 전환되도록 구성되어 있어도 된다. 또, 스위치(42b1)가 조작될 때마다 화상표시영역(41n)의 제1 화상표시영역(41n1)에 표시되는 촬상화상과 제2 화상표시영역(41n2)에 표시되는 촬상화상이 교체되도록 구성되어 있어도 된다. 이와 같이, 조작부(42)로서의 스위치(42b1)는, 제1 화상표시영역(41n1) 또는 제2 화상표시영역(41n2)에 표시되는 화면을 전환해도 되고, 제1 화상표시영역(41n1)과 제2 화상표시영역(41n2)에 표시되는 화면을 전환해도 된다. 또, 제2 화상표시영역(41n2)에 표시되는 화면을 전환하기 위한 스위치를 별도로 마련해도 된다.

스위치(42b2, 42b3)는, 에어컨의 풍량을 조절하는 스위치이다. 도 5의 예에서는, 스위치(42b2)가 조작되면 에어컨의 풍량이 작아지고, 스위치(42b3)가 조작되면 에어컨의 풍량이 커지도록 구성되어 있다.

스위치(42b4)는, 냉방·난방기능의 ON·OFF를 전환하는 스위치이다. 도 5의 예에서는, 스위치(42b4)가 조작될 때마다 냉방·난방기능의 ON·OFF가 전환되도록 구성되어 있다.

스위치(42b5, 42b6)는, 에어컨의 설정온도를 조절하는 스위치이다. 도 5의 예에서는, 스위치(42b5)가 조작되면 설정온도가 낮아지고, 스위치(42b6)가 조작되면 설정온도가 높아지도록 구성되어 있다.

스위치(42b7)는, 엔진가동시간표시영역(41f)의 표시를 전환할 수 있는 스위치이다.

또, 스위치(42a2~42a6, 42b2~42b6)는, 각각의 스위치 또는 스위치 근방에 표시된 숫자를 입력 가능하게 구성되어 있다. 또, 스위치(42a3, 42a4, 42a5, 42b4)는, 메뉴화면에 커서가 표시되었을 때, 커서를 각각 좌, 상, 우, 하로 이동시키는 것이 가능하게 구성되어 있다.

다만, 스위치(42a1~42a7, 42b1~42b7)에 부여되는 기능은 일례이며, 다른 기능을 실행할 수 있도록 구성되어 있어도 된다.

이상에서 설명한 바와 같이, 화상표시영역(41n)에 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)이 표시되어 있는 상태에서, 탭(41p1)이 선택되면, 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)을 표시한 상태에서 탭(41p2~41p7)에 제1 메뉴상세항목이 표시된다. 이 때문에, 조작자는, 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)을 확인하면서, 제1 메뉴상세항목을 확인할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 상술한 예에서는, 화상표시영역(41n)에 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)이 표시되어 있는 상태에서 탭(41p2~41p7)이 선택되면, 후방화상(BG)이, 선택된 탭(41p2~41p7)에 대응하는 정보를 나타내는 메뉴화면으로 전환된다. 이때, 우방화상(RG)의 표시는 우방화상(RG)과 후방화상(BG)의 조합으로 전환된다. 이와 같이, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)을 표시한 상태에서 메뉴화면이 표시되므로, 메뉴화면을 표시하고 있는 상태에 있어서도 주위시야를 확보할 수 있다. 그 때문에, 메뉴화면을 표시한 상태에서의 쇼벨(100)의 조작이 가능해진다.

다음으로, 도 6을 참조하여, 표시장치(40)의 화상표시부(41) 및 조작부(42)의 다른 구성예에 대하여 설명한다. 도 6은, 표시장치(40)의 화상표시부(41) 및 조작부(42)의 구성예를 나타내는 도이다. 도 6의 화상표시부(41)에 표시되는 화면은, 예를 들면, 기계정보아이콘이 나타난 탭(도시하지 않음. 도 5의 탭(41p1~41p7) 중 하나)이 선택되었을 때에 표시된다.

도 6의 예에서는, 화상표시부(41)는, 주로, 후방화상(BG), 우방화상(RG), 기계정보를 나타내는 화상(41q), 및 복수의 탭(41p0~41p7)을 표시한다.

도 6의 예에서는, 기계정보를 나타내는 화상(41q)에는, 미리 규정되는 복수의 종류의 복합조작 중에서 상대반응도설정화면에 의한 상대반응도의 설정대상의 종류의 복합조작을 선택하는 선택화면(설정대상복합조작선택화면)이 표시되어 있다. 단, 메뉴화면은, 이 예에 한정되는 것은 아니고, 다른 정보를 포함하고 있어도 된다.

탭(41p0)에는, 현재 선택되어 있는 기계정보를 나타내는 아이콘인 제1 기계정보아이콘이 표시되어 있다.

탭(41p1)에는, 제1 조작성설정을 표시하기 위한 제 1 조작성설정아이콘이 표시되어 있다. 조작자에 의하여 탭(41p1)이 선택되면, 탭(41p2~41p7)에 표시되어 있는 제1 기계정보에 관련지어진 아이콘이 제1 조작성설정에 관련지어진 아이콘으로 전환된다. 여기에서, 탭(41p1)에는, 제2 기계정보를 표시하기 위한 제 2 기계정보아이콘이 표시되어도 된다.

탭(41p2~41p6)에는, 기계정보를 나타내는 화상(41q)에 나타난 항목을 선택, 이동, 취소를 행하기 위한 아이콘이 표시되어 있다. 조작자에 의하여 탭(41p2~41p6)이 선택되면, 항목의 선택, 이동, 취소가 행해진다.

탭(41p7)에는, 미리 설정된 홈화면(예를 들면, 디폴트화면)을 표시하기 위한 홈아이콘이 표시되어 있다. 조작자에 의하여 탭(41p7)이 선택되면, 미리 설정된 홈화면이 표시된다. 예를 들면, 홈화면으로서 도 5에서 나타낸 화면이 표시된다.

다만, 도 6의 예에 있어서, 기계정보를 나타내는 화상(41q)은, 메뉴화면의 일례이다.

이상에서 설명한 바와 같이, 화상표시영역(41n)에 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)이 표시되어 있는 상태에서 소정의 탭이 선택되면, 도 5에 나타내는 제2 화상표시영역(41n2)에 표시되어 있던 후방화상(BG)이, 선택된 탭에 대응하는 기계정보를 나타내는 메뉴화면으로 전환되고, 도 5에 나타내는 제1 화상표시영역(41n1)에 표시되어 있던 우방화상(RG)이, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)의 조합으로 전환된다. 구체적으로는, 도 5에 나타내는 제2 화상표시영역(41n2), 엔진가동시간표시영역(41f), 에어컨운전상태표시영역(41m), 및 메뉴표시영역(41p)이 배치되어 있던 부분에는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 엔진가동시간표시영역(41f), 에어컨운전상태표시영역(41m), 기계정보를 나타내는 화상(41q)이 표시되는 영역, 및 메뉴표시영역(41p)이 배치된다. 보다 구체적으로는, 엔진가동시간표시영역(41f), 에어컨운전상태표시영역(41m), 및 탭(41p0)은, 기계정보를 나타내는 화상(41q)이 표시되는 영역의 상측에 배치되어 있다. 이하에서는, 탭(41p0)이 표시되는 영역, 기계정보를 나타내는 화상(41q)이 표시되는 영역, 및 메뉴표시영역(41p)을 포함하는 영역을 영역(41r)으로 한다. 이와 같이, 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)을 표시한 상태에서 기계정보를 나타내는 메뉴화면이 표시되므로, 조작자는, 각종 설정을 확인하면서 쇼벨(100)을 조작할 수 있다.

