CN115874665A - 作业机械用控制系统、作业机械、作业机械的控制方法以及作业机械用控制程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供容易减轻操作所涉及的操作员的负担的作业机械用控制系统、作业机械、作业机械的控制方法以及作业机械用控制程序。作业机械用控制系统(1)具备获取处理部(11)以及限制处理部(12)。获取处理部(11)在无法对作业机械(3)进行操作的状态下获取作业机械(3)的机体周围的物体的监测结果。当监测结果满足规定条件时，一旦对门锁杆(463)进行操作以使得作业机械(3)变为能够进行操作的状态，则限制处理部(12)使作业机械(3)变为能够限定性地进行操作的限制状态。

Description

作业机械用控制系统、作业机械、作业机械的控制方法以及作 业机械用控制程序

技术领域

本发明涉及一种用于能够对机体周围的物体进行检测的作业机械的作业机械用控制系统、作业机械、作业机械的控制方法以及作业机械用控制程序。

背景技术

作为关联技术，公知有对作业机械(液压挖掘机)进行控制的作业机械用控制系统(控制器)(例如，参照专利文献1)。关联技术所涉及的作业机械用控制系统具有基于周围监视装置的检测结果而对作业机械的动作进行限制的对象监测功能，该周围监视装置用于对在设定于作业机械周围的设定区域内是否存在应识别的对象进行检测。也就是说，关于作业机械用控制系统，当检测出作业机械的周围存在对象时，基于对象监测功能而对作业机械的动作进行限制。而且，关于关联技术所涉及的作业机械用控制系统，当锁定部(锁定杆)切换为锁定状态时，将对象监测功能切换为非执行的设定。另外，当对象监测功能设定为非执行时，锁定部切换为解锁状态，进而当检测出来自操作装置(操作杆)的操作信号时，作业机械用控制系统将对象监测功能切换为执行的设定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2021-14737号公报

发明内容

关于上述关联技术，当锁定部(锁定杆)切换为解锁状态进而对操作装置进行操作时，例如，为了避免作业机械突然剧烈地进行动作，操作员需要小心操作操作装置。

本发明的目的在于提供容易减轻操作所涉及的操作员的负担的作业机械用控制系统、作业机械、作业机械的控制方法以及作业机械用控制程序。

本发明的一方式所涉及的作业机械用控制系统具备获取处理部以及限制处理部。所述获取处理部在无法对作业机械进行操作的状态下获取所述作业机械的机体周围的物体的监测结果。当所述监测结果满足规定条件时，一旦对门锁杆进行操作以使得所述作业机械变为能够进行操作的状态，则所述限制处理使所述作业机械变为能够限定性地进行操作的限制状态。

本发明的一方式所涉及的作业机械具备所述作业机械用控制系统以及所述机体。

本发明的一方式所涉及的作业机械的控制方法具有如下步骤：在无法对作业机械进行操作的状态下，获取所述作业机械的机体周围的物体的监测结果；以及当所述监测结果满足规定条件时，一旦对门锁杆进行操作以使得所述作业机械变为能够进行操作的状态，则使得所述作业机械变为能够限定性地进行操作的限制状态。

本发明的一方式所涉及的作业机械用控制程序是用于使1个以上的处理器执行所述作业机械的控制方法的程序。

发明效果

根据本发明，能够提供容易减轻操作所涉及的操作员的负担的作业机械用控制系统、作业机械、作业机械的控制方法以及作业机械用控制程序。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的作业机械的整体结构的概要立体图。

图2是表示实施方式1所涉及的作业机械的液压回路等的示意图。

图3是示意性地示出从上方观察实施方式1所涉及的作业机械时在作业机械的周围设定的监视区域等的概要俯视图。

图4是表示利用实施方式1所涉及的作业机械用控制系统而对显示画面进行显示的显示装置的概要外观图。

图5是表示实施方式1所涉及的作业机械用控制系统的概要动作的说明图。

图6是表示利用实施方式1所涉及的作业机械用控制系统而显示的显示画面的一例的图。

图7是表示实施方式1所涉及的作业机械用控制系统的动作例的流程图。

图8是表示实施方式2所涉及的作业机械用控制系统的概要动作的说明图。

附图标记说明

1…作业机械用控制系统；2…显示装置；3…作业机械；11…获取处理部；12…限制处理部；30…机体；40…发动机；41…液压泵；463…门锁杆；Ob1…物体。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。以下实施方式是使得本发明实现具体化的一例，并不旨在对本发明的技术范围进行限定。

(实施方式1)

[1]整体结构

如图1所示，本实施方式所涉及的作业机械3在机体30具备行驶部31、回转部32及作业部33。另外，如图2所示，作业机械3还具备作业机械用控制系统1(以下，也简称为“控制系统1”)。此外，如图1及图2所示，机体30还具备显示装置2、驱动装置34、操作装置35及声音输出部36等。

本发明所言的“作业机械”是指各种作业用的机械，作为一例，是反铲挖掘机(包括液压挖掘机、小型挖掘机等)、轮式装载机以及搬运车等作业车辆。作业机械3具备构成为能够执行1种以上的作业的作业部33。作业机械3并不限定于“车辆”，例如可以是作业用船舶、无人机或多旋翼机等作业飞翔体等。此外，作业机械3并不限定于建筑机械(建机)，例如也可以是插秧机、拖拉机或联合收割机等农业机械(农机)。在本实施方式中，只要未特别说明，则作业机械3是乘用式反铲挖掘机，列举作为作业而能够执行挖掘作业、平地作业、挖沟作业或装载作业等的情况为例进行说明。

另外，在本实施方式中，为了便于说明，将作业机械3处于可使用状态下的铅垂方向定义为上下方向D1。此外，在回转部32的非回转状态下，以从搭乘于作业机械3(的驾驶部321)的用户(操作员)观察的方向为基准而定义前后方向D2及左右方向D3。换言之，本实施方式中使用的各方向均是以作业机械3的机体30为基准而规定的方向，作业机械3前进时机体30移动的方向设为“前方”，作业机械3后退时机体30移动的方向设为“后方”。同样地，作业机械3向右回转时机体30的前端部移动的方向设为“右侧”，作业机械3向左回转时机体30的前端部移动的方向设为“左侧”。然而，这些方向并不旨在对作业机械3的使用方向(使用时的方向)进行限定。

作业机械3具备作为动力源的发动机40(参照图2)。在本实施方式中，作为一例，发动机40是柴油发动机。发动机40通过从燃料箱被供给燃料(在此为轻油)而进行驱动。关于作业机械3，例如，利用发动机40对液压泵41(参照图2)进行驱动，从液压泵41向机体30的各部分的液压致动器(包括液压马达43及液压缸44等)供给工作油，由此使得机体30进行驱动。这样的作业机械3通过例如搭乘于机体30的驾驶部321的用户(操作员)对操作装置35的操作杆等进行操作而被控制。

在本实施方式中，设想了如上所述那样作业机械3是乘用式反铲挖掘机的情况，所以，作业部33根据搭乘于驾驶部321的用户(操作员)的操作而被驱动，由此执行挖掘作业等作业。用户搭乘的驾驶部321设置于回转部32。

在此，在机体30的驾驶部321搭载有显示装置2、操作装置35及声音输出部36等，用户能够一边查看在显示装置2显示的与作业机械3相关的各种信息一边对操作装置35进行操作。作为一例，在显示装置2的显示画面对冷却水温度及工作油温度等与作业机械3的运转状态相关的信息进行显示，从而用户能够利用显示装置2而确认操作装置35的操作中所需的与作业机械3的运转状态相关的信息。

行驶部31具有行驶功能，并构成为能够在地面行驶(包括回转)。行驶部31例如具有左右一对履带311及刮板312等。行驶部31还具有用于对履带311进行驱动的行驶用的液压马达43(液压致动器)等。

