CN117248587A - 作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够实现操作性提升的作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械。作业机械的控制方法具有如下处理：使包含与作业机械相关的信息的显示画面显示于显示装置；执行第一切换处理及第二切换处理中的至少一者。第一切换处理是如下处理：伴随着与无效操作部的操作状态相应的从有效状态向无效状态的切换，将显示于显示装置(2)的显示画面从包含作业机械周围的监视区域的拍摄图像的照相机画面(Dp12)切换为不包含拍摄图像的基本画面(Dp11)切换。第二切换处理是如下处理：伴随着与无效操作部的操作状态相应的从无效状态向有效状态的切换，将显示于显示装置的显示画面从基本画面(Dp11)切换为照相机画面(Dp12)。

Description

作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制 系统以及作业机械

技术领域

本发明涉及作业机械所使用的作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械。

背景技术

作为相关技术，公知有如下作业机械(工程机械)，即、具备：下部行驶体；上部回转体；搭载于上部回转体的多个拍摄装置；搭载于驾驶室的显示装置(例如参照专利文献1)。在相关技术所涉及的作业机械中，在显示装置同时显示：与运转状态有关的运转信息；和包含由多个拍摄装置拍摄到的拍摄图像中的至少一个以上拍摄图像的图像。而且，根据单一的切换开关的操作，切换运转信息的显示位置及所显示的拍摄图像中的至少一者。

专利文献1：WO2015/163381A1

在上述相关技术中，每次按压单一的切换开关的操作时，显示画面按已决定的顺序切换，因此到切换到操作人员希望观察的画面为止需要多次按压切换开关等，有时有些操作人员会感到操作性差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够实现操作性提升的作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械。

本发明的一个形态所涉及的作业机械的控制方法用于如下作业机械，在该作业机械中，使操作装置的操作所对应的上述作业机械的控制有效的有效状态、和使操作装置的操作所对应的上述作业机械的控制无效的无效状态根据无效操作部的操作状态切换。上述控制方法具有如下处理：使包含与上述作业机械相关的信息的显示画面显示于显示装置；和执行第一切换处理及第二切换处理中的至少一者。上述第一切换处理是如下处理：伴随着从上述有效状态向上述无效状态的切换，将显示于上述显示装置的上述显示画面从包含上述作业机械周围的监视区域的拍摄图像的照相机画面切换为不包含上述拍摄图像的基本画面。上述第二切换处理是如下处理：伴随着从上述无效状态向上述有效状态的切换，将显示于上述显示装置的上述显示画面从上述基本画面切换为上述照相机画面。

本发明的一个形态所涉及的作业机械用控制程序是用于使一个以上的处理器执行上述作业机械的控制方法的程序。

本发明的一个形态所涉及的作业机械用控制系统用于如下作业机械，在该作业机械中，使操作装置的操作所对应的上述作业机械的控制有效的有效状态、和使操作装置的操作所对应的上述作业机械的控制无效的无效状态根据无效操作部的操作状态切换。上述作业机械用控制系统具备显示处理部和切换处理部。上述显示处理部使包含与上述作业机械相关的信息的显示画面显示于显示装置。上述切换处理部执行第一切换处理及第二切换处理中的至少一者。上述第一切换处理是如下处理：伴随着从上述有效状态向上述无效状态的切换，将显示于上述显示装置的上述显示画面从包含上述作业机械周围的监视区域的拍摄图像的照相机画面切换为不包含上述拍摄图像的基本画面。上述第二切换处理是如下处理：伴随着从上述无效状态向上述有效状态的切换，将显示于上述显示装置的上述显示画面从上述基本画面切换为上述照相机画面。

本发明的一个形态所涉及的作业机械具备：上述作业机械用控制系统；和机体，供上述显示装置搭载。

根据本发明，能够提供一种能够实现操作性提升的作业机械的控制方法、作业机械用控制程序、作业机械用控制系统以及作业机械。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的作业机械的整体结构的概略立体图。

图2是表示实施方式1所涉及的作业机械的液压回路等的概略图。

图3是示意性地表示从上方观察实施方式1所涉及的作业机械时设定于作业机械周围的监视区域等的概略俯视图。

图4是通过实施方式1所涉及的作业机械用控制系统显示显示画面的显示装置的概略外观图。

图5是表示通过实施方式1所涉及的作业机械用控制系统显示的基本画面的一个例子的图。

图6是表示通过实施方式1所涉及的作业机械用控制系统显示的第一照相机画面的一个例子的图。

图7是表示通过实施方式1所涉及的作业机械用控制系统显示的第二照相机画面的一个例子的图。

图8是表示通过实施方式1所涉及的作业机械用控制系统显示的照相机画面的一个例子的图。

图9是关于通过实施方式1所涉及的作业机械用控制系统显示的显示画面，示意性地表示截止杆处于上升位置的情况下的切换处理的图。

图10是关于通过实施方式1所涉及的作业机械用控制系统显示的显示画面，示意性地表示截止杆处于下降位置的情况下的切换处理的图。

图11是表示实施方式1所涉及的作业机械用控制系统的动作例的流程图。

图12是表示通过实施方式1所涉及的作业机械用控制系统显示的照相机画面的另一显示形态的图。

图13是表示通过实施方式1所涉及的作业机械用控制系统显示的照相机画面的又一显示形态的图。

图14是示意性地表示通过实施方式1所涉及的作业机械用控制系统显示的显示画面的切换处理的图。

图15是示意性地表示通过实施方式2所涉及的作业机械用控制系统显示的显示画面的切换处理的图。

附图标记说明

1…作业机械用控制系统；2…显示装置；3…作业机械；11…显示处理部；13…切换处理部；30…机体；350…截止杆(无效操作部)；A1…监视区域；Dp1…显示画面；Dp11…基本画面；Dp12…照相机画面；Dp13…菜单画面(其他画面)；Dp121…第一照相机画面(候补画面)；Dp122…第二照相机画面(候补画面)；G1…余量信息(运行信息)；G4…作业机信息(运行信息)；Im11、Im12、Im13…拍摄图像；Im100…俯瞰图像(拍摄图像)。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。以下的实施方式是将本发明具体化了的一个例子，并非旨在限定本发明的技术范围。

(实施方式1)

[1]整体结构

如图1所示，本实施方式所涉及的作业机械3在机体30具备行驶部31、回转部32以及作业部33。另外，如图2所示，作业机械3还具备作业机械用控制系统1(以下也简称为“控制系统1”)。此外，机体30还具备显示装置2及操作装置35等。

本公开中所谓的“作业机械”是指各种作业用机械，作为一个例子，是反铲挖掘机(包括液压挖掘机、迷你挖掘机等)、轮式装载机以及运载车等作业车辆。作业机械3具备构成为能够执行至少包括起吊作业在内的一个以上的作业的作业部33。作业机械3并不局限于“车辆”，例如也可以是作业用船舶、无人机或多旋翼直升机等作业飞行体等。并且，作业机械3并不局限于工程机械(建设机械)，例如也可以是插秧机、拖拉机或者联合收割机等农业机械(农机)。在本实施方式中，只要没有特别说明，举出如下情况作为例子进行说明：作业机械3是带起吊功能(带起重机功能)的反铲挖掘机，并且除起吊作业之外，作为作业能够执行挖掘作业、平整土地作业、挖沟作业或者装载作业等。

另外，在本实施方式中，为了方便说明，将作业机械3处于可使用状态下的铅垂方向定义为上下方向D1。并且，在回转部32未回转状态下，以从搭乘于作业机械3(的驾驶部321)的使用者(操作人员)观察到的方向为基准，定义前后方向D2及左右方向D3。换言之，本实施方式中使用的各方向均是以作业机械3的机体30为基准而规定的方向，作业机械3前进时机体30移动的方向为“前方”，作业机械3后退时机体30移动的方向为“后方”。同样地，作业机械3右回转时机体30的前端部移动的方向为“右方”，作业机械3左回转时机体30的前端部移动的方向为“左方”。但是，这些方向并非旨在限定作业机械3的使用方向(使用时的方向)。

作业机械3具备成为动力源的发动机。在作业机械3中，例如由发动机驱动液压泵41(参照图2)，从液压泵41向机体30各部分的液压致动器(包括液压马达43及液压缸44等)供给工作油，从而机体30驱动。另外，作业机械3例如通过搭乘于机体30的驾驶部321的使用者(操作人员)操作操作装置35的操作杆等来控制。

在本实施方式中，如上所述假设作业机械3是乘用型反铲挖掘机的情况，因此作业部33按照搭乘于驾驶部321的使用者(操作人员)的操作被驱动，执行挖掘作业等作业。供使用者搭乘的驾驶部321设置于回转部32。

这里，在机体30的驾驶部321搭载有显示装置2及操作装置35，使用者能够一边观察显示于显示装置2的与作业机械3相关的各种信息，一边操作操作装置35。作为一个例子，通过在显示装置2的显示画面显示冷却水温及工作油温等与作业机械3的运行状态有关的信息，而使用者能够通过显示装置2确认操作操作装置35所需要的与作业机械3的运行状态有关的信息。

行驶部31具有行驶功能，构成为能够在地面行驶(包括回转)。行驶部31例如具有左右一对履带311及推土铲312等。行驶部31还具有用于驱动履带311的行驶用液压马达43(液压致动器)等。

回转部32位于行驶部31的上方，构成为能够相对于行驶部31以沿着铅垂方向的旋转轴为中心回转。回转部32具有回转用液压马达(液压致动器)等。除驾驶部321之外，在回转部32搭载有发动机及液压泵41等。并且，在回转部32的前端部设置有供作业部33安装的动臂托架322。

作业部33构成为能够执行包括起吊作业在内的作业。作业部33支承于回转部32的动臂托架322，执行作业。作业部33具有铲斗331、动臂332以及斗杆333等。作业部33还具有用于驱动各部分的液压致动器(包括液压缸44及液压马达等)。

铲斗331是安装于作业机械3的机体30的配件(作业工具)的一种，由根据作业内容从多种配件中选择的任意器具构成。作为一个例子，铲斗331相对于机体30可拆卸地安装，根据作业内容进行更换。作为作业机械3用配件，除铲斗331之外，例如有破碎机、螺旋钻、碾碎机、叉齿、叉爪、钢架切割机、沥青切削机、割草机、松土机、覆盖机、旋转倾斜器(日文：チルトローテータ)以及打夯机等各种器具。作业部33利用来自驱动装置的动力驱动铲斗331，从而执行作业。

动臂332由回转部32的动臂托架322支承为能够旋转。具体而言，动臂332由动臂托架322支承为能够以沿着水平方向的旋转轴为中心旋转。动臂332具有从支承于动臂托架322的基端部向上方延伸的形状。斗杆333与动臂332的前端连结。斗杆333支承为能够相对于动臂332以沿着水平方向的旋转轴为中心旋转。在斗杆333的前端安装铲斗331。

作业部33接受来自作为动力源的发动机的动力而进行动作。具体而言，由发动机驱动液压泵41，从液压泵41向作业部33的液压致动器(液压缸44等)供给工作油，从而作业部33的各部分(铲斗331、动臂332以及斗杆333)进行动作。

