KR102455257B1 - 쇼벨 - Google Patents

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KR102455257B1
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타카아키 모리모토
유호 니시마기
타케야 이즈미카와
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스미토모 겐키 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명의 실시예에 관한 쇼벨(PS)은, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체(3)와, 상부선회체(3)에 탑재된 캐빈(10)과, 캐빈(10) 내에 마련된 표시장치(40)와, 캐빈(10) 내에 마련된 스위치버튼(26S)을 갖는다. 표시장치(40)는, 시공지원시스템에 관한 ICT 설정화면을 표시 가능하고, 스위치버튼(26S)에는, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 ICT 설정화면으로 전환하는 기능이 할당되어 있다.

Description

쇼벨
본 개시는, 쇼벨에 관한 것이다.
쇼벨을 조작하는 조작자는, 어태치먼트에 의한 굴삭 등의 작업을 효율적 또한 정확하게 행하기 위하여, 숙련된 조작기술이 요구된다. 따라서, 쇼벨의 조작경험이 적은 조작자라도 정확하게 작업할 수 있도록, 쇼벨의 조작을 가이드하는 시스템(이하, "머신가이던스시스템"이라고 함)이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).
머신가이던스시스템을 유효하게 이용하려면, 버킷사이즈의 입력 등의 각종 설정을 사전에 행할 필요가 있다. 이들 설정은, 통상, 쇼벨의 캐빈 내에 마련된 표시장치에 표시되는 설정화면을 통하여 행해진다. 설정화면의 표시는, 예를 들면, 표시장치의 근처에 마련된 하드웨어스위치를 누름으로써 실현되고 있다(예를 들면, 특허문헌 2 참조).
특허문헌 1: 국제 공개공보 제2016/098741호 특허문헌 2: 국제 공개공보 제2015/163381호
그러나, 상술한 구성에서는, 쇼벨의 조작자는, 설정화면을 표시시키기 위하여 표시장치의 위치까지 손을 뻗어 하드웨어스위치를 누를 필요가 있다. 특히, 머신가이던스시스템 등의 정보통신기술(Information and Communications Technology (ICT))을 이용한 시공지원시스템에 관한 설정화면(이하, "ICT 설정화면"이라고 함)은, 빈번하게 이용되는 경우가 있다. 그 때문에, 설정화면의 표시를 위하여 하드웨어스위치를 누르는 것에 조작자가 번거로움을 느낄 우려가 있다.
따라서, ICT 설정화면을 보다 간단하게 표시시킬 수 있는 쇼벨을 제공하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체와, 상기 상부선회체에 탑재된 운전실과, 상기 운전실 내에 마련된 표시장치와, 상기 운전실 내에 마련된 입력장치를 갖고, 상기 표시장치는, 정보통신기술을 이용한 시공지원시스템에 관한 설정화면을 표시 가능하며, 상기 입력장치에는, 상기 표시장치에 표시되어 있는 화면을 상기 설정화면으로 전환하는 기능이 할당되어 있다.
상술한 수단에 의하여, ICT 설정화면을 보다 간단하게 표시시킬 수 있는 쇼벨이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨의 측면도이다.
도 2는 도 1의 쇼벨의 시스템구성도이다.
도 3은 머신가이던스시스템의 구성예를 나타내는 도이다.
도 4는 메인화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 5는 정보표시·설정화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 6은 캐빈 내부의 사시도이다.
도 7은 측량모드에서의 처리의 흐름을 나타내는 플로차트이다.
도 8은 버킷벤치세트버튼이 눌렸을 때의 처리의 흐름의 일례를 나타내는 플로차트이다.
도 9는 버킷벤치세트버튼이 눌렸을 때의 처리의 흐름의 다른 일례를 나타내는 플로차트이다.
도 10은 버킷벤치세트버튼이 눌렸을 때의 처리의 흐름의 또 다른 일례를 나타내는 플로차트이다.
도 11은 캐빈 내부의 사시도이다.
도 12는 조작레버의 선단부의 사시도이다.
도 13은 캐빈 내부의 사시도이다.
도 14는 좌측 조작레버의 정면도이다.
도 15는 좌측 조작레버의 우측면도이다.
도 16은 좌측 조작레버의 상면도이다.
도 17은 좌측 조작레버의 배면도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨에 대하여 설명한다. 각 도면에 있어서, 동일 구성부분에는 동일 부호를 붙이고, 중복된 설명을 생략하는 경우가 있다.
도 1은, 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨(PS)을 예시하는 측면도이다. 쇼벨(PS)의 하부주행체(1)에는, 선회기구(2)를 통하여 선회 가능하게 상부선회체(3)가 탑재되어 있다. 상부선회체(3)에는, 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단에는, 암(5)이 장착되어 있다. 암(5)의 선단에는, 엔드어태치먼트(작업부위)로서 버킷(6)이 장착되어 있다.
붐(4), 암(5) 및 버킷(6)은, 어태치먼트의 일례로서 굴삭어태치먼트를 구성하고, 붐실린더(7), 암실린더(8) 및 버킷실린더(9)에 의하여 각각 유압구동된다. 붐(4)에는 붐각도센서(S1)가 장착되어 있고, 암(5)에는 암각도센서(S2)가 장착되어 있으며, 버킷(6)에는 버킷각도센서(S3)가 장착되어 있다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2) 및 버킷각도센서(S3)는, 집합적으로 "자세센서"라고 칭해지는 경우도 있다. 자세센서는, 어태치먼트의 자세를 검출한다. 예를 들면, 어태치먼트의 작업부위의 위치를 도출할 수 있도록 하기 위해서이다.
붐각도센서(S1)는, 붐(4)의 회동(回動)각도를 검출한다. 붐각도센서(S1)는, 예를 들면, 수평면에 대한 경사를 검출하고, 상부선회체(3)에 대한 붐(4)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.
암각도센서(S2)는, 암(5)의 회동각도를 검출한다. 암각도센서(S2)는, 예를 들면, 수평면에 대한 경사를 검출하고, 붐(4)에 대한 암(5)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.
버킷각도센서(S3)는, 버킷(6)의 회동각도를 검출한다. 버킷각도센서(S3)는, 예를 들면, 수평면에 대한 경사를 검출하고, 암(5)에 대한 버킷(6)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.
붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)는, 가변저항기를 이용한 퍼텐쇼미터, 대응하는 유압실린더의 스트로크양을 검출하는 스트로크센서, 연결축 둘레의 회동각도를 검출하는 로터리인코더 등이어도 된다. 자이로센서와 가속도센서의 조합으로 구성되어 있어도 된다.
상부선회체(3)는, 엔진(11) 등의 동력원, 차체경사센서(S4) 및 촬상장치(80)가 탑재되어 있다.
차체경사센서(S4)는, 상부선회체(3)의 경사각을 검출한다. 차체경사센서(S4)는, 예를 들면, 수평면에 대한 경사를 검출하고, 상부선회체(3)의 경사각을 검출하는 가속도센서이다. 자이로센서와 가속도센서의 조합으로 구성되어 있어도 된다.
상부선회체(3)에는, 촬상장치(80)가 마련되어 있다. 촬상장치(80)는, 쇼벨(PS)의 좌측의 공간을 촬상하는 좌측 카메라(80L), 우측의 공간을 촬상하는 우측 카메라(80R), 후방의 공간을 촬상하는 백 카메라(80B)를 갖는다. 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R), 및 백 카메라(80B)는, 예를 들면, CCD나 CMOS 등의 촬상소자를 갖는 디지털카메라이며, 각각 촬영한 카메라화상을 캐빈(10) 내에 마련되어 있는 표시장치(40)에 보낸다.
상부선회체(3)에는, 운전실로서의 캐빈(10)이 마련되어 있다. 캐빈(10)의 정부(頂部)에는, 측위장치(GNSS 수신기)(G1) 및 통신장치(T1)가 마련되어 있다. 측위장치(G1)는, 쇼벨(PS)의 위치를 검출하고, 위치데이터를 컨트롤러(30) 내의 머신가이던스시스템(50)에 공급한다. 통신장치(T1)는, 외부와의 통신을 제어하고, 외부로부터 취득한 데이터를 컨트롤러(30) 내의 머신가이던스시스템(50)에 공급한다. 또, 캐빈(10) 내에는, 컨트롤러(30), 표시장치(40), 음성출력장치(43), 기억장치(47) 등이 마련되어 있다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)의 구동제어를 행하는 주(主)제어부로서 기능한다. 컨트롤러(30)는, CPU 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성되어 있다. 컨트롤러(30)의 각종 기능은, CPU가 내부메모리에 저장되어 있는 프로그램을 실행함으로써 실현된다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)의 조작을 가이드하는 머신가이던스시스템(50)으로서도 기능한다. 머신가이던스시스템(50)은, 예를 들면, 조작자, 시공관리자 등이 설정한 목표지형의 표면인 목표면과 어태치먼트의 작업부위와의 거리 등과 같은, 어태치먼트의 작업부위와 목표면과의 상대적인 관계를 나타내는 작업정보를 조작자에게 알린다. 어태치먼트의 작업부위는, 예를 들면, 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)의 선단(치선(齒先)), 버킷(6)의 배면, 엔드어태치먼트로서의 브레이커의 선단 등이다. 머신가이던스시스템(50)은, 표시장치(40), 음성출력장치(43) 등을 통하여, 작업정보를 조작자에게 알려, 쇼벨(PS)의 조작을 가이드한다. 머신가이던스시스템(50)은, 쇼벨(PS)을 자동적으로 혹은 반자동적으로 동작시키는 머신컨트롤기능을 실행해도 된다.
도 1의 예에서는, 머신가이던스시스템(50)은, 컨트롤러(30)에 장착되어 있지만, 머신가이던스시스템(50)과 컨트롤러(30)는 별도로 마련되어도 된다. 이 경우, 머신가이던스시스템(50)은, 컨트롤러(30)와 동일하게, CPU 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성되어도 된다. 그리고, 머신가이던스시스템(50)의 각종 기능은, CPU가 내부메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현되어도 된다.
표시장치(40)는, 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스시스템(50)으로부터의 지령에 따라 각종 작업정보를 포함하는 화상을 표시하도록 구성되어 있다. 표시장치(40)는, 예를 들면, 머신가이던스시스템(50)에 접속되는 액정디스플레이이다.
음성출력장치(43)는, 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스시스템(50)으로부터의 음성출력지령에 따라 각종 음성정보를 출력한다. 음성출력장치(43)는, 예를 들면, 머신가이던스시스템(50)에 접속되는 스피커를 포함한다. 또, 음성출력장치(43)는, 버저 등의 경보기를 포함하고 있어도 된다.
기억장치(47)는, 각종 정보를 기억한다. 기억장치(47)는, 예를 들면, 반도체메모리 등의 불휘발성 기억매체로 구성된다. 기억장치(47)는, 설계데이터 등을 기억하고 있다. 머신가이던스시스템(50) 등이 출력하는 각종 정보를 기억해도 된다.
게이트로크레버(49)는, 쇼벨(PS)이 잘못 조작되는 것을 방지하는 기구이며, 캐빈(10)의 도어와 운전석의 사이에 마련되어 있다. 조작자는, 운전석에 착석하여 게이트로크레버(49)를 당겨 올림으로써 각종 조작장치를 조작 가능한 상태로 할 수 있다. 이때, 조작자는, 게이트로크레버(49)에 가로막혀 캐빈(10)으로부터 퇴출(退出)하기 어려운 상태에 있다. 한편, 조작자는, 게이트로크레버(49)를 눌러 내림으로써 각종 조작장치를 조작 불능인 상태로 할 수 있다. 이때, 조작자는, 게이트로크레버(49)에 가로막히지 않기 때문에, 캐빈(10)으로부터 퇴출하기 쉬운 상태에 있다.