回转部32位于行驶部31的上方，并构成为能够以沿着上下方向D1的旋转轴为中心而相对于行驶部31回转。回转部32具有回转用的液压马达(液压致动器)等。在回转部32除了驾驶部321以外还搭载有发动机40及液压泵41等。此外，在回转部32的前端部设置有供作业部33安装的动臂托架322。

作业部33构成为能够执行1种以上的作业。作业部33支承于回转部32的动臂托架322而执行作业。作业部33具有铲斗331。铲斗331是安装于作业机械3的机体30的附件(作业工具)的一种，并包括根据作业内容而从多种附件中选择的任意器具。作为一例，铲斗331以能够拆卸的方式安装于机体30，并根据作业内容而更换。作为作业机械3用的附件，例如，除了铲斗331以外，还具有拌浆机、绞龙、粉碎机、货叉、叉爪、钢架切割机、沥青切削机、割草机、松土机，土壤覆盖机、倾转机及捣固机等各种器具。

作业部33还具有动臂332、斗杆333及液压致动器(包括液压缸44及液压马达等)等。铲斗331安装于斗杆333的末端。

动臂332由回转部32的动臂托架322支承为能够旋转。具体而言，动臂332由动臂托架322支承为能够以沿着水平方向的旋转轴为中心而旋转。动臂332具有从支承于动臂托架322的基端部向上方延伸的形状。斗杆333与动臂332的末端连结。斗杆333支承为能够以沿着水平方向的旋转轴为中心而相对于动臂332旋转。

作业部33接受来自作为动力源的发动机40的动力而进行动作。具体而言，利用发动机40对液压泵41进行驱动，从液压泵41向作业部33的液压致动器(液压缸44等)供给工作油，由此使得作业部33的各部分(铲斗331、动臂332及斗杆333)进行动作。

在本实施方式中，特别地，作业部33具有动臂332及斗杆333构成为能够独立旋转的多关节型构造。也就是说，动臂332及斗杆333分别以沿着水平方向的旋转轴为中心而旋转，由此例如包括动臂332及斗杆333在内的多关节型的作业部33能够整体进行伸展或折叠的动作。

与作业部33相同，行驶部31及回转部32也分别接受来自作为动力源的发动机40的动力而进行动作。也就是说，从液压泵41向行驶部31的液压马达43及回转部32的液压马达等供给工作油，从而使得回转部32及行驶部31进行动作。

在此，在机体30配备有对机体30的周边进行拍摄的相机等用于对作业机械3周围的监视区域A1(参照图3)的物体Ob1(参照图3)进行监测的各种传感器类(包括相机)。在本实施方式中，作为一例，如图3所示，包括左侧相机341、右侧相机342及后方相机343在内的多个(在此为3个)相机搭载于机体30的回转部32。左侧相机341、右侧相机342及后方相机343与控制系统1连接，并将各自拍摄到的图像向控制系统1输出。图3是从上方观察作业机械3的俯视图，并且示意性地示出了在作业机械3的周围设定的监视区域A1、物体Ob1以及作业机械3的机体30(包括左侧相机341、右侧相机342及后方相机343)。

从搭乘于回转部32的驾驶部321的操作员观察时，左侧相机341、右侧相机342及后方相机343分别以驾驶部321为基准而设置于左侧、右侧及后方，以便能够对处于左侧、右侧及后方的监视区域A1进行拍摄。也就是说，如图3所示，监视区域A1包括多个(在此为3个)小区域A11、A12、A13，左侧相机341对其中的从搭乘于驾驶部321的操作员观察时处于左侧的小区域A11(左侧区域)进行拍摄。同样地，右侧相机342对从搭乘于驾驶部321的操作员观察时处于右侧的小区域A12(右侧区域)进行拍摄，后方相机343对从搭乘于驾驶部321的操作员观察时处于后方的小区域A13(后方区域)进行拍摄。由此，能够利用左侧相机341、右侧相机342及后方相机343而覆盖对操作员来说容易成为盲点的侧方(左侧和右侧)及后方。

图2中示意性地示出了本实施方式所涉及的作业机械3的液压回路及电路(电连接关系)。在图2中，实线表示高压(工作油用的)油路，虚线表示低压(先导油用的)油路，单点划线的箭头表示电信号的路径。

如图2所示，除了液压泵41、液压马达43(图2中省略图示)及液压缸44以外，作业机械3还具备先导泵42、遥控阀45、第1限制部46、第2限制部47、方向切换阀(控制阀)48以及流量限制部49等。

来自由发动机40驱动的液压泵41的工作油向行驶部31的液压马达43、回转部32的液压马达及作业部33的液压缸44等供给。由此，液压马达43及液压缸44等液压致动器被驱动。

在此，从液压泵41供给的工作油的流量并不是固定的，可以通过适当的手段而变更(可变)。本实施方式所涉及的作业机械3具备流量限制部49，能够利用流量限制部49对工作油的流量进行调节。在本实施方式中，作为一例，液压泵41由能够使驱动轴旋转一周时喷出的工作油量发生变更的可变容量泵构成。

流量限制部49具有控制信号输入端口491、电磁比例阀492以及发动机控制部493。控制信号输入端口491是供用于对由可变容量泵构成的液压泵41的工作油的喷出量(流量)进行调节的控制信号输入的端口。具体而言，从先导泵42向控制信号输入端口491供给作为控制信号的先导油，并使液压泵41的工作油的喷出量与先导油的供给量(先导压力)相应地发生变化。电磁比例阀492是在向控制信号输入端口491供给先导油的供给路上设置的电磁式比例控制阀，并对向控制信号输入端口491输入的先导压力进行调节。电磁比例阀492与控制系统1连接，并与来自控制系统1的控制信号(供给电流)相应地对向控制信号输入端口491输入的先导压力进行调节，由此使得液压泵41的工作油的喷出量发生变化。发动机控制部493对发动机40的转速进行控制。也就是说，发动机控制部493对液压泵41的转速进行控制，由此使得液压泵41的工作油的喷出量发生变化。

这样，流量限制部49对供给工作油的液压泵41的流量、驱动液压泵41的发动机40的转速以及先导压力的至少1个进行控制，从而能够对从液压泵41喷出的工作油的流量进行调节。流量限制部49可以使从液压泵41喷出的工作油的流量无级地连续变化，也可以使其有级(例如2级、5级或10级等)地变化。

在液压马达43及液压缸44等液压致动器设置有能够对来自液压泵41的工作油的方向及流量进行切换的先导式方向切换阀48。通过从先导泵42供给作为输入指令的先导油而对方向切换阀48进行驱动。

在此，例如，在向与作业部33的液压缸44对应的方向切换阀48供给先导油的供给路设置有遥控阀45。遥控阀45与操作装置35(操作杆)的操作相应地输出作业部33的作业操作指令。作业操作指令指示作业部33的展开动作及缩小动作等。另外，从先导泵42向遥控阀45供给的先导油的流量能够由第1限制部46及第2限制部47调节。第1限制部46具有第1控制阀461、门锁开关462以及门锁杆463。第2限制部47具有第2控制阀471。

另外，第1控制阀461及第2控制阀471均由电磁式控制阀(电磁阀)构成，并以串联方式插入于遥控阀45与先导泵42之间。第1控制阀461借助门锁开关462而与电源连接，并与来自电源的供给电流相应地进行动作。第2控制阀471与控制系统1连接，并与来自控制系统1的控制信号(供给电流)相应地进行动作。第1控制阀461及第2控制阀471在此设为(电磁式)比例控制阀，但是，并不限定于此，例如，也可以是能够对流路的敞开/切断进行切换的开闭阀。

第1控制阀461及第2控制阀471均在通电状态下、即在被供给作为控制信号的电流的状态下使先导油的流路敞开，在非通电状态下、即在作为控制信号的电流被切断的状态下将先导油的流路切断。因而，通过将向第1控制阀461与第2控制阀471的至少一方的供给电流(控制信号)切断，与遥控阀45对应的液压致动器(液压缸44等)变得无法驱动，由此，无论操作装置35的操作如何，液压致动器都强制性地停止。

