JP6675975B2 - 建設機械及び建設機械の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、建設機械及び建設機械の制御方法に関する。

例えば燃料の残量、水温、油温、累積稼働時間といった車両情報や、車体に搭載されているカメラにより撮像された周辺画像等を表示する表示装置が運転室に設置された建設機械が実用化されている。このような建設機械では、例えば表示切替スイッチが運転者によって操作されることで、表示装置に表示される画像が、車両情報と周辺画像との間で切り替えられる（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５−１５５２７４号公報

しかしながら、作業中に、表示装置に表示される画像がカメラによる撮像画像から車両情報に切り替えられると、運転者が周囲を確認できなくなり、作業の安全性が低下する可能性がある。

本発明は上記に鑑みてなされたものであって、表示装置に撮像装置によって撮像された周辺画像を表示するように促すことで、作業の安全性を確保可能な建設機械を提供することを目的とする。

本発明の一態様の建設機械によれば、周囲を撮像する撮像装置と、運転室に搭載され、運転状態や各種設定を示すメニュー画面又は前記撮像装置により撮像された撮像画像を表示する画像表示部と、前記画像表示部に前記メニュー画面を表示させるメニュースイッチを含む操作部と、作業要素が動作可能状態か動作不能状態かをゲートロックレバーの動作に応じて検出する検出装置とを有し、前記画像表示部は、前記撮像画像が表示された状態で、かつ、前記動作可能状態で前記メニュースイッチが操作されると、警告が表示される。

本発明の実施形態によれば、表示装置に撮像装置によって撮像された周辺画像を表示するように促すことで、作業の安全性を確保可能な建設機械が提供される。

実施形態に係るショベルを例示する側面図である。 図１に示すショベルの駆動系の構成を例示するブロック図である。 実施形態における上部旋回体を例示する側面図である。 実施形態における上部旋回体を例示する平面図である。 実施形態におけるショベルのコントローラと表示装置との接続を例示するブロック図である。 実施形態における運転席及び運転席周辺を例示する斜視図である。 実施形態における運転席のコンソールを例示する側面図である。 画像表示装置に表示される表示画面を例示する図である。 画像表示装置に表示される表示画面を例示する図である。 実施形態におけるメニュースイッチ操作処理のフローチャートを例示する図である。 画像表示装置に表示される表示画面を例示する図である。 実施形態におけるメニュースイッチ操作処理のフローチャートを例示する図である。 画像表示装置に表示される表示画面を例示する図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

図１は、実施形態に係るショベル１００の側面図である。ショベル１００の走行動作を行う下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回自在に搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。また、ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはバケット６が取り付けられている。作業要素としてのブーム４、アーム５、バケット６は、アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体３には、キャビン（運転室）１０が設けられ、また、内燃機関であるエンジン等の動力源が搭載されている。キャビン１０には運転席が設けられており、運転者は運転席に着座しながらショベル１００を操作する。上部旋回体３には、キャビン１０の反対側にカウンタウェイト１３が設けられている。

また、下部走行体１の向きは、上部旋回体３の向きにかかわらず、アイドラが配置されている方が前方となり、走行用油圧モータが配置されている方が後方となる。したがって、運転者が走行用レバーをキャビン１０の前方へ傾けると、アタッチメントがどの方向を向いていようとも、下部走行体１は矢印ＡＲ１の方向へ進行する。なお、図１ではアイドラ１Ｂｘ（左用）及び走行用油圧モータ１Ｂ（左用）が見えているがアイドラ（右用）及び走行用油圧モータ（右用）は見えていない。

図２は、図１に示すショベル１００の駆動系の構成を例示するブロック図である。図２において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太実線、パイロットラインは破線、電気制御系は細実線でそれぞれ示されている。

ショベル１００の駆動系は、上部旋回体３に搭載され、エンジン１１、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、コントローラ３０、エンジン制御装置（ＥＣＵ）７４を有する。

エンジン１１は、ショベル１００の駆動源であり、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸はメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５の入力軸に接続される。

メインポンプ１４は、高圧油圧ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給する油圧ポンプであり、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介して各種油圧制御機器に作動油を供給するための油圧ポンプであり、例えば、固定容量型油圧ポンプである。

コントロールバルブ１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御バルブである。コントロールバルブ１７は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ１Ａ（右用）、走行用油圧モータ１Ｂ（左用）及び旋回用油圧モータ２Ａといった作業要素のうちの１つ又は複数に対し、メインポンプ１４から供給される作動油を選択的に供給する。なお、以下の説明では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ１Ａ（右用）、走行用油圧モータ１Ｂ（左用）、旋回用油圧モータ２Ａを集合的に「油圧アクチュエータ」と称する。