도 2는, 쇼벨(PS)에 탑재되는 기본시스템의 구성예를 나타낸다. 기본시스템은, 엔진(11), 컨트롤러(30), 표시장치(40) 등으로 구성되어 있다.
표시장치(40)는, 캐빈(10)에 마련되고, 머신가이던스시스템(50)으로부터 공급되는 작업정보 등을 포함하는 화상을 표시하도록 구성되어 있다. 표시장치(40)는, 예를 들면, CAN, LIN 등의 통신네트워크, 전용선 등을 통하여 머신가이던스시스템(50)을 포함하는 컨트롤러(30)에 접속되어 있다.
표시장치(40)는, 화상표시부(41)에 표시하는 화상을 생성하는 변환처리부(40a)를 갖는다. 변환처리부(40a)는, 컨트롤러(30)로부터 표시장치(40)에 입력되는 각종 데이터 중 화상표시부(41)에 표시시키는 데이터를 화상데이터로 변환한다. 컨트롤러(30)로부터 표시장치(40)에 입력되는 데이터는, 예를 들면, 엔진냉각수의 온도에 관한 데이터, 작동유의 온도에 관한 데이터, 요소수의 잔량에 관한 데이터, 연료의 잔량에 관한 데이터 등을 포함한다.
그리고, 변환처리부(40a)는, 변환한 화상데이터와, 촬상장치(80)로부터 얻어지는 화상데이터에 근거하여 화상표시부(41) 상에 표시하는 화상데이터를 생성한다. 그 때문에, 표시장치(40)는, 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R) 및 백 카메라(80B)의 각각으로부터 화상데이터가 입력되도록 구성되어 있다.
그리고, 변환처리부(40a)는, 생성한 화상데이터를 화상표시부(41)에 출력한다. 화상표시부(41)는, 변환처리부(40a)가 생성한 화상데이터에 대응하는 화상을 표시한다. 변환처리부(40a)는, 표시장치(40)가 아니라, 예를 들면, 컨트롤러(30)에 마련되어도 된다. 이 경우, 촬상장치(80)는, 컨트롤러(30)에 접속된다.
표시장치(40)는 입력장치(42)를 포함한다. 입력장치(42)는, 쇼벨(PS)의 조작자가 컨트롤러(30)에 각종 정보를 입력하기 위한 장치이다. 도 2의 예에서는, 입력장치(42)는, 스위치패널에 마련된 누름버튼스위치이다. 입력장치(42)는, 예를 들면, 멤브레인스위치여도 되고, 터치패널이어도 된다. 구체적으로는, 입력장치(42)는, 표시전환버튼(42a) 및 방향버튼(42b)을 갖는다.
표시전환버튼(42a)은, 화상표시부(41)에 표시되는 화상을 전환하기 위한 버튼이다. 표시전환버튼(42a)은, 눌릴 때마다, 화상표시부(41)에 표시되는 화면을 전환한다. 화상표시부(41)에 표시되는 화면은, 메인화면 및 정보표시·설정화면을 포함한다.
방향버튼(42b)은, 방향을 입력하는 조작부의 일례이다. 도 2의 예에서는, 상하 좌우의 4방향을 입력할 수 있도록 구성된 십자버튼이 채용되어 있다. 상측 버튼, 하측 버튼, 좌측 버튼, 및 우측 버튼의 독립된 4개의 버튼이어도 된다. 조작자는, 방향버튼(42b)의 조작에 의하여, 화면을 전환하거나, 화면 내에 표시되는 커서를 이동시키거나, 커서이동에 의하여 선택된 항목의 수치를 변경하거나 할 수 있다.
표시장치(40)는, 축전지(70)로부터 전력의 공급을 받아 동작한다. 축전지(70)는, 엔진(11)의 얼터네이터(11a)(발전기)에서 발전한 전력으로 충전된다. 축전지(70)의 전력은, 컨트롤러(30) 및 표시장치(40) 이외의 쇼벨(PS)의 전장품(72) 등에도 공급된다. 또, 엔진(11)의 스타터(11b)는, 축전지(70)로부터의 전력으로 구동되어 엔진(11)을 시동시킨다.
엔진(11)은, 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)에 접속되고, 엔진컨트롤러(ECU)(74))에 의하여 제어된다. ECU(74)로부터는, 엔진(11)의 상태를 나타내는 각종 데이터를 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 엔진(11)의 상태를 나타내는 각종 데이터는, 예를 들면, 수온센서(11c)로 검출되는 냉각수의 온도에 관한 데이터 등을 포함한다. 컨트롤러(30)는, 내부의 기억부(30a)에 각종 데이터를 축적하고, 필요에 따라 각종 데이터를 표시장치(40)에 송신할 수 있도록 구성되어 있다.
메인펌프(14)는, 작동유라인을 통하여 작동유를 컨트롤밸브(17)에 공급하기 위한 유압펌프이다. 메인펌프(14)는, 예를 들면, 사판식(斜板式) 가변용량형 유압펌프이다.
파일럿펌프(15)는, 파일럿라인을 통하여 각종 유압제어기기에 작동유를 공급하기 위한 유압펌프이다. 파일럿펌프(15)는, 예를 들면, 고정용량형 유압펌프이다.
컨트롤밸브(17)는, 쇼벨(PS)에 있어서의 유압시스템을 제어하는 유압제어장치이다. 컨트롤밸브(17)는, 예를 들면, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 주행용 유압모터, 선회용 유압모터 등의 유압액추에이터에, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 선택적으로 공급할 수 있도록 구성되어 있다. 다만, 선회용 유압모터는, 전동액추에이터로서의 선회용 전동기로 치환되어도 된다.
조작장치(26)는, 액추에이터의 조작을 위하여 이용되는 장치이며, 캐빈(10) 내에 마련되어 있다. 조작장치(26)는, 조작레버 및 조작페달을 포함한다. 액추에이터는, 유압액추에이터 및 전동액추에이터 중 적어도 일방을 포함한다. 예를 들면, 조작장치(26)가 조작되면, 파일럿펌프로부터 유압액추에이터의 각각 대응하는 유량제어밸브의 파일럿포트에 작동유가 공급된다. 각 파일럿포트에는, 대응하는 조작장치(26)의 조작방향 및 조작량에 따른 압력의 작동유가 공급된다.
컨트롤러(30)는, 예를 들면 이하에서 설명하는 각종 데이터를 취득한다. 컨트롤러(30)가 취득한 데이터는, 기억부(30a)에 저장된다.
사판식 가변용량형 유압펌프인 메인펌프(14)의 레귤레이터(14a)는, 사판경전각(斜板傾轉角)에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 토출압력센서(14b)는, 메인펌프(14)의 토출압력을 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 이들 데이터(물리량을 나타내는 데이터)는 기억부(30a)에 저장된다. 또, 메인펌프(14)가 흡입하는 작동유가 저장된 탱크와 메인펌프(14)의 사이의 관로에 마련되어 있는 유온센서(14c)는, 관로를 흐르는 작동유의 온도에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다.
압력센서(15a, 15b)는, 조작장치(26)가 조작되었을 때에 컨트롤밸브(17)에 보내지는 파일럿압을 검출하고, 검출한 파일럿압에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 조작장치(26)로서의 조작레버에는, 입력장치(42)의 다른 일례로서의 스위치버튼(26S)이 마련되어 있다. 조작자는, 조작레버를 조작하면서 스위치버튼(26S)을 조작함으로써, 컨트롤러(30)에 지령신호를 보낼 수 있다.
쇼벨(PS)의 캐빈(10) 내에는, 엔진회전수 조정다이얼(75)이 마련되어 있다. 엔진회전수 조정다이얼(75)은, 엔진의 회전수를 조정하기 위한 다이얼이며, 예를 들면, 엔진회전수를 단계적으로 전환할 수 있다. 본 실시형태에서는, 엔진회전수 조정다이얼(75)은, SP모드, H모드, A모드, 및 아이들링모드의 4단계로 엔진회전수를 전환할 수 있도록 마련되어 있다. 엔진회전수 조정다이얼(75)은, 엔진회전수의 설정상태에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 도 2는, 엔진회전수 조정다이얼(75)에 의하여 H모드가 선택된 상태를 나타내고 있다.
SP모드는, 작업량을 우선시하고자 하는 경우에 선택되는 회전수 모드이며, 가장 높은 엔진회전수를 이용한다. H모드는, 작업량과 연비를 양립시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수 모드이며, 두 번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. A모드는, 연비를 우선시시키면서 저소음으로 쇼벨(PS)을 가동시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수 모드이며, 세 번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. 아이들링모드는, 엔진을 아이들링상태로 하고자 하는 경우에 선택되는 회전수 모드이며, 가장 낮은 엔진회전수를 이용한다. 엔진(11)은, 엔진회전수 조정다이얼(75)에서 설정된 회전수 모드의 엔진회전수에서 일정 회전수로 제어된다.
다음으로, 도 3을 참조하여, 쇼벨(PS)의 컨트롤러(30)에 대하여 설명한다. 도 3은, 컨트롤러(30)의 구성예를 나타낸다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS) 전체의 동작을 제어한다. 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 있는 상태에서는, 게이트로크밸브(49a)를 폐쇄상태로 하고, 게이트로크레버(49)가 당겨 올려져 있는 상태에서는, 게이트로크밸브(49a)를 개방상태로 하도록 구성되어 있다. 게이트로크밸브(49a)는, 컨트롤밸브(17)와 조작장치(26)의 사이의 유로(油路)에 마련되어 있는 전환밸브이다. 여기에서는, 게이트로크밸브(49a)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 의하여 개폐하는 구성으로 되어 있지만, 게이트로크레버(49)와 기계적으로 접속되어, 게이트로크레버(49)의 동작에 따라 개폐하는 구성이어도 된다.
게이트로크밸브(49a)는, 폐쇄상태에 있어서, 컨트롤밸브(17)와 조작장치(26)의 사이의 작동유의 흐름을 차단하여 조작장치(26)의 조작을 무효로 한다. 또, 게이트로크밸브(49a)는, 개방상태에 있어서, 컨트롤밸브(17)와 조작장치(26)의 사이를 연통시켜 조작장치(26)의 조작을 유효하게 한다.
컨트롤러(30)는, 게이트로크밸브(49a)가 개방상태가 되어, 조작장치(26)의 조작이 유효하게 된 상태에서, 압력센서(15a, 15b)에 의하여 검출되는 파일럿압으로부터, 조작장치(26)의 조작방향 및 조작량을 검출한다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS) 전체의 동작의 제어에 더하여, 머신가이던스시스템(50)에 의한 가이던스를 행할지 여부를 제어해도 된다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)이 휴지(休止) 중이라고 판정했을 때에는, 머신가이던스시스템(50)에 의한 가이던스를 중지하도록, 머신가이던스시스템(50)에 가이던스 중지지령을 출력해도 된다.
컨트롤러(30)는, 오토아이들링 스톱지령을 ECU(74)에 대하여 출력할 때에, 가이던스 중지지령을 머신가이던스시스템(50)에 출력해도 된다. 혹은, 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려진 상태에 있다고 판정한 경우에, 가이던스 중지지령을 머신가이던스시스템(50)에 출력해도 된다.
다음으로, 도 3을 참조하여, 머신가이던스시스템(50)의 각종 기능요소에 대하여 설명한다. 도 3은, 머신가이던스시스템(50)의 구성예를 나타내는 기능블록도이다.
머신가이던스시스템(50)은, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), 차체경사센서(S4), 측위장치(G1), 입력장치(42) 등이 출력하는 정보를 수신한다. 그리고, 수신한 정보와 기억장치(47)에 기억된 정보에 근거하여 각종 연산을 실행하고, 그 연산결과를 표시장치(40), 음성출력장치(43) 등에 출력한다.