同样地，在向与行驶部31的液压马达43对应的方向切换阀供给先导油的供给路也设置有遥控阀。该遥控阀与操作装置35(操作杆)的操作相应地输出行驶部31的行驶操作指令。行驶操作指令指示行驶部31的行驶动作(前进或后退等)。此外，在向与回转部32的液压马达对应的方向切换阀供给先导油的供给路也设置有遥控阀。该遥控阀与操作装置35(操作杆)的操作相应地输出回转部32的回转操作指令。回转操作指令指示回转部32的回转动作(向左回转或向右回转等)。而且，第1控制阀461及第2控制阀471还插入于上述遥控阀与先导泵42之间。

门锁开关462与门锁杆463联动。门锁杆463配置于机体30的驾驶部321，受理用户(操作员)的输入操作。在本实施方式中，作为一例，门锁杆463能够沿上下方向D1进行操作。门锁杆463如果处于可动范围的上端位置即“上升位置”则门锁开关462“断开”，如果门锁杆463处于可动范围的下端位置即“下降位置”则门锁开关462“接通”。而且，门锁开关462与控制系统1连接，门锁开关462的接通/断开由控制系统1监视。

因此，如果门锁杆463处于“下降位置”，则第1控制阀461变为通电状态，通过操作装置35的操作而使得液压致动器(液压缸44等)进行驱动。与此相对，如果门锁杆463处于“上升位置”，则第1控制阀461变为非通电状态，无论操作装置35的操作如何，液压致动器都强制性地停止。因而，为了驱动液压致动器(液压缸44等)，用户(操作员)需要将门锁杆463操作至“下降位置”。

此外，回转部32及行驶部31分别也通过从液压泵41向液压致动器(液压马达43等)供给工作油而进行动作，所以，如果门锁杆463处于“上升位置”，则回转部32及行驶部31也变得无法驱动。也就是说，如果门锁杆463处于“上升位置”，则作业部33、回转部32及行驶部31全都强制性地变为无法驱动的状态。

总而言之，关于门锁开关462，在断开时处于作业机械3的动作被限制(包括禁止)的“锁定状态”，在接通时处于作业机械3的动作未被限制的“解锁状态”。而且，如果门锁杆463处于“上升位置”而使得门锁开关462处于锁定状态(断开)，则无论操作装置35的操作如何，作业机械3的动作都被强制性地限制。门锁杆463是这样在对作业机械3的动作进行锁定时被操作的杆，与截断杆同义。

操作装置35配置于机体30的驾驶部321，是用于受理用户(操作员)的输入操作的用户界面。操作装置35例如输出与用户的操作相应的电信号(操作信号)，从而受理用户的各种操作。

声音输出部36向用户(操作员)输出声音(包括语音)。声音输出部36包括蜂鸣器或扬声器等，接收电信号并输出声音。声音输出部36与控制系统1连接，并与来自控制系统1的声音控制信号相应地输出哔哔声或语音等声音。在本实施方式中，声音输出部36与显示装置2同样地设置于机体30的驾驶部321。声音输出部36可以与显示装置2一体地设置。

控制系统1例如以具有CPU(Central Processing Unit)等1个以上的处理器、和ROM(Read Only Memory)及RAM(Random Access Memory)等1个以上的存储器的计算机系统为主要结构，执行各种处理(信息处理)。在本实施方式中，控制系统1是对整个作业机械3进行控制的集成控制器，例如由电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。然而，控制系统1可以与集成控制器分开设置，还可以以1个处理器或多个处理器为主要结构。在“[2]控制系统的结构”这栏对控制系统1进行详细说明。

显示装置2配置于机体30的驾驶部321，并且是用于受理用户(操作员)的输入操作并向用户输出各种信息的用户界面。显示装置2例如输出与用户的操作相应的电信号从而受理用户的各种操作。由此，用户(操作员)能够目视观察在显示装置2显示的显示画面Dp1(参照图4)，并且能够根据需要而对显示装置2进行操作。

如图2所示，显示装置2具备控制部21、操作部22以及显示部23。显示装置2构成为能够与控制系统1通信，并且能够与控制系统1之间进行数据的收发。在本实施方式中，作为一例，显示装置2是用于作业机械3的专用设备。

控制部21根据来自控制系统1的数据而对显示装置2进行控制。具体而言，控制部21输出与由操作部22受理的用户的操作相应的电信号、或者使由控制系统1生成的显示画面Dp1显示于显示部23。

操作部22是用于受理用户(操作员)对在显示部23显示的显示画面Dp1所执行的输入操作的用户界面。操作部22例如输出与用户U1(参照图4)的操作相应的电信号从而受理用户U1的各种操作。在本实施方式中，作为一例，如图4所示，操作部22包括机械式的多个(在此为6个)按钮开关221～226。上述多个按钮开关221～226以沿着显示部23的显示区域的周缘的方式与显示区域接近地配置(在图4的例子中配置于下方)。上述多个按钮开关221～226与在后面叙述的显示画面Dp1显示的项目建立关联，通过对多个按钮开关221～226的任一个进行操作而能够对显示画面Dp1的任一项目进行操作(选择)。

另外，操作部22可以包括触摸面板及操作拨盘等。在该情况下，也能够通过对操作部22进行操作而对显示画面Dp1的任一项目进行操作(选择)。

显示部23是对各种信息进行显示的液晶显示器或有机EL显示器那样的、用于向用户U1(操作员)提示信息的用户界面。显示部23通过显示而向用户提示各种信息。在本实施方式中，作为一例，显示部23是带背光的全彩液晶显示器，如图4所示，具有在横向上较长的“横长”的显示区域。

另外，机体30除上述结构以外还具备通信终端、燃料箱及蓄电池等。此外，在机体30配备有对机体30的周边进行拍摄的相机等用于对作业机械3周围的监视区域的监测对象物进行监测的各种传感器类(包括相机)。

[2]控制系统的结构

接下来，参照图2对本实施方式所涉及的控制系统1的结构进行说明。控制系统1对机体30(包括行驶部31、回转部32及作业部33等)的各部分进行控制。在本实施方式中，控制系统1是作业机械3的构成要素，与机体30等一起构成作业机械3。换言之，本实施方式所涉及的作业机械3至少具备控制系统1和机体30。

如图2所示，控制系统1具备获取处理部11、限制处理部12、判定处理部13、监测处理部14、通报处理部15以及解除处理部16。在本实施方式中，作为一例，控制系统1以具有1个以上的处理器的计算机系统为主要结构，所以，通过1个以上的处理器执行作业机械用控制程序而能够实现上述多个功能部(获取处理部11等)。控制系统1所包括的上述多个功能部可以分散设置于多个壳体，还可以设置于1个壳体。

控制系统1构成为能够与在机体30的各部分设置的设备通信。也就是说，控制系统1至少与显示装置2、左侧相机341、右侧相机342、后方相机343、声音输出部36、门锁开关462、第2控制阀471、电磁比例阀492以及发动机控制部493等连接。由此，控制系统1能够对显示装置2及声音输出部36等进行控制、或者获取左侧相机341、右侧相机342及后方相机343等的拍摄图像。在此，控制系统1可以与各设备直接进行各种信息(数据)的收发，还可以经由中继器等而间接进行各种信息(数据)的收发。作为一例，控制系统1与在机体30的各部分设置的设备能够以CAN(Controller Area Network)等通信方式进行通信。