操作装置２６は、運転者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置であり、キャビン１０内に配置される。また、操作装置２６は、パイロットライン２５を介して、パイロットポンプ１５から供給された作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。なお、パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作レバー２６Ａ〜２６Ｃ等の操作方向及び操作量に応じた圧力とされる。なお、操作レバー２６Ｃは、走行用レバーである。

コントローラ３０は、ショベル１００を制御するための制御装置であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成される。コントローラ３０のＣＰＵは、ショベル１００の動作や機能に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードしながらプログラムを実行することで、各プログラムに対応する処理を実行する。

エンジン制御装置（ＥＣＵ）７４は、エンジン１１の駆動を制御する。ＥＣＵ７４は、エンジン１１の状態を示す各種データを収集し、収集したデータをコントローラ３０に送信する。なお、図２では、ＥＣＵ７４とコントローラ３０とを別々の構成としたが、ＥＣＵ７４とコントローラ３０とを一体的に構成してもよい。例えば、ＥＣＵ７４は、コントローラ３０に統合されてもよい。

以上で説明した構成を有するショベル１００において、運転者によるショベル１００の運転を補助するために、各種情報を表示する画像表示装置が運転席の近傍に配置されている。画像表示装置の画像表示部にはショベル１００の運転状況や制御情報等が表示され、運転者はこれらの情報を得ることができる。また、運転者は、画像表示装置に設けられている操作部を操作することで、情報や指令をショベル１００のコントローラ３０に入力できる。

図３は、実施形態における上部旋回体３を例示する側面図である。また、図４は、実施形態における上部旋回体３を例示する平面図である。

画像表示装置４０は、画像表示部４１及び操作部４２を有し、運転席６０を有するキャビン１０のフレーム（ピラー）１０ａに固定して設けられている。なお、本実施形態では、画像表示部４１と操作部４２とが一体に構成されているが、画像表示部４１と操作部４２とが別体として構成され、それぞれ異なる位置に設けられてもよい。

なお、一般的には、運転席６０に着座した運転者からみて右側にブーム４が配置されており、運転者はブーム４の先端に取り付けられているアーム５やバケット６を視認しながらショベル１００を運転することが多い。そこで、本実施形態では、運転者がアーム５やバケット６の操作を行いながら画像表示装置４０を確認出来るように、ブーム４が設けられている右側のフレーム１０ａに画像表示装置４０が設けられている。

このように、画像表示装置４０は、作業を実行する運転者の視界に入り易い位置に設けられることが好ましいが、本実施形態において例示する構成に限るものではなく、運転席近傍に設けられていればよい。

また、上部旋回体３には、図３及び図４に示すように、エンジン１１等を覆うカバー３ａの上に、ショベル１００の周囲の画像を撮像する撮像装置８０が設けられている。本実施形態では、撮像装置８０として、左側方監視カメラ８０Ｌ、後方監視カメラ８０Ｂ（カウンタウェイト１３側カメラ）及び右側方監視カメラ８０Ｒが設けられている。なお、撮像装置８０は、１つ以上設けられていればよく、数及び設置位置等は本実施形態において例示する構成に限られない。

図５は、実施形態におけるショベル１００のコントローラ３０と画像表示装置４０との接続を例示するブロック図である。

画像表示装置４０は、例えば、Controller Area Network(CAN)、Local Interconnect Network(LIN)等の通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されている。また、画像表示装置４０は、例えば専用線を介して撮像装置８０に接続されている。なお、画像表示装置４０は、専用線を介してコントローラ３０に接続されてもよい。

画像表示装置４０は、画像表示部４１上に表示する画像を生成する変換処理部４０ａを有する。変換処理部４０ａには、撮像装置８０（左側方監視カメラ８０Ｌ、後方監視カメラ８０Ｂ及び右側方監視カメラ８０Ｒ）から出力される撮像画像が入力される。また、変換処理部４０ａには、例えば、エンジン冷却水の温度を示すデータ、作動油の温度を示すデータ、燃料の残量を示すデータ、燃費情報等がコントローラ３０から入力される。

変換処理部４０ａは、撮像装置８０からの撮像画像及びコントローラ３０からの各種データに基づいて、画像表示装置４０の画像表示部４１に表示させる画像信号を生成する。画像表示部４１は、変換処理部４０ａにより生成された画像信号に基づいて画像を表示する。

なお、変換処理部４０ａは、画像表示装置４０が有する機能としてではなく、コントローラ３０が有する機能として実現されてもよい。この場合、撮像装置８０は、コントローラ３０に接続される。