다음으로, 도 6~도 7을 참조하여, 상대반응도설정화면의 구체예에 대하여 설명한다.

도 6에 있어서의 화상(41q)은, 상술한 바와 같이, 쇼벨(100)의 표시장치(40)에 표시되는, 미리 규정되는 복수의 종류의 복합조작 중에서 상대반응도설정화면에 의한 상대반응도의 설정대상의 종류의 복합조작을 선택하는 선택화면(설정대상복합조작선택화면)의 일례(설정대상복합조작선택화면(300))을 나타낸다.

예를 들면, 조작화면표시처리부(301)는, 표시장치(40)에 표시되는 소정의 화면(예를 들면, 홈화면) 상에 표시되는 소정의 화면천이용의 선택지(예를 들면, 버튼아이콘)가 조작부(42)를 통하여 조작되면, 표시장치(40)의 표시내용을 설정대상복합조작선택화면(300)에 천이시켜도 된다. 또, 예를 들면, 조작화면표시처리부(301)는, 후술하는 현설정(3030), 초기설정(3031), 커스텀설정(3032) 등의 등록내용을 이용하기 위한 등록내용호출화면에 대한 유저의 조작에 따라, 표시장치(40)의 표시내용을 설정대상복합조작선택화면(300)에 천이시켜도 된다. 다만, 현설정(3030)은, 현시점에서 이용되고 있는 등록내용(1 또는 복수의 파라미터의 현재값)을 의미하고, 초기설정(3031)은, 초기의 등록내용(1 또는 복수의 파라미터의 초깃값)을 의미하며, 커스텀설정은, 원하는 타이밍에 호출 가능하게 등록되어 있는 등록내용(1 또는 복수의 파라미터가 등록된 값)을 의미한다. 조작자는, 소정의 리셋조작을 행함으로써 현설정(3030)을 초기설정(3031)으로 되돌릴 수 있다.

도 6에 있어서의 화상(41q)에 나타내는 바와 같이, 설정대상복합조작선택화면(300)에는, 상하방향의 중앙부에 배치되는, 선택 가능한 복수의 종류의 복합조작의 리스트(304)를 포함한다. 또, 설정대상복합조작선택화면(300)에는, 하단부(下端部)의 좌우방향에 걸쳐 배치되고, 커서조작을 행하기 위한 버튼아이콘(탭(41p2~41p5))이 포함된다.

리스트(304)에는, 선택 가능한 종류의 복합조작으로서, 평탄화작업("Fine grading") 시의 암(5)의 접음조작(이하, "암접음조작")과 붐상승조작의 복합조작(이하, "암접음붐상승조작")이 포함된다("Arm in & Boom up"). 또, 리스트(304)에는, 선택 가능한 종류의 복합조작으로서, 굴삭작업("Digging") 시의 암접음조작과 버킷(6)의 접음조작(이하, "버킷접음조작")의 복합조작(이하, "암접음버킷접음조작")이 포함된다("Arm in & Bucket close"). 또, 리스트(304)에는, 선택 가능한 종류의 복합조작으로서, 굴삭작업 시의 암접음붐상승조작이 포함된다. 또, 리스트(304)에는, 선택 가능한 종류의 복합조작으로서, 굴삭작업 시의 버킷접음조작과 붐상승조작의 복합조작(이하, "버킷접음붐상승조작")이 포함된다("Bucket close & Boom up"). 또, 리스트(304)에는, 선택 가능한 종류의 복합조작으로서, 트랙으로의 토사 등의 적재작업("Truck loading") 시의 붐상승선회조작이 포함된다("Boom up & Swing").

다만, 본 예에서는, 평탄화작업 시의 암접음붐상승조작과, 굴삭작업 시의 암접음붐상승조작에서, 암실린더(8) 및 붐실린더(7)의 사이의 상이한 상대반응도가설정될 수 있다. 이 경우, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 작업내용을 판단하고, 판단한 작업내용이 굴삭작업인지 평탄화작업인지에 따라, 작업내용에 대응하는 현설정(3030)에 근거하는 암실린더(8) 및 붐실린더(7)로의 유량배분의 제어를 행한다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 예를 들면, 붐실린더(7)의 실린더압의 측정값이나 쇼벨(100)의 전방을 촬상하는 카메라의 화상 등에 의하여, 굴삭작업인지 평탄화작업인지를 판단할 수 있다. 또, 컨트롤러(30)는, 조작부(42)에 포함되는, 작업종별을 선택하는 스위치 등에 대한 유저의 조작에 따라, 작업내용이 굴삭작업인지 평탄화작업인지를 판단해도 된다.

유저는, 조작부(42)를 통하여, 버튼아이콘(탭(41p4))을 조작함으로써 커서(예를 들면, 선택 가능한 종류의 복합조작의 명칭의 색이 상이한 색으로 바뀌거나, 화살표가 표시되거나 한다)를 상하로 이동시켜, 원하는 종류의 복합조작을 선택할 수 있다. 그리고, 유저는, 원하는 종류의 복합조작이 커서로 선택된 상태에서, 조작부(42)를 통하여, 버튼아이콘(탭(41p2))을 조작함으로써, 선택된 종류의 복합조작을 확정시킬 수 있다.

조작화면표시처리부(301)는, 복합조작의 종류가 확정되면, 표시장치(40)의 표시내용을, 선택이 확정된 종류의 복합조작에 관한 상대반응도설정화면(예를 들면, 후술하는 상대반응도설정화면(400))을 포함하는 표시내용에 천이시킨다.

본 실시형태에서는, 컨트롤러(30)는, 도 6에 나타내는 영역(41r)에, 상대반응도설정화면을 표시한다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 도 6에 나타내는 기계정보를 나타내는 화상(41q)이 표시되는 영역 및 메뉴표시영역(41p)에, 후술하는 상대반응도설정화면(400) 또는 정보화상(550) 등을 표시한다. 단, 컨트롤러(30)는, 상대반응도설정화면(400) 또는 정보화상(550) 등을 전체화면표시하도록 구성되어 있어도 된다.

다만, 커서 대신에, 표시장치(40)에 실장되는 터치패널을 이용하여, 각종 항목의 선택이 행해져도 된다. 이하, 도 7의 상대반응도조작화면의 경우에 대해서도 동일하다.

도 7은, 상대반응도설정화면의 구체예를 나타내는 도이다.

먼저, 도 7은, 상대반응도설정화면의 제1 예(상대반응도설정화면(400))를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 7은, 평탄화작업에 있어서의 암접음붐상승조작을 대상으로 하는 상대반응도설정화면의 일례(상대반응도설정화면(400))를 나타내는 도이다.