在本实施方式中特别的是，作业部33具有动臂332及斗杆333构成为能够分别独立地旋转的多关节型构造。即，通过动臂332及斗杆333各自以沿着水平方向的旋转轴为中心旋转，而例如包括动臂332及斗杆333的多关节型作业部33整体上能够进行伸展、折叠的动作。

关于行驶部31及回转部32，也与作业部33同样地各自接受来自作为动力源的发动机的动力而进行动作。即，从液压泵41向行驶部31的液压马达43及回转部32的液压马达等供给工作油，从而回转部32及行驶部31进行动作。

发动机如上所述作为向各部分供给动力的动力源发挥功能。这里，发动机与液压泵41等一起搭载于回转部32。在本实施方式中，作为一个例子，发动机是柴油发动机。发动机通过从燃料箱被供给燃料(这里为轻油)而驱动。

操作装置35配置于机体30的驾驶部321，是用于接受由使用者(操作人员)进行的操作输入的用户界面。在本实施方式中，作为一个例子，操作装置35包括一对操作杆。操作装置35用于行驶部31、回转部32以及作业部33各自的操作。因此，例如使用者(操作人员)通过操作操作装置35，来控制向机体30各部分的液压致动器(包括液压马达43及液压缸44等)供给的动力等，从而控制行驶部31、回转部32以及作业部33各自的动作。

这里，在机体30装备有拍摄机体30周边的照相机等用于探测作业机械3周围的监视区域A1(参照图3)中的探测对象物Ob1(参照图3)的各种传感器类(包括照相机)。在本实施方式中，作为一个例子，如图3所示，包括左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343在内的多个(这里为三个)照相机搭载于机体30的回转部32。左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343与控制系统1连接，向控制系统1输出由各自拍摄到的图像。图3是从上方观察作业机械3而得到的俯视图，示意性地表示设定于作业机械3周围的监视区域A1、探测对象物Ob1以及作业机械3的机体30(包括左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343)。

左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343分别以能够对从搭乘于回转部32的驾驶部321的操作人员观察时成为左方、右方以及后方的监视区域A1进行拍摄的方式，以驾驶部321为基准朝向左方、右方以及后方设置。即，如图3所示，监视区域A1包括多个(这里为三个)小区域A11、A12、A13，左方照相机341对其中从搭乘于驾驶部321的操作人员观察时成为左方的小区域A11(左方区域)进行拍摄。同样地，右方照相机342对从搭乘于驾驶部321的操作人员观察时成为右方的小区域A12(右方区域)进行拍摄，后方照相机343对从搭乘于驾驶部321的操作人员观察时成为后方的小区域A13(后方区域)进行拍摄。由此，能够用左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343覆盖对于操作人员而言容易成为死角的侧方(左方及右方)以及后方。

在图2中，示意性地示出本实施方式所涉及的作业机械3的液压回路及电气电路(电连接关系)。在图2中，实线为高压(工作油用)油路、虚线为低压(先导油用)油路、点划线的箭头表示电信号的路径。并且，截止杆350与截止开关353之间的粗线(实线)表示截止杆350与截止开关353之间的物理连结。

如图2所示，作业机械3除了具备液压泵41、液压马达43(图2中省略图示)以及液压缸44之外，还具备先导泵42、遥控阀45、控制阀46以及方向切换阀(调节阀)47等。作业机械3还具备截止杆350、截止继电器352、截止开关353以及声音输出部36等。

来自由发动机驱动的液压泵41的工作油向行驶部31的液压马达43、回转部32的液压马达以及作业部33的液压缸44等供给。由此，驱动液压马达43及液压缸44等液压致动器。

在液压马达43及液压缸44等液压致动器设置有能够对来自液压泵41的工作油的方向及流量进行切换的先导式的方向切换阀47。方向切换阀47从先导泵42被供给成为输入指令的先导油而被驱动。

这里，例如在作业部33的液压缸44所对应的方向切换阀47的先导油的供给路径设置有遥控阀45。遥控阀45根据操作装置35(的操作杆)的操作来输出作业部33的作业操作指令。作业操作指令指示作业部33的展开动作及缩小动作等。另外，在遥控阀45与先导泵42之间插入有电磁式的控制阀46(电磁阀)。控制阀46经由截止继电器352及截止开关353而与电源351连接，根据来自电源351的供给电流进行动作。

同样地，在行驶部31的液压马达43所对应的方向切换阀的先导油的供给路径也设置有遥控阀。该遥控阀根据操作装置35(的操作杆)的操作来输出行驶部31的行驶操作指令。行驶操作指令指示行驶部31的行驶动作(前进或后退等)。并且，在回转部32的液压马达所对应的方向切换阀的先导油的供给路径也设置有遥控阀。该遥控阀根据操作装置35(的操作杆)的操作来输出回转部32的回转操作指令。回转操作指令指示回转部32的回转动作(左回转或右回转等)。而且，在这些遥控阀与先导泵42之间也插入有电磁式的控制阀46(电磁阀)。控制阀46经由截止继电器352及截止开关353而与电源351连接，根据来自电源351的供给电流进行动作。

控制阀46在通电状态、即被供给电流的状态下，开放从先导泵42向遥控阀45的先导油的流路，在非通电状态、即被截断供给电流的状态下，截断先导油的流路。因此，通过截断向控制阀46的供给电流，而遥控阀45所对应的液压致动器变得无法驱动，无论操作装置35(的操作杆)的操作如何，液压致动器的输出都强制性地停止。

这里，截止继电器352与控制系统1连接，根据来自控制系统1的控制信号(电信号)来切换接通/断开。截止开关353根据截止杆350的操作来切换接通/断开。因此，截止继电器352和截止开关353这两者为接通时，控制阀46成为通电状态，从先导泵42向遥控阀45的先导油的流路被开放，因此液压致动器根据操作装置35的操作而驱动。与此相对地，在截止继电器352和截止开关353中的至少一者为断开的状态下，控制阀46成为非通电状态，先导油的流路被截断，因此液压致动器变得无法驱动。

例如，在同插入于回转部32的液压马达所对应的遥控阀与先导泵42之间的控制阀46相连的截止继电器352和截止开关353中的至少一者为断开的状态下，回转部32的液压马达变得无法驱动。该状态下，无论操作装置35的操作如何，液压致动器(回转部32的液压马达)的输出都强制性地停止，所以回转部32的回转动作被禁止。

更详细而言，截止开关353与“无效操作部”的一个例子亦即截止杆350联动。截止杆350配置于机体30的驾驶部321，接受由使用者(操作人员)进行的操作输入。在本实施方式中，作为一个例子，截止杆350能够沿着上下方向D1操作。若截止杆350处于可动范围的上端位置亦即“上升位置”则截止开关353为“断开”，若截止杆350处于可动范围的下端位置亦即“下降位置”则截止开关353为“接通”。而且，在截止开关353为断开的状态下，通过截止阀亦即控制阀46强制性地截断液压回路。

因此，在截止继电器352为接通的状态下，若截止杆350处于“下降位置”，则成为使操作装置35的操作所对应的作业机械3的控制有效的“有效状态”，作业机械3根据操作装置35的操作进行动作。另一方面，若截止杆350处于“上升位置”，则成为使操作装置35的操作所对应的作业机械3的控制无效的“无效状态”，不进行与操作装置35的操作相应的作业机械3的动作。因此，若截止杆350处于“上升位置”，则将行驶部31、回转部32以及作业部33全部强制性地设为无法操作的状态。而且，为了使操作装置35的操作有效，使用者(操作人员)需要将截止杆350操作为“下降位置”。这样，截止杆350是锁定作业机械3的动作时被操作的杆，和门(式)锁定杆同义。

这样，在本实施方式所涉及的作业机械3中，使操作装置35的操作所对应的作业机械的控制有效的有效状态、和使其无效的无效状态根据无效操作部(截止杆350)的操作状态来切换。因此，例如在如操作人员上下作业机械3时这样在作业机械3周围存在人的场景中，通过无效操作部(截止杆350)的操作来设为“无效状态”，从而能够强制性地停止(禁止)作业机械3的动作。

控制系统1以具有CPU(Central Processing Unit)等一个以上的处理器、和ROM(Read Only Memory)及RAM(Random Access Memory)等一个以上的存储器的计算机系统为主结构，执行各种处理(信息处理)。在本实施方式中，控制系统1是进行作业机械3整体的控制的综合控制器，例如由电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。但是，控制系统1也可以与综合控制器分开地设置。关于控制系统1，详情在“[2]控制系统的结构”一栏中进行说明。

显示装置2配置于机体30的驾驶部321，是用于接受由使用者(操作人员)进行的操作输入并向使用者输出各种信息的用户界面。显示装置2例如通过输出与使用者的操作相应的电信号，来接受由使用者进行的各种操作。由此，使用者(操作人员)能够目视确认显示于显示装置2的显示画面Dp1(参照图4)，另外，能够根据需要来操作显示装置2。

如图2所示，显示装置2具备控制部21、操作部22以及显示部23。显示装置2构成为能够与控制系统1通信，能够在自身与控制系统1之间收发数据。在本实施方式中，作为一个例子，显示装置2是用于作业机械3的专用器件。

控制部21按照来自控制系统1的数据，控制显示装置2。具体而言，控制部21输出与由操作部22接受到的使用者的操作相应的电信号，将由控制系统1生成的显示画面Dp1显示于显示部23。

操作部22是用于接受使用者(操作人员)对显示于显示部23的显示画面Dp1进行的操作输入的用户界面。操作部22例如通过输出与使用者U1(参照图4)的操作相应的电信号，来接受由使用者U1进行的各种操作。在本实施方式中，作为一个例子，如图4所示，操作部22包括机械式的多个(这里为六个)按钮开关221～226。上述多个按钮开关221～226以沿着显示部23的显示区域的周缘的方式接近显示区域(在图4的例子中为下方)地配置。上述多个按钮开关221～226与后述的显示于显示画面Dp1的项目建立对应，通过操作多个按钮开关221～226中的任意一个，来操作(选择)显示画面Dp1中的任意一个项目。

另外，操作部22也可以包括触摸面板及操作拨盘等。该情况下，也通过对操作部22的操作来操作(选择)显示画面Dp1中的任意一个项目。

显示部23是显示各种信息的液晶显示器或有机EL显示器这样的用于向使用者U1(操作人员)提示信息的用户界面。显示部23通过显示来对使用者提示各种信息。在本实施方式中，作为一个例子，显示部23是带背光的全彩液晶显示器，如图4所示具有横向上较长的“横长”的显示区域。

显示装置2通过显示画面Dp1向操作作业机械3的使用者U1(操作人员)提示各种信息。即，操作作业机械3的使用者U1通过观察显示于显示装置2的显示画面Dp1，而能够通过视觉得到与作业机械3相关的各种信息。作为一个例子，在显示装置2显示燃料余量、冷却水温及工作油温等与作业机械3的运行状态有关的信息，从而使用者U1能够通过显示装置2确认操作作业机械3所需要的与作业机械3的运行状态有关的信息。另外，对于由左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343拍摄的作业机械3的周边图像(监视区域A1的拍摄图像)，显示装置2也能够在显示画面Dp1进行显示。由此，使用者U1(操作人员)在操作作业机械3时例如能够通过显示于显示装置2的显示画面Dp1确认从驾驶部321来看容易成为死角的作业机械3的侧方及后方等的状况。这些与作业机械3的运行状态有关的信息及监视区域A1的拍摄图像均是与作业机械3相关的信息的一种。