获取处理部11在至少无法对作业机械3进行操作的状态下执行获取作业机械3的机体30周围的物体Ob1的监测结果的获取处理。具体而言，在本实施方式中，基于左侧相机341、右侧相机342及后方相机343的输出并利用监测处理部14而对机体30周围的物体Ob1进行监测。因而，获取处理部11从监测处理部14获取机体30周围的物体Ob1的监测结果。在本实施方式中，作为一例，物体Ob1是“人”。也就是说，作业机械3进行移动或作业机械3周围的“人”进行移动，其结果，在“人”侵入作业机械3周围的监视区域A1的情况下，监测处理部14将该“人”监测为物体Ob1。在多个物体Ob1存在于监视区域A1的情况下，监测处理部14可以将物体Ob1的数量(人数)也包括在内而进行监测。

在此所言的“无法对作业机械3进行操作的状态”是指：无法通过操作装置35的操作而对作业机械3进行驱动的状态，至少包括门锁杆463处于“上升位置”而使得门锁开关462断开的状态。此外，“无法对作业机械3进行操作的状态”例如包括作业机械3的点火装置断开(即发动机40停止)的状态、以及作业机械3的主电源断开的状态等。相反，“能够对作业机械3进行操作的状态”是指通过操作装置35的操作而使得作业机械3进行驱动的状态，至少包括门锁杆463处于“下降位置”而使得门锁开关462接通的状态。此外，“能够对作业机械3进行操作的状态”例如包括作业机械3的点火装置接通(即发动机40进行驱动)的状态、以及作业机械3的主电源接通的状态等。在本实施方式中，作为一例，将门锁杆463处于“上升位置”的状态设为“无法对作业机械3进行操作的状态”，将门锁杆463处于“下降位置”的状态设为“能够对作业机械3进行操作的状态”。

即，获取处理部11具有至少在门锁杆463处于“上升位置”的状态下获取机体30周围的物体Ob1的监测结果的功能。然而，在本实施方式中，获取处理部11并不限定于在无法对作业机械3进行操作的状态下，即便在能够对作业机械3进行操作的状态下也获取机体30周围的物体Ob1的监测结果。也就是说，无论门锁杆463处于“上升位置”还是处于“下降位置”，获取处理部11都从监测处理部14定期地或不定期地获取机体30周围的物体Ob1的监测结果。当对在“无法对作业机械3进行操作的状态”下获取的监测结果、与在“能够对作业机械3进行操作的状态”下获取的监测结果进行区别时，将前者称为“停止时监测结果”，将后者称为“平常时监测结果”。

当在无法对作业机械3进行操作的状态下获取的监测结果(停止时监测结果)满足规定条件时，一旦对门锁杆463进行操作以使得作业机械3变为能够操作的状态，则限制处理部12执行使作业机械3变为能够限定性地进行操作的限制状态的限制处理。即，当获取处理部11在无法对作业机械3进行操作的状态(门锁杆463处于“上升位置”的状态)下获取的监测结果满足规定条件时，一旦门锁杆463从“上升位置”被操作到“下降位置”，则限制处理部12使作业机械3变为能够限定性地进行操作的限制状态。

在此所言的“规定条件”是：为了使作业机械3变为能够限定性地进行操作的限制状态(执行限制处理)而对监测结果(停止时监测结果)设定的条件，例如，包括物体Ob1存在于机体30周围的监视区域A1等。另外，“规定条件”例如除了物体Ob1存在于监视区域A1以外或代替物体Ob1存在于监视区域A1，也可以包括物体Ob1具有特定的属性、物体Ob1在监视区域A1存在规定时间以上、或者机体30周围的特定位置(例如，成为操作员的盲点的位置、或者相对于机体30的距离为固定距离以内的位置)等。在此所言的“特定的属性”作为一例包括物体Ob1处于移动中、物体Ob1并非作业者(普通人)、或者物体Ob1存在规定数量以上等。在本实施方式中，作为一例，将物体Ob1(在此为“人”)存在于监视区域A1设为“规定条件”。

另外，在此所言的“限制状态”是指：能够限定性地对作业机械3进行操作的状态，并非完全无法对作业机械3进行操作的状态，且是在施加一些限制的基础上能够对作业机械3进行操作的状态。作为一例，“限制状态”包括：仅在固定时间内能够对作业机械3进行操作的状态、仅在固定距离内能够对作业机械3进行操作的状态、液压致动器的动作速度受到限制的状态、液压致动器的可动范围受到限制的状态、操作对象(特定的液压致动器等)受到限制的状态、作业机械3的回转及展开等特定的动作被禁止的状态、或者上述状态的组合。

总而言之，当在无法对作业机械3进行操作的状态下因物体Ob1(在此为“人”)存在于监视区域A1而使得停止时监测结果满足规定条件时，一旦门锁杆463从“上升位置”被操作至“下降位置”，则限制处理部12使得作业机械3变为限制状态。由此，作业机械3的状态从即便操作装置35被操作也无法进行驱动的状态切换为虽然施加一些限制但是能够与操作装置35的操作相应地进行驱动的状态。

判定处理部13进行处于“无法对作业机械3进行操作的状态”还是处于“能够对作业机械3进行操作的状态”的判定、以及停止时监测结果是否满足规定条件的判定等。即，判定处理部13至少基于来自门锁开关462的输入信号而判定门锁杆463处于“上升位置”还是处于“下降位置”。如果门锁开关462断开，则判定处理部13判定为门锁杆463处于“上升位置”、即处于“无法对作业机械3进行操作的状态”。另外，判定处理部13将判定结果至少向限制处理部12输出。由此，当停止时监测结果满足规定条件时，一旦门锁杆463被操作至“下降位置”，则限制处理部12使得作业机械3变为能够限定性地进行操作的限制状态。

监测处理部14对机体30周围的监视区域A1的物体Ob1进行监测(检测)。也就是说，监测处理部14对监视区域A1的物体Ob1的存在与否(有无)进行判断，并输出表示是否在监视区域A1存在物体Ob1的监测结果。具体而言，在本实施方式中，监测处理部14从左侧相机341、右侧相机342及后方相机343定期地或不定期地获取左侧相机341、右侧相机342及后方相机343的输出。也就是说，监测处理部14获取作业机械3周围的监视区域A1(各小区域A11、A12、A13)的图像数据。由监测处理部14获取的数据例如存储于存储器等。而且，监测处理部14基于左侧相机341、右侧相机342及后方相机343的输出(图像数据)而对监视区域A1的物体Ob1进行监测。

具体而言，监测处理部14对获取的图像数据实施图像处理而提取图像中的特征量，并基于该特征量而对物体Ob1(在本实施方式中为“人”)是否摄入图像中进行判断。在此，在物体Ob1摄入图像中的情况下，监测处理部14对物体Ob1是否摄入由左侧相机341、右侧相机342及后方相机343的任一个拍摄的图像中进行判断。也就是说，监测处理部14对物体Ob1存在于由左侧相机341拍摄的小区域A11、由右侧相机342拍摄的小区域A12、以及由后方相机343拍摄的小区域A13的哪一个区域进行区别，由此对物体Ob1进行监测。

通报处理部15执行如下通报处理：基于监测处理部14的监测结果、即机体30周围的监视区域A1的物体Ob1的监测结果而进行通报。本发明中所言的“通报”是指以各种手段通知给用户(操作员)，例如，声音(包括语音)、显示(包括显示灯的点亮)、向其他终端的发送或向非临时性记录介质的写入等手段。在本实施方式中，作为一例，在物体Ob1存在于机体30周围的监视区域A1的情况下，通报处理部15使显示装置2的显示部23显示该主旨，并且使声音输出部36输出通报音。通报音可以是简单的哔哔声，还可以是“请注意”等语音。此外，通报内容(显示内容及通报音)可以与监测处理部14的监测结果(物体Ob1的位置、机体30至物体Ob1的距离等)相应地发生变化。