도 7에 나타내는 바와 같이, 상대반응도설정화면(400)에는, 중앙부에 배치되는, 설정대상의 종류의 복합조작(평탄화작업에 있어서의 암접음붐상승조작)을 모방한 쇼벨(100)의 화상(이하, "쇼벨화상")(401)이 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(400)에는, 쇼벨화상(401)의 암(5) 및 붐(4)에 대응하는 부분에 인접하여 배치되는, 암접음조작 및 붐상승조작을 모방한 화살표아이콘(402, 403)이 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(400)에는, 쇼벨화상(401) 아래에 배치되는, 암실린더(8)와 붐실린더(7)의 사이의 상대반응도를 나타내는 바그래프(404)가 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(400)에는, 설정대상복합조작선택화면(300)과 동일하게, 하단부의 좌우방향에 걸쳐 배치되고, 커서조작을 행하기 위한 버튼아이콘(405~408)이 포함된다.

바그래프(404)에는, 암접음조작에 대응하는 암실린더(8)의 상대반응도를 나타내는 바그래프(404A)와, 붐상승조작에 대응하는 붐실린더(7)의 상대반응도를 나타내는 바그래프(404B)가 포함된다. 바그래프(404A, 404B)는, 각각, 상하로 배열되고, 상대반응도설정화면(400)의 좌우에 걸쳐 배치된다.

본 예에서는, 바그래프(404A, 404B)는, 각각, 10단계 표시가 되어 있다. 바그래프(404A, 404B)는, 각각, "단계 1"부터 "단계 9"의 범위이고, 또한, 쌍방의 합계가 "단계 10"이 되도록 표시된다. 초기설정에 있어서는, 예를 들면, 바그래프(404A)는"단계 5"를 나타내고, 바그래프(404B)는"단계 5"를 나타낸다. 도 7 상태에서는, 바그래프(404A)는, "단계 4"를 나타내고, 바그래프(404B)는, "단계 6"을 나타내고 있으며, 암실린더(8)의 동작보다 붐실린더(7)의 동작 쪽이 약간 우선되는 상태를 나타내고 있다. 이와 같이, 유저는, 2개의 유압액추에이터(암실린더(8) 및 붐실린더(7))의 상대반응도를 시각적(직관적)으로 확인하기 쉬워지기 때문에, 용이하게, 상대반응도의 설정을 행하는 것이 가능해진다.

예를 들면, 유저는, 조작부(42)를 통하여, 버튼아이콘(407)을 조작함으로써 커서(예를 들면, 바그래프(404A, 404B)에 부기되는 "ARM IN", "BOOM UP"의 문자가 상이한 색으로 바뀐다)를 상하로 이동시켜, 바그래프(404A, 404B) 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 그리고, 유저는, 바그래프(404A, 404B) 중 어느 하나가 선택된 상태에서, 조작부(42)를 통하여, 버튼아이콘(408)을 조작함으로써, 선택된 일방의 바그래프의 단계를 1단계씩 증가시킬 수 있고, 버튼아이콘(406)을 조작함으로써, 선택된 일방의 바그래프의 단계를 1단계씩 감소시킬 수 있다. 이때, 조작화면표시처리부(301)는, 선택된 일방의 바그래프의 단계의 증가 혹은 감소에 맞추어, 선택되어 있지 않은 타방의 바그래프의 단계를 자동적으로 감소 혹은 증가시켜, 쌍방의 합계가 "단계 10"인 상태를 유지한다. 이로써, 유저는, 선택되어 있지 않은 타방의 바그래프의 단계의 변경 조작을 행할 필요가 없어지기 때문에, 컨트롤러(30)는, 유저의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또, 조작화면표시처리부(301)는, 조작부(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 바그래프(404A, 404B) 중 어느 일방의 바그래프의 단계 위치가 터치조작 등이 이루어짐에 따라, 일방의 바그래프의 표시를 터치조작 등이 이루어진 단계 위치로 변경하고, 타방의 바그래프의 표시를 변경 후의 일방의 바그래프의 표시와의 합계가 "단계 10"이 되도록 변경해도 된다. 이로써, 유저는, 터치패널을 통하여, 직접적으로, 바그래프(404A, 404B)의 단계를 설정할 수 있기 때문에, 컨트롤러(30)는, 유저의 편리성을 더 향상시킬 수 있다.

또, 조작화면표시처리부(301)는, 조작부(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 화살표아이콘(402, 403) 중 어느 하나에 대한 조작(예를 들면, 터치조작 등)이 이루어짐에 따라, 바그래프(404A, 404B) 중 대응하는 일방의 바그래프의 단계를 증가시켜, 타방의 바그래프의 단계를 감소시켜도 된다. 이로써, 유저는, 직관적으로, 암접음조작인지, 붐상승조작인지를 쇼벨화상(401)에 부기되는 화살표아이콘(402, 403)으로 확인하기 쉬워지기 때문에, 우선시키고자 하고 있는 조작을 확인하면서, 상대반응도의 설정변경을 행하는 것이 가능해져, 컨트롤러(30)는, 유저의 편리성을 더 향상시킬 수 있다.

또, 조작화면표시처리부(301)는, 조작부(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 쇼벨화상(401)에 있어서의 설정대상의 복합조작에 대응하는 2개의 유압액추에이터에 의하여 구동되는 동작요소(즉, 암(5) 혹은 붐(4))의 부분에 대한 조작(예를 들면, 터치조작 등)이 이루어짐에 따라, 바그래프(404A, 404B) 중 대응하는 일방의 바그래프의 단계를 증가시켜, 타방의 바그래프의 단계를 감소시켜도 된다. 이로써, 유저는, 직관적으로, 암접음조작인지, 붐상승조작인지를 쇼벨화상(401)으로 확인하기 쉬워진다. 그 때문에, 화살표아이콘(402, 403)에 대한 조작이 행해지는 경우와 동일하게, 우선시키고자 하고 있는 조작을 확인하면서, 상대반응도의 설정변경을 행하는 것이 가능해져, 컨트롤러(30)는, 유저의 편리성을 더 향상시킬 수 있다.

또, 바그래프(404A, 404B)의 단계의 변화에 따라, 대응하는 화살표아이콘(402, 403)의 크기가 변화해도 된다. 구체적으로는, 조작화면표시처리부(301)는, 암접음조작에 대응하는 바그래프(404A)의 단계가 증가함에 따라, 암접음조작에 대응하는 화살표아이콘(402)을 크게 하고, 바그래프(404A)의 단계가 감소함에 따라, 화살표아이콘(402)을 작게 해도 된다. 또, 조작화면표시처리부(301)는, 붐상승조작에 대응하는 바그래프(404B)의 단계가 증가함에 따라, 붐상승조작에 대응하는 화살표아이콘(403)을 크게 하고, 바그래프(404B)의 단계가 감소함에 따라, 화살표아이콘(403)을 작게 해도 된다. 이로써, 유저는, 2개의 유압액추에이터의 상대반응도의 관계를 더 시각적으로 확인하기 쉬워져, 보다 용이하게, 상대반응도의 설정변경을 행하는 것이 가능해진다.

그리고, 유저는, 바그래프(404A, 404B)의 단계가 원하는 내용으로 변경된 상태에서, 조작부(42)를 통하여, 버튼아이콘(405)을 조작함으로써, 바그래프(404A, 404B)의 표시내용에 대응하는 암실린더(8) 및 붐실린더(7)의 상대반응도의 설정을 확정시킬 수 있다. 이때, 복합조작용 설정부(302)는, 바그래프(404A, 404B)의 표시내용에 대응하는, 평탄화작업의 암접음붐상승조작 시에 있어서의 암실린더(8) 및 붐실린더(7)의 상대반응도를 기억부(303)에 현설정(3030)으로서 저장한다.