并且，作业机械3具备对使用者U1(操作人员)输出声音(包含语音)的声音输出部36(参照图2)。声音输出部36包括蜂鸣器或扬声器等，接受电信号而输出声音。声音输出部36与控制系统1连接，根据来自控制系统1的声音控制信号，输出蜂鸣音或语音等声音。在本实施方式中，声音输出部36与显示装置2同样地设置于机体30的驾驶部321。声音输出部36也可以与显示装置2一体地设置。

另外，机体30除了具备上述的结构之外，还具备通信终端、燃料箱以及电池等。并且，在机体30装备有燃料余量传感器、冷却水温传感器、工作油温传感器、计测发动机转速的转速计、以及计测运行时间的计时器等用于监视机体30的运行状态的传感器类。此外，在机体30还装备有检测截止杆350及启动钥匙开关等的状态等的传感器。

[2]控制系统的结构

接下来，参照图2对本实施方式所涉及的控制系统1的结构进行说明。控制系统1通过控制显示装置2，使显示画面Dp1显示于显示装置2。在本实施方式中，显示装置2如上所述搭载于作业机械3的机体30。控制系统1是作业机械3的结构要素，与机体30等一起构成作业机械3。换言之，本实施方式所涉及的作业机械3至少具备：控制系统1；和供显示装置2搭载的机体30(包括行驶部31、回转部32以及作业部33)。

本公开中所谓的显示画面Dp1等“画面”是指由显示装置2显示的影像(图像)，包括图像、图形、照片、文本以及动态图像等。即，控制系统1例如能够使包含表示冷却水温及工作油温等与作业机械3的运行状态有关的信息的图像等的显示画面Dp1显示于显示装置2。这里，在显示画面Dp1包含动态图像等的情况下，显示画面Dp1并非恒定的影像，而包含时时刻刻变化的影像。

如图2所示，控制系统1具备显示处理部11、牵制处理部12、切换处理部13、数据取得部14、探测部15、选择处理部16以及监视处理部17。在本实施方式中，作为一个例子，控制系统1将具有一个以上的处理器的计算机系统作为主结构，因此通过一个以上的处理器执行作业机械用控制程序，来实现上述多个功能部(显示处理部11等)。控制系统1所包含的上述多个功能部可以分散设置于多个壳体，也可以设置于一个壳体。

控制系统1构成为能够与设置于机体30各部分的器件通信。即，控制系统1至少与显示装置2、声音输出部36、截止继电器352、截止开关353、左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343等连接。由此，控制系统1能够控制显示装置2及声音输出部36等，控制截止继电器352来控制控制阀46，取得左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343等的拍摄图像，从截止开关353取得电信号(截止信号)。这里，控制系统1可以与各器件直接地进行各种信息(数据)的收发，也可以经由中继器等间接地进行。

数据取得部14执行取得作业机械3周围的监视区域A1的拍摄图像的数据取得处理。在本实施方式中，数据取得部14定期或不定期地从左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343取得左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的输出。即，数据取得部14取得作业机械3周围的监视区域A1(各小区域A11、A12、A13)的图像数据(拍摄图像)。

并且，数据取得部14通过数据取得处理，能够定期或不定期地取得燃料余量传感器、冷却水温传感器及工作油温传感器的输出(传感器信号)、以及其他传感器类的输出等。即，数据取得部14取得包括表示燃料余量、发动机的冷却水的温度(冷却水温)以及工作油的温度(工作油温)的数据在内的各种传感器的检测结果(检测值)。数据取得部14可以从各种传感器直接地取得来自各种传感器(包括照相机)的数据，也可以经由电子控制单元等间接地取得。由数据取得部14取得的数据例如存储于存储器等。

探测部15探测作业机械3周围的监视区域A1中的探测对象物Ob1。即，探测部15判断监视区域A1中探测对象物Ob1的存在与否(有无)，输出表示在监视区域A1中是否存在探测对象物Ob1的探测结果。在本实施方式中，作为一个例子，探测对象物Ob1是“人”。即，在作业机械3移动或作业机械3周围的“人”移动而“人”侵入至作业机械3周围的监视区域A1的情况下，探测部15将该“人”作为探测对象物Ob1进行探测。当在监视区域A1中存在多个探测对象物Ob1的情况下，探测部15也可以将探测对象物Ob1的数量(人数)也包含在内地进行探测。

在本实施方式中，探测部15基于左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的输出(图像数据)，来探测监视区域A1中的探测对象物Ob1。具体而言，探测部15对由数据取得部14取得的图像数据实施图像处理，从而提取图像中的特征量，基于该特征量，来判断在图像中是否映现有探测对象物Ob1(在本实施方式中为“人”)。这里，当在图像中映现有探测对象物Ob1的情况下，探测部15判断在由左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343中的哪一个拍摄到的图像中映现有探测对象物Ob1。即，探测部15区分在由左方照相机341拍摄的小区域A11、由右方照相机342拍摄的小区域A12、以及由后方照相机343拍摄的小区域A13中的哪一个中存在探测对象物Ob1，进行探测对象物Ob1的探测。

牵制处理部12基于探测部15的探测结果，来执行牵制作业机械3的动作的牵制处理。在本实施方式中，在探测部15的探测结果是示出在监视区域A1中存在探测对象物Ob1(这里为人)的结果的情况下，牵制处理部12执行牵制处理。本公开中所谓的“牵制处理”是指对作业机械3的动作在进行某些抑制的方向上起作用的处理。作为一个例子，牵制处理包括如下处理：通过声音或光(包括显示)对操作作业机械3的使用者U1(操作人员)进行警告，来间接地牵制作业机械3的动作。并且，牵制处理包括如下处理：通过控制作业机械3的行驶部31、回转部32以及作业部33等，来直接地牵制作业机械3的动作。

在本实施方式中，牵制处理部12包括声音输出处理部121和限制处理部122。

当在监视区域A1中存在探测对象物Ob1的情况下，声音输出处理部121通过控制声音输出部36来从声音输出部36输出报告音。即，在本实施方式中，牵制处理包括输出报告音的声音输出处理。报告音可以是单纯的蜂鸣音，也可以是“请注意”等语音。并且，报告音也可以根据探测部15的探测结果(从机体30到探测对象物Ob1的距离等)变化。由此，对操作作业机械3的使用者U1(操作人员)进行借助报告音的警告，从而能够间接地牵制作业机械3的动作，因此作业机械3的操作自由度较高。即，使用者U1注意探测对象物Ob1地操作作业机械3，从而能够一边避免与探测对象物Ob1的接触一边继续作业机械3的动作。

当在监视区域A1中存在探测对象物Ob1的情况下，限制处理部122通过控制截止继电器352来使截止继电器352成为断开。由此，经由截止继电器352而与电源351连接的控制阀46成为非通电状态，控制阀46所对应的液压致动器的输出强制性地停止。即，在本实施方式中，牵制处理包括限制作业机械3的动作的限制处理。本公开中所谓的“限制处理”是指对作业机械3的动作在进行某些限制的方向上起作用的处理。作为一个例子，限制处理包括禁止行驶部31的行驶动作(无法进行行驶动作)的处理、禁止回转部32的回转动作(无法进行回转动作)的处理以及禁止作业部33的动作(无法进行作业)的处理等。由此，无论使用者U1(操作人员)的操作如何，都能够强制性地限制作业机械3的动作。即，能够避免由作业机械3动作导致的机体30与探测对象物Ob1的接触。

这里，限制处理部122所执行的限制处理至少包括限制回转部32的回转动作的处理。具体而言，限制处理部122构成为能够控制同回转部32的液压马达所对应的控制阀46相连的截止继电器352，当在监视区域A1中存在探测对象物Ob1的情况下，使该截止继电器352成为断开。由此，当在监视区域A1中存在探测对象物Ob1的情况下，回转部32的液压马达变得无法驱动，若回转部32在回转动作中，则回转部32紧急停止，若回转部32不在回转动作中，则禁止回转部32的回转动作。即，在本实施方式中，作业机械3具备：行驶部31；和回转部32，能够相对于行驶部31回转。限制处理至少限制回转部32的回转动作。由此，当在成为使用者U1(操作人员)的死角的监视区域A1中存在探测对象物Ob1的情况下，能够避免由回转部32回转导致的机体30与探测对象物Ob1的接触。

选择处理部16构成为能够执行从多个动作模式选择一个动作模式的选择处理。这里所谓的多个动作模式至少包括起重机模式及其他模式。起重机模式是使作业部33执行起吊作业的动作模式。其他模式是使作业部33执行与起吊作业不同的作业的动作模式。在本实施方式中，作为一个例子，其他模式包括使作业部33执行挖掘作业的挖掘模式。即，在本实施方式中，选择处理部16从包括起吊作业用的起重机模式和挖掘作业用的挖掘模式(其他模式)在内的多个动作模式中择一地选择作业机械3(的作业部33)的动作模式。

在本实施方式中，作为一个例子，动作模式的切换通过使用者(操作人员)操作显示装置2来进行。即，若使用者以选择起重机模式的方式操作显示装置2的操作部22，则选择处理部16接受该操作，将作业机械3的动作模式切换为起重机模式。另一方面，若使用者以选择挖掘模式的方式操作显示装置2的操作部22，则选择处理部16接受该操作，将作业机械3的动作模式切换为挖掘模式。这样，选择处理部16根据操作部22的操作，择一地选择动作模式。

监视处理部17执行监视作业机械3的动作状态的监视处理。本公开中所谓的作业机械3的“动作状态”是指作业机械3的动作所涉及的状态且有时可能会发生变化的状态。监视处理部17始终监视这样的作业机械3的动作状态。在本实施方式中，作为一个例子，监视处理部17将截止杆350的操作状态、和作业机械3的动作模式是否为起重机模式这两者作为作业机械3的动作状态进行监视。即，作业机械3的动作状态基本上包括按照使用者(操作人员)的操作而变化的动作状态。

具体而言，监视处理部17通过监视截止开关353的接通/断开，来监视作为无效操作部的截止杆350的操作状态。例如，若截止开关353为断开，则监视处理部17探测到截止杆350处于“上升位置”、处于“无效状态”。另一方面，若截止开关353为接通，则监视处理部17探测到截止杆350处于“下降位置”、处于“有效状态”。

并且，监视处理部17通过监视当前选择处理部16所选择的动作模式，从而监视作业机械3的动作模式是否为起重机模式。例如，若当前选择处理部16选择了起重机模式，则监视处理部17探测到作业机械3的动作模式为起重机模式。另一方面，若当前选择处理部16选择了挖掘模式，则监视处理部17探测到作业机械3的动作模式不是起重机模式。

显示处理部11执行使包含与作业机械3相关的信息的显示画面Dp1显示于显示装置2的显示处理。具体而言，显示处理部11基于由数据取得部14取得的数据等而生成显示画面Dp1，通过控制显示装置2而使显示画面Dp1显示于显示装置2的显示部23。并且，显示处理部11根据显示装置2的操作部22接受到的操作来进行动作。