머신가이던스시스템(50)은, 예를 들면, 어태치먼트의 작업부위의 높이를 산출하고, 그 작업부위의 높이와 소정의 목표높이와의 거리의 크기에 따른 제어지령을 표시장치(40) 및 음성출력장치(43) 중 적어도 일방에 출력한다. 제어지령을 받은 표시장치(40)는 그 거리의 크기를 나타내는 화상을 표시한다. 제어지령을 받은 음성출력장치(43)는 그 거리의 크기를 나타내는 소리를 출력한다. 목표높이는, 목표깊이를 포함하는 개념이며, 예를 들면, 기준위치에 작업부위를 접촉시킨 후에 그 기준위치에 대한 연직거리로서 조작자가 입력하는 높이이다. 기준위치는, 전형적으로는, 기존의 위도, 경도, 및 고도를 갖는다. 이하에서는, 표시장치(40)에 표시되는 어태치먼트의 작업부위의 높이와 목표높이와의 거리의 크기에 관한 정보를 "작업부위 가이던스정보"라고 한다. 조작자는, 작업부위 가이던스정보를 봄으로써 그 거리의 크기의 추이를 확인하면서 작업을 진행시킬 수 있다.
머신가이던스시스템(50)은, 상술한 가이던스를 행하기 위하여, 경사각산출부(501), 높이산출부(502), 거리산출부(503), 목표설정부(504) 등을 포함한다.
경사각산출부(501)는, 차체경사센서(S4)로부터의 검출신호에 근거하여 수평면에 대한 상부선회체(3)의 경사각인 쇼벨(PS)의 경사각을 산출한다. 쇼벨(PS)의 경사각은, 예를 들면, 수평면에 대한 상부선회체(3)의 전후축의 경사각, 및 수평면에 대한 상부선회체(3)의 좌우축의 경사각을 포함한다.
높이산출부(502)는, 경사각산출부(501)가 산출한 경사각과, 자세센서의 검출신호로부터 산출된 붐(4), 암(5) 및 버킷(6)의 각각의 회동각도에 근거하여 기준면에 대한 어태치먼트의 작업부위의 높이를 산출한다. 기준면은, 예를 들면, 쇼벨이 위치하는 평면을 포함하는 가상평면이다. 도 3의 예에서는, 버킷(6)의 선단에서 굴삭이 행해지기 때문에, 버킷(6)의 선단(치선)이 어태치먼트의 작업부위에 상당한다. 버킷(6)의 배면에서 토사를 평탄화하는 작업을 할 때에는 버킷(6)의 배면이 어태치먼트의 작업부위에 상당한다.
거리산출부(503)는, 높이산출부(502)가 산출한 작업부위의 높이와 목표높이와의 거리를 산출한다. 도 3의 예에서는, 높이산출부(502)가 산출한 버킷(6)의 선단(치선)의 높이와 목표높이와의 거리를 산출한다.
목표설정부(504)는, 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능에서 이용하는 목푯값을 설정한다. 목표설정부(504)는, 2개의 시점에 있어서의 굴삭어태치먼트의 소정 부위의 위치에 관한 정보에 근거하여 목푯값을 설정한다. 예를 들면, 2개의 시점에 있어서의 버킷(6)의 선단의 위치좌표에 근거하여, 그들 2개의 좌표점을 통과하는 가상직선과 수평면의 사이에 형성되는 각도를 산출하고, 그 각도를 목표법면각도로서 설정한다. 2개의 시점은 각각, 소정의 조건이 충족된 시점이다. 예를 들면, 소정의 스위치가 눌린 시점, 굴삭어태치먼트가 정지한 채로 소정 시간이 경과한 시점 등을 포함한다. 목표법면각도는 0도를 포함하고 있어도 된다.
또, 목표설정부(504)는, 2개의 시점에 있어서의 굴삭어태치먼트의 소정 부위의 위치에 관한 정보를 이용하여 표시장치(40)에 기하학적 정보를 표시해도 된다. 기하학적 정보는, 쇼벨에 의한 측량의 결과에 관한 정보이다. 목표설정부(504)는, 예를 들면, 2개의 시점에 있어서의 버킷(6)의 선단의 위치좌표에 근거하여, 그들 2개의 좌표점을 통과하는 가상직선과 수평면의 사이에 형성되는 각도를 기하학적 정보로서 표시장치(40)에 표시한다. 2개의 좌표점을 그대로 기하학적 정보로서 표시해도 되고, 2개의 좌표점의 사이의 수평거리 및 연직거리를 기하학적 정보로서 표시해도 된다. 여기에서는, 2개의 시점 중의 제1 시점은, 상술한 바와 같이 소정의 조건이 충족된 시점이다. 한편, 2개의 시점 중의 제2 시점은, 현재시점이다. 이와 같이, 기하학적 정보는, 제1 시점에서 등록된 소정 부위의 좌표점과, 현재시점에 있어서의 소정 부위의 좌표점과의 위치관계를 조작자에게 인식시키기 위하여 표시된다.
다음으로, 표시장치(40)에 표시되는 화면구성에 대하여 설명한다. 도 4는, 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 메인화면(41V)의 일례를 나타내는 도이다.
메인화면(41V)은, 일시표시영역(41a), 주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 평균연비표시영역(41d), 엔진제어상태표시영역(41e), 엔진작동시간표시영역(41f), 냉각수온표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 회전수 모드표시영역(41i), 요소수잔량표시영역(41j), 작동유온표시영역(41k), 및 카메라화상표시영역(41m)을 포함한다. 주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 엔진제어상태표시영역(41e), 및 회전수 모드표시영역(41i)의 각각은, 쇼벨의 설정상태를 표시하는 설정상태표시부의 예이다. 평균연비표시영역(41d), 엔진작동시간표시영역(41f), 냉각수온표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 요소수잔량표시영역(41j), 및 작동유온표시영역(41k)의 각각은, 쇼벨의 운전상태를 표시하는 운전상태표시부의 예이다.
일시표시영역(41a)은, 현재의 일시를 표시하는 영역이다. 주행모드표시영역(41b)은, 현재의 주행모드를 표시하는 영역이다. 어태치먼트표시영역(41c)은, 현재 장착되어 있는 어태치먼트를 나타내는 화상을 표시하는 영역이다. 평균연비표시영역(41d)은, 현재의 평균연비를 표시하는 영역이다. 엔진제어상태표시영역(41e)은, 엔진(11)의 제어상태를 표시하는 영역이다. 냉각수온표시영역(41g)은, 현재의 엔진냉각수의 온도상태를 표시하는 영역이다. 연료잔량표시영역(41h)은, 연료탱크(55)에 저장되어 있는 연료의 잔량상태를 표시하는 영역이다. 회전수 모드표시영역(41i)은, 현재의 회전수 모드를 표시하는 영역이다. 요소수잔량표시영역(41j)은, 요소수탱크에 저장되어 있는 요소수의 잔량상태를 표시하는 영역이다. 작동유온표시영역(41k)은, 작동유탱크 내의 작동유의 온도상태를 표시하는 영역이다. 카메라화상표시영역(41m)은, 카메라화상을 표시하는 영역이다.
다음으로, 도 5를 참조하여, 표시장치(40)에 표시되는 정보표시·설정화면에 대하여 설명한다. 도 5는, 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 정보표시·설정화면(41VC)의 일례를 나타내는 도이다. 정보표시·설정화면(41VC)은, 카메라화상표시영역(41m) 대신에 계층정보표시영역(41n)을 갖는 점에서 도 4의 메인화면(41V)과 상이하다. 즉, 조작 시에는, 계층정보표시영역(41n)이 카메라화상표시영역(41m)으로 전환되어 카메라화상이 표시된다. 그러나, 정보표시·설정화면(41VC)은, 그 외의 점에서 메인화면(41V)과 공통된다. 그 때문에, 공통부분의 설명을 생략하고, 상이부분을 상세하게 설명한다.
계층정보표시영역(41n)은, 계층구조를 갖는 정보를 표시하는 영역이다. 도 5의 예에서는, 계층정보표시영역(41n)은, 1계층에 대하여 5개의 탭을 이용하여 2층의 계층구조를 갖는 정보를 표시한다.
도 5는, 계층정보표시영역(41n)에서 특정의 설정항목의 설정값을 변경하는 절차를 설명한다. 구체적으로는, 도 5는, 조작자가 표시전환버튼(42a) 및 방향버튼(42b)을 이용하여 2층째의 5번째의 탭 내에 있는 설정항목의 설정값을 변경하는 절차를 나타낸다.
조작자는, 먼저, 계층정보표시영역(41n)이 아닌 카메라화상표시영역(41m)이 표시되어 있는 상태에서, 표시전환버튼(42a)을 눌러 카메라화상표시영역(41m)을 계층정보표시영역(41n)으로 전환하여, 표시장치(40)에 정보표시·설정화면(41VC)을 표시시킨다. 정보표시·설정화면(41VC)의 계층정보표시영역(41n)에는, 1층째의 1번째의 탭 "A"가 선택상태이며, 2~5번째의 4개의 탭 "B"~"E"가 비선택상태인 제1 화상(도시하지 않음)이 표시된다.
도 5에서는, 1층째의 5번째의 탭 "E"가 선택상태이며, 1~4번째의 4개의 탭 "A"~"D"가 비선택상태인 화상(후술하는 제5 Z2화상)이 표시되어 있다. 또, 파선으로 나타내는 주요영역(R1)에는, 각종 정보가 표시되어 있다.
제1 화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면, 연비정보화면이다. 연비정보화면에는, 예를 들면, 연비(예를 들면 단위시간당 연료소비량)의 과거의 추이 등이 표시된다.
제1 화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제2 화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 제2 화상에서는, 1층째의 2번째의 탭 "B"가 선택상태이며, 1 및 3~5번째의 4개의 탭 "A" 및 "C"~"E"가 비선택상태이다. 주요영역(R1)에 각종 정보가 표시되는 것은 제1 화상의 경우와 동일하다. 제2 화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면, 기계상태정보화면이다. 기계상태정보화면에는, 예를 들면, 엔진회전수 등의 과거의 추이 등이 표시된다.
제2 화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제3 화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 또, 제3 화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제4 화상(도시하지 않음)으로 전환된다.
제3 화상에서는, 1층째의 3번째의 탭 "C"가 선택상태이며, 1, 2, 4 및 5번째의 4개의 탭 "A", "B", "D" 및 "E"가 비선택상태이다. 제4 화상에서는, 1층째의 4번째의 탭 "D"가 선택상태이며, 1~3 및 5번째의 4개의 탭 "A"~"C" 및 "E"가 비선택상태이다. 주요영역(R1)에 각종 정보가 표시되는 것은 제1 화상의 경우와 동일하다. 제3 화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면, 메인터넌스정보화면이며, 제4 화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면, 어태치먼트옵션정보화면이다.
제4 화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 제5 화상에서는, 1층째의 5번째의 탭 "E"가 선택상태이며, 1~4번째의 4개의 탭 "A"~"D"가 비선택상태이다. 제5 화상은, 주요영역(R1)에 2층째의 5개의 탭을 포함한다. 제5 화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면, 머신가이던스시스템(50) 등의 정보통신기술을 이용한 시공지원시스템에 관한 ICT 설정화면이다. 시공지원시스템은, 예를 들면, 어태치먼트의 작업부위(예를 들면, 버킷(6)의 선단(치선), 버킷(6)의 배면 등)와 목표면과의 상대적인 관계의 설정을 가능하게 하는 ICT 설정화면을 표시하여 쇼벨에 의한 시공을 지원한다. 쇼벨(PS)의 조작자는, ICT 설정화면을 이용하여, 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능에 관한 설정을 행할 수 있다.
제5 화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제1 화상으로 전환된다. 한편, 제5 화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 하측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 V화상(도시하지 않음)으로 전환된다.
제5 V화상에서는, 2층째의 1번째의 탭 "V"가 선택상태이며, 2~5번째의 4개의 탭 "W"~"Z"가 비선택상태이다. 또, 주요영역에는, 설정항목의 설정값이 표시되어 있다. 제5 V화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면, ICT 설정화면 중의 하나인 치수설정화면이다. 치수설정화면에서는, 예를 들면, 버킷(6)의 치수 등이 설정된다.