조작화면표시처리부(301)는, 호출하는 등록내용의 종별이 확정되면, 당해 등록내용의 종별을 유지한 상태에서, 표시장치(40)의 표시내용을, 설정대상복합조작선택화면에 천이시킨다. 그리고, 조작화면표시처리부(301)는, 상술한 바와 같이, 조작부(42)를 통한 유저에 의한 조작에 따라, 설정대상의 복합조작이 확정되면, 유지되어 있는 종별의 등록내용을 기억부(303)로부터 호출하고(독출하고), 표시장치(40)의 표시내용을, 당해 등록내용을 반영시킨 상대반응도설정화면에 천이시킨다. 이로써, 유저는, 자신이 선택한 등록내용(초기설정(3031), 커스텀설정(3032))이 반영된 상태의 상대반응도설정화면에 있어서, 조작부(42)를 통하여, 확정조작을 행함으로써, 상대반응도를 등록내용호출화면에서 선택한 등록내용으로 설정할 수 있다.

다만, 커스텀설정의 경우, 설정대상의 전체종류의 복합조작에 대한 등록이 되어 있지 않을 가능성이 있다. 그 때문에, 조작화면표시처리부(301)는, 예를 들면, 어느 종류의 커스텀설정에 1종류의 복합조작에 대한 내용밖에 등록되어 있지 않은 경우, 당해 커스텀설정이 호출대상이 되면, 표시장치(40)의 표시내용을, 설정대상복합조작선택화면에 천이시키지 않고, 직접, 대응하는 종류의 복합조작에 관한 상대반응도설정화면에 천이시켜도 된다. 또, 조작화면표시처리부(301)는, 예를 들면, 어느 종류의 커스텀설정에 설정대상의 일부의 종류의 복합조작에 대한 내용밖에 등록되어 있지 않은 경우, 당해 커스텀설정이 호출대상이 되면, 설정대상복합조작선택화면에 있어서, 커스텀설정으로서 등록되어 있지 않은 종류의 복합조작을 비표시로 하거나, 조작불가상태로 표시하거나 해도 된다.

복합조작용 설정부(302)(설정부의 일례)는, 조작부(42)로서의 조작입력장치를 통하여 행해지는, 유저에 의한 상대반응도설정화면에 대한 조작에 따라, 복수의 종류의 복합조작마다, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정한다. 상대반응도설정화면에 대한 조작에는, 당해 설정화면을 직접적으로 조작 가능한 터치패널에 의한 조작뿐만 아니라, 당연히, 상술한 조작입력장치에 포함될 수 있는 임의의 하드웨어를 통한 당해 조작화면상의 커서나 아이콘 등의 조작대상에 대한 조작이 포함될 수 있다. 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도란, 당해 2개의 유압액추에이터가 동시에 조작되었을 때의 당해 2개의 유압액추에이터의 동작의 속도의 배분정도이며, 어느 일방을 높이는 경우, 타방이 저하되도록 트레이드오프의 관계로 되어 있다. 보다 구체적으로는, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도, 즉, 트레이드오프관계에 있는 당해 2개의 유압액추에이터의 동작의 속도에는, 당해 2개의 유압액추에이터가 동시에 조작된 경우의 당해 2개의 유압액추에이터의 조작부터 동작개시까지의 각각의 반응시간, 당해 2개의 유압액추에이터의 각각의 동작속도, 동작가속도 등을 포함할 수 있다. 환언하면, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도는, 2개의 유압액추에이터 중 어느 것을 우선적으로 동작시킬지에 관한 상대적인 우선도이다. 2개의 유압액추에이터의 상대반응도는, 예를 들면, 2개의 유압액추에이터에 공급되는 작동유의 유량배분을 조정함으로써 변경될 수 있다. 즉, 복합조작용 설정부(302)는, 유저에 의한 상대반응도설정화면에 대한 조작에 따라, 미리 규정되는 복수의 종류의 복합조작마다, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도로서, 2개의 유압액추에이터로의 작동유의 유량배분을 설정해도 된다. 복합조작용 설정부(302)는, 복수의 종류의 복합조작마다 설정된 내용을 기억부(303)에 현설정(3030)으로서 저장한다. 이때, 현설정(3030)은, 쇼벨(100)의 현재의 오퍼레이터의 식별정보(예를 들면, 복수의 오퍼레이터마다 미리 규정되는 오퍼레이터 ID(Identifier))(이하, "오퍼레이터식별정보")와 연결지어지는 양태로, 기억부(303)에 저장되어도 된다. 예를 들면, 쇼벨(100)의 기동 시에, 미리 등록되는 복수의 오퍼레이터 중에서 실제로 조종을 행하는 오퍼레이터를 선택하는 조작화면(이하, "오퍼레이터선택화면")을 표시장치(40)에 표시시키고, 컨트롤러(30)는, 오퍼레이터 등에 의한 조작내용(선택내용)에 따라, 쇼벨(100)의 오퍼레이터를 특정해도 된다. 또, 캐빈(10)의 내부에 조종석의 오퍼레이터의 얼굴을 촬상하는 실내카메라가 설치되고, 컨트롤러(30)는, 실내카메라의 화상에 대한 화상인식결과에 근거하여, 미리 등록되는 복수의 오퍼레이터 중에서 쇼벨(100)의 오퍼레이터를 특정해도 된다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 현재의 오퍼레이터를 특정하고, 현설정(3030)에, 현재의 오퍼레이터에 대응하는 오퍼레이터식별정보를 연결지을 수 있다. 또, 복합조작용 설정부(302)는, 복수의 종류의 복합조작마다 설정된 내용, 즉, 현설정(3030)의 내용을, 통신장치(44)를 통하여, 외부장치로서의 관리장치에 송신한다. 이로써, 관리장치의 관리자 등은, 쇼벨(100)에 있어서의 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도에 관한 현재의 설정내용을 확인할 수 있다. 또, 현설정(3030)의 내용이 오퍼레이터식별정보와 연결지어져 있는 경우, 관리장치의 관리자 등은, 오퍼레이터마다 어떠한 상대반응도에 관한 설정내용을 이용하고 있는지를 파악할 수 있다.

상술한 바와 같이, 쇼벨(100)에는, 쇼벨(100)의 조작성을 조작자의 취향에 맞추어 조작자가 커스터마이즈할 수 있는 기능이 탑재되어 있다. 쇼벨(100)의 조작성은, 예를 들면, 상대반응도 등의 값을 초깃값으로부터 변경함으로써 커스터마이즈된다. 이와 같은 기능을 갖는 경우, 쇼벨(100)의 운전이 개시되기 전에, 쇼벨(100)의 조작성이 커스터마이즈되어 있는지 아닌지를 조작자가 확인할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 특히, 쇼벨(100)이 복수의 조작자에 의하여 공용되는 경우, 쇼벨(100)의 조작성이 커스터마이즈되어 있는지 아닌지를 조작자가 확인할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 쇼벨(100)의 조작성이 다른 조작자에 의하여 커스터마이즈되어 있는 개연성이 높기 때문이다.