这里，显示画面Dp1所包含的与作业机械3相关的信息例如包括燃料余量、冷却水温、工作油温以及起吊作业时的悬吊重量等与作业机械3的运行状态有关的运行信息。即，显示处理部11能够使包含与作业机械3的运行状态有关的运行信息的显示画面Dp1显示于显示装置2。并且，对于显示画面Dp1所包含的与作业机械3相关的信息而言，使由左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343拍摄的拍摄图像Im11、Im12、Im13(参照图6)显示于显示画面Dp1。即，显示处理部11能够使包含作业机械3周围的监视区域A1(各小区域A11、A12、A13)的拍摄图像Im11、Im12、Im13的显示画面Dp1显示于显示装置2。

切换处理部13执行切换显示于显示装置2的显示画面Dp1的切换处理。即，通过显示处理部11显示于显示装置2的显示画面Dp1并不固定，而是通过切换处理部13在多个画面间切换。在本实施方式中，切换处理部13在包括不包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的基本画面Dp11(参照图5)、包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的照相机画面Dp12(参照图6)在内的多个画面间切换显示于显示装置2的显示画面Dp1。换言之，切换处理部13从包括基本画面Dp11及照相机画面Dp12在内的多个画面中择一地选择作为显示画面Dp1显示于显示装置2的画面。

在本实施方式中，若切换操作部(例如按钮开关224)被操作，则切换处理部13按照切换模式在多个画面间切换显示于显示装置2的显示画面Dp1。这里，切换处理部13根据作业机械3的动作状态来变更切换模式。即，根据由监视处理部17监视的作业机械3的动作状态(包括截止杆350的操作状态、以及作业机械3的动作模式是否为起重机模式)，变更切换操作部操作时的显示画面Dp1的切换模式。因此，即使切换操作部被以相同方式操作了，若作业机械3的动作状态不同，则切换处理部13也按照不同的切换模式切换显示于显示装置2的显示画面Dp1。

并且，在本实施方式中，切换处理部13执行第一切换处理及第二切换处理中的至少一者。第一切换处理是如下处理：伴随着从有效状态向无效状态的切换，将显示于显示装置2的显示画面Dp1从包含作业机械3周围的监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13的照相机画面Dp12切换为不包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的基本画面Dp11。第二切换处理是如下处理：伴随着从无效状态向有效状态的切换，将显示于显示装置2的显示画面Dp1从基本画面Dp11切换为照相机画面Dp12。即，根据由监视处理部17监视的作为无效操作部的截止杆350的操作状态，切换处理部13进行显示画面Dp1的切换。因此，仅通过使用者(操作人员)操作作为无效操作部的截止杆350，切换处理部13就能够切换显示于显示装置2的显示画面Dp1。

然而，探测部15并不是控制系统1中必要的结构。例如，控制系统1也可以构成为：取得外部的探测部的探测结果，牵制处理部12基于该探测结果来执行牵制处理。

[3]作业机械的控制方法

以下，参照图5～图14，主要对由控制系统1执行的作业机械3的控制方法(以下简称为“控制方法”)的一个例子进行说明。

本实施方式所涉及的控制方法由以计算机系统为主结构的控制系统1执行，换言之，由作业机械用控制程序(以下简称为“控制程序”)具体体现。即，本实施方式所涉及的控制程序是用于使一个以上的处理器执行控制方法所涉及的各处理的计算机程序。这样的控制程序例如也可以由控制系统1及显示装置2配合执行。

这里，在进行了用于执行控制程序的预先设定的特定的开始操作的情况下，控制系统1执行控制方法所涉及的下述各种处理。开始操作例如是作业机械3的发动机的启动操作等。另一方面，在进行了预先设定的特定的结束操作的情况下，控制系统1结束控制方法所涉及的下述各种处理。结束操作例如是作业机械3的发动机的停止操作等。

[3.1]显示画面

这里，首先对通过本实施方式所涉及的控制方法而显示于显示装置2的显示部23的显示画面Dp1的结构进行说明。在图5等表示显示装置2的显示部23所显示的显示画面Dp1的附图中，表示区域的点划线、引出线以及附图标记均仅是为了说明而标注的，并非实际显示于显示装置2。

图5所示的显示画面Dp1是如上所述不包含作业机械3周围的监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13的基本画面Dp11，且是通过控制方法最初显示的画面。该基本画面Dp11是成为作业机械3中的显示装置2的操作的起点的主画面，是在作业机械3运行中首先显示于显示装置2的基本的显示画面Dp1。显示画面Dp1能够按照对操作部22的操作从基本画面Dp11向包括照相机画面Dp12、菜单画面Dp13(参照图14)、起重机画面、模式画面以及PTO画面等在内的各种显示画面Dp1切换(迁移)。

如图5所示，作为显示画面Dp1的基本画面Dp11包括第一区域R1和第二区域R2。基本画面Dp11还包括第三区域R3、第四区域R4、第五区域R5、第六区域R6、第七区域R7、第八区域R8、第九区域R9以及第十区域R10。

具体而言，基本画面Dp11在纵向(上下方向)上被分割为四个区域。而且，从上起三个区域分别进一步在横向(左右方向)上被分割为三个区域。由此，基本画面Dp11被分割为共10个区域。而且，从上起第二层的区域从左起依次是第一区域R1、第二区域R2、第三区域R3。最下层的区域是第四区域R4。并且，从上起第三层的区域从左起依次是第五区域R5、第六区域R6、第七区域R7，最上层的区域从左起依次是第八区域R8、第九区域R9、第十区域R10。对于纵向的尺寸而言，在纵向上分割出的四个区域中，从上起第二层的区域(第一区域R1、第二区域R2、第三区域R3)最宽。对于横向的尺寸而言，在横向上分割出的三个区域中，正中的区域(第二区域R2、第六区域R6、第九区域R9)最宽。

但是，上述各区域的配置及尺寸仅是一个例子，能够适当变更。另外，各区域并非必须由分界线明确地分割。例如，在图5的例子中，相对于第二区域R2和第三区域R3由分界线明确地分割，在第一区域R1与第二区域R2之间并不存在分界线。当然，第一区域R1和第二区域R2也可以由分界线明确地分割。

第一区域R1是纵向上较长的矩形状的区域。在第一区域R1中例如显示与发动机的燃料(例如轻油)的余量有关的余量信息G1。显示处理部11基于余量传感器的输出(传感器信号)等，生成显示画面Dp1中的余量信息G1。

第二区域R2是横向上较长的矩形状的区域。在第二区域R2中显示冷却水温信息G3及工作油温信息G2。冷却水温信息G3及工作油温信息G2均是与作业机械3相关的信息，特别是与作业机械3的运行状态有关的信息。显示处理部11基于由数据取得部14取得的冷却水温传感器的输出(传感器信号)，生成基本画面Dp11中的冷却水温信息G3。同样地，显示处理部11基于由数据取得部14取得的工作油温传感器的输出(传感器信号)，生成基本画面Dp11中的工作油温信息G2。

这样，在本实施方式中，显示画面Dp1所包含的与作业机械3相关的信息包括燃料余量、冷却水温以及工作油温中的至少一个。通过在显示装置2的显示画面Dp1显示燃料余量、冷却水温以及工作油温等信息，而使用者(操作人员)能够通过显示装置2确认操作操作装置35所需要的与作业机械3的运行状态有关的信息。

第三区域R3是纵向上较长的矩形状的区域。在第三区域R3中显示与作业机械3各部分的运行状态相应的图像(图标)Im1。在第三区域R3中能够显示多个图像Im1，通过各个图像Im1的外观设计(图样)来示出例如电池、安全带、冷却水温、工作油温等中的任意一个的状态。这里，各图像Im1例如通过显示色或尺寸等显示形态来示出运行状态。显示处理部11使用探测作业机械3各部分的运行状态的各种传感器(包括冷却水温传感器及工作油温传感器)的输出，来判断作业机械3各部分的状态。而且，当在任意一个部位探测到异常值的情况下，显示处理部11通过使该部位的图像Im1的显示色等显示形态变化来进行警告显示。

第四区域R4是遍及显示画面Dp1的整个宽度地延伸的带状的区域。在第四区域R4中显示用于对显示画面Dp1的操作的各项目。在图5中，作为一个例子，“菜单”、“起重机”、“模式”、“照相机”、“PTO”、“切换”这六个项目在第四区域R4中从左起依次排列配置。这六个项目分别对应有位于其正下方的操作部22的六个按钮开关221～226。例如“菜单”项目对应有按钮开关221，“起重机”项目对应有按钮开关222。因此，例如若与“照相机”项目对应的按钮开关224被使用者U1(参照图4)操作，则“照相机”项目被操作(选择)。

并且，在本实施方式中，以也与操作部22的操作拨盘(或光标键)等的操作对应的方式，在第四区域R4中高亮显示任意一个项目。在图5的例子中，“菜单”项目高亮显示，通过操作拨盘(或光标键)等的操作，来切换高亮显示的项目。对于使用者U1而言，通过在使所希望的项目高亮显示的状态下操作决定按钮，而能够选择所希望的项目。因此，例如若在使高亮显示移动至“照相机”项目的状态下操作决定按钮，则“照相机”项目被操作(选择)。另外，在操作部22包括触摸面板的情况下，使用者U1能够通过触摸显示画面Dp1上的所希望的项目来选择所希望的项目。

在第五区域R5中显示示出由各种传感器(包括冷却水温传感器及工作油温传感器)探测到异常值的警告显示用的图像(图标)。在第六区域R6中例如显示与作业机械3的运行中的作业部33有关的信息。具体而言，在作业机械3的动作模式处于起重机模式时，起吊作业中的当前载荷及额定载荷等作业机信息G4显示于第六区域R6。在第七区域R7中例如显示发动机的转速等与作业机械3的运行状态有关的信息。在第八区域R8中例如显示当前时刻。在第九区域R9中例如显示示出当前显示的显示画面Dp1所属的项目的信息。在第十区域R10中例如显示与作业机械3的运行时间(计时器)有关的信息。

在本实施方式中，如上所述，切换处理部13在包括基本画面Dp11、和包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的照相机画面Dp12在内的多个画面间切换显示于显示装置2的显示画面Dp1。即，显示于显示装置2的显示画面Dp1通过切换处理部13，能够从上述的基本画面Dp11向如图6或图7所示的照相机画面Dp12切换。

在本实施方式中，作为显示于显示装置2的照相机画面Dp12，准备有包括第一照相机画面Dp121(参照图6)和第二照相机画面Dp122(参照图7)在内的多个照相机画面Dp12。第一照相机画面Dp121是除了包含拍摄图像Im11、Im12、Im13之外还包含与作业机械3的运行状态有关的运行信息(余量信息G1等)的照相机画面Dp12，与此相对地，第二照相机画面Dp122是不包含运行信息(余量信息G1等)的照相机画面Dp12。

图6所示的第一照相机画面Dp121是从图5所示的基本画面Dp11仅变更了第二区域R2的显示内容的画面。即，关于除第二区域R2以外的显示，在第一照相机画面Dp121和基本画面Dp11中相同。在本实施方式所涉及的控制方法中，作为一个例子，在将第一照相机画面Dp121的大部分占据的第二区域R2中，显示监视区域A1(各小区域A11、A12、A13)的拍摄图像Im11、Im12、Im13等。因此，第一照相机画面Dp121除了包含拍摄图像Im11、Im12、Im13之外，还包含第一区域R1的余量信息G1、第六区域R6的作业机信息G4以及第七区域R7的发动机的转速等与作业机械3的运行状态有关的运行信息。