제5 V화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 W화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 제5 W화상에서는, 2층째의 2번째의 탭 "W"가 선택상태이며, 1 및 3~5번째의 4개의 탭 "V" 및 "X"~"Z"가 비선택상태이다. 주요영역에는, 제5 V화상의 경우와 동일하게, 설정항목의 설정값이 표시된다. 제5 W화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면, ICT 설정화면 중의 하나인 버저설정화면이다. 버저설정화면에서는, 예를 들면, 버저음의 주파수(높낮이), 음량 등이 설정된다.
제5 W화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 X화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 제5 X화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 Y화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 제5 Y화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 Z화상(도시하지 않음)으로 전환된다. 제5 X화상에서는, 2층째의 3번째의 탭 "X"가 선택상태이며, 1, 2, 4 및 5번째의 4개의 탭 "V", "W", "Y" 및 "Z"가 비선택상태이다. 제5 Y화상에서는, 2층째의 4번째의 탭 "Y"가 선택상태이며, 1~3 및 5번째의 4개의 탭 "V"~"X" 및 "Z"가 비선택상태이다. 제5 Z화상에서는, 2층째의 5번째의 탭 "Z"가 선택상태이며, 1~4번째의 4개의 탭 "V"~"Y"가 비선택상태이다. 제5 X화상~제5 Z화상의 각각의 주요영역에는, 제5 V화상의 경우와 동일하게, 설정항목의 설정값이 표시된다.
제5 X화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면, ICT 설정화면 중의 하나인 측량설정화면이다. 측량설정화면에서는, 예를 들면, 측량모드의 사용을 유효로 할지 여부 등이 설정된다. 제5 Y화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면, ICT 설정화면 중의 하나인 기준점설정화면이다. 기준점설정화면에서는, 예를 들면, 후술하는 버킷벤치세트기능의 사용을 유효로 할지 여부 등이 설정된다. 제5 Z화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 화면은, 예를 들면, ICT 설정화면 중의 하나인 선회각도기준설정화면이다. 선회각도기준설정화면에서는, 예를 들면, 후술하는 선회벤치세트기능의 사용을 유효로 할지 여부 등이 설정된다.
제5 Z화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 V화상으로 전환된다. 한편, 제5 Z화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 하측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 Z1화상(도시하지 않음)으로 전환된다.
제5 Z1화상에서는, 2층째의 5번째의 탭 "Z"의 주요영역에 있어서의 1번째의 설정항목이 선택상태이며, 2번째의 설정항목이 비선택상태이다.
제5 Z1화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 하측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 Z2화상으로 전환된다. 도 5는, 제5 Z2화상이 표시된 상태를 나타내고 있다. 제5 Z2화상에서는, 2층째의 5번째의 탭 "Z"의 주요영역(R2)에 있어서의 2번째의 설정항목이 선택상태이며, 1번째의 설정항목이 비선택상태이다. 선택상태에 있는 2번째의 설정항목은, 커서 등을 이용하여 지시받고 있어도 된다.
제5 Z2화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 하측 부분을 누르면, 계층정보표시영역(41n)에 표시되는 화상은, 제5 Z1화상으로 전환된다. 한편, 제5 Z2화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 우측 부분을 누르면, 2번째의 설정항목의 설정값이 소정의 증가분만큼 인크리멘트(증대)된다. 제5 Z2화상이 표시된 상태에서 조작자가 방향버튼(42b)의 좌측 부분을 누르면, 2번째의 설정항목의 설정값이 소정의 감소분만큼 디크리먼트(저감)된다.
이상과 같은 절차로 조작자는 임의의 설정항목의 설정값을 변경할 수 있다. 구체적으로는, 조작자는, 표시전환버튼(42a)을 눌러 정보표시·설정화면(41VC)을 표시시킨 후에, 방향버튼(42b)의 우측 부분을 4회 누름으로써 ICT 설정화면을 표시시킨다. 방향버튼(42b)의 좌측 부분을 1회 누름으로써 ICT 설정화면을 표시시켜도 된다. 이하에서는, ICT 설정화면을 표시시킬 때까지의 일련의 조작을 "ICT 설정화면표시조작"이라고 한다. 그 후, 조작자는, 방향버튼(42b)의 하측 부분을 1회 누르고, 또한, 방향버튼(42b)의 우측 부분을 4회 누름으로써 선회각도기준설정화면을 표시시킨다. 방향버튼(42b)의 하측 부분을 1회 누르고, 또한, 방향버튼(42b)의 좌측 부분을 1회 누름으로써 선회각도기준설정화면을 표시시켜도 된다. 그 후, 조작자는, 방향버튼(42b)의 하측 부분을 2회 누름으로써 선회각도기준설정화면의 2번째의 설정항목을 선택상태로 한 다음, 방향버튼(42b)의 우측 부분 또는 좌측 부분을 누름으로써, 2번째의 설정항목의 설정값을 증감시킬 수 있다.
이와 같이, 입력장치(42)의 표시전환버튼(42a)에는, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 정보표시·설정화면(41VC)으로 전환하는 기능이 할당되어 있다. 또, 입력장치(42)의 방향버튼(42b)에는, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 ICT 설정화면으로 전환하는 기능이 할당되어 있다. 그 때문에, 조작자는, 표시전환버튼(42a) 및 방향버튼(42b)을 조작하여 ICT 설정화면을 표시시킬 수 있다.
또, 입력장치(42)의 방향버튼(42b)에는, ICT 설정화면에 표시되는 복수의 설정항목 중의 하나를 선택하는 기능과, 각 설정항목의 값을 변경하는 기능이 할당되어 있다. 그 때문에, 조작자는, 방향버튼(42b)을 조작하여 각 설정항목의 값을 변경할 수 있다.
다음으로, 도 6을 참조하여, 캐빈(10) 내에 마련된 스위치버튼(26S)을 이용하여 ICT 설정화면을 표시시키는 절차에 대하여 설명한다. 도 6은, 캐빈(10)의 내부의 사시도이며, 운전석(DS)으로부터 쇼벨의 전방을 보았을 때의 모습을 나타낸다.
도 6의 예에서는, 조작장치(26)는, 좌측 조작레버(26L), 우측 조작레버(26R), 주행레버(26F), 주행페달(26P)을 포함한다. 좌측 조작레버(26L)는, 암(5)의 개폐와 상부선회체의 선회를 조작하기 위한 조작레버이다. 우측 조작레버(26R)는, 붐(4)의 승강과 버킷(6)의 개폐를 조작하기 위한 조작레버이다. 주행레버(26F)는, 주행용 유압모터를 구동시키는 조작레버이며, 주행페달(26P)은 주행용 유압모터를 구동시키는 조작페달이다.
스위치버튼(26S)은, 좌측 조작레버(26L)의 선단에 마련된 3개의 버튼과, 우측 조작레버(26R)의 선단에 마련된 3개의 버튼을 포함한다. 조작자는, 조작레버로부터 손을 떼지 않고 스위치버튼(26S)을 손가락으로 조작할 수 있다.
도 6의 예에서는, 스위치버튼(26S)은, 레이저설정버튼(26S1), 측량모드버튼(26S2), 혼버튼(26S3), 버킷벤치세트버튼(26S4), 선회벤치세트버튼(26S5), 및 원터치아이들버튼(26S6)을 포함한다.
레이저설정버튼(26S1)은, 회전레이저레벨이 정하는 레이저기준면을 이용할 때에 이용하는 버튼이다. 조작자는, 예를 들면, 암(5)의 측면에 장착된 레이저수광기로 회전레이저레벨이 발하는 레이저를 수광했을 때에 레이저설정버튼(26S1)을 누른다. 그 결과, 쇼벨(PS)은, 그 때의 어태치먼트의 자세와 상부선회체(3)의 경사각에 근거하여, 레이저기준면에 관한 접지면(쇼벨(PS)이 위치하는 지면)의 높이, 레이저기준면에 관한 버킷의 치선의 높이 등을 인식할 수 있다.
측량모드버튼(26S2)은, 측량모드를 개시시키거나 혹은 종료시키기 위한 버튼이다. 측량모드는, 쇼벨의 동작모드 중의 하나이며, 쇼벨을 이용하여 측량을 행할 때에 선택된다. 도 6의 예에서는, 측량모드는, 측량모드버튼(26S2)이 눌린 경우에 개시한다.
도 7은, 측량모드에서의 처리에 대하여 설명한다. 도 7은, 측량모드에서의 처리의 흐름을 나타내는 플로차트이다.
먼저, 조작자는, 측량모드를 개시시킨다(스텝 ST1). 예를 들면, 조작자는, 좌측 조작레버(26L)의 측량모드버튼(26S2)을 눌러 측량모드를 개시시킨다.
그 후, 조작자는, 버킷(6)의 치선을 원하는 제1 지점에 맞춘다(스텝 ST2). 예를 들면, 조작자는, 좌측 조작레버(26L) 및 우측 조작레버(26R)를 조작하여 굴삭어태치먼트를 움직여, 버킷(6)의 치선을 제1 지점에 접촉시킨다. 컨트롤러(30)는, 자세센서의 출력을 이용하여 버킷(6)의 치선의 위치를 제1 지점의 좌표로서 산출할 수 있다.
그 후, 조작자는, 측량모드버튼(26S2)을 눌러 제1 지점의 좌표를 등록한다(스텝 ST3). 예를 들면, 조작자는, 버킷(6)의 치선을 제1 지점에 접촉시킨 채로 측량모드버튼(26S2)을 눌러 제1 지점의 좌표를 기준점으로서 등록한다.
그 후, 조작자는, 버킷(6)의 치선을 원하는 제2 지점에 맞춘다(스텝 ST4). 예를 들면, 조작자는, 좌측 조작레버(26L) 및 우측 조작레버(26R)를 조작하여 굴삭어태치먼트를 움직여, 버킷(6)의 치선을 원하는 제2 지점에 접촉시킨다. 컨트롤러(30)는, 자세센서의 출력을 이용하여 버킷(6)의 치선의 위치를 제2 지점의 좌표로서 산출할 수 있다.
머신가이던스시스템(50)은, 제1 지점의 좌표와 제2 지점의 좌표에 근거하여 제1 지점과 제2 지점과의 수평거리 및 연직거리를 산출하고, 산출한 거리를 표시장치(40)에 표시한다. 그 때문에, 조작자는, 임의의 2지점 간의 수평거리 및 연직거리를 용이하게 확인할 수 있다. 머신가이던스시스템(50)은, 제1 지점과 제2 지점을 통과하는 가상직선을 포함하는 가상평면과 수평면의 사이에 형성되는 각도를 산출하여 표시해도 된다. 이 경우, 조작자는, 임의의 2지점을 포함하는 평면의 수평면에 대한 구배를 용이하게 확인할 수 있다.
도 7에 나타낸 측량모드에 관한 처리는, 목표면의 설정 시, 및 시공 후의 마무리 확인 시에, 실행될 수 있다. 시공 후의 마무리 확인 시에 측량모드에 관한 처리를 실행함으로써, 조작자는, 시공 후에, 제1 지점과 제2 지점으로부터 산출되는 시공면의 기하학적 정보가, 목표의 범위 내에 들어가 있는지 여부를 확인할 수 있다. 또, 목표면의 설정 시에 측량모드에 관한 처리를 실행함으로써, 조작자는, 규준틀 상의 제1 지점과 제2 지점에 근거하여 기준면 및 목표면을 설정할 수 있다.
혼버튼(26S3)은, 혼을 취명(吹鳴)시키기 위한 버튼이다. 조작자는, 원하는 타이밍에 혼버튼(26S3)을 누름으로써, 쇼벨(PS)에 장착된 도시생략의 혼을 취명시킬 수 있다.