当在限制状态下而与(停止时)监测结果相关的监测项目以及与作业机械3的操作状态相关的操作项目的至少一方满足解除条件时，解除处理部16执行结束限制状态的解除处理。在由限制处理部12执行限制处理而使得作业机械3处于限制状态的情况下，一旦监测项目与操作项目的至少一方满足解除条件，则利用解除处理部16结束限制状态。若限制状态结束，则作业机械3(或控制系统1)的状态变迁为“无法对作业机械3进行操作的状态”或“能够对作业机械3进行操作的状态”。在本实施方式中，作为一例，在限制状态结束之后，变迁为无法对作业机械3进行操作的状态。

在此所言的“监测项目”是与停止时监测结果相关的各种项目，例如包括物体Ob1的存在与否等停止时监测结果本身；以及与物体Ob1的监测相关的左侧相机341、右侧相机342及后方相机343的工作状况等。作为一例，监测项目所涉及的解除条件包括：在停止时监测结果中多次监测到同一物体Ob1、物体Ob1向接近机体30的朝向移动、物体Ob1存在于机体30周围的特定位置(例如，成为操作员的盲点的位置、或距机体30为固定距离以内的位置)、或者监测机构(相机等)产生异常(故障)等。监测机构的异常是左侧相机341、右侧相机342、后方相机343、或照射监视区域A1的照明装置的任一个的异常(故障等)，且是指无法正常地对物体Ob1进行监测的状态。

在此所言的“操作项目”是与作业机械3的操作状态相关的各种项目，例如，包括针对操作装置35的具体的操作状况等。作为一例，操作项目所涉及的解除条件包括：对操作装置35进行紧急停止的操作、对操作装置35进行与作业机械3的紧急驱动或作业机械3的紧急停止相关的紧急操作、或者操作员的手离开操作装置35的操作杆等。

即，关于解除处理部16，在限制状态下，以上述那样的监测项目和/或操作项目满足解除条件为触发条件而结束限制状态，将作业机械3(或控制系统1)的状态切换为无法对作业机械3进行操作的状态。在本实施方式中，作为一例，是否满足解除条件的判定由判定处理部13执行，解除处理部16执行接受判定处理部13对解除条件的判定结果而结束限制处理的解除处理。在此，解除条件只要对监测项目与操作项目的至少一方进行判定即可，可以仅对监测项目设定解除条件，也可以仅对操作项目设定解除条件，还可以对监测项目与操作项目的双方设定解除条件。在对监测项目与操作项目的双方设定解除条件的情况下，解除处理部16可以在监测项目与操作项目的任一方满足解除条件时结束限制状态，也可以仅在监测项目与操作项目的双方满足解除条件时结束限制状态。

另外，在本实施方式中，关于解除处理部16，不仅在监测项目和/或操作项目满足解除条件的情况下，而且在从限制状态开始经过了允许时间的情况下，也强制性地使限制状态结束。也就是说，限制状态在经过允许时间时结束。而且，在本实施方式中，作为一例，即便在经过了允许时间的情况下，在限制状态结束之后，也变迁为无法对作业机械3进行操作的状态。在此所言的“允许时间”是能够使限制状态持续的上限时间，可以是与作业机械3的动作状况无关地设定的固定时间，也可以是根据作业机械3的动作内容(例如，液压致动器的动作速度等)而使得长度发生变化的可变长度的时间。另外，解除处理部16可以仅在作业机械3实际进行动作的期间进行允许时间的计时，在作业机械3停止的过程中使允许时间的计时停止。在本实施方式中，作为一例，允许时间是固定时间(例如，1秒、2秒或5秒等)。

[3]作业机械的控制方法

以下，参照图5～图7对主要由控制系统1执行的作业机械3的控制方法(以下，简称为“控制方法”)的一例进行说明。

本实施方式所涉及的控制方法由以计算机系统为主要结构的控制系统1执行，所以，换言之，由作业机械用控制程序(以下，简称为“控制程序”)实现。也就是说，本实施方式所涉及的控制程序是用于使1个以上的处理器执行控制方法所涉及的各处理的计算机程序。这样的控制程序例如可以由控制系统1及显示装置2协作执行。

在此，在进行了用于执行控制程序的预先设定的特定的开始操作的情况下，控制系统1执行控制方法所涉及的下述各种处理。开始操作例如是作业机械3的发动机40的启动操作(点火装置接通)等。另一方面，在进行了预先设定的特定的结束操作的情况下，控制系统1结束控制方法所涉及的下述各种处理。结束操作例如是作业机械3的发动机40的停止操作(点火装置断开)等。

[3.1]概要动作

在此，首先，参照图5对本实施方式所涉及的控制方法、即本实施方式所涉及的控制系统1的大体动作进行说明。假设作为作业机械3(或控制系统1)的状态(模式)而存在“无法对作业机械3进行操作的状态”、“能够对作业机械3进行操作的状态”以及“限制状态”的3种状态(模式)，则上述3种模式如图5所示那样变迁。严格来说，“限制状态”也是门锁杆463处于“下降位置”的“能够对作业机械3进行操作的状态”的一种，但是，在图5中对“能够对作业机械3进行操作的状态”与“限制状态”进行了区别。

本实施方式所涉及的控制方法以如下情况为前提：即便在门锁杆463处于“上升位置”而使得门锁开关462断开从而无法对作业机械3进行操作的状态下，也能够对机体30周围的物体Ob1进行监测。也就是说，如果门锁杆463处于上升位置”，则变为无法对作业机械3进行操作的状态，但是，控制系统1的监测处理部14继续执行对机体30周围的物体Ob1进行监测的处理。

在此，本实施方式所涉及的控制方法具有如下步骤：在无法对作业机械3进行操作的状态下获取作业机械3的机体30周围的物体Ob1的监测结果；当监测结果满足规定条件时，一旦对门锁杆463进行操作以使得作业机械3变为能够进行操作的状态，则使作业机械3变为能够限定性地进行操作的限制状态。也就是说，控制系统1的获取处理部11在门锁杆463处于“上升位置”而使得作业机械3变为无法进行操作的状态下获取机体30周围的物体Ob1的监测结果(停止时监测结果)。而且，当该监测结果满足规定条件时，一旦门锁杆463从“上升位置”被操作至“下降位置”，则控制系统1的限制处理部12使作业机械3变为能够限定性地进行操作的限制状态。

另外，本实施方式所涉及的控制方法还具有如下步骤：当在限制状态下与(停止时)监测结果相关的监测项目以及与作业机械3的操作状态相关的操作项目的至少一方满足解除条件时，结束限制状态。也就是说，当监测项目与操作项目的至少一方满足解除条件时，控制系统1的解除处理部16结束限制状态。此外，限制状态在经过了允许时间的情况下也会结束，所以，即便未满足解除条件，在限制状态开始之后，如果经过了允许时间则限制状态也会结束。而且，在限制状态结束之后，变迁为无法对作业机械3进行操作的状态。

其结果，当在“能够对作业机械3进行操作的状态”下向“上升位置”对门锁杆463进行操作时，作业机械3(或控制系统1)的状态(模式)向“无法对作业机械3进行操作的状态”变迁。相反，当在“无法对作业机械3进行操作的状态”下监测结果不满足规定条件且向“下降位置”对门锁杆463进行操作时，作业机械3(或控制系统1)的状态(模式)向“能够对作业机械3进行操作的状态”变迁。

另外，当在“无法对作业机械3进行操作的状态”下监测结果满足规定条件且向“下降位置”对门锁杆463进行操作时，作业机械3(或控制系统1)的状态(模式)向“限制状态”变迁。当在“限制状态”下监测项目与操作项目的至少一方满足解除条件、或者经过了允许时间时，“限制状态”结束，作业机械3(或控制系统1)的状态(模式)向“无法对作业机械3进行操作的状态”变迁。

[3.2]显示画面

接下来，参照图6对利用本实施方式所涉及的控制方法而在显示装置2的显示部23显示的显示画面Dp1的结构进行说明。在图6等示出在显示装置2的显示部23显示的显示画面Dp1的附图中，表示区域的单点划线、引出线及参照符号均只不过是为了说明而标注而已，实际上并未显示于显示装置2。