拍摄图像Im11是由左方照相机341拍摄的成为驾驶部321的左方的小区域A11的图像，拍摄图像Im12是由右方照相机342拍摄的成为驾驶部321的右方的小区域A12的图像。拍摄图像Im13是由后方照相机343拍摄的成为驾驶部321的后方的小区域A13的图像。显示处理部11使由数据取得部14取得的拍摄图像Im11、Im12、Im13实时地显示。在本实施方式中，对于这些拍摄图像Im11、Im12、Im13而言，以与从上方观察机体30时的位置关系对应的方式，将拍摄图像Im11显示于第二区域R2的左上方，拍摄图像Im12显示于第二区域R2的右上方，拍摄图像Im13显示于第二区域R2的中央下方。并且，在第二区域R2的中央部显示模拟从上方观察到的机体30的图标Im10。图标Im10示意性地表示从机体30观察到的左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的拍摄范围(小区域A11、A12、A13)的位置关系。

图7所示的第二照相机画面Dp122与第一照相机画面Dp121相比较，是将显示拍摄图像Im11、Im12、Im13的第二区域R2放大而得到的画面。在图7的例子中，第二照相机画面Dp122仅包括第二区域R2及第三区域R3这两个区域，画面的大半部分成为第二区域R2，仅画面的右端部成为第三区域R3。即，在第二照相机画面Dp122中，第一区域R1以及第四区域R4～第十区域R10不显示，从中央区域到在第一照相机画面Dp121中显示第一区域R1等的周边区域放大显示第二区域R2。

因此，在第二照相机画面Dp122中，与第一照相机画面Dp121相比较，放大显示拍摄图像Im11、Im12、Im13，以可视性优异的显示形态显示拍摄图像Im11、Im12、Im13。另一方面，第二照相机画面Dp122与第一照相机画面Dp121不同，不包含第一区域R1的余量信息G1、第六区域R6的作业机信息G4以及第七区域R7的发动机的转速等与作业机械3的运行状态有关的运行信息。

另外，在本实施方式中，如图8所示，照相机画面Dp12包含表示探测部15的探测结果的探测目标I1、I2。在图8中，仅示出显示画面Dp1(照相机画面Dp12)中的第二区域R2，省略除第二区域R2以外的区域的图示。探测目标I1是强调显示拍摄图像Im11、Im12、Im13中包含探测对象物Ob1的拍摄图像的带状(框状)的图像。探测目标I2是表示从驾驶部321观察时探测对象物Ob1所在的方向的图像。在图8的例子中，假设在由左方照相机341拍摄的成为驾驶部321的左方的小区域A11中存在探测对象物Ob1(这里为“人”)的情况。因此，通过探测目标I1强调显示拍摄图像Im11、Im12、Im13中的拍摄图像Im11，并且在拍摄图像Im11的下方显示表示在驾驶部321的左方存在探测对象物Ob1的探测目标I2。这样的探测目标I1、I2在第一照相机画面Dp121及第二照相机画面Dp122中都有显示。

探测目标I1、I2的显示形态优选为根据监视区域A1中的探测对象物Ob1的位置而变更。例如，探测目标I1、I2的显示色、尺寸或者显示模式(包括闪烁模式等)等显示形态根据监视区域A1中的探测对象物Ob1的位置而变更。例如，探测对象物Ob1距机体30越近，则探测目标I1、I2的显示形态变更为越醒目的显示色，作为一个例子，若探测对象物Ob1靠近机体30，则探测目标I1、I2的显示色从黄色变化为红色。

这样，在照相机画面Dp12中不仅显示监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13，还将监视区域A1中的探测对象物Ob1的探测结果以探测目标I1、I2显示。因此，操作人员(使用者U1)通过观察照相机画面Dp12，能够容易地确认监视区域A1中探测对象物Ob1的有无(存在与否)。

总之，在本实施方式所涉及的控制方法中，照相机画面Dp12包含监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13。由此，操作人员(使用者U1)能够通过显示于显示装置2的照相机画面Dp12，来确认从驾驶部321来看容易成为死角的作业机械3的侧方及后方等的状况。因此，与仅显示探测目标I1、I2的结构相比较，当在监视区域A1内存在探测对象物Ob1的情况下，容易通过照相机画面Dp12详细地掌握探测对象物Ob1的状况。

[3.2]切换处理

接下来，参照图9及图10，对本实施方式所涉及的控制方法中切换处理部13切换显示于显示装置2的显示画面Dp1的切换处理的详情进行说明。

图9是示意性地表示处于因截止杆350处于“上升位置”而操作装置35的操作所对应的作业机械3的控制无效的“无效状态”的情况下的显示画面Dp1的切换处理。另一方面，图10示意性地表示处于因处于“下降位置”而操作装置35的操作所对应的作业机械3的控制有效的“有效状态”的情况下的显示画面Dp1的切换处理。

在图9及图10中，用实线示出的箭头F1～F5示出切换操作部的一个例子亦即按钮开关224被操作了时的显示画面Dp1的切换(迁移)，用点划线示出的箭头F11～F13示出无效操作部的一个例子亦即截止杆350被操作了时的显示画面Dp1的切换(迁移)。并且，图9中的用虚线示出的箭头F6示出在作业机械3的动作模式为起重机模式的情况下，按钮开关224被操作了时的显示画面Dp1的切换(迁移)。即，在图9及图10中，除箭头F6以外的箭头F1～F5示出在作业机械3的动作模式不处于起重机模式的情况、即处于挖掘模式等其他模式的情况下，按钮开关224被操作了时的显示画面Dp1的切换。另一方面，箭头F11～F13示出与作业机械3的动作模式无关，截止杆350被操作了时的显示画面Dp1的切换。

如图9及图10所示，切换处理部13在包括基本画面Dp11、第一照相机画面Dp121以及第二照相机画面Dp122在内的多个画面间，根据使用者(操作人员)对切换操作部或无效操作部的操作来切换显示于显示装置2的显示画面Dp1。在本实施方式中，作为一个例子，切换操作部是与显示画面Dp1的第四区域R4的“照相机”项目对应的按钮开关224，无效操作部是截止杆350。这里，基于截止开关353的接通/断开，通过监视处理部17始终监视是截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”还是截止杆350处于“下降位置”的“有效状态”，来作为截止杆350的操作状态。

首先，对截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”下的切换处理进行说明。在“无效状态”中，如图9所示，在显示基本画面Dp11的状态下，若按钮开关224(切换操作部)被按压操作，则显示于显示装置2的显示画面Dp1从基本画面Dp11切换为第一照相机画面Dp121(箭头F1)。

这里，若作业机械3的动作模式处于挖掘模式等除起重机模式以外的其他模式，则在显示第一照相机画面Dp121的状态下，若按钮开关224被按压操作，则显示于显示装置2的显示画面Dp1从第一照相机画面Dp121切换为第二照相机画面Dp122(箭头F2)。并且，在显示第二照相机画面Dp122的状态下，若按钮开关224被按压操作，则显示于显示装置2的显示画面Dp1从第二照相机画面Dp122切换为基本画面Dp11(箭头F3)。

另一方面，若作业机械3的动作模式处于起重机模式，则在显示第一照相机画面Dp121的状态下，若按钮开关224被按压操作，则显示于显示装置2的显示画面Dp1从第一照相机画面Dp121切换为基本画面Dp11(箭头F6)。即，若作业机械3的动作模式处于起重机模式，则作为照相机画面Dp12显示的仅是第一照相机画面Dp121，从第一照相机画面Dp121进行切换的切换目的地是基本画面Dp11而不是第二照相机画面Dp122。

这样，在截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”下，每次切换操作部(按钮开关224)被操作时，显示画面Dp1基本上以在基本画面Dp11、第一照相机画面Dp121以及第二照相机画面Dp122这三个画面间依次循环的方式切换。因此，能够使不包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的基本画面Dp11、拍摄图像Im11、Im12、Im13显示得较小的第一照相机画面Dp121、以及拍摄图像Im11、Im12、Im13显示得较大的第二照相机画面Dp122中的任意画面显示于显示装置2。另一方面，在作业机械3的动作模式处于起重机模式的情况下，不显示第二照相机画面Dp122，每次切换操作部(按钮开关224)被操作时，显示画面Dp1在基本画面Dp11及第一照相机画面Dp121这两个面间交替地切换。

而且，在作业机械3的动作模式处于起重机模式的情况下，作为照相机画面Dp12，仅显示包含作业机信息G4等运行信息的第一照相机画面Dp121，而不显示不包含作业机信息G4等运行信息的第二照相机画面Dp122。因此，在作业机械3处于起重机模式进行起吊作业时，能够始终显示起吊作业中的当前载荷及额定载荷等作业机信息G4，作业性提升。

另外，在截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”中，在显示基本画面Dp11的状态下，若截止杆350被操作至“下降位置”，则显示于显示装置2的显示画面Dp1从基本画面Dp11切换为照相机画面Dp12(箭头F11)。即，在显示基本画面Dp11的状态下，若截止杆350从“上升位置”被操作至“下降位置”而切换为“有效状态”，则显示画面Dp1自动地从不包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的基本画面Dp11切换为包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的照相机画面Dp12。

在本实施方式中，作为一个例子，伴随着截止杆350被操作至“下降位置”而显示于显示装置2的照相机画面Dp12是第一照相机画面Dp121及第二照相机画面Dp122中的第一照相机画面Dp121。但是，并不局限于该例子，伴随着截止杆350被操作至“下降位置”而显示于显示装置2的照相机画面Dp12也可以是第二照相机画面Dp122。此外，在原本显示第一照相机画面Dp121或第二照相机画面Dp122的状态下，即使截止杆350从“上升位置”被操作至“下降位置”，也不进行显示画面Dp1的切换。

接下来，对截止杆350处于“下降位置”的“有效状态”下的切换处理进行说明。在“有效状态”中，若作业机械3的动作模式处于挖掘模式等除起重机模式以外的其他模式，则在显示第一照相机画面Dp121的状态下，若按钮开关224被按压操作，则如图10所示，显示于显示装置2的显示画面Dp1从第一照相机画面Dp121切换为第二照相机画面Dp122(箭头F4)。并且，在显示第二照相机画面Dp122的状态下，若按钮开关224被按压操作，则显示于显示装置2的显示画面Dp1从第二照相机画面Dp122切换为第一照相机画面Dp121(箭头F5)。

另一方面，若作业机械3的动作模式处于起重机模式，则在显示第一照相机画面Dp121的状态下，即使按钮开关224被按压操作，显示于显示装置2的显示画面Dp1也不对第一照相机画面Dp121进行切换。即，若作业机械3的动作模式处于起重机模式，则作为照相机画面Dp12显示的仅是第一照相机画面Dp121。