버킷벤치세트버튼(26S4)은, 버킷벤치세트기능을 실행하기 위한 버튼, 즉, 버킷에 관한 벤치마크(기준점)를 설정하기 위한 버튼이다. 조작자는, 예를 들면, 버킷(6)의 치선을 기준점에 접촉시킨 상태로 버킷벤치세트버튼(26S4)을 누른다. 쇼벨(PS)은, 버킷벤치세트버튼(26S4)이 눌렸을 때의 버킷(6)의 치선의 좌표를 원점으로서 등록한다.
선회벤치세트버튼(26S5)은, 선회벤치세트기능을 실행하기 위한 버튼, 즉, 선회각도의 기준을 설정하기 위한 버튼이다. 조작자는, 예를 들면, 선회조작에 의하여 상부선회체(3)를 원하는 방향으로 방향을 정한 상태로 선회벤치세트버튼(26S5)을 누른다. 쇼벨(PS)은, 선회벤치세트버튼(26S5)이 눌렸을 때의 선회각도를 0도로서 등록한다.
원터치아이들버튼(26S6)은, 엔진(11)을 아이들링상태로 하기 위한 버튼이다. 조작자는, 원터치아이들버튼(26S6)을 누름으로써 원터치아이들기능을 실행할 수 있다. 즉, 엔진(11)의 엔진회전수를 아이들회전수까지 저하시킬 수 있다.
스위치버튼(26S)에는, 시공지원시스템에 관한 기능과 정보표시·설정화면(41VC)에 관한 기능이, 소정의 조건에 근거하여 전환되도록, 택일적으로 할당되어 있어도 된다. 예를 들면, 버킷벤치세트버튼(26S4)에는, 버킷벤치세트버튼(26S4)의 본래의 기능과는 별도로, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 ICT 설정화면으로 전환하는 기능이 전환 가능하게 할당되어 있어도 된다. 이 경우, 소정의 조건이 충족되어 있을 때에 버킷벤치세트버튼(26S4)이 눌리면, ICT 설정화면표시조작이 행해졌을 때와 동일하게 ICT 설정화면이 표시된다. 즉, 조작자는, 방향버튼(42b)을 몇 번이나 조작하지 않고, ICT 설정화면을 당장 표시시킬 수 있다. 한편, 소정의 조건이 충족되어 있지 않을 때에 버킷벤치세트버튼(26S4)이 눌리면 버킷벤치세트버튼(26S4)의 본래의 기능이 실행된다.
"소정의 조건"은, 예를 들면, 스위치버튼(26S)(예를 들면 버킷벤치세트버튼(26S4))이 길게 눌린 경우, 스위치버튼(26S)을 구성하는 복수의 버튼 중의 2개의 버튼(예를 들면 혼버튼(26S3)과 버킷벤치세트버튼(26S4))이 동시에 눌린 경우에 충족된다. 또, "소정의 조건이 충족되어 있을 때"는, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 있는 때여도 된다. 또, 버킷벤치세트버튼(26S4) 이외의 버튼에, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 ICT 설정화면으로 전환하는 기능이 전환 가능하게 할당되어 있어도 된다.
이 구성에 의하여, 표시장치(40)에는, 예를 들면, 조작부로서의 방향버튼(42b)이 조작될 때마다 차례로 전환되는 복수의 화면이 표시되고, 입력장치(42)로서의 버킷벤치세트버튼(26S4)이 조작되면 그 차례에 관계없이 ICT 설정화면이 표시된다. 이와 같이, 버킷벤치세트버튼(26S4)이 조작되면, 그 차례에 따라 화면이 전환되지 않고, 표시장치(40)에 ICT 설정화면이 표시된다.
도 8은, 버킷벤치세트버튼(26S4)이 눌렸을 때의 처리의 흐름을 나타내는 플로차트이다. 컨트롤러(30)는, 이 처리를 소정의 제어주기로 반복하여 실행한다.
먼저, 컨트롤러(30)는, 버킷벤치세트버튼(26S4)이 눌렸는지 여부를 판정한다(스텝 ST11).
버킷벤치세트버튼(26S4)이 눌려있지 않다고 판정한 경우(스텝 ST11의 NO), 컨트롤러(30)는, 버킷벤치세트버튼(26S4)이 눌릴 때까지, 스텝 ST11의 판정을 반복한다.
버킷벤치세트버튼(26S4)이 눌렸다고 판정한 경우(스텝 ST11의 YES), 컨트롤러(30)는, 소정의 조건이 충족되어 있는지를 판정한다(스텝 ST12).
소정의 조건이 충족되어 있다고 판정한 경우(스텝 ST12의 YES), 컨트롤러(30)는, 표시장치(40)에 ICT 설정화면을 표시시킨다(스텝 ST13). 구체적으로는, 제5 V화상이 계층정보표시영역(41n)에 표시된 ICT 설정화면을 표시시킨다. 제5 V화상 대신에 제5 Y화상을 표시시켜도 된다. 즉, 치수설정화면 대신에, 버킷벤치세트기능에 관한 기준점설정화면(탭 "Y"가 선택상태일 때의 화면)을 표시시켜도 된다.
한편, 소정의 조건이 충족되어 있지 않다고 판정한 경우(스텝 ST12의 NO), 컨트롤러(30)는, 버킷벤치세트버튼(26S4)에 할당된 본래의 기능인 버킷벤치세트기능을 실행한다(스텝 ST14). 이 경우, 쇼벨(PS)은, 버킷벤치세트버튼(26S4)이 눌렸을 때의 버킷(6)의 치선의 좌표를 원점으로서 등록한다.
도 9 및 도 10의 각각에 있어서의 플로차트에서 나타나는 처리는, 도 8의 플로차트에서 나타난 처리의 구체예이다. 구체적으로는, 도 9의 스텝 ST12A 및 도 10의 스텝 ST12B의 각각에 있어서의 판정조건은, 도 8의 스텝 ST12에 있어서의 판정조건의 구체예이다. 그 때문에, 공통부분 즉 판정조건 이외의 부분의 설명을 생략하고, 상이부분 즉 판정조건을 상세하게 설명한다.
도 9의 예에서는, 버킷벤치세트버튼(26S4)이 눌렸다고 판정한 경우(스텝 ST11의 YES), 컨트롤러(30)는, 버킷벤치세트버튼(26S4)이 길게 눌리고 있는지 여부를 판정한다(스텝 ST12A). 예를 들면, 버킷벤치세트버튼(26S4)이 소정 시간에 걸쳐 계속적으로 눌리고 있는지 여부를 판정한다.
그리고, 버킷벤치세트버튼(26S4)이 길게 눌리고 있다고 판정한 경우(스텝 ST12A의 YES), 컨트롤러(30)는, ICT 설정화면표시조작이 행해졌을 때와 동일하게, 표시장치(40)에 ICT 설정화면을 표시시킨다(스텝 ST13). ICT 설정화면을 표시시키고자 하는 조작자의 의사를 추정할 수 있기 때문이다. 이때, 컨트롤러(30)는, 치수설정화면(탭 "V"가 선택상태일 때의 화면) 대신에 기준점설정화면(탭 "Y"가 선택상태일 때의 화면)을 표시시켜도 된다.
한편, 버킷벤치세트버튼(26S4)이 길게 눌리고 있지 않다고 판정한 경우(스텝 ST12A의 NO), 컨트롤러(30)는, 버킷벤치세트버튼(26S4)에 할당된 본래의 기능인 버킷벤치세트기능을 실행한다(스텝 ST14).
도 10의 예에서는, 버킷벤치세트버튼(26S4)이 눌렸다고 판정한 경우(스텝 ST11의 YES), 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 있는지 여부를 판정한다(스텝 ST12B). 조작장치(26)의 조작이 무효로 되어 있는지 여부, 즉, 사각(死角)영역의 화상이 포함된 카메라화상을 표시할 필요가 있는지 여부를 판정한다.
그리고, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 있다고 판정한 경우(스텝 ST12B의 YES), 컨트롤러(30)는, ICT 설정화면표시조작이 행해졌을 때와 동일하게, 표시장치(40)에 ICT 설정화면을 표시시킨다(스텝 ST13). 어태치먼트의 움직임이 금지되어 있기 때문에, 카메라화상 대신에 ICT 설정화면을 표시시켰다고 해도 안전상의 문제가 없다고 판단할 수 있기 때문이다. 이때, 컨트롤러(30)는, 치수설정화면(탭 "V"가 선택상태일 때의 화면) 대신에 기준점설정화면(탭 "Y"가 선택상태일 때의 화면)을 표시시켜도 된다.
한편, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려지지 않았다고 판정한 경우(스텝 ST12B의 NO), 컨트롤러(30)는, 버킷벤치세트버튼(26S4)에 할당된 본래의 기능인 버킷벤치세트기능을 실행한다(스텝 ST14). 어태치먼트의 움직임이 허용되고 있기 때문에, 안전상, 카메라화상 대신에 ICT 설정화면을 표시시키면 안된다고 판단할 수 있기 때문이다. 또, 본래의 기능인 버킷벤치세트기능의 실행을 조작자가 바라고 있다고 추정할 수 있기 때문이다.
스위치버튼(26S)에는, 방향버튼(42b)과 동일한 기능이 전환 가능하게 할당되어 있어도 된다. 예를 들면, 레이저설정버튼(26S1)에는, 레이저설정버튼(26S1)의 본래의 기능과는 별도로, 방향버튼(42b)의 우측 부분을 눌렀을 때에 실행되는 기능과 동일한 기능이 전환 가능하게 할당되어 있어도 된다. 또, 측량모드버튼(26S2)에는, 측량모드버튼(26S2)의 본래의 기능과는 별도로, 방향버튼(42b)의 좌측 부분을 눌렀을 때에 실행되는 기능과 동일한 기능이 전환 가능하게 할당되어 있어도 된다. 또, 선회벤치세트버튼(26S5)에는, 선회벤치세트버튼(26S5)의 본래의 기능과는 별도로, 방향버튼(42b)의 상측 부분을 눌렀을 때에 실행되는 기능과 동일한 기능이 전환 가능하게 할당되어 있어도 된다. 또, 원터치아이들버튼(26S6)에는, 원터치아이들버튼(26S6)의 본래의 기능과는 별도로, 방향버튼(42b)의 하측 부분을 눌렀을 때에 실행되는 기능과 동일한 기능이 전환 가능하게 할당되어 있어도 된다.
레이저설정버튼(26S1), 측량모드버튼(26S2), 선회벤치세트버튼(26S5), 및 원터치아이들버튼(26S6)의 각각에 할당되어 있는 기능은, 예를 들면, 버킷벤치세트버튼(26S4)에 할당되어 있는 기능이 전환되었을 때에 전환된다. 즉, 상술한 소정의 조건이 충족되어 있는 경우에 전환된다. 구체적으로는, 길게 눌리고 있는 경우, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 있는 경우 등에 전환된다. 단, 상술한 소정의 조건과는 다른 조건이 충족되어 있는 경우에 전환되어도 된다.
이와 같이, 입력장치(42)로서의 스위치버튼(26S)에는, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 ICT 설정화면으로 전환하는 기능이 할당되어 있어도 된다. 이 경우, 조작자는, 스위치버튼(26S)을 1회 누르는 것만으로 ICT 설정화면을 표시시킬 수 있다.
또, 스위치버튼(26S)에는, ICT 설정화면에 표시되는 복수의 설정항목 중의 하나를 선택하는 기능과, 각 설정항목의 값을 변경하는 기능이 할당되어 있어도 된다. 이 경우, 조작자는, 스위치버튼(26S)을 조작하여 각 설정항목의 값을 변경할 수 있다. 구체적으로는, 방향버튼(42b)과 동일하게 기능하는 레이저설정버튼(26S1), 측량모드버튼(26S2), 선회벤치세트버튼(26S5), 및 원터치아이들버튼(26S6)을 조작함으로써, 복수의 설정항목 중의 하나를 선택하고 또한 그 설정항목의 값을 변경할 수 있다.