また、画像表示装置４０は、各種ハードウェアスイッチを有する操作部４２を有する。本実施形態では、操作部４２には、メニュースイッチ４２ａ、カメラスイッチ４２ｂ、稼働時間表示切替スイッチ４２ｃ、操作スイッチ４２ｄ、走行モードスイッチ４２ｅ、エンジン後処理スイッチ４２ｆ、アタッチメント切替スイッチ４２ｇが設けられている。

メニュースイッチ４２ａは、画像表示部４１に運転状態や各種設定を示すメニュー画面を表示させるスイッチである。メニュー画面は、ショベル１００に関する各種情報を表示し、運転者による各種パラメータ等の設定変更等の操作を受け付ける画面である。カメラスイッチ４２ｂは、画像表示部４１に撮像装置８０によって撮像された撮像画像を表示させるスイッチであり、且つ、画像表示部４１に表示させる撮像装置８０の撮像画像を切り替えるスイッチである。

画像表示部４１にメニュー画面が表示されている場合にカメラスイッチ４２ｂが押下されると、画像表示部４１に表示される画像が撮像装置８０の撮像画像に切り替わる。この場合、画像表示部４１には、左側方監視カメラ８０Ｌ、後方監視カメラ８０Ｂ及び右側方監視カメラ８０Ｒの何れか１つ以上の撮像画像が表示される。また、画像表示部４１に撮像装置８０の撮像画像が表示されている場合にカメラスイッチ４２ｂが押下されると、画像表示部４１に表示される画像が、その時点で表示されているカメラとは異なるカメラからの撮像画像を含む画像に切り替えられる。

稼働時間表示切替スイッチ４２ｃは、画像表示部４１に表示する稼働時間情報を切り替えるスイッチである。画像表示部４１には、ショベル１００の生涯稼働時間及び区間稼働時間の少なくとも一方が表示されている。また、画像表示部４１には稼働時間情報に対応する燃費情報が表示されている。例えば、生涯稼働時間が表示されている場合は、生涯稼働時間と共に燃費情報として生涯平均燃費が表示され、区間稼働時間が表示されている場合は、区間稼働時間と共に燃費情報として区間平均燃費が表示される。

稼働時間表示切替スイッチ４２ｃが押下されると、画像表示部４１に表示される稼働時間情報が、燃費情報と共に切り替えられる。例えば、画像表示部４１に生涯稼働時間及び生涯平均燃費が表示されている状態で稼働時間表示切替スイッチ４２ｃが押下されると、表示される情報が区間稼働時間及び区間平均燃費に切り替わる。また、例えば、画像表示部４１に区間稼働時間が表示されている状態で稼働時間表示切替スイッチ４２ｃが押下されると、表示される情報が生涯稼働時間及び生涯平均燃費に切り替わる。

あるいは、例えば、画像表示部４１に生涯稼働時間及び区間稼働時間の一方が表示されている状態で稼働時間表示切替スイッチ４２ｃが押下されると、画像表示部４１に生涯稼働時間、生涯平均燃費、区間稼働時間及び区間平均燃費が全て表示されるように切り替わってもよい。

ここで、生涯稼働時間とは、ショベル１００の製造後全期間における累積稼働時間であり、生涯平均燃費とは、製造後全期間における平均燃費である。また、区間稼働時間とは、例えば稼働時間等のカウントが運転者によりリスタートされてからの期間における累積稼働時間であり、区間平均燃費とは、リスタートされてからの期間における平均燃費である。

操作スイッチ４２ｄは、上下左右に分割された４つのスイッチで構成され、上スイッチはワイパースイッチ、右スイッチはライトスイッチ、左スイッチはウォッシャスイッチ、下スイッチはエンジン制御スイッチである。ワイパースイッチは、ワイパーの作動・停止を切り替えるスイッチである。

ライトスイッチは、キャビン１０の外部に取り付けられるライトの点灯・消灯を切り替えるスイッチである。またウォッシャスイッチは、ウインドウォッシャ液を噴射するスイッチである。エンジン制御スイッチは、ショベル１００のエンジン１１の回転数を、オート、アイドル、シャットダウン等に切り替えるスイッチである。

走行モードスイッチ４２ｅは、走行モードを低速モード又は高速モードに設定するスイッチである。エンジン後処理スイッチ４２ｆは、排気ガス等の後処理を実行するスイッチである。アタッチメント切替スイッチ４２ｇは、例えばバケット、削岩機、グラップル等の様々なアタッチメントに応じて、コントローラ３０の設定を切り替えるスイッチである。

画像表示装置４０は、蓄電池７０から電力の供給を受けて動作する。なお、蓄電池７０は、エンジン１１のオルタネータ１１ａ（発電機）で発電された電力が充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０及び画像表示装置４０以外のショベル１００の電装品７２等にも供給される。また、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動され、エンジン１１を始動する。