这样，在截止杆350处于“下降位置”的“有效状态”中，每次切换操作部(按钮开关224)被操作时，显示画面Dp1基本上在第一照相机画面Dp121及第二照相机画面Dp122这两个画面间交替地切换。因此，能够使拍摄图像Im11、Im12、Im13显示得较小的第一照相机画面Dp121及拍摄图像Im11、Im12、Im13显示得较大的第二照相机画面Dp122中的任意画面显示于显示装置2。另一方面，在作业机械3的动作模式处于起重机模式的情况下，不显示第二照相机画面Dp122，即使切换操作部(按钮开关224)被操作，显示画面Dp1也不对第一照相机画面Dp121进行切换。

而且，在作业机械3的动作模式处于起重机模式的情况下，作为照相机画面Dp12，仅显示包含作业机信息G4等运行信息的第一照相机画面Dp121，而不显示不包含作业机信息G4等运行信息的第二照相机画面Dp122。因此，在作业机械3处于起重机模式进行起吊作业时，能够始终显示起吊作业中的当前载荷及额定载荷等作业机信息G4，作业性提升。

另外，在截止杆350处于“下降位置”的“有效状态”中，在显示照相机画面Dp12(第一照相机画面Dp121或第二照相机画面Dp122)的状态下，若截止杆350被操作至“上升位置”，则显示于显示装置2的显示画面Dp1从照相机画面Dp12切换为基本画面Dp11(箭头F12、F13)。即，在显示照相机画面Dp12的状态下，若截止杆350从“下降位置”被操作至“上升位置”而切换为“无效状态”，则显示画面Dp1自动地从包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的照相机画面Dp12切换为不包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的基本画面Dp11。

如以上说明那样，本实施方式所涉及的控制方法具有如下处理：使包含与作业机械3相关的信息的显示画面Dp1显示于显示装置2；若切换操作部被操作，则按照切换模式在多个画面间切换显示于显示装置2的显示画面Dp1。这里，控制方法还具有如下处理：根据作业机械3的动作状态来变更切换模式。本公开中所谓的“切换模式”是在进行与切换操作部(按钮开关224)的操作相应的切换处理时使用的规则，包括显示画面Dp1的切换对象、切换目的地以及切换顺序(迁移的顺序)等。即，按照切换模式进行切换处理而实现上述的如图9及图10的显示画面Dp1的切换。

这样的切换模式根据作业机械3的动作状态而变更，并非不变。例如，在截止杆350处于“上升位置”的状态(参照图9)、和截止杆350处于“下降位置”的状态(参照图10)下，应用不同的切换模式，因此即使切换操作部(按钮开关224)被以相同方式操作，显示画面Dp1切换的顺序等也不同。其结果是，显示画面Dp1切换的顺序等灵活地变化，例如存在能够比较简单地到达操作人员希望观察的画面等能够实现操作性提升的优点。

这里，作业机械3的动作状态包括截止杆350的操作状态、和作业机械3的动作模式是否为起重机模式中的至少一者。特别是在本实施方式中，动作状态包括截止杆350的操作状态、和作业机械3的动作模式是否为起重机模式这两者。因此，对于动作状态而言，若截止杆350的操作状态(是“上升位置”还是“下降位置”)、和作业机械3的动作模式是否为起重机模式中的任意一者变化，则与此相应地切换模式也灵活地变化。而且，这些动作状态是针对作业机械3的操作而要求的安全考虑程度不同的动作状态。因此，进行伴随操作人员的操作的切换模式的变更，能够实现操作性进一步提升。

另外，在本实施方式中，切换操作部是单一的操作开关(例如按钮开关224)。因此，与设置多个操作开关的情况相比，对操作人员而言，切换操作部的操作变得简单。尽管如此，通过使切换模式根据作业机械3的动作状态变更，能够实现操作性提升。

另外，切换模式的变更包括成为切换对象的多个画面的数量的变更。例如，在截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”中，若作业机械3的动作模式为除起重机模式以外的模式，则根据切换操作部的操作，显示画面Dp1在三个画面间切换。与此相对地，在截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”中，在作业机械3的动作模式处于起重机模式的情况下，根据切换操作部的操作，显示画面Dp1在两个画面间交替地切换。这样，成为切换对象的画面的数量根据切换模式而变化，从而能够实现更加灵活的显示画面Dp1的切换。

另外，切换模式的变更包括成为切换目的地的画面的变更。例如，在截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”中，若作业机械3的动作模式为除起重机模式以外的模式，则与切换操作部的操作相应的从第一照相机画面Dp121进行切换的切换目的地是第二照相机画面Dp122。与此相对地，在截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”中，在作业机械3的动作模式处于起重机模式的情况下，与切换操作部的操作相应的从第一照相机画面Dp121进行切换的切换目的地是基本画面Dp11。这样，成为切换目的地的画面根据切换模式而变化，从而能够实现更加灵活的显示画面Dp1的切换。

另外，在作业机械3的动作状态处于第一状态的情况下，成为切换对象的多个画面包括一个或多个照相机画面Dp12、和基本画面Dp11。一个或多个照相机画面Dp12是包含作业机械3周围的监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13的画面。基本画面Dp11是不包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的图像。在本实施方式中，截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”是“第一状态”的一个例子。即，在截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”中，显示画面Dp1在包括多个照相机画面Dp12、和基本画面Dp11在内的多个画面间切换。因此，在例如“无效状态”这样确认监视区域A1的状况的必要性较低的情况下，通过将显示画面Dp1切换为不包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的基本画面Dp11，能够高效地显示需要的信息。

另外，在作业机械3的动作状态处于第二状态的情况下，成为切换对象的多个画面包括分别包含作业机械3周围的监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13的多个照相机画面Dp12。在本实施方式中，截止杆350处于“下降位置”的“有效状态”是“第二状态”的一个例子。即，在截止杆350处于“下降位置”的“有效状态”中，显示画面Dp1在多个照相机画面Dp12(第一照相机画面Dp121及第二照相机画面Dp122)间切换。因此，在例如“有效状态”这样确认监视区域A1的状况的必要性较高的情况下，通过将显示画面Dp1切换为多个照相机画面Dp12中的任意照相机画面Dp12，能够高效地显示需要的信息。

这里，多个照相机画面Dp12的拍摄图像Im11、Im12、Im13的显示形态相互不同。本公开中所谓的“显示形态”包括(目标的)显示色、尺寸(包括大小、线条的粗细等)、形状、动作状态(包括动画、旋转/静止等)或者显示模式(包括闪烁模式等)等、或者这些的组合。作为一个例子，如第一照相机画面Dp121及第二照相机画面Dp122这样，在多个照相机画面Dp12中，拍摄图像Im11、Im12、Im13的尺寸(大小)不同。因此，通过将显示画面Dp1切换为多个照相机画面Dp12中拍摄图像Im11、Im12、Im13的显示形态适当的照相机画面Dp12，能够高效地显示需要的信息。

另外，如以上说明那样，本实施方式所涉及的控制方法用于如下作业机械3，在该作业机械3中，使操作装置35的操作所对应的作业机械3的控制有效的有效状态、和使其无效的无效状态根据无效操作部的操作状态切换。该控制方法具有如下处理：使包含与作业机械3相关的信息的显示画面Dp1显示于显示装置2；和执行第一切换处理及第二切换处理中的至少一者。这里，第一切换处理是如下处理：伴随着从有效状态向无效状态的切换，将显示于显示装置2的显示画面Dp1从照相机画面Dp12切换为基本画面Dp11。照相机画面Dp12是包含作业机械3周围的监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13的画面。基本画面Dp11是不包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的画面。第二切换处理是如下处理：伴随着从无效状态向有效状态的切换，将显示于显示装置2的显示画面Dp1从基本画面Dp11切换为照相机画面Dp12。

这样，无论切换操作部(按钮开关224)的操作如何，在操作无效操作部(截止杆350)来切换“有效状态”和“无效状态”时，显示画面Dp1都自动地切换。例如，在截止杆350处于“上升位置”的状态(参照图9)中，若截止杆350被操作至“下降位置”而切换为“有效状态”，则通过第二切换处理，显示画面Dp1从基本画面Dp11切换为照相机画面Dp12(箭头F11)。同样地，在截止杆350处于“下降位置”的状态(参照图10)中，若截止杆350被操作至“上升位置”而切换为“无效状态”，则通过第一切换处理，显示画面Dp1从照相机画面Dp12切换为基本画面Dp11(箭头F12、F13)。其结果是，显示画面Dp1与无效操作部(截止杆350)的操作联动而自动地切换，例如存在能够比较简单地到达操作人员希望观察的画面等能够实现操作性提升的优点。

这里，显示于显示装置2的照相机画面Dp12是分别包含拍摄图像Im11、Im12、Im13的多个候补画面中的一个候补画面。在本实施方式中，第一照相机画面Dp121及第二照相机画面Dp122是多个候补画面中的一个例子。即，显示于显示装置2的照相机画面Dp12并非不变，而是从多个候补画面选择的一个候补画面，因此能够使与当时相应的照相机画面Dp12显示。

多个候补画面包括：第一照相机画面Dp121，除了包含拍摄图像Im11、Im12、Im13之外，还包含与作业机械3的运行状态有关的运行信息(余量信息G1等)；和第二照相机画面Dp122不包含运行信息(余量信息G1等)。因此，作为通过第二切换处理自动地显示的照相机画面Dp12，能够从包括第一照相机画面Dp121及第二照相机画面Dp122在内的多个候补图像中适当地选择。

[3.3]整体处理

接下来，参照图11对控制方法的切换处理所涉及的整体流程进行说明。图11是表示作业机械3的动作模式处于挖掘模式等除起重机模式以外的其他模式时的控制方法所涉及的处理的一个例子的流程图。

如图11所示，控制系统1的监视处理部17基于截止开关353的接通/断开来监视是截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”还是截止杆350处于“下降位置”的“有效状态”(S1)。若截止开关353为断开，则监视处理部17判定为截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”(S1：是)，控制系统1使处理移至步骤S2。另一方面，若截止开关353为接通，则监视处理部17判定为截止杆350处于“下降位置”的“有效状态”(S1：否)，控制系统1使处理移至步骤S6。

在步骤S2中，控制系统1的切换处理部13使显示处理部11显示基本画面Dp11。然后，在接下来的步骤S3中，控制系统1的切换处理部13监视作为切换操作部的按钮开关224(图11中表述为“照相机按钮”)的操作状态。在按钮开关224被按压操作了的情况下(S3：是)，控制系统1使处理移至步骤S4。另一方面，若按钮开关224未被按压操作(S3：否)，则控制系统1使处理移至步骤S5。

在步骤S4中，控制系统1的切换处理部13按基本画面Dp11、第一照相机画面Dp121、第二照相机画面Dp122、基本画面Dp11的顺序切换显示于显示装置2的显示画面Dp1。由此，显示于显示装置2的显示画面Dp1在每次按钮开关224被按压操作时(S3：是)，按照图9所示的箭头F1～F3的切换模式依次切换。

在步骤S5中，控制系统1的监视处理部17基于截止开关353的接通/断开来监视截止杆350是否从“上升位置”被操作至“下降位置”。若截止开关353从断开变为接通，则监视处理部17判定为截止杆350被操作至“下降位置”(S5：是)，控制系统1使处理移至步骤S6。另一方面，若截止开关353保持断开的状态不变，则监视处理部17判定为截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”(S5：否)，控制系统1使处理移至步骤S3。