또, 스위치버튼(26S)에는, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 ICT 설정화면으로 전환하는 기능과, 시공지원시스템에 관한 기능이, 소정의 조건에 근거하여 전환되도록, 택일적으로 할당되어 있어도 된다. 이 경우, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 ICT 설정화면으로 전환하기 위한 전용버튼을 마련하는 경우에 비하여, 버튼배치를 간소화할 수 있다.
또, 컨트롤러(30)는, 스위치버튼(26S) 중의 특정의 하나의 버튼(버킷벤치세트버튼(26S4))이 길게 눌린 경우에, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 ICT 설정화면으로 전환해도 된다. 혹은, 컨트롤러(30)는, 스위치버튼(26S) 중의 복수의 누름버튼이 동시에 눌린 경우에, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 ICT 설정화면으로 전환해도 된다. 혹은, 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 조작레버의 조작이 무효로 되어 있는 경우에 스위치버튼(26S) 중의 특정의 하나의 버튼(버킷벤치세트버튼(26S4))이 눌렸을 때에, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 ICT 설정화면으로 전환해도 된다. 이들 구성에 의하여, 조작자는, 매우 용이하게 표시장치(40)에서 ICT 설정화면을 표시시킬 수 있다.
이상의 구성에 의하여, 스위치버튼(26S)은, 표시전환버튼(42a)과 방향버튼(42b)을 이용하여 ICT 설정화면표시조작을 행하는 경우에 비하여, 현저하게 적은 버튼누름횟수로 ICT 설정화면을 표시시킬 수 있다. 그 때문에, 조작자는, 정보의 계층구조를 파악하고 있지 않는 경우여도, ICT 설정화면에 용이하게 액세스할 수 있다.
다음으로, 도 11을 참조하여, 스위치버튼(26S)의 다른 구성예에 대하여 설명한다. 도 11은, 캐빈(10)의 내부의 사시도이며, 도 6에 대응한다.
도 11의 스위치버튼(26S)은, 버튼하우징(26H)에 그 일부(도 11의 예에서는 4개)가 마련되어 있는 점에서, 도 6의 스위치버튼(26S)과 상이하다. 그 때문에, 공통부분의 설명을 생략하고, 상이부분을 상세하게 설명한다.
버튼하우징(26H)은, 좌측 조작레버(26L)의 하단부로부터 분지되어 뻗는 부재이며, 좌측 조작레버(26L)와 함께 움직인다. 예를 들면, 버튼하우징(26H)은, 좌측 조작레버(26L)가 전방으로 기울어진 경우, 좌측 조작레버(26L)와 함께 전방으로 기울어진다. 그 때문에, 조작자는, 좌측 조작레버로부터 손을 떼지 않고, 좌측 조작레버를 조작하는 손의 손가락으로, 버튼하우징(26H)에 마련된 버튼을 조작할 수 있다.
버튼하우징(26H)에는, 레이저설정버튼(26S1), 측량모드버튼(26S2), 버킷벤치세트버튼(26S4), 및 선회벤치세트버튼(26S5)이 마련되어 있다. 혼버튼(26S3)은 좌측 조작레버(26L)의 선단에 마련되고, 원터치아이들버튼(26S6)은 우측 조작레버(26R)의 선단에 마련되어 있다.
이 구성에 의하여, 도 11의 스위치버튼(26S)은, 도 6의 스위치버튼(26S)과 동일한 효과를 나타낸다. 구체적으로는, 6개의 버튼의 각각이 눌렸을 때에 각 버튼의 본래의 기능을 실행시킬 수 있다. 또, 소정의 조건이 충족되어 있는 경우에 각 버튼이 눌렸을 때에는, 본래의 기능과는 다른 별도의 기능을 실행시킬 수 있다. 예를 들면, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 있는 경우에 원터치아이들버튼(26S6)이 눌렸을 때에는, 마치 ICT 설정화면표시조작이 행해진 바와 같이, 표시장치(40)에 ICT 설정화면을 표시시켜도 된다. 혹은, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 있는 경우에 레이저설정버튼(26S1), 측량모드버튼(26S2), 버킷벤치세트버튼(26S4), 선회벤치세트버튼(26S5)이 눌렸을 때에는, 마치 방향버튼(42b)의 상측 부분, 하측 부분, 우측 부분, 좌측 부분이 눌린 바와 같이 반응해도 된다.
다음으로, 도 12를 참조하여, 스위치버튼(26S)의 또 다른 구성예에 대하여 설명한다. 도 12는, 조작레버의 선단부의 사시도이다.
도 12의 스위치버튼(26S)은, 그 일부가 조작레버의 이측(裏側)에 마련되어 있는 점에서, 도 6의 스위치버튼(26S)과 상이하다. 그 때문에, 공통부분의 설명을 생략하고, 상이부분을 상세하게 설명한다.
도 12의 예에서는, 혼버튼(26S3)은, 좌측 조작레버(26L)를 조작하는 조작자의 왼손의 엄지로 조작되도록, 좌측 조작레버(26L)의 표측(表側)에 마련되어 있다. 레이저설정버튼(26S1)은, 좌측 조작레버(26L)를 조작하는 조작자의 왼손의 검지로 조작되도록, 좌측 조작레버(26L)의 이측(裏側)에 마련되어 있다. 측량모드버튼(26S2)은, 좌측 조작레버(26L)를 조작하는 조작자의 왼손의 중지로 조작되도록, 좌측 조작레버(26L)의 이측에 마련되어 있다.
마찬가지로, 원터치아이들버튼(26S6)은, 우측 조작레버(26R)를 조작하는 조작자의 오른손의 엄지로 조작되도록, 우측 조작레버(26R)의 표측에 마련되어 있다. 버킷벤치세트버튼(26S4)은, 우측 조작레버(26R)를 조작하는 조작자의 오른손의 검지로 조작되도록, 우측 조작레버(26R)의 이측에 마련되어 있다. 선회벤치세트버튼(26S5)은, 우측 조작레버(26R)를 조작하는 조작자의 오른손의 중지로 조작되도록, 우측 조작레버(26R)의 이측에 마련되어 있다.
이 구성에 의하여, 도 12의 스위치버튼(26S)은, 도 6의 스위치버튼(26S)과 동일한 효과를 나타낸다. 구체적으로는, 6개의 버튼의 각각이 눌렸을 때에 각 버튼의 본래의 기능을 실행시킬 수 있다. 또, 소정의 조건이 충족되어 있는 경우에 각 버튼이 눌렸을 때에는, 본래의 기능과는 다른 별도의 기능을 실행시킬 수 있다. 예를 들면, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 있는 경우에 원터치아이들버튼(26S6)이 눌렸을 때에는, 마치 ICT 설정화면표시조작이 행해진 바와 같이, 표시장치(40)에 ICT 설정화면을 표시시켜도 된다. 혹은, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 있는 경우에 레이저설정버튼(26S1), 측량모드버튼(26S2), 버킷벤치세트버튼(26S4), 선회벤치세트버튼(26S5)이 눌렸을 때에는, 마치 방향버튼(42b)의 상측 부분, 하측 부분, 우측 부분, 좌측 부분이 눌린 바와 같이 반응해도 된다.
다음으로, 도 13을 참조하여, 스위치버튼(26S)의 다른 배치예에 대하여 설명한다. 도 13은, 캐빈(10)의 내부의 사시도이며, 운전석(DS)으로부터 쇼벨의 전방을 보았을 때의 모습을 나타낸다. 도 13의 예에서는, 스위치버튼(26S)은, 버튼하우징(26H)에 마련된 4개의 버튼과, 좌측 조작레버(26L)의 선단의 표측의 표면에 마련된 1개의 버튼과, 좌측 조작레버(26L)의 선단의 이측의 표면에 마련된 1개의 버튼을 포함한다. 조작자는, 좌측 조작레버(26L)로부터 손을 떼지 않고 스위치버튼(26S)을 손가락으로 조작할 수 있다.
버튼하우징(26H)은, 좌측 조작레버(26L)의 하단부로부터 분지되어 뻗는 부재이며, 좌측 조작레버(26L)와 함께 움직인다. 예를 들면, 버튼하우징(26H)은, 좌측 조작레버(26L)가 전방으로 기울어진 경우, 좌측 조작레버(26L)와 함께 전방으로 기울어진다. 그 때문에, 조작자는, 좌측 조작레버(26L)로부터 손을 떼지 않고, 좌측 조작레버(26L)를 조작하는 손의 손가락(엄지)으로, 버튼하우징(26H)에 마련된 버튼을 조작할 수 있다.
그리고, 버튼하우징(26H)에는, 레이저설정버튼(26S1), 측량모드버튼(26S2), 버킷벤치세트버튼(26S4) 및 선회벤치세트버튼(26S5)이 마련되어 있다. 혼버튼(26S3)은 좌측 조작레버(26L)의 선단의 표측의 표면에 마련되고, 원터치아이들버튼(26S6)은 좌측 조작레버(26L)의 선단의 이측의 표면에 마련되어 있다. 원터치아이들버튼(26S6)에는, 버킷벤치세트버튼(26S4)의 본래의 기능과는 별도로, 표시장치(40)에 표시되어 있는 화면을 ICT 설정화면으로 전환하는 기능이 전환 가능하게 할당되어 있어도 된다. 단, 버튼하우징(26H), 좌측 조작레버(26L)의 선단의 표측의 표면, 및 좌측 조작레버(26L)의 선단의 이측의 표면의 각각에 마련되는 버튼의 조합은 다른 조합이어도 된다. 또, 스위치버튼(26S)의 각각은 다른 기능이 할당되어 있어도 된다.
다음으로, 도 14~도 17을 참조하여, 좌측 조작레버(26L)의 구성예에 대하여 설명한다. 도 14는, 좌측 조작레버(26L)의 정면도이다. 도 15는, 좌측 조작레버(26L)의 우측면도이다. 도 16은, 좌측 조작레버(26L)의 상면도이다. 도 17은, 좌측 조작레버(26L)의 배면도이다.
도 14에 나타내는 바와 같이, 버튼하우징(26H)은, 좌측 조작레버(26L)의 베이스부분(26LB)으로부터 좌측 조작레버(26L)의 길이방향을 따라 뻗도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 버튼하우징(26H)은, 합성수지로 형성되고, 좌측 조작레버(26L)에 대하여 상대회전 불가능하게 결합되어 있다. 그리고, 버튼하우징(26H)은, 그 중심축(AX2)이 좌측 조작레버(26L)의 중심축(AX1)에 관하여 정면에서 보았을 때에 각도 α만큼 경사지도록 배치되어 있다. 각도 α는, 예를 들면, 3° 내지 8°의 범위 내이며, 바람직하게는 5°이다. 그 때문에, X축방향에 있어서의 레이저설정버튼(26S1)의 중심과 중심축(AX1)과의 거리 D1은, X축방향에 있어서의 측량모드버튼(26S2)의 중심과 중심축(AX1)과의 거리 D2보다 작다. 거리 D1은, 예를 들면, 35mm 내지 50mm의 범위 내이며, 바람직하게는 42mm이다. 또, 거리 D2는, X축방향에 있어서의 버킷벤치세트버튼(26S4)의 중심과 중심축(AX1)과의 거리 D3보다 작다. 또, 거리 D3은, X축방향에 있어서의 선회벤치세트버튼(26S5)의 중심과 중심축(AX1)과의 거리 D4보다 작다.