그러나, 쇼벨(100)의 조작성이 커스터마이즈되어 있는지 아닌지를 확인하기 위하여 조작자가 번잡한 조작을 행할 필요가 있는 구성에서는, 조작자는, 그와 같은 번잡한 조작을 무시해 버릴 우려가 있다. 이 경우, 조작자는, 조작자의 취향에 맞지 않는 조작성이 유지된 상태에서 쇼벨(100)을 조작하게 되고, 붐(4)을 과도하게 올리거나, 암(5)을 과도하게 접거나, 상부선회체(3)를 과도하게 선회시키거나, 붐(4)을 급격하게 움직이거나, 암(5)을 급격하게 움직이거나, 혹은, 상부선회체(3)를 급격하게 선회시킴과 같은, 조작자가 의도하지 않은 움직임을 쇼벨(100)에 시켜 버릴 우려가 있다.

그래서, 본 실시형태에서는, 컨트롤러(30)는, 소정의 조건이 충족될 경우에는, 쇼벨(100)의 운전이 개시되기 전에, 자동적으로, 즉, 조작자에 의한 수동조작이 행해지지 않고, 표시장치(40)에 커스텀설정에 관한 정보를 표시하도록 구성되어 있다. 소정의 조건은, 예를 들면, 쇼벨(100)의 조작성에 관한 파라미터가 커스터마이즈되어 있는 것이다. 커스텀설정에 관한 정보는, 예를 들면, 엔진(11)의 시동 시에 표시되거나, 혹은, 게이트로크레버(D4)가 로크상태일 때에 표시된다. 그리고, 커스텀설정에 관한 정보는, 예를 들면, 조작레버의 조작성에 관한 정보이다. 조작레버의 조작성에 관한 정보는, 예를 들면, 상대반응도에 관한 정보이다.

구체적으로는, 커스텀설정에 관한 정보는, 예를 들면, 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정이 초기설정과는 상이한 것을 알리는 정보이다. 그리고, 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정이 초기설정과는 상이한 것을 알리는 정보는, 예를 들면, 텍스트정보 또는 아이콘이다.

또, 커스텀설정에 관한 정보는, 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정내용을 포함하고 있어도 된다. 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정내용은, 예를 들면, 과거에 조작자에 의하여 설정된 상대반응도의 값이다.

여기에서, 도 8을 참조하여, 쇼벨(100)의 운전이 개시되기 전에 컨트롤러(30)가 표시장치(40)에 커스텀설정에 관한 정보를 표시하는 처리(이하, "표시처리"라고 한다.)에 대하여 설명한다. 도 8은, 표시처리의 일례의 플로차트이다. 도 8에 나타내는 예에서는, 컨트롤러(30)는, 키스위치(D5)의 회동위치가 ACC위치가 되었을 때에 표시처리를 실행한다. 즉, 컨트롤러(30)는, 엔진(11)이 시동되어 있지 않은 상태에서, 키스위치(D5)의 회동위치가 ACC위치가 되었을 때에 표시처리를 실행한다. 단, 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(D4) 상태가 로크상태로부터 로크해제상태로 전환되었을 때에 표시처리를 실행해도 된다. 이 경우, 컨트롤러(30)는, 엔진(11)이 시동되어 있을 때이더라도, 게이트로크레버(D4) 상태가 로크상태로부터 로크해제상태로 전환되었을 때에 표시처리를 실행해도 된다. 즉, 컨트롤러(30)는, 엔진(11)이 시동되어 있을 때이더라도, 게이트로크레버(D4) 상태가 로크상태로부터 로크해제상태로 전환될 때까지는, 표시처리를 실행하지 않게 구성되어 있어도 된다.

먼저, 컨트롤러(30)는, 파라미터가 초깃값으로부터 변경되어 있는지 아닌지를 판정한다(스텝 ST1). 도 8에 나타내는 예에서는, 파라미터는, 예를 들면, 쇼벨(100)의 조작성에 관한 파라미터이다. 쇼벨(100)의 조작성에 관한 파라미터는, 예를 들면, 상대반응도이다. 구체적으로는, 상대반응도의 값이 초기설정(3031)으로서 기억되어 있는 초깃값과는 상이한 경우, 컨트롤러(30)는, 파라미터로서의 상대반응도의 값이 초깃값으로부터 변경되어 있다고 판정한다. 한편, 상대반응도의 값이 초기설정(3031)으로서 기억되어 있는 초깃값과 동일한 경우, 컨트롤러(30)는, 파라미터로서의 상대반응도의 값이 초깃값으로부터 변경되어 있지 않다고 판정한다.

파라미터가 초깃값으로부터 변경되어 있지 않다고 판정된 경우(스텝 ST1의 NO), 컨트롤러(30)는, 홈화면을 표시한다(스텝 ST5). 도 8에 나타내는 예에서는, 컨트롤러(30)는, 도 5에 나타내는 홈화면을 표시장치(40)에 표시한다. 즉, 커스텀설정에 관한 정보는, 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정이 초기설정인 경우에는 표시되지 않는다.

한편, 파라미터가 초깃값으로부터 변경되어 있다고 판정된 경우(스텝 ST1의 YES), 컨트롤러(30)는, 커스텀설정에 관한 정보를 표시한다(스텝 ST2). 도 8에 나타내는 예에서는, 컨트롤러(30)는, 도 6에 나타내는 영역(41r)에, 도 9에 나타내는 정보화상(550)을 표시한다. 이와 같이, 커스텀설정에 관한 정보는, 설정상태정보, 가동상태정보, 및 촬상화상 중 적어도 하나와 동시에 표시된다. 정보화상(550)은, 파라미터가 초깃값으로부터 변경되어 있는 것을 나타내는 텍스트메시지를 포함한다. 도 9에 있어서의 텍스트메시지("MULTI FUNCTION SETTING ACTIVE")는, 상대반응도설정이 액티브인 것, 즉, 상대반응도의 값이 초깃값으로부터 변경되어 있는 것을 나타내고 있다. 또, 도 9에 있어서의 텍스트메시지("ADDITIONAL PUMP FLOW ACTIVE")는, 유압펌프에 의한 작동유의 추가적인 공급이 액티브인 것, 즉, 상대반응도 이외의 다른 파라미터의 값이 초깃값으로부터 변경되어 있는 것을 나타내고 있다. 단, 정보화상(550)은, 파라미터가 초깃값으로부터 변경되어 있는 것을 나타내는 아이콘 등의 그래픽화상이어도 되고, 그래픽화상과 텍스트메시지의 조합이어도 된다.

또, 표시장치(40)에 표시되는 커스텀설정에 관한 정보는, 보다 상세한 정보를 포함하고 있어도 된다. 보다 상세한 정보는, 예를 들면, 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정값, 또는, 도 6에 나타내는 설정대상복합조작선택화면(300), 혹은, 도 7에 나타내는 상대반응도설정화면(400) 등에 포함되는 정보이다.

그 후, 컨트롤러(30)는, 스위치조작이 행해졌는지 아닌지를 판정한다(스텝 ST3). 도 8에 나타내는 예에서는, 컨트롤러(30)는, 도 9에 나타내는 탭(555)이 터치조작되었는지 아닌지를 판정한다. 탭(555)에는, 홈아이콘이 표시되어 있다.