在步骤S6中，控制系统1的切换处理部13使显示处理部11显示第一照相机画面Dp121。然后，在接下来的步骤S7中，控制系统1的切换处理部13监视作为切换操作部的按钮开关224的操作状态。在按钮开关224被按压操作了的情况下(S7：是)，控制系统1使处理移至步骤S8。另一方面，若按钮开关224未被按压操作(S7：否)，则控制系统1使处理移至步骤S9。

在步骤S8中，控制系统1的切换处理部13在第一照相机画面Dp121及第二照相机画面Dp122间交替地切换显示于显示装置2的显示画面Dp1。由此，显示于显示装置2的显示画面Dp1在每次按钮开关224被按压操作时(S7：是)，按照图10所示的箭头F4、F5的切换模式依次切换。

在步骤S9中，控制系统1的监视处理部17基于截止开关353的接通/断开来监视截止杆350是否从“下降位置”被操作至“上升位置”。若截止开关353从接通变为断开，则监视处理部17判定为截止杆350被操作至“上升位置”(S9：是)，控制系统1使处理移至步骤S2。另一方面，若截止开关353保持接通的状态不变，则监视处理部17判定为截止杆350处于“下降位置”的“有效状态”(S9：否)，控制系统1使处理移至步骤S7。

控制系统1反复执行上述步骤S1～S9的处理。但是，图11所示的流程图只是一个例子，也可以适当地追加或省略处理，也可以适当地更换处理的顺序。

[3.4]其他处理

在本实施方式中，照相机画面Dp12中的拍摄图像Im11、Im12、Im13的显示形态能够通过切换操作部的特定操作来进一步变更。这里所谓的“特定操作”，作为一个例子，是对作为切换操作部的按钮开关224进行的预先决定的操作，例如包括持续按压按钮开关224规定时间的“长按”及连续按压按钮开关224两次的“两次按压”等。

即，拍摄图像Im11、Im12、Im13的显示形态不仅是在通过操作切换操作部(按钮开关224)来切换第一照相机画面Dp121和第二照相机画面Dp122时变更，还通过切换操作部的特定操作而变更。作为根据切换操作部的特定操作而变更的显示形态，例如有如图12及图13所示的显示形态。在图13中，仅示出照相机画面Dp12中的第二区域R2，省略除第二区域R2以外的区域的图示。

在图12的例子(单画面显示)中，在第二区域R2中仅显示监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13(参照图6)中由后方照相机343拍摄的拍摄图像Im13。

在图13的上层的例子(双画面显示)中，在第二区域R2中显示拍摄图像Im11、Im12、Im13(参照图6)中由右方照相机342拍摄的拍摄图像Im12及由后方照相机343拍摄的拍摄图像Im13这两个画面。在该例子中，拍摄图像Im12及拍摄图像Im13在第二区域R2中沿左右方向排列配置，在这些拍摄图像Im12、Im13的下方显示图标Im10。图标Im10示意性地表示从机体30观察到的右方照相机342及后方照相机343的拍摄范围(小区域A12、A13)的位置关系。

在图13的下层的例子(俯瞰显示)中，在第二区域R2中显示监视区域A1的俯瞰图像Im100。俯瞰图像Im100是通过对左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343的拍摄图像Im11、Im12、Im13进行坐标变换并合成而生成的拍摄图像的一种。在这样的俯瞰图像Im100中，探测目标I1也是强调显示探测对象物Ob1所在的小区域的带状(框状)的图像。俯瞰图像Im100也可以是拍摄图像合成为动画而得到的图像。

每次进行对作为切换操作部的按钮开关224的特定操作(例如“长按”)时，切换处理部13按上述的三画面显示(参照图6)、单画面显示、双画面显示、俯瞰显示的顺序切换照相机画面Dp12(第一照相机画面Dp121及第二照相机画面Dp122)中的第二区域R2的拍摄图像的显示形态。由此，使用者能够选择拍摄图像的任意显示形态，拍摄图像的可视性提升。

并且作为其他功能，在本实施方式所涉及的控制方法中，当在除基本画面Dp11及照相机画面Dp12以外的其他画面显示于显示装置2期间，无效操作部被操作了的情况下，在其他画面显示结束后执行与该操作相应的第一切换处理及第二切换处理中的至少一者的处理。

例如，若作为无效操作部的截止杆350被操作至“上升位置”，则通过第一切换处理，显示画面Dp1从照相机画面Dp12切换为基本画面Dp11。但是，若在截止杆350被操作的时间点，显示画面Dp1例如为菜单画面Dp13这样的其他画面，则不立刻进行显示画面Dp1的切换。该情况下，在其他画面(菜单画面Dp13)显示结束后，通过伴随截止杆350被操作至“上升位置”而进行的第一切换处理，显示画面Dp1切换为基本画面Dp11。因此，该情况下，如图14所示，显示画面Dp1按第一照相机画面Dp121、菜单画面Dp13、基本画面Dp11的顺序切换(箭头F7、F8)。即，在第一切换处理中，显示画面Dp1从照相机画面Dp12经由其他画面(这里为菜单画面Dp13)切换为基本画面Dp11。

同样地，若作为无效操作部的截止杆350被操作至“下降位置”，则通过第二切换处理，显示画面Dp1从基本画面Dp11切换为照相机画面Dp12。但是，若在截止杆350被操作的时间点，显示画面Dp1例如为菜单画面Dp13这样的其他画面，则不立刻进行显示画面Dp1的切换。该情况下，在其他画面(菜单画面Dp13)显示结束后，通过伴随截止杆350被操作至“下降位置”而进行的第二切换处理，显示画面Dp1切换为照相机画面Dp12。因此，该情况下，如图14所示，显示画面Dp1按基本画面Dp11、菜单画面Dp13、第一照相机画面Dp121的顺序切换(箭头F9、F10)。即，在第二切换处理中，显示画面Dp1从基本画面Dp11经由其他画面(这里为菜单画面Dp13)切换为照相机画面Dp12。

这样，在显示其他画面期间，优先其他画面的显示，并在其他画面显示结束后，通过第一切换处理或第二切换处理，进行与作为无效操作部的截止杆350的操作状态相应的显示画面Dp1的切换。因此，在显示其他画面期间，能够抑制由显示画面Dp1自由切换导致的使用便利性降低。

这里，在本实施方式所涉及的控制方法中，若在其他画面显示期间，满足复原条件，则将显示于显示装置2的显示画面Dp1从其他画面切换为基本画面Dp11或照相机画面Dp12。即，如上所述的菜单画面Dp13等其他画面的显示通过满足复原条件而结束。由此，从其他画面向基本画面Dp11或照相机画面Dp12的切换变得容易。

在本实施方式中，复原条件包括：从其他画面显示开始起经过复原时间。即，若从菜单画面Dp13等其他画面显示开始起，经过例如1分钟左右的复原时间，则满足复原条件，其他画面的显示自动地结束。由此，从其他画面向基本画面Dp11或照相机画面Dp12的切换变得容易。但是，复原条件并不局限于复原时间，例如也可以是操作部22的操作等。

[4]变形例

以下，列举实施方式1的变形例。以下说明的变形例能够适当组合地应用。

本公开中的控制系统1包括计算机系统。计算机系统将作为硬件的一个以上的处理器以及一个以上的存储器作为主结构。通过处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，来实现本公开中的作为控制系统1的功能。程序可以预先记录于计算机系统的存储器，也可以通过电气通信线路来提供，也可以记录于可用计算机系统读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等非暂时记录介质来提供。另外，控制系统1所包含的一部分或全部的功能部也可以由电子电路构成。

另外，控制系统1的至少一部分功能集成于一个壳体内并不是控制系统1所必要的结构，控制系统1的结构要素也可以分散设置于多个壳体。相反地，在实施方式1中，分散于多个装置(例如控制系统1及显示装置2)的功能也可以集成于一个壳体内。并且，控制系统1的至少一部分功能也可以由云(云计算)等实现。

另外，作业机械3的动力源并不局限于柴油发动机，例如也可以是除柴油发动机以外的发动机，也可以是马达(电动机)或者包含发动机和马达(电动机)的混合动力式的动力源。

另外，显示装置2并不局限于专用器件，例如也可以是膝上型计算机、平板终端或者智能手机等通用终端。并且，显示部23并不局限于如液晶显示器或有机EL显示器那样直接显示显示画面的形态，例如也可以是如投影仪那样通过投影显示显示画面的结构。

另外，作为操作部22的信息输入的形态，也可以采用除按钮开关、触摸面板以及操作拨盘以外的形态。例如操作部22也可以采用键盘、鼠标等定点设备、语音输入、手势输入或者来自其他终端的操作信号的输入等形态。

特别是，关于切换操作部，也不局限于操作部22的按钮开关224，例如也可以是专用的机械开关、触摸面板或者声音输入等适当的操作单元。并且，切换操作部也并非必须是单一的操作开关，切换操作部也可以包括多个操作开关。

另外，限制处理部122所执行的限制处理只要是限制作业机械3的动作的处理即可，并不限于禁止作业机械3的动作(回转动作等)(无法进行动作)的处理。限制处理例如也可以是将作业机械3的动作(回转动作等)的速度减速的处理、缩小作业机械3的动作范围(回转角度等)的处理、或者限制作业机械3的动作的允许区域的处理等。

另外，牵制处理部12的牵制处理所涉及的功能原本就不是必须的，牵制处理部12能够适当省略。该情况下，对探测部15也能够省略。即使省略探测部15的情况下，由左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343拍摄的监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13也显示于显示画面Dp1(照相机画面Dp12)。

另外，用于探测作业机械3周围的监视区域A1中的探测对象物Ob1的传感器并不局限于左方照相机341、右方照相机342以及后方照相机343，也可以包括一个、两个或者四个以上的照相机(图像传感器)。并且，例如也可以通过如全景照相机(360度照相机)那样从作业机械3观察时能够拍摄全方位的照相机来探测监视区域A1中的探测对象物Ob1。另外，对于用于探测监视区域A1中的探测对象物Ob1的传感器而言，也可以除了照相机之外或者取代照相机，包括例如人体传感器、声呐传感器、雷达或者LiDAR(Light Detection andRanging)等传感器。这里，探测监视区域A1中的探测对象物Ob1的传感器也可以是三维传感器，该三维传感器通过基于光或声音到达测距点并返回为止的往复时间来测定到测距点的距离的TOF(Time Of Flight)方式，测定到探测对象物Ob1的距离。

另外，探测对象物Ob1也可以除了“人”之外或者取代人，包括车辆等移动体(包括其他作业机械)、壁及柱等构造物、植物、动物、台阶、沟、或者其他障碍物。

另外，关于作业机械3的动作模式，起重机模式与其他模式(挖掘模式等)的切换也可以不依靠使用者(操作人员)的操作，而根据例如钩相对于铲斗331的收纳状态等自动地进行。即，在进行使用铲斗331的挖掘作业等的情况下，钩收容于铲斗连杆以便钩不成为妨碍。另一方面，在进行起吊作业的情况下，使用者(操作人员)将钩从铲斗连杆拉出。因此，例如也可以构成为：在铲斗连杆设置探测钩的收纳状态的收纳传感器，选择处理部16接受收纳传感器的输出，在起重机模式和挖掘模式之间自动地切换动作模式。该情况下，若使用者以从铲斗连杆拉出钩的方式操作钩，则选择处理部16接受此时的收纳传感器的输出，将动作模式切换为起重机模式。