如图6所示，在显示画面Dp1显示有监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13、以及表示监测处理部14的监测结果的监测结果信息I1、I2等。在图6中，仅示出了显示画面Dp1中的监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13等所显示的区域R1，省略了区域R1以外的区域的图示。拍摄图像Im11是由左侧相机341拍摄的处于驾驶部321左侧的小区域A11的图像，拍摄图像Im12是由右侧相机342拍摄的处于驾驶部321右侧的小区域A12的图像。拍摄图像Im13是由后方相机343拍摄的处于驾驶部321后方的小区域A13的图像。

控制系统1使由监测处理部14获取的拍摄图像Im11、Im12、Im13实时地显示。在区域R1的中央部显示有从信息观察到的模仿机体30的图标Im10。图标Im10示意性地表示从机体30观察的左侧相机341、右侧相机342及后方相机343的拍摄范围(小区域A11、A12、A13)的位置关系。

监测结果信息I1是对拍摄图像Im11、Im12、Im13中的包括物体Ob1在内的拍摄图像进行强调显示的带状(框状)图像。监测结果信息I2是表示从驾驶部321观察时物体Ob1所存在的方向的图像。在图6的例子中，假想在由左侧相机341拍摄的处于驾驶部321左侧的小区域A11存在物体Ob1(在此为“人”)的情况。因而，拍摄图像Im11、Im12、Im13中的拍摄图像Im11在监测结果信息I1中被强调显示，并且在拍摄图像Im11的下方显示有表示在驾驶部321的左侧存在物体Ob1的监测结果信息I2。

优选地，监测结果信息I1、I2的显示方式根据监视区域A1的物体Ob1的位置而变更。例如，监测结果信息I1、I2的显示颜色、尺寸或显示图案(包括闪烁图案等)等显示方式根据监视区域A1的物体Ob1的位置而变更。例如，物体Ob1越接近机体30，监测结果信息I1、I2的显示方式变更为越醒目的显示颜色，作为一例，若物体Ob1接近机体30，则监测结果信息I1、I2的显示颜色从黄色变化为红色。

这样，在显示画面Dp1，不仅显示有监视区域A1的拍摄图像Im11、Im12、Im13，而且监视区域A1的物体Ob1的监测结果也会作为监测结果信息I1、I2而显示。因而，操作员(用户U1)通过观察显示画面Dp1而能够容易地确认监视区域A1的物体Ob1的有无(存在与否)。由此，操作员(用户U1)能够根据在显示装置2显示的显示画面Dp1而确认容易成为从驾驶部321观察时的盲点的作业机械3的侧方及后方等的状况。因此，与仅显示监测结果信息I1、I2的结构相比，在监视区域A1内存在物体Ob1的情况下，容易根据显示画面Dp1而详细地掌握物体Ob1的状况。

[3.3]具体的动作

接下来，参照图7的流程图对本实施方式所涉及的控制方法的详情、即控制系统1的具体动作进行说明。

作为前提，如果门锁杆463处于“下降位置”而变为“能够对作业机械3进行操作的状态”，则控制系统1不对作业机械3的动作进行特别限制便能够使作业机械3与操作装置35的操作相应地进行动作。另一方面，如果门锁杆463从“下降位置”被操作至“上升位置”，则控制系统1开始执行图7的流程图中举例所示的处理。

即，如图7所示，以门锁杆463从“下降位置”被操作至“上升位置”为触发条件(S1：Yes)，控制系统1开始执行步骤S2以后的处理。在此，控制系统1的判定处理部13根据门锁开关462的接通/断开而判定门锁杆463处于“上升位置”还是处于“下降位置”，根据门锁开关462从接通切换为断开的情况而判断为门锁杆463被操作至“上升位置”(S1：Yes)。在此，当门锁杆463处于“上升位置”时，门锁开关462断开，先导油路的一次压力侧的第1限制部46的第1控制阀461处于切断状态，从而变为“无法对作业机械3进行操作的状态”。

在步骤S2中，控制系统1的获取处理部11从监测处理部14获取机体30周围的物体Ob1的监测结果。也就是说，监测处理部14基于左侧相机341、右侧相机342及后方相机343的输出而将表示物体Ob1是否存在于监视区域A1的监测结果输出。获取处理部11从监测处理部14获取(停止时)监测结果。

在步骤S3中，控制系统1的判定处理部13进行停止时监测结果是否满足规定条件的判定。此时，如果在监视区域A1存在物体Ob1(在此为“人”)，则判定处理部13判定为停止时监测结果满足规定条件(S3：Yes)，并使处理转移至步骤S4。另一方面，如果在监视区域A1不存在物体Ob1(在此为“人”)，则判定处理部13判定为停止时监测结果不满足规定条件(S3：No)，并使处理转移至步骤S10。

在步骤S4中，控制系统1的通报处理部15进行监测处理部14的监测结果、即在机体30周围的监视区域A1存在物体Ob1这一主旨的通报。此时，通报处理部15使显示装置2的显示部23显示监测结果信息I1、I2(参照图6)，并且使声音输出部36输出通报音。因此，操作员(用户U1)能够判知在机体30的周围存在物体Ob1。然而，在门锁杆463处于“上升位置”的状态、即在“无法对作业机械3进行操作的状态”下，例如通报处理部15可以不利用声音输出部36进行通报音的输出。由此，操作员(用户U1)能够通过显示而识别出在机体30的周围存在物体Ob1，并且能够从通报音造成的烦恼中解脱出来。

在步骤S5中，判断门锁杆463是否从“上升位置”被操作至“下降位置”。此时，控制系统1的判定处理部13根据门锁开关462的接通/断开而判定门锁杆463处于“上升位置”还是处于“下降位置”，根据门锁开关462从断开切换为接通的情况而判断为门锁杆463被操作至“下降位置”(S5：Yes)，并使规定转移至步骤S6。另一方面，判定处理部13在判断为门锁杆463尚未被操作至“下降位置”(S5：No)的情况下，使规定转移至步骤S2。

在步骤S6中，控制系统1的限制处理部12执行限制处理，开始变为能够限定性地对作业机械3进行操作的限制状态。也就是说，当在无法对作业机械3进行操作的状态下获取的监测结果(停止时监测结果)满足规定条件时(S3：Yes)，一旦对门锁杆463进行操作以使得作业机械3变为能够进行操作的状态(S5：Yes)，则限制处理部12使作业机械3变为能够限定性地进行操作的限制状态。

此时，关于限制处理部12，作为限制状态，可以使作业机械3变为仅在固定时间内能够进行操作的状态，但是，在本实施方式中，在对作业机械3的动作自身施加限制之后使作业机械3变为能够进行操作的状态。也就是说，在限制状态下，使作业机械3以作业机械3的动作方式受到限制的状态进行动作。由此，与作业机械3仅在固定时间内进行万全的动作的结构相比，能够慎重地使作业机械3进行动作。因此，容易避免作业机械3与存在于机体30周围的物体Ob1接近或接触等。

更详细而言，在限制状态下，至少作业机械3的动作速度受到限制。也就是说，在本实施方式中，关于限制处理部12，作为作业机械3的动作方式，至少使作业机械3的(液压致动器等的)动作速度变为低速，从而实现限制状态。例如，在作业机械3的动作速度与操作装置35的操作杆的操作量相应地发生变化的情况下，限制处理部12整体地对作业机械3的动作速度整体进行限制，以便针对同一操作量而变为通常时的作业机械3的动作速度的几十％(作为一例，20％或50％)左右的动作速度。由此，作业机械3的紧急动作被禁止，所以，容易避免作业机械3与存在于机体30周围的物体Ob1接近或接触等。此外，通过使作业机械3的动作速度变为低于通常时的速度，也会提醒操作员(用户U1)注意在机体30的周围存在物体Ob1。