또, 도 15에 나타내는 바와 같이, 버튼하우징(26H)은, 그 중심축(AX2)이 좌측 조작레버(26L)의 중심축(AX1)에 관하여 우측면에서 보았을 때에 각도 β만큼 경지하도록 배치되어 있다. 각도 β는, 예를 들면, 17° 내지 23°의 범위 내이며, 바람직하게는 20°이다. 그 때문에, Y축방향에 있어서의 레이저설정버튼(26S1)의 중심과 중심축(AX1)과의 거리 D5는, Y축방향에 있어서의 측량모드버튼(26S2)의 중심과 중심축(AX1)과의 거리 D6보다 작다. 거리 D5는, 예를 들면, 6.8 내지 8.0mm의 범위 내이며, 바람직하게는, 7.2mm이다. 또, 거리 D6은, Y축방향에 있어서의 버킷벤치세트버튼(26S4)의 중심과 중심축(AX1)과의 거리 D7보다 작다. 또, 거리 D7은, Y축방향에 있어서의 선회벤치세트버튼(26S5)의 중심과 중심축(AX1)과의 거리 D8보다 작다.
버튼하우징(26H)은, 도 15에 나타내는 바와 같이, Z축방향에 있어서, 좌측 조작레버(26L)보다 거리 D9만큼 짧아지도록 배치되어 있다. 거리 D9는, 예를 들면, 45mm 내지 55mm의 범위 내이며, 바람직하게는 52mm이다. 이 경우, 레이저설정버튼(26S1)의 중심은, Z축방향에 있어서, 좌측 조작레버(26L)의 선단으로부터 거리 D10의 위치에 배치되어 있다. 거리 D10은, 예를 들면, 63mm 내지 70mm의 범위 내이며, 바람직하게는 66mm이다. 이 구성은, 좌측 조작레버(26L)가 운전석(DS)측으로 기울어졌을 때에, 버튼하우징(26H)이 조작자의 몸의 일부(예를 들면 넓적다리, 무릎)에 접촉하는 것을 방지할 수 있다.
좌측 조작레버(26L)는, 좌측 조작레버(26L)를 잡는 조작자의 왼손의 제1 손가락(엄지)이 배치되도록 구성된 제1 표면부분(SF1)과, 제2 손가락(검지)이 배치되도록 구성된 제2 표면부분(SF2)과, 제3 손가락(중지)이 배치되도록 구성된 제3 표면부분(SF3)과, 제4 손가락(약지)이 배치되도록 구성된 제4 표면부분(SF4)과, 제5 손가락(소지)이 배치되도록 구성된 제5 표면부분(SF5)을 갖는다. 즉, 좌측 조작레버(26L)는, 좌측 조작레버(26L)를 잡는 조작자의 왼손의 다섯 손가락이 각각 대응하는 표면부분에 접하도록 인간공학적으로 형성되어 있다. 또, 좌측 조작레버(26L)는, 제1 표면부분(SF1)과 제2 표면부분(SF2), 제3 표면부분(SF3), 제4 표면부분(SF4) 및 제5 표면부분(SF5)의 각각과의 사이를 통과하여 좌측 조작레버(26L)의 길이방향을 따라 뻗는 내측 표면부분(SF0)을 갖는다. 그리고, 버튼하우징(26H)은, 내측 표면부분(SF0)에 대향하도록 배치되어 있다. 도 14~도 17은, 이들 표면부분을 크로스해칭패턴으로 가상적으로 나타내고 있다.
제1 표면부분(SF1), 제2 표면부분(SF2) 및 제3 표면부분(SF3)은, Z축방향에 있어서, 버튼하우징(26H)의 정부보다도 높은 위치(Z1측의 위치)에 배치되어 있다. 한편, 제4 표면부분(SF4) 및 제5 표면부분(SF5)은, Z축방향에 있어서, 버튼하우징(26H)의 정부보다 낮은 위치(Z2측의 위치)에 배치되어 있다.
구체적으로는, 제1 표면부분(SF1)은, 중심축(AX1)보다 X2측이며 또한 Y1측에 배치되고, 또한 혼버튼(26S3)보다 Z2측에 배치되어 있다. 제2 표면부분(SF2)은, 중심축(AX1)보다 X2측이며 또한 Y2측에 배치되고, 원터치아이들버튼(26S6)보다 Z1측에 배치되어 있다. 제3 표면부분(SF3)은, 중심축(AX1)보다 X2측이며 또한 Y2측에 배치되고, 원터치아이들버튼(26S6)보다 X2측에 배치되어 있다. 제4 표면부분(SF4)은, 중심축(AX1)보다 X2측이며 또한 Y2측에 배치되고, 원터치아이들버튼(26S6)보다 X2측에 배치되어 있다. 제5 표면부분(SF5)은, 중심축(AX1)보다 X2측이며 또한 Y2측에 배치되고, 원터치아이들버튼(26S6)보다 X2측에 배치되어 있다.
버튼하우징(26H)은, 도 16에 나타내는 바와 같이, 레이저설정버튼(26S1), 측량모드버튼(26S2), 버킷벤치세트버튼(26S4) 및 선회벤치세트버튼(26S5)이 배치되는 정면부(26H1)와, 배면부(26H2)를 갖는다. 정면부(26H1)의 폭 W1은, 배면부(26H2)의 폭 W2보다 크다. 또, 버튼하우징(26H)은, 임의의 XY평면에 있어서, 정면부(26H1)와 좌측 조작레버(26L)의 사이의 X축방향에 있어서의 거리 CL1이, 배면부(26H2)와 좌측 조작레버(26L)의 사이의 X축방향에 있어서의 거리 CL2보다 작아지도록 구성되어 있다. 또, 거리 CL1 및 거리 CL2가 모두 아래(Z2측)로 갈수록 커지도록 구성되어 있다. 거리 CL1의 최솟값은, 예를 들면, 5.0mm 내지 6.3mm의 범위 내이며, 바람직하게는, 5.7mm이다. 거리 CL2의 최솟값은, 예를 들면, 10mm 내지 15mm의 범위 내이며, 바람직하게는 12mm이다. 버튼하우징(26H)의 깊이 DP(도 15 참조)는, 예를 들면, 10mm 내지 15mm의 범위 내이며, 바람직하게는 12mm이다.
상술한 구성에서는, 레이저설정버튼(26S1), 측량모드버튼(26S2), 혼버튼(26S3), 버킷벤치세트버튼(26S4) 및 선회벤치세트버튼(26S5)은, 좌측 조작레버(26L)를 조작하는 조작자가 왼손의 엄지로 조작할 수 있도록 배치되어 있다. 원터치아이들버튼(26S6)은, 좌측 조작레버(26L)를 조작하는 조작자가 왼손의 검지 또는 중지로 조작할 수 있도록 배치되어 있다. 구체적으로는, 레이저설정버튼(26S1), 측량모드버튼(26S2) 및 혼버튼(26S3)은, 조작자가 검지, 중지, 약지 및 소지를 좌측 조작레버(26L)에 접촉시킨 상태로 엄지의 밑을 중심으로서 엄지를 회전시키는 것만으로 조작할 수 있도록 배치되어 있다. 그 때문에, 레이저설정버튼(26S1)은, 도 15에 나타내는 바와 같이, Y축방향에 있어서, 좌측 조작레버(26L)의 Y1측의 단면(26LE)보다 중심축(AX1)에 가까운 위치에 배치되어 있다. 또, 측량모드버튼(26S2)은, Y축방향에 있어서, 좌측 조작레버(26L)의 Y1측의 단면(26LE)과 거의 동일한 위치에 배치되어 있다.
또, 상술한 구성에서는, 버튼하우징(26H)은, 쇼벨(PS)의 조작자가 좌측 조작레버(26L)를 왼손으로 잡았을 때에, 조작자의 다섯 손가락이 접촉하지 않도록 배치되어 있다. 구체적으로는, 엄지, 검지 및 중지의 각각과의 접촉을 방지하기 위하여, 버튼하우징(26H)은, 좌측 조작레버(26L)보다 거리 D9만큼 짧아지도록 배치되어 있다. 이 배치에 의하여, 엄지, 검지 및 중지는 모두 버튼하우징(26H)보다 위(Z1측)에 위치하기 때문에, 버튼하우징(26H)에 접촉하지 않는다. 또, 약지 및 소지의 각각과의 접촉을 방지하기 위하여, 버튼하우징(26H)은, 좌측 조작레버(26L)와 버튼하우징(26H)의 사이에, 아래(Z2측)로 갈수록 커지는 공간(간극)이 형성되도록 배치되어 있다. 이 구성에 의하여, 약지 및 소지는 모두 이 간극 내에 들어가기 때문에, 버튼하우징(26H)에 접촉하지 않는다. 그 때문에, 좌측 조작레버(26L)는, 버튼하우징(26H)이 장착되어 있지 않은 경우와 동일한 잡기 쉬움을 조작자에게 제공할 수 있어, 버튼하우징(26H)이 장착되어 있지 않은 경우에 대한 조작성의 저하를 방지할 수 있다. 또, 버튼하우징(26H)은, 상술한 바와 같이, 좌측 조작레버(26L)보다 거리 D9만큼 짧아지도록 배치되어 있다. 그 때문에, 좌측 조작레버(26L)가 운전석(DS)측으로 기울어졌을 때여도, 조작자의 몸의 일부(예를 들면 넓적다리, 무릎)에 접촉하지 않는다. 이 점에 있어서도, 좌측 조작레버(26L)는, 버튼하우징(26H)이 장착되어 있지 않은 경우에 대한 조작성의 저하를 방지할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨(PS)은, 하부주행체(1)와, 하부주행체(1)에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체(3)와, 상부선회체(3)에 탑재되어 있는 운전석(DS)과, 운전석(DS)의 좌측방에 마련된 좌측 조작레버(26L)와, 좌측 조작레버(26L)와 함께 기울어지도록 좌측 조작레버(26L)의 운전석(DS)측에 장착되는 버튼하우징(26H)을 구비하고 있다. 그 때문에, 쇼벨(PS)은, 조작자에게 스위치 조작을 보다 간단하게 실행시킬 수 있다.
다만, 상술한 실시형태에서는, 버튼하우징(26H)은, 좌측 조작레버(26L)의 운전석(DS)측에 장착되어 있지만, 우측 조작레버(26R)의 운전석(DS)측에 장착되어 있어도 된다.
버튼하우징(26H)에는 복수의 버튼이 배치되어 있어도 된다. 상술한 실시형태에서는 4개의 버튼이 배치되어 있다. 단, 버튼하우징(26H)에 배치되는 버튼의 수는, 1개, 2개 혹은 3개여도 되고, 혹은, 5개 이상이어도 된다.
버튼하우징(26H)에 배치되는 복수의 버튼은, 바람직하게는, 좌측 조작레버(26L)의 길이방향을 따라 나란히 배치되어 있다. 도 14의 예에서는, 좌측 조작레버(26L)의 중심축(AX1)에 관하여 각도 α를 형성하는 중심축(AX2)을 따라 1열로 나란히 배치되어 있다. 단, 복수의 버튼은, 2열로 나란히 배치되어 있어도 되고, 3열 이상으로 나란히 배치되어 있어도 된다.
좌측 조작레버(26L)의 원위단(선단)은, 바람직하게는, 버튼하우징(26H)의 원위단(선단)보다 돌출되어 있다. 예를 들면, 상술한 실시형태에서는, 버튼하우징(26H)은, 도 15에 나타내는 바와 같이, Z축방향에 있어서, 좌측 조작레버(26L)보다 거리 D9만큼 짧아지도록 배치되어 있다. 이 구성은, 좌측 조작레버(26L)가 운전석(DS)측으로 기울어졌을 때에, 버튼하우징(26H)이 조작자의 몸의 일부(예를 들면 넓적다리, 무릎)에 접촉하는 것을 방지할 수 있다.