스위치조작이 행해졌다고 판정된 경우(스텝 ST3의 YES), 컨트롤러(30)는, 홈화면을 표시한다(스텝 ST5). 도 8에 나타내는 예에서는, 홈아이콘이 표시되어 있는 탭(555)이 터치조작된 경우, 컨트롤러(30)는, 도 5에 나타내는 홈화면을 표시장치(40)에 표시한다.

다만, 컨트롤러(30)는, 커스텀설정에 관한 정보를 표시한 후에, 조작레버가 조작된 것을 검지한 경우에, 홈화면을 표시장치(40)에 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 혹은, 컨트롤러(30)는, 커스텀설정에 관한 정보를 표시한 후에, 게이트로크레버(D4) 상태가 로크상태로부터 로크해제상태로 전환된 것을 검지한 경우에, 홈화면을 표시장치(40)에 표시하도록 구성되어 있어도 된다.

스위치조작이 행해지고 있지 않다고 판정된 경우(스텝 ST3의 NO), 컨트롤러(30)는, 일정시간이 경과했는지 아닌지를 판정한다(스텝 ST4). 도 8에 나타내는 예에서는, 컨트롤러(30)는, 탭(555)이 터치조작되지 않은 채, 커스텀설정에 관한 정보가 표시된 시점으로부터의 경과시간이 소정시간을 상회했는지 아닌지를 판정한다.

일정시간이 경과하고 있지 않다고 판정된 경우(스텝 ST4의 NO), 컨트롤러(30)는, 스텝 ST3으로 되돌아간다. 즉, 컨트롤러(30)는, 일정시간이 경과할 때까지는, 스텝 ST3의 판정과 스텝 ST4의 판정을 반복한다. 도 8에 나타내는 예에서는, 컨트롤러(30)는, 탭(555)이 터치조작되었는지 아닌지의 판정과, 커스텀설정에 관한 정보가 표시된 시점으로부터의 경과시간이 소정시간을 상회했는지 아닌지의 판정을 반복한다.

일정시간이 경과했다고 판정된 경우(스텝 ST4의 YES), 컨트롤러(30)는, 홈화면을 표시한다(스텝 ST5). 도 8에 나타내는 예에서는, 탭(555)이 터치조작되기 전에, 커스텀설정에 관한 정보가 표시된 시점으로부터의 경과시간이 소정시간을 상회한 경우, 컨트롤러(30)는, 도 5에 나타내는 홈화면을 표시장치(40)에 표시한다. 즉, 컨트롤러(30)는, 탭(555)이 터치조작되지 않고, 커스텀설정에 관한 정보가 표시된 시점으로부터의 경과시간이 소정시간을 상회한 경우, 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 있어서의 화상표시영역(41n)으로부터 커스텀설정에 관한 정보를 소거한다. 다른 정보가 표시되도록 하기 위함이다.

이 표시처리에 의하여, 컨트롤러(30)는, 예를 들면, 쇼벨(100)의 조작성에 관한 파라미터가 초깃값으로부터 변경되어 있는 경우, 조작자에게 번잡한 수동조작을 강제하지 않고, 커스텀설정에 관한 정보를 자동적으로 표시장치(40)에 표시할 수 있다. 그리고, 조작자는, 번잡한 수동조작을 행하지 않고, 쇼벨(100)의 운전을 개시하기 전에, 쇼벨(100)의 조작성이 커스터마이즈되어 있는지 아닌지를 용이하게 확인할 수 있다. 번잡한 수동조작은, 예를 들면, 도 5에 나타내는 탭(41p1~41p7) 중의 1 또는 복수의 탭을 1회 또는 복수 회 눌러 도 7에 나타내는 바와 같은 상대반응도설정화면을 1개씩 표시장치(40)에 표시함과 같은 수동조작이다.

그 때문에, 컨트롤러(30)는, 조작자의 취향에 맞지 않는 조작성이 유지된 상태에서 조작자가 쇼벨(100)을 조작해 버림과 같은 상황이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 조작자는, 표시장치(40)에 표시된 커스텀설정에 관한 정보를 봄으로써, 쇼벨(100)의 조작성이 커스터마이즈되어 있는 것을 알 수 있기 때문이다. 또, 표시장치(40)에 표시된 커스텀설정에 관한 정보가 상세한 정보를 포함하는 경우에는, 조작자는, 쇼벨(100)의 조작성이 어떻게 커스터마이즈되어 있는지를 용이하게 확인할 수 있고, 그 커스텀설정이 원하는 커스텀설정이 되어 있는지 아닌지를 용이하게 확인할 수 있기 때문이다. 또한, 조작자는, 현재의 커스텀설정이 원하는 커스텀설정과 상이한 경우이더라도, 어느 파라미터의 값을 변경하면 될지를 용이하게 인식할 수 있고, 필요최소한의 수동조작에 의하여 원하는 커스텀설정을 실현할 수 있기 때문이다.

그 결과, 컨트롤러(30)는, 붐(4)이 과도하게 상승하거나, 암(5)이 과도하게 접히거나, 상부선회체(3)가 과도하게 선회하거나, 붐(4)이 급격하게 움직이거나, 암(5)이 급격하게 움직이거나, 혹은, 상부선회체(3)가 급격하게 선회함과 같은, 조작자가 의도하지 않은 쇼벨(100)의 움직임이 행해져 버리는 것을 방지할 수 있고, 나아가서는, 쇼벨(100)의 주위에서 작업하는 작업자의 안전성을 높일 수 있다.

다만, 컨트롤러(30)는, 파라미터가 초깃값으로부터 변경되어 있는지 아닌지에 관계없이, 쇼벨(100)의 운전이 개시되기 전에, 커스텀설정에 관한 정보를 표시장치(40)에 표시해도 된다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 키스위치(D5)의 회동위치가 ACC위치가 되었을 때에, 혹은, 게이트로크레버(D4) 상태가 로크상태로부터 로크해제상태로 전환되었을 때에, 커스텀설정에 관한 정보를 표시장치(40)에 표시해도 된다. 이 경우, 파라미터가 초깃값으로부터 변경되어 있지 않을 때에는, 커스텀설정에 관한 정보로서, 파라미터가 초깃값이 되어 있는지를 나타내는 텍스트메시지 등을 표시해도 된다. 이와 같이, 커스텀설정에 관한 정보는, 안전이 확보되어 있는 상태에서 표시되어도 된다. 안전이 확보되어 있는 상태란, 예를 들면, 조작레버를 움직여도 쇼벨이 움직이지 않는 상태이다.

다음으로, 도 10을 참조하여, 쇼벨·조작자선택화면에 대하여 설명한다. 도 10은, 표시장치(40)에 표시되는 쇼벨·조작자선택화면의 일례(쇼벨·조작자선택화면(600))를 나타내는 도이다.

도 10에 나타내는 바와 같이, 쇼벨·조작자선택화면(600)에는, 선택 가능한 복수의 쇼벨(100)의 리스트(601)와, 선택 가능한 복수의 조작자의 리스트(602)가 포함된다.