另外，切换模式的变更并非必须包括成为切换对象的多个画面的数量的变更。切换模式的变更也并非必须包括成为切换目的地的画面的变更。并且，在动作状态处于第一状态的情况下，成为切换对象的多个画面并非必须包括一个或多个照相机画面Dp12、和基本画面Dp11。在动作状态处于第二状态的情况下，成为切换对象的多个画面也并非必须包括多个照相机画面Dp12。这里，在多个照相机画面Dp12中，拍摄图像的显示形态也并非必须相互不同。多个照相机画面Dp12(多个候补画面)并非必须包括第一照相机画面Dp121和第二照相机画面Dp122。拍摄图像的显示形态也并非必须能够通过切换操作部的特定操作而进一步变更。

与作业机械3相关的信息并非必须包含燃料余量、冷却水温以及工作油温中的至少一个。动作状态也并非必须包括截止杆350的操作状态、和作业机械3的动作模式是否为起重机模式中的至少一者。

另外，当在显示其他画面期间，无效操作部被操作了的情况下，也并非必须在其他画面显示结束后执行与该操作相应的第一切换处理及第二切换处理中的至少一者的处理。并且，若在其他画面显示期间满足复原条件则将显示画面Dp1切换为基本画面Dp11或照相机画面Dp12，这也并非是必须的。另外，显示于显示装置2的照相机画面Dp12并非必须是多个候补画面中的一个候补画面。

(实施方式2)

本实施方式所涉及的作业机械3在省略切换操作部这一点与实施方式1所涉及的作业机械3不同。以下，对与实施方式1相同的结构，标注共通的附图标记并适当省略说明。

在本实施方式中，控制系统1的切换处理部13基本上根据作为无效操作部的截止杆350的操作来进行显示画面Dp1的切换。在图15中，用点划线示出的箭头F21～F24示出无效操作部的一个例子亦即截止杆350被操作了时的显示画面Dp1的切换(迁移)。

首先，在截止杆350处于“上升位置”的“无效状态”中，在显示基本画面Dp11的状态下，若截止杆350被操作至“下降位置”，则显示于显示装置2的显示画面Dp1通过第二切换处理从基本画面Dp11切换为照相机画面Dp12(箭头F21、F22)。此时，若作业机械3的动作模式处于起重机模式，则显示画面Dp1从基本画面Dp11切换为第一照相机画面Dp121(箭头F21)。另一方面，若作业机械3的动作模式处于挖掘模式等除起重机模式以外的其他模式，则显示画面Dp1从基本画面Dp11切换为第二照相机画面Dp122(箭头F22)。

这样，在本实施方式中，在第二切换处理中，将显示于显示装置2的显示画面Dp1从基本画面Dp11切换为多个候补画面中按照切换模式选择的一个候补画面。关于此时的“切换模式”，也优选为根据作业机械3的动作状态(例如动作模式)变更。其结果是，即使作为无效操作部的截止杆350被以相同方式操作了的情况下，也能够在当时切换为适当的照相机画面Dp12。

与此相对地，在截止杆350处于“下降位置”的“有效状态”中，在显示照相机画面Dp12(第一照相机画面Dp121或第二照相机画面Dp122)的状态下，若截止杆350被操作至“上升位置”，则显示于显示装置2的显示画面Dp1通过第一切换处理从照相机画面Dp12切换为基本画面Dp11(箭头F23、F24)。此时，无论作业机械3的动作模式是否处于起重机模式，显示画面Dp1都切换为基本画面Dp11。

如以上说明那样，即使没有切换操作部，也根据作为无效操作部的截止杆350的操作来进行显示画面Dp1的切换。其结果是，显示画面Dp1与无效操作部(截止杆350)的操作联动而自动地切换，例如存在能够比较简单地到达操作人员希望观察的画面等能够实现操作性提升的优点。

另外，在本实施方式中，切换处理部13也优选构成为能够对第一照相机画面Dp121和第二照相机画面Dp122进行切换。例如，若满足规定的切换条件，则切换处理部13将显示画面Dp1从第一照相机画面Dp121向第二照相机画面Dp122、或者从第二照相机画面Dp122向第一照相机画面Dp121切换。作为一个例子，若满足从菜单画面Dp13(参照图14)等其他画面复原或者一定时间未进行作业机械3的操作等切换条件，则显示画面Dp1从第一照相机画面Dp121切换为第二照相机画面Dp122(箭头F31)。另一方面，在第二照相机画面Dp122的情况下，若满足对操作部22等进行特定操作等切换条件，则显示画面Dp1从第二照相机画面Dp122切换为第一照相机画面Dp121(箭头F32)。

实施方式2所涉及的结构能够和实施方式1中已说明的各种结构(包括变形例)适当组合地应用。

〔发明的附注〕

以下，对从上述实施方式提取的发明概要进行附注。此外，以下附注中说明的各结构及各处理功能能够取舍选择来任意地组合。

＜附注1＞

一种作业机械的控制方法，用于如下作业机械，在该作业机械中，使操作装置的操作所对应的上述作业机械的控制有效的有效状态、和使操作装置的操作所对应的上述作业机械的控制无效的无效状态根据无效操作部的操作状态切换，

上述作业机械的控制方法具有如下处理：

使包含与上述作业机械相关的信息的显示画面显示于显示装置；和

执行第一切换处理及第二切换处理中的至少一者，

上述第一切换处理是如下处理：伴随着从上述有效状态向上述无效状态的切换，将显示于上述显示装置的上述显示画面从包含上述作业机械周围的监视区域的拍摄图像的照相机画面切换为不包含上述拍摄图像的基本画面，

上述第二切换处理是如下处理：伴随着从上述无效状态向上述有效状态的切换，将显示于上述显示装置的上述显示画面从上述基本画面切换为上述照相机画面。

＜附注2＞

根据附注1所记载的作业机械的控制方法，其中，

在除上述基本画面及上述照相机画面以外的其他画面显示于上述显示装置期间，上述无效操作部被操作了的情况下，在上述其他画面显示结束后执行与该操作相应的上述第一切换处理及上述第二切换处理中的至少一者的处理。

＜附注3＞

根据附注2所记载的作业机械的控制方法，其中，还具有如下处理：

若在上述其他画面显示期间满足复原条件，则将显示于上述显示装置的上述显示画面从上述其他画面切换为上述基本画面或上述照相机画面。

＜附注4＞

根据附注3所记载的作业机械的控制方法，其中，

上述复原条件包括：从上述其他画面的显示开始起经过复原时间。

＜附注5＞

根据附注1～4中的任意一项所记载的作业机械的控制方法，其中，

显示于上述显示装置的上述照相机画面是分别包含拍摄图像的多个候补画面中的一个候补画面。

＜附注6＞

根据附注5所记载的作业机械的控制方法，其中，

在上述第二切换处理中，将显示于上述显示装置的上述显示画面从上述基本画面切换为上述多个候补画面中按照切换模式选择的一个候补画面。

＜附注7＞

根据附注5或6所记载的作业机械的控制方法，其中，

上述多个候补画面包括：第一照相机画面，除了包含上述拍摄图像之外，还包含与上述作业机械的运行状态有关的运行信息；和第二照相机画面，不包含上述运行信息。

＜附注8＞

根据附注1～7中的任意一项所记载的作业机械的控制方法，其中，

与上述作业机械相关的信息包含燃料余量、冷却水温以及工作油温中的至少一个。

＜附注9＞

一种作业机械用控制程序，用于使一个以上的处理器执行附注1～8中的任意一项所记载的作业机械的控制方法。

Claims (11)

1.一种作业机械的控制方法，其特征在于，

所述作业机械的控制方法用于如下作业机械，在该作业机械中，使操作装置的操作所对应的所述作业机械的控制有效的有效状态、和使操作装置的操作所对应的所述作业机械的控制无效的无效状态根据无效操作部的操作状态切换，

所述作业机械的控制方法具有如下处理：

使包含与所述作业机械相关的信息的显示画面显示于显示装置；和

执行第一切换处理及第二切换处理中的至少一者，

所述第一切换处理是如下处理：伴随着从所述有效状态向所述无效状态的切换，将显示于所述显示装置的所述显示画面从包含所述作业机械周围的监视区域的拍摄图像的照相机画面切换为不包含所述拍摄图像的基本画面，

所述第二切换处理是如下处理：伴随着从所述无效状态向所述有效状态的切换，将显示于所述显示装置的所述显示画面从所述基本画面切换为所述照相机画面。

2.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

在除所述基本画面及所述照相机画面以外的其他画面显示于所述显示装置期间，所述无效操作部被操作了的情况下，在所述其他画面显示结束后，执行与该操作相应的所述第一切换处理及所述第二切换处理中的至少一者的处理。

3.根据权利要求2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，还具有如下处理：

若在所述其他画面显示期间，满足复原条件，则将显示于所述显示装置的所述显示画面从所述其他画面切换为所述基本画面或所述照相机画面。

4.根据权利要求3所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

所述复原条件包括：从所述其他画面的显示开始起经过复原时间。

5.根据权利要求1或2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

显示于所述显示装置的所述照相机画面是分别包含所述拍摄图像的多个候补画面中的一个候补画面。

6.根据权利要求5所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

在所述第二切换处理中，将显示于所述显示装置的所述显示画面从所述基本画面切换为所述多个候补画面中按照切换模式选择的一个候补画面。

7.根据权利要求5所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

所述多个候补画面包括：第一照相机画面，除了包含所述拍摄图像之外，还包含与所述作业机械的运行状态有关的运行信息；和第二照相机画面，不包含所述运行信息。

8.根据权利要求1或2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

与所述作业机械相关的信息包括燃料余量、冷却水温以及工作油温中的至少一个。

9.一种作业机械用控制程序，其特征在于，

用于使一个以上的处理器执行权利要求1或2所述的作业机械的控制方法。

10.一种作业机械用控制系统，其特征在于，

所述作业机械用控制系统用于如下作业机械，在该作业机械中，使操作装置的操作所对应的所述作业机械的控制有效的有效状态、和使操作装置的操作所对应的所述作业机械的控制无效的无效状态根据无效操作部的操作状态切换，

所述作业机械用控制系统具备：

显示处理部，使包含与所述作业机械相关的信息的显示画面显示于显示装置；和

切换处理部，执行第一切换处理及第二切换处理中的至少一者，

所述第一切换处理是如下处理：伴随着从所述有效状态向所述无效状态的切换，将显示于所述显示装置的所述显示画面从包含所述作业机械周围的监视区域的拍摄图像的照相机画面切换为不包含所述拍摄图像的基本画面，

所述第二切换处理是如下处理：伴随着从所述无效状态向所述有效状态的切换，将显示于所述显示装置的所述显示画面从所述基本画面切换为所述照相机画面。

11.一种作业机械，其特征在于，具备：

权利要求10所记载的作业机械用控制系统；和机体，供所述显示装置搭载。