버튼하우징(26H)은, 바람직하게는, 좌측 조작레버(26L)로부터 운전석(DS)의 방향으로 소정의 거리만큼 떨어진 위치에 배치되어 있다. 예를 들면, 상술한 실시형태에서는, 버튼하우징(26H)의 정면부(26H1)는, 도 16에 나타내는 바와 같이, 좌측 조작레버(26L)로부터 적어도 거리 CL1만큼 떨어진 위치에 배치되고, 버튼하우징(26H)의 배면부(26H2)는, 좌측 조작레버(26L)로부터 적어도 거리 CL2(>CL1)만큼 떨어진 위치에 배치되어 있다. 이 구성은, 좌측 조작레버(26L)와 버튼하우징(26H)의 사이에, 조작자의 손가락이 들어가는 공간을 제공할 수 있어, 좌측 조작레버(26L)를 조작하는 조작자의 왼손의 손가락이 버튼하우징(26H)에 접촉하는 것을 방지할 수 있다.
좌측 조작레버(26L)는, 바람직하게는, 좌측 조작레버(26L)를 잡는 조작자의 제1 손가락(엄지)이 배치되도록 구성된 제1 표면부분(SF1)과, 제2 손가락(검지)이 배치되도록 구성된 제2 표면부분(SF2)과, 제3 손가락(중지)이 배치되도록 구성된 제3 표면부분(SF3)과, 제4 손가락(약지)이 배치되도록 구성된 제4 표면부분(SF4)과, 제1 표면부분(SF1)과 제2 표면부분(SF2), 제3 표면부분(SF3) 및 제4 표면부분(SF4)의 각각과의 사이를 통과하여 좌측 조작레버(26L)의 길이방향을 따라 뻗는 내측 표면부분(SF0)을 갖는다. 그리고, 버튼하우징(26H)은, 바람직하게는, 내측 표면부분(SF0)에 대향하도록 배치되어 있다. 또, 제2 표면부분(SF2) 및 제3 표면부분(SF3)은, 바람직하게는, 좌측 조작레버(26L) 중, 버튼하우징(26H)의 원위단(선단)보다 돌출되어 있는 부분에 배치되어 있다. 또, 버튼하우징(26H)은, 바람직하게는, 버튼이 배치되는 정면부(26H1)와 정면부(26H1)의 반대측에 있는 배면부(26H2)를 갖는다. 그리고, 배면부(26H2)는, 정면부(26H1)보다도 좌측 조작레버(26L)로부터 먼 위치에 배치되어 있다. 이 구성은, 좌측 조작레버(26L)를 조작하는 조작자의 왼손의 손가락이 버튼하우징(26H)에 접촉하는 것을 방지할 수 있다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명했다. 그러나, 본 발명은, 상술한 실시예에 제한되지는 않는다. 상술한 실시예는, 본 발명의 범위를 벗어나지 않게, 다양한 변형, 치환 등이 적용될 수 있다. 또, 별개로 설명된 특징은, 기술적인 모순이 발생하지 않는 한, 조합이 가능하다.
예를 들면, 상술한 실시예에서는, ICT 설정화면을 표시시키는 쇼트컷버튼으로서 기능하는 스위치버튼(26S)이, 2개의 기능을 선택적으로 실행 가능한 겸용버튼으로서 조작레버에 마련되어 있다. 그러나, 본 발명은 이 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, ICT 설정화면을 표시시키는 쇼트컷버튼은, 조작레버와는 독립적으로 마련되어 있어도 된다. 예를 들면, 스위치패널에 마련되어 있어도 된다. 또, ICT 설정화면을 표시시키는 쇼트컷버튼은, 쇼트컷기능만이 할당된 전용버튼이어도 된다.
또, 표시장치(40)는, 2개의 표시장치로 구성되어도 된다. 이 경우, 2개의 표시장치 중의 하나는, 머신가이던스시스템, 머신컨트롤시스템 등의 ICT를 이용한 시공지원시스템의 전용모니터여도 된다.
또, 상술한 실시예에서는, 컨트롤러(30)는, 카메라화상표시영역(41m) 대신에 계층정보표시영역(41n)을 표시시키고 있다. 그러나, 컨트롤러(30)는, 카메라화상표시영역(41m)과 동시에 계층정보표시영역(41n)을 표시시켜도 된다.
또, 상술한 실시형태에서는, 버튼하우징(26H)에는 누름버튼스위치가 배치되어 있지만, 토글스위치, 로커스위치 등의 다른 타입의 스위치가 배치되어 있어도 된다. 또, 멤브레인스위치 등의 방수형의 스위치가 배치되어 있어도 된다.
본원은, 2017년 3월 7일에 출원한 일본 특허출원 2017-043247호 및 2017년 12월 27일에 출원한 일본 특허출원 2017-252215호의 각각에 근거하는 우선권을 주장하는 것이며, 이들 일본 특허출원의 전체 내용을 본원에 참조에 의하여 원용한다.
1…하부주행체
2…선회기구
3…상부선회체
4…붐
5…암
6…버킷
7…붐실린더
8…암실린더
9…버킷실린더
10…캐빈
11…엔진
11a…얼터네이터
11b…스타터
11c…수온센서
14…메인펌프
14a…레귤레이터
14b…토출압력센서
14c…유온센서
15…파일럿펌프
15a, 15b…압력센서
17…컨트롤밸브
26…조작장치
26F…주행레버
26L…좌측 조작레버
26P…주행페달
26R…우측 조작레버
26S…스위치버튼
26S1…레이저설정버튼
26S2…측량모드버튼
26S3…혼버튼
26S4…버킷벤치세트버튼
26S5…선회벤치세트버튼
26S6…원터치아이들버튼
26H…버튼하우징
30…컨트롤러
30a…기억부
40…표시장치
40a…변환처리부
41…화상표시부
41V…메인화면
41VC…정보표시·설정화면
42…입력장치
42a…표시전환버튼
42b…방향버튼
43…음성출력장치
47…기억장치
49…게이트로크레버
49a…게이트로크밸브
50…머신가이던스시스템
70…축전지
72…전장품
74…엔진컨트롤러
75…엔진회전수 조정다이얼
80…촬상장치
80B…백 카메라
80L…좌측 카메라
80R…우측 카메라
501…경사각산출부
502…높이산출부
503…거리산출부
504…목표설정부
G1…측위장치
PS…쇼벨
S1…붐각도센서
S2…암각도센서
S3…버킷각도센서
S4…차체경사센서
T1…통신장치

Claims (17)

  1. 하부주행체와,
    상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재된 상부선회체와,
    상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와,
    상기 어태치먼트의 작업부위의 위치를 도출할 수 있도록 상기 어태치먼트의 자세를 검출하는 자세센서와,
    상기 상부선회체에 탑재된 운전실과,
    상기 운전실 내에 마련된 표시장치와,
    상기 운전실 내에 마련된 조작부와,
    상기 운전실 내에 마련된 입력장치를 갖고,
    상기 표시장치는, 정보통신기술을 이용한 시공지원시스템에 관한 설정화면을 표시 가능하며,
    상기 시공지원시스템에 관한 설정화면은, 상기 어태치먼트의 작업부위와 목표면의 상대적인 관계의 설정을 가능하게 하는 설정화면을 포함하고,
    상기 입력장치에는, 상기 표시장치에 표시되어 있는 화면을, 상기 어태치먼트의 작업부위와 목표면의 상대적인 관계의 설정을 가능하게 하는 상기 설정화면으로 전환하는 기능이 할당되어 있으며,
    상기 표시장치에는, 상기 조작부가 조작될 때마다 차례로 전환되는 복수의 설정화면이 표시되고,
    상기 복수의 설정화면 중 적어도 하나는, 상기 어태치먼트의 작업부위와 목표면의 상대적인 관계의 설정을 가능하게 하는 상기 설정화면이며,
    상기 표시장치에는, 상기 입력장치가 조작되면 상기 차례에 관계없이 상기 어태치먼트의 작업부위와 목표면의 상대적인 관계의 설정을 가능하게 하는 상기 설정화면이 표시되는, 쇼벨.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 입력장치는, 상기 운전실 내에 마련된 조작레버에 장착되고, 또한, 상기 조작레버를 조작하는 손의 손가락으로 조작 가능한, 쇼벨.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 입력장치는, 상기 운전실 내에 마련된 조작레버와는 독립되어 있는, 쇼벨.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 입력장치에는, 상기 어태치먼트의 작업부위와 목표면의 상대적인 관계의 설정을 가능하게 하는 상기 설정화면에 표시되는 복수의 설정항목 중의 하나를 선택하는 기능과, 각 설정항목의 값을 변경하는 기능이 할당되어 있는, 쇼벨.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 입력장치에는, 상기 표시장치에 표시되어 있는 화면을, 상기 어태치먼트의 작업부위와 목표면의 상대적인 관계의 설정을 가능하게 하는 상기 설정화면으로 전환하는 기능과, 상기 시공지원시스템에 관한 기능이, 소정의 조건에 근거하여 전환되도록 택일적으로 할당되어 있는, 쇼벨.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 입력장치는, 누름버튼이며,
    상기 누름버튼이 길게 눌린 경우에, 상기 표시장치에 표시되어 있는 화면이, 상기 어태치먼트의 작업부위와 목표면의 상대적인 관계의 설정을 가능하게 하는 상기 설정화면으로 전환되는, 쇼벨.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 입력장치는, 복수의 누름버튼으로 구성되고,
    상기 복수의 누름버튼이 동시에 눌린 경우에, 상기 표시장치에 표시되어 있는 화면이, 상기 어태치먼트의 작업부위와 목표면의 상대적인 관계의 설정을 가능하게 하는 상기 설정화면으로 전환되는, 쇼벨.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 입력장치에는, 게이트로크레버가 눌러 내려져 있는 경우, 상기 표시장치에 표시되어 있는 화면을, 상기 어태치먼트의 작업부위와 목표면의 상대적인 관계의 설정을 가능하게 하는 상기 설정화면으로 전환하는 기능이 할당되어 있는, 쇼벨.
  9. 청구항 1에 있어서,
    운전석의 측방에 마련된 조작레버를 갖고,
    상기 입력장치는, 상기 조작레버와 함께 기울어지도록 상기 조작레버의 상기 운전석측에 장착되는 버튼하우징에 마련되어 있는, 쇼벨.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 버튼하우징에는 복수의 버튼이 배치되어 있는, 쇼벨.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 복수의 버튼은, 상기 조작레버의 길이방향을 따라 나란히 배치되어 있는, 쇼벨.
  12. 청구항 9에 있어서,
    상기 조작레버의 원위단은, 상기 버튼하우징의 원위단보다 돌출되어 있는, 쇼벨.
  13. 청구항 9에 있어서,
    상기 버튼하우징은, 상기 조작레버로부터 상기 운전석의 방향으로 소정의 거리만큼 떨어진 위치에 배치되어 있는, 쇼벨.
  14. 청구항 9에 있어서,
    상기 조작레버는,
    상기 조작레버를 잡는 조작자의 제1 손가락이 배치되도록 구성된 제1 표면부분과,
    상기 조작레버를 잡는 조작자의 제2 손가락이 배치되도록 구성된 제2 표면부분과,
    상기 조작레버를 잡는 조작자의 제3 손가락이 배치되도록 구성된 제3 표면부분과,
    상기 조작레버를 잡는 조작자의 제4 손가락이 배치되도록 구성된 제4 표면부분과,
    상기 제1 표면부분과, 상기 제2 표면부분, 상기 제3 표면부분 및 상기 제4 표면부분의 각각과의 사이를 통과하여 상기 조작레버의 길이방향을 따라 뻗는 내측 표면부분을 갖고,
    상기 버튼하우징은, 상기 내측 표면부분에 대향하도록 배치되어 있는, 쇼벨.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 제2 표면부분 및 상기 제3 표면부분은, 상기 조작레버 중, 상기 버튼하우징의 원위단보다 돌출되어 있는 부분에 배치되어 있는, 쇼벨.
  16. 청구항 9에 있어서,
    상기 버튼하우징은, 버튼이 배치되는 정면부와, 상기 정면부의 반대측에 있는 배면부를 갖고,
    상기 배면부는, 상기 정면부보다도 상기 조작레버로부터 먼 위치에 배치되어 있는, 쇼벨.
  17. 삭제
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