유저는, 조작부(42)를 통하여, 어느 하나의 쇼벨(100) 혹은 조작자를 선택하여 결정하는 조작을 행함으로써, 선택된 쇼벨 또는 조작자에 관련지어져 기억되어 있는 상대반응도 등의 쇼벨(100)의 조작성에 관한 커스텀설정을 이용할 수 있다. 그리고, 표시장치(40)의 표시내용은, 쇼벨·조작자선택화면(600)으로부터 설정대상복합조작선택화면에 천이한다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태에 관한 쇼벨(100)은, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체(3)와, 상부선회체(3)에 탑재되는 운전실로서의 캐빈(10)과, 캐빈(10)에 배치되는 표시장치(40)를 갖는다. 그리고, 쇼벨(100)은, 운전개시 전에 표시장치(40)에 커스텀설정에 관한 정보를 표시하도록 구성되어 있다.

"운전개시 전"은, 예를 들면, 키스위치(D5)의 회동위치가 ACC위치, ON위치, 혹은 START위치가 되었을 때, 게이트로크레버(D4)가 로크상태일 때, 엔진시동 후이고 또한 게이트로크레버(D4)가 로크상태일 때, 조작레버가 중립위치에 있을 때, 또는, 엔진시동 후이고 또한 조작레버가 중립위치에 있을 때 등이다.

커스텀설정에 관한 정보는, 예를 들면, 엔진시동 시에 표시되어도 되거나, 혹은, 게이트로크레버가 로크상태일 때에 표시되어도 된다.

예를 들면, 쇼벨(100)은, 쇼벨(100)의 조작성에 관한 파라미터의 값이 초깃값으로부터 변경되어 있는 경우, 키스위치(D5)의 회동위치가 ACC위치가 되었을 때에, 커스텀설정에 관한 정보를, 자동적으로, 즉, 조작자에 의한 스위치조작 등의 수동조작이 행해지지 않아도, 표시장치(40)에 표시하도록 구성되어 있다.

이 구성에 의하여, 쇼벨(100)은, 예를 들면, 상대반응도설정화면을 표시장치(40)에 표시하기 위한 조작을 조작자가 행하지 않는 경우이더라도, 쇼벨(100)의 운전이 개시되기 전에, 커스텀설정에 관한 정보를 자동적으로 표시장치(40)에 표시할 수 있다. 그 때문에, 조작자는, 번잡한 수동조작을 행하지 않고, 예를 들면, 쇼벨(100)의 조작성에 관한 파라미터가 커스터마이즈되어 있는지 아닌지를 확인할 수 있다.

다만, 커스텀설정에 관한 정보는, 예를 들면, 조작레버의 조작성에 관한 정보여도 된다. 그리고, 조작레버의 조작성에 관한 정보는, 예를 들면, 조작레버를 조작했을 때, 즉, 조작레버를 기울였을 때(중립위치로부터 움직였을 때)의 유압액추에이터의 움직임에 관한 정보여도 된다. 구체적으로는, 조작레버의 조작성에 관한 정보는, 엔진(11)에 관한 조건을 동일하게 했을 때의, 조작레버의 조작내용(예를 들면 조작량, 조작속도, 또는 조작가속도 등)과 유압액추에이터의 동작내용(예를 들면, 동작량, 동작속도, 또는 동작가속도 등)의 대응관계에 관한 정보여도 된다. 혹은, 조작레버의 조작성에 관한 정보는, 복합조작이 행해졌을 때에 복수의 유압실린더의 각각에 공급되는 작동유의 유량의 배분에 관한 정보여도 된다. 다만, 회전수레벨표시영역(41i) 또는 엔진제어상태표시영역(41e) 등에 표시되는 엔진(11)의 회전수에 관한 정보는, 조작레버의 조작성에 관한 정보에는 포함되지 않는다. 또, 커스텀설정에 관한 정보는, 예를 들면, 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정이 초기설정과는 상이한 것을 알리는 정보여도 된다. 또, 커스텀설정에 관한 정보는, 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정내용을 포함하고 있어도 된다. 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정내용은, 예를 들면, 상대반응도의 현설정(3030)의 값이다.

혹은, 조작레버의 조작성에 관한 정보는, 단일의 유압액추에이터를 움직이기 위한 단독조작이 행해지는 경우에 있어서는, 엔진(11)에 관한 조건을 동일하게 했을 때의, 단일의 조작레버의 조작내용(예를 들면 조작량, 조작속도, 또는 조작가속도 등)에 대한, 단일의 유압액추에이터의 상대반응도에 관한 정보여도 된다. 구체적으로는, 이와 같은 단독조작이 행해지는 경우, 조작레버의 조작성에 관한 정보는, 엔진(11)에 관한 조건을 동일하게 했을 때의, 단일의 조작레버의 조작내용에 대한, 유압액추에이터에 공급되는 작동유의 양에 관한 정보여도 된다. 혹은, 이와 같은 단독조작이 행해지는 경우, 조작레버의 조작성에 관한 정보는, 엔진(11)에 관한 조건을 동일하게 했을 때의, 단일의 조작레버의 조작내용에 대한, 방향제어밸브(제어밸브(171, 172, 173, 174, 175L, 175R, 176L, 176R))의 개구량(개구면적)에 관한 정보여도 된다.

혹은, 조작레버의 조작성에 관한 정보는, 복수의 유압액추에이터를 움직이기 위한 복합조작이 행해지는 경우에 있어서는, 엔진(11)에 관한 조건을 동일하게 했을 때의, 복수의 조작레버의 조작내용(예를 들면 조작량, 조작속도, 또는 조작가속도 등)에 대한 복수의 유압액추에이터의 상대반응도에 관한 정보여도 된다. 이와 같은 복합조작이 행해지는 경우, 조작레버의 조작성에 관한 정보는, 엔진(11)에 관한 조건을 동일하게 했을 때의, 복수의 유압액추에이터에 공급되는 작동유의 양의 배분에 관한 정보여도 된다. 혹은, 이와 같은 복합조작이 행해지는 경우, 조작레버의 조작성에 관한 정보는, 엔진(11)에 관한 조건을 동일하게 했을 때의, 복수의 유압액추에이터의 각각에 대응하는 방향제어밸브(제어밸브(171, 172, 173, 174, 175L, 175R, 176L, 176R))의 개구량(개구면적)에 관한 정보여도 된다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시형태에 대하여 상세하게 설명했다. 그러나, 본 발명은, 상술한 실시형태에 제한되지 않는다. 상술한 실시형태는, 본 발명의 범위를 벗어나지 않고, 다양한 변형, 치환 등이 적용될 수 있다. 또, 따로따로 설명된 특징은, 기술적인 모순이 발생하지 않는 한, 조합이 가능하다.