具体而言，通过对供给工作油的液压泵41的流量、驱动液压泵41的发动机40的转速以及先导压力的至少1个进行控制而进行动作速度的限制。在本实施方式中，限制处理部12在步骤S6中对液压泵41的流量、驱动液压泵41的发动机40的转速以及先导压力的至少1个进行控制，由此对作业机械3的动作速度进行限制而变为限制状态。

也就是说，限制处理部12对流量限制部49的电磁比例阀492进行控制而使得向控制信号输入端口491输入的先导压力降低，由此减小液压泵41的斜板的倾斜角。当液压泵41的斜板的倾斜角减小时，液压泵41的工作油的喷出量(流量)降低，由此使得由工作油驱动的液压致动器的动作速度降低。如果液压泵41是可变容量泵，则限制处理部12通过这样的控制能够简单地使作业机械3的动作速度降低。

同样地，限制处理部12能够利用流量限制部49的发动机控制部493对发动机40的转速进行控制而使得发动机40的转速(液压泵41的转速)降低。由此，当液压泵41的转速降低时，液压泵41的工作油的喷出量(流量)降低，由此使得由工作油驱动的液压致动器的动作速度降低。总而言之，通过使发动机40的转速从高怠速转速向低怠速转速切换，限制处理部12能够简单地使作业机械3的动作速度降低。而且，在该情况下，还能够通过发动机40声音的变动而提醒操作员(用户U1)注意在机体30的周围存在物体Ob1。

同样地，限制处理部12通过对第2限制部47的第2控制阀471进行控制而能够使得从先导泵42向遥控阀45供给的先导油的流量降低，由此使得先导压力降低。因先导压力降低(减压)而使得方向切换阀48的滑阀的开口量减小，在液压泵41的控制是LS(LoadSensing)控制的情况下，如果滑阀的开口量减小则为了将LS差压保持为恒定而使得液压泵41的流量降低，从而由工作油驱动的液压致动器的动作速度降低。另外，即便液压泵41的控制是负控制，随着滑阀的开口的减小，朝向与油箱相连的中心敞开流路的滑阀的开口也会增大，由此使得在下游监测的负控制压力增大。其结果，液压泵41的流量降低，从而由工作油驱动的液压致动器的动作速度降低。此外，在正控制的情况下，例如，在门锁杆463处于“上升位置”的状态下，对操作装置35的操作进行监测，使得液压泵41的流量降低，即便门锁杆463被操作至“下降位置”，也维持液压泵41的流量降低。限制处理部12能够通过这样的控制而简单地使作业机械3的动作速度降低。

在步骤S7中，控制系统1的判定处理部13进行监测项目与操作项目的至少一方是否满足解除条件的判定。此时，例如，如果处于左侧相机341、右侧相机342或后方相机343等监测机构存在异常而无法正常地进行物体Ob1的监测的状态，则判定处理部13判定为监测项目满足解除条件(S7：Yes)，并使处理转移至步骤S9。另一方面，如果监测项目与操作项目均不满足解除条件(S7：No)，则判定处理部13使处理转移至步骤S8。

在步骤S8中，控制系统1的解除处理部16进行是否从限制状态开始(S6)经过了允许时间的判定。此时，解除处理部16对从限制状态开始(S6)的经过时间与允许时间进行比较，如果经过时间达到允许时间，则判定为经过了允许时间(S8：Yes)，并使处理转移至步骤S9。另一方面，如果经过时间未达到允许时间，则判定为尚未经过允许时间(S8：No)，解除处理部16使处理转移至步骤S7。

在步骤S9中，控制系统1的解除处理部16结束限制状态。也就是说，在限制状态开始(S6)之后，解除处理部16根据监测项目和/或操作项目满足解除条件(S7：Yes)、或者经过了允许时间(S8：Yes)的情况而结束限制状态。此时，解除处理部16解除限制处理部12对作业机械3动作方式(动作速度)的限制。具体而言，在限制处理部12使液压泵41的流量降低的情况下，解除处理部16使液压泵41的流量上升(至例如最大值)。另外，在限制处理部12使发动机40的转速降低的情况下，解除处理部16使发动机40的转速升高，在限制处理部12使先导压力降低的情况下，解除处理部16使先导压力升高。

在本实施方式中，当限制状态结束时，作业机械3(或控制系统1)的状态(模式)向“无法对作业机械3进行操作的状态”变迁。因而，在步骤S9中，虽然限制处理部12对作业机械3的动作方式(动作速度)的限制被解除，但是，解除处理部16通过使例如第2限制部47的第2控制阀471处于切断状态而变为“无法对作业机械3进行操作的状态”。也就是说，如果使第2控制阀471处于切断状态，则即便门锁杆463处于“下降位置”，也与门锁杆463处于“上升位置”相同地变为“无法对作业机械3进行操作的状态”。

在步骤S10中，判断门锁杆463是否从“上升位置”被操作至“下降位置”。此时，控制系统1的判定处理部13根据门锁开关462的接通/断开而判定门锁杆463处于“上升位置”还是处于“下降位置”，根据门锁开关462从断开切换为接通的情况而判断为门锁杆463被操作至“下降位置”(S10：Yes)，在变为“能够对作业机械3进行操作的状态”之后结束一系列处理。另一方面，判定处理部13在判断为门锁杆463未被操作至“下降位置”(S10：No)的情况下，使规定转移至步骤S2。

然而，在判定为满足规定条件(S3：Yes)的情况下的步骤S10中，门锁杆463已经处于“下降位置”(S5：Yes)。因而，在该情况下，基于门锁杆463被操作至“上升位置”一次之后被操作至“下降位置”的情况而判断为门锁杆463被操作至“下降位置”(S10：Yes)。而且，解除处理部16通过使第2限制部47的第2控制阀471处于打开状态而从“无法对作业机械3进行操作的状态”向“能够对作业机械3进行操作的状态”切换。

控制系统1反复执行上述步骤S1～S10的处理。然而，图7所示的流程图只不过是一例，可以适当追加或省略处理，还可以适当替换处理的顺序。

如以上说明，本实施方式所涉及的控制方法具有如下步骤：在无法对作业机械3进行操作的状态下获取作业机械3的机体30周围的物体Ob1的监测结果；当监测结果满足规定条件时，一旦对门锁杆463进行操作以使得作业机械3变为能够进行操作的状态，则使作业机械3变为能够限定性地进行操作的限制状态。因此，即便门锁杆463切换为解锁状态(下降位置)，例如，在机体30的周围存在物体Ob1的情况下等，作业机械3也变为能够限定性地进行操作的限制状态。因而，即便在机体30的周围存在物体Ob1的情况下等，通过将门锁杆463操作至解锁状态(下降位置)，也能够暂时对作业机械3进行操作。而且，即便操作员(用户U1)未特别注意，也容易避免例如作业机械3突然进行剧烈动作等不良情况。其结果，能够提供一种容易减轻操作所涉及的操作员的负担的作业机械用控制系统1、作业机械3、作业机械3的控制方法及作业机械用控制程序。

另外，在本实施方式中，当在限制状态下与监测结果相关的监测项目以及与作业机械3的操作状态相关的操作项目的至少一方满足解除条件时，结束限制状态。因此，因满足特定的解除条件而能够强制性地使限制状态结束。另外，在本实施方式中，限制状态在经过了允许时间时结束。因此，限制状态不会永远持续下去，至少在时间限制下应用限制状态。另外，在本实施方式中，在限制状态结束之后，变迁为无法对作业机械3进行操作的状态。因而，在监测机构的异常等不希望作业机械3在限制状态下也继续进行动作的情况下，在限制状态结束之后，能够强制性地使作业机械3停止。