예를 들면, 상술한 실시형태에서는, 컨트롤러(30)는, 도 9에 나타내는 바와 같은 정보화상(550)을 표시함으로써, 커스텀설정에 관한 정보를 조작자에게 전달하고 있다. 그러나, 컨트롤러(30)는, 정보화상(550)을 표시하는 것에 더하여, 혹은, 정보화상(550)을 표시하는 것 대신에, 버저음 또는 음성가이던스 등의 소리를 출력함으로써, 커스텀설정에 관한 정보를 조작자에게 전달해도 된다. 혹은, 컨트롤러(30)는, 도 6에 나타내는 영역(41r)에 정보화상(550)을 표시하는 대신에, 도 11에 나타내는 바와 같은 화상(41s)을 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 도 11은, 표시장치(40)의 화상표시부(41) 및 조작부(42)의 다른 구성예를 나타내는 도이며, 도 5에 대응하고 있다. 도 11에 나타내는 화상표시부(41)에 표시되는 정보는, 화상(41s)을 포함하는 점에서, 도 5에 나타내는 화상표시부(41)에 표시되는 정보와 상이하다. 화상(41s)은, 쇼벨(100)의 조작자에게 전달해야 할 정보가 존재하는 것을 나타내는 아이콘이다. 화상(41s)은, 쇼벨(100)의 조작자에게 전달해야 할 정보가 현시점에 있어서 존재하지 않는 경우에는 그 표시가 생략되어도 된다. 쇼벨(100)의 조작자에게 전달해야 할 정보는, 예를 들면, 파라미터가 초깃값으로부터 변경되어 있는 것이다. 이 경우, 화상(41s)을 본 조작자는, 확인해야 할 정보가 있는 것(예를 들면 파라미터가 초깃값으로부터 변경되어 있는 것)을 용이하게 인식할 수 있다. 이 경우, 조작자는, 예를 들면, 화상(41s)이 표시되어 있는 부분을 터치조작함으로써, 조작자가 확인해야 할 정보에 관한 상세한 정보를 표시시킬 수 있다. 상세한 정보는, 예를 들면, 도 6에 나타내는 설정대상복합조작선택화면(300), 도 7에 나타내는 상대반응도설정화면(400) 등에 포함되는 정보이다. 다만, 화상(41s)은, 조작성에 관한 파라미터가 초깃값으로부터 변경되어 있는 것을 나타내는 아이콘이어도 되고, 텍스트메시지여도 된다. 또, 화상(41s)은, 점멸표시되어도 되거나, 혹은, 다른 양태로 강조표시되어도 된다.

또, 쇼벨(100)은, 원격조작식의 쇼벨이어도 된다. 이 경우, 원격조작실에 있는 조작자는, 쇼벨(100)에 탑재되어 있는 통신장치(44)를 통하여 쇼벨(100)과 원격조작실의 사이의 정보의 교환을 행한다. 예를 들면, 조작자는, 원격조작실에 설치된 키스위치를 조작하여 쇼벨(100)을 시동시킨다. 이때, 원격조작실에 설치된 제어장치는, 쇼벨(100)을 향하여 시동지령을 송신한다. 쇼벨(100)은, 통신장치(44)를 통하여 시동지령을 수신하면 시동하고, 파라미터가 초깃값으로부터 변경되어 있는 경우, 원격조작실을 향하여 주의환기지령을 송신한다. 주의환기지령을 수신한 원격조작실의 제어장치는, 커스텀설정에 관한 정보를 표시장치에 표시시킨다. 이 표시장치는, 쇼벨용 표시장치의 다른 일례이며, 쇼벨(100)의 조작 시에 조작자가 이용할 수 있도록, 원격조작실에 설치되어 있다. 이 표시장치는, 예를 들면, 조작자를 둘러싸도록 설치된 디스플레이여도 된다. 이 경우, 커스텀설정에 관한 정보가 표시되는 디스플레이상의 위치는, 캐빈(10) 내의 표시장치(40)의 위치(예를 들면 조작자의 오른쪽 대각선 전방의 위치)에 대응하는 위치여도 된다. 이 경우, 원격조작실에 있는 조작자는, 마치 캐빈(10) 내에서 표시장치(40)를 보고 있는 것과 같은 실제감을 얻을 수 있다.

본원은, 2021년 3월 31일에 출원한 일본 특허출원 2021-062429호에 근거하는 우선권을 주장하는 것이며, 이 일본 특허출원의 전체내용을 본원에 참조에 의하여 원용한다.

1···하부주행체
1L, 1R···주행유압모터
2···선회기구
2A···선회유압모터
3···상부선회체
4···붐
5···암
6···버킷
7···붐실린더
8···암실린더
9···버킷실린더
10···캐빈
11···엔진
11a···얼터네이터
11b···스타터
13L, 13R···레귤레이터
14, 14L, 14R···메인펌프
14a···레귤레이터
14b···토출압센서
14c···유온센서
15···파일럿펌프
17···컨트롤밸브유닛
18L, 18R···스로틀
19L, 19R···제어압센서
26···조작장치
28L, 28R···토출압센서
29···조작압센서
30···컨트롤러
35···전환밸브
40···표시장치
40a···제어부
41···화상표시부
42···조작부
49···경보장치
50···운전석측조작부
70···축전지
74···엔진컨트롤유닛
75···다이얼
76···ECO버튼
80···촬상장치
80B···후카메라
80L···좌카메라
80R···우카메라
100···쇼벨
171~174, 175L, 175R, 176L, 176R···제어밸브
301···조작화면표시처리부
302···복합조작용 설정부
303···기억부
3030···현설정
3031···초기설정
3032···커스텀설정
BG···후방화상
C1L, C1R···센터바이패스유로
C2L, C2R···패럴렐유로
D4···게이트로크레버
D5···키스위치
GC1, GC2···화상
RG···우방화상

Claims (14)

1. 하부주행체와,
   상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와,
   상기 상부선회체에 탑재되는 운전실과,
   상기 운전실에 배치되는 표시장치를 갖는 쇼벨로서,
   운전개시 전에 상기 표시장치에 커스텀설정에 관한 정보를 표시하는, 쇼벨.
2. 제1항에 있어서,
   상기 커스텀설정에 관한 정보는, 엔진시동 시에 표시되거나, 혹은, 게이트로크레버가 로크상태일 때에 표시되는, 쇼벨.
3. 제1항에 있어서,
   상기 커스텀설정에 관한 정보는, 조작레버의 조작성에 관한 정보인, 쇼벨.
4. 제1항에 있어서,
   상기 커스텀설정에 관한 정보는, 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정이 초기설정과는 상이한 것을 알리는 정보인, 쇼벨.
5. 제1항에 있어서,
   상기 커스텀설정에 관한 정보는, 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정내용을 포함하는, 쇼벨.
6. 제1항에 있어서,
   상기 커스텀설정에 관한 정보를 소리로 출력하는, 쇼벨.
7. 제1항에 있어서,
   상기 커스텀설정에 관한 정보는, 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정이 초기설정인 경우에는 표시되지 않는, 쇼벨.
8. 제1항에 있어서,
   상기 커스텀설정에 관한 정보는, 설정상태정보와 동시에 표시되는, 쇼벨.
9. 제1항에 있어서,
   상기 커스텀설정에 관한 정보는, 가동상태정보와 동시에 표시되는, 쇼벨.
10. 제1항에 있어서,
    상기 커스텀설정에 관한 정보는, 촬상화상과 동시에 표시되는, 쇼벨.
11. 제1항에 있어서,
    상기 커스텀설정에 관한 정보는, 안전이 확보되어 있는 상태에서 표시되는, 쇼벨.
12. 제11항에 있어서,
    상기 안전이 확보되어 있는 상태란, 조작레버를 움직여도 쇼벨이 움직이지 않는 상태인, 쇼벨.
13. 제4항에 있어서,
    상기 조작레버의 조작성에 관한 현재의 설정이 초기설정과는 상이한 것을 알리는 정보는, 텍스트정보 또는 아이콘으로 표시되는, 쇼벨.
14. 하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체를 갖는 쇼벨의 설정에 이용되는 쇼벨용 표시장치로서,
    상기 쇼벨의 운전개시 전에 커스텀설정에 관한 정보를 표시하는, 쇼벨용 표시장치.