[4]变形例

以下列举实施方式1的变形例。以下说明的变形例可以适当组合而应用。

本发明的控制系统1包括计算机系统。计算机系统以作为硬件的1个以上的处理器及1个以上的存储器为主要结构。通过处理器执行在计算机系统的存储器中存储的程序而能够实现本发明的控制系统1的功能。程序可以预先存储于计算机系统的存储器，也可以通过电气通信线路而提供，还可以存储在计算机系统可读存储卡、光盘、硬盘驱动器等非临时性存储介质中而提供。另外，控制系统1所包括的一部分或全部的功能部可以由电子电路构成。

另外，控制系统1的至少一部分功能汇集于1个壳体内的结构并非控制系统1的必要结构，控制系统1的构成要素可以分散设置于多个壳体。相反，在实施方式1中，分散于多个装置(例如控制系统1及显示装置2)的功能可以汇集于1个壳体内。此外，控制系统1的至少一部分功能可以通过云(云计算)等而实现。

另外，作业机械3的动力源并不限定于柴油发动机，例如，可以是柴油发动机以外的发动机40，也可以是马达(电动机)、或包括发动机40以及马达(电动机)在内的混合式动力源。

另外，显示装置2并不限定于专用设备，例如可以是膝上型计算机、平板终端或智能手机等通用终端。此外，显示部23并不限定于液晶显示器或有机EL显示器之类的直接对显示画面进行显示的方式，例如可以像投影仪那样通过投影而对显示画面进行显示的结构。

另外，作为操作部22的信息的输入方式，可以采用除按钮开关、触摸面板及操作拨盘以外的方式。例如，操作部22可以采用键盘、鼠标等定点设备、语音输入、手势输入或从其他终端输入操作信号等方式。

另外，限制状态只要是能够限定性地对作业机械3进行操作的状态即可，并不限定于对作业机械3的动作(行驶动作、回转动作等)的速度进行限制的状态。例如，只能在固定时间内对作业机械3进行操作的状态、只能在固定距离内对作业机械3进行操作的状态、液压致动器的可动范围受到限制的状态、操作对象(特定的液压致动器等)受到限制的状态、作业机械3的回转及展开等特定的动作被禁止的状态、或者上述状态的组合。

另外，用于对机体30周围的监视区域A1的物体Ob1进行监测的传感器并不限定于左侧相机341、右侧相机342及后方相机343，还可以包括1个、2个或4个以上的相机(图像传感器)。此外，例如，可以利用如全方位相机(360度相机)那样能够对从作业机械3观察时的所有方位进行拍摄的相机而对监视区域A1的物体Ob1进行监测。另外，用于对监视区域A1的物体Ob1进行监测的传感器除了相机或取代相机，例如可以包括人感传感器、声呐传感器、雷达或LiDAR(Light Detection and Ranging)等传感器。在此，对监视区域A1的物体Ob1进行监测的传感器可以是如下三维传感器：利用基于光或声音到达测距点并返回为止的往返时间而对至测距点的距离进行测定的TOF(Time Of Flight)方式，对至物体Ob1的距离进行测定。

另外，对机体30周围的物体Ob1进行监测(检测)的监测处理部14并非控制系统1的必不可少的结构。例如，与控制系统1不同的监测系统可以包括监测处理部14，在该情况下，控制系统1的获取处理部11从控制系统1的外部(监测系统)获取作业机械3的机体30周围的物体Ob1的监测结果。

另外，物体Ob1除了“人”或代替“人”，可以包括车辆等移动体(包括其他作业机械)、墙壁及柱等构造物、植物、动物、台阶、沟或其他障碍物。

另外，并非必须在限制状态下使作业机械3以作业机械3的动作方式受到限制的状态进行动作。也就是说，在限制状态下，例如作业机械3可以仅在固定时间内进行万全的动作。另外，并非必须在限制状态下至少作业机械3的动作速度受到限制。另外，并非必须通过对供给工作油的液压泵41的流量、驱动液压泵41的发动机40的转速以及先导压力的至少1个进行控制而进行动作速度的限制。

另外，并非必须当在限制状态下而与(停止时)监测结果相关的监测项目以及与作业机械3的操作状态相关的操作项目的至少一方满足解除条件时结束限制状态。另外，限制状态并非必须在经过了允许时间时结束。另外，并非必须在限制状态结束之后向无法对作业机械3进行操作的状态变迁。另外，通报处理部15并非必须基于监测处理部14的监测结果、即机体30周围的监视区域A1的物体Ob1的监测结果而进行通报。

(实施方式2)

如图8所示，本实施方式所涉及的控制系统1在限制状态结束之后向能够对作业机械3进行操作的状态变迁这点上与实施方式1所涉及的控制系统1不同。以下，对与实施方式1相同的结构标注共通的附图标记并适当地省略说明。

即，在本实施方式中，在监测项目和/或操作项目满足解除条件、或者从限制状态开始经过了允许时间而使得限制状态结束的情况下，不向“无法对作业机械3进行操作的状态”变迁而是向“能够对作业机械3进行操作的状态”变迁。因而，当在“无法对作业机械3进行操作的状态”下而监测结果满足规定条件时，操作员仅通过将锁杆463从“上升位置”向“下降位置”操作一次(图7的“S5：Yes”)，然后，就会经过限制状态而自动地向“能够对作业机械3进行操作的状态”变迁。由此，如果至少在限制状态开始之后经过了允许时间，则操作员不再次对门锁杆463进行操作，就会向“能够对作业机械3进行操作的状态”切换。

作为实施方式2的变形例，可以仅在从限制状态开始经过了允许时间的情况下，在限制状态结束之后向“能够对作业机械3进行操作的状态”变迁。也就是说，在监测项目和/或操作项目满足解除条件而使得限制状态结束的情况下，与实施方式1相同，向“能够对作业机械3进行操作的状态”变迁。

实施方式2所涉及的结构(包括变形例)可以与实施方式1中说明的各种结构(包括变形例)适当组合而采用。

Claims (10)

1.一种作业机械用控制系统，其特征在于，

所述作业机械用控制系统具备：

获取处理部，该获取处理部在无法对作业机械进行操作的状态下获取所述作业机械的机体周围的物体的监测结果；以及

限制处理部，当所述监测结果满足规定条件时，一旦对门锁杆进行操作以使得所述作业机械变为能够进行操作的状态，则该限制处理部使所述作业机械变为能够限定性地进行操作的限制状态。

2.根据权利要求1所述的作业机械用控制系统，其特征在于，

在所述限制状态下，使所述作业机械以所述作业机械的动作方式受到限制的状态进行动作。

3.根据权利要求2所述的作业机械用控制系统，其特征在于，

在所述限制状态下，至少所述作业机械的动作速度受到限制。

4.根据权利要求3所述的作业机械用控制系统，其特征在于，

通过对供给工作油的液压泵的流量、驱动所述液压泵的发动机的转速以及先导压力的至少1个进行控制而进行所述动作速度的限制。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业机械用控制系统，其特征在于，

当在所述限制状态下而与所述监测结果相关的监测项目以及与所述作业机械的操作状态相关的操作项目的至少一方满足解除条件时，结束所述限制状态。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的作业机械用控制系统，其特征在于，

所述限制状态在经过了允许时间时结束。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的作业机械用控制系统，其特征在于，

在所述限制状态结束之后，向无法对所述作业机械进行操作的状态变迁。

8.一种作业机械，其特征在于，

所述作业机械具备：权利要求1～7中任一项所述的作业机械用控制系统；以及所述机体。

9.一种作业机械的控制方法，其特征在于，

所述作业机械的控制方法具有如下步骤：

在无法对作业机械进行操作的状态下，获取所述作业机械的机体周围的物体的监测结果；以及

当所述监测结果满足规定条件时，一旦对门锁杆进行操作以使得所述作业机械变为能够进行操作的状态，则使得所述作业机械变为能够限定性地进行操作的限制状态。

10.一种作业机械用控制程序，其特征在于，

所述作业机械用控制程序用于使1个以上的处理器执行权利要求9所述的作业机械的控制方法。

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