また、本実施例に係るショベル１００は、キャビン１０内にエンジン回転数調整ダイヤル７５が設けられている。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジンの回転数を調整するためのダイヤルであり、本実施形態では、エンジン回転数をＳＰモード、Ｈモード、Ａモード及びアイドリングモードの４段階で切り換えることができる。なお、図５には、エンジン回転数調整ダイヤル７５でＨモードが選択された状態が示されている。

ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、二番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベルを稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、三番目に高いエンジン回転数を利用する。アイドリングモードは、エンジンをアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。そして、エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定された回転数モードのエンジン回転数で一定に回転数制御される。

コントローラ３０は、各部から送信される各種データを受信する。コントローラ３０は、一時記憶部３０ａに各種データを蓄積し、必要に応じて蓄積されている各種データ及び各種データに基づく演算結果を画像表示装置４０に送信する。

コントローラ３０には、例えば以下の各種データが各部から送信されて一時記憶部３０ａに格納される。

例えば、可変容量式油圧ポンプであるメインポンプ１４のレギュレータ１４ａから斜板角度を示すデータがコントローラ３０に送信される。また、メインポンプ１４の吐出圧力を示すデータが、吐出圧力センサ１４ｂからコントローラ３０に送信される。また、メインポンプ１４が吸入する作動油が貯蔵されたタンクとメインポンプ１４との間の管路には、油温センサ１４ｃが設けられており、その管路を流れる作動油の温度を表すデータが、油温センサ１４ｃからコントローラ３０に供給される。

操作レバー２６Ａ〜２６Ｃ等を操作した際にコントロールバルブ１７に送られるパイロット圧が油圧センサ１５ａ、１５ｂで検出され、検出されたパイロット圧を示すデータがコントローラ３０に供給される。なお、操作レバー２６Ｃの傾倒方向と走行用油圧モータ１Ａ、１Ｂの回転方向との関係は、下部走行体１に対する上部旋回体３の向きとは切り離して決定される。

また、エンジン回転数調整ダイヤル７５からは、エンジン回転数の設定状態を示すデータがコントローラ３０に常時送信される。

コントローラ３０には、さらに、燃料タンク５５における燃料残量センサ５５ａから燃料の残量状態を示すデータが供給される。具体的には、燃料残量センサ５５ａは、液面に追従するフロートと、フロートの上下変動量を抵抗値に変換する可変抵抗（ポテンショメータ）とで構成される。なお、燃料の残量状態を検出する方式は、ショベル１００の構成等に応じて適宜選択され得るものであり、本実施形態において例示する構成とは異なる方式であってもよい。

また、コントローラ３０には、ＥＣＵ７４からエンジン１１の稼働状態と共に、エンジン１１に送られる燃料噴射量の指令値が送信される。コントローラ３０の一時記憶部３０ａには、エンジン１１の稼働状態と、燃料噴射量の指令値とが、日時と共に蓄積される。

コントローラ３０は、一時記憶部３０ａに蓄積されている燃料噴射量の指令値及び日時等に基づいて燃費を算出する。コントローラ３０は、ショベル１００が製造されてから全期間における稼働時間と、全期間における燃料噴射量の累積値とに基づいて、生涯平均燃費を算出する。また、コントローラ３０は、運転者により稼働時間のカウントがリスタートされてからの期間における稼働時間と、この期間における燃料噴射量の累積値とに基づいて、区間平均燃費を算出する。さらに、コントローラ３０は、例えば直近１秒間における燃料噴射量に基づいて、瞬間燃費を算出する。運転者は、例えば画像表示部４１に表示されるメニュー画面から、稼働時間のカウントをリセットしてリスタートさせることができる。

また、コントローラ３０は、一時記憶部３０ａに蓄積されている燃料噴射量の指令値及び日時等に基づいて、過去数日間の一日単位での平均燃費及び過去数日間の各日における単位時間（例えば１時間等）ごとの平均燃費を算出できる。さらに、コントローラ３０は、同様に一時記憶部３０ａに蓄積されている燃料噴射量の指令値等に基づいて、作業当日における平均燃費及び作業当日における単位時間ごとの平均燃費を算出できる。

コントローラ３０によって算出される各種燃費情報は、画像表示装置４０に送信されて画像表示部４１に表示される。

また、ショベル１００には、ゲートロック装置２７が設けられている。ゲートロック装置２７は、ショベル１００の作業要素の誤動作防止のために設けられており、ショベル１００の作業要素を動作可能状態又は動作不能状態に切り替える。

図６は、実施形態に係るショベル１００の運転席及び運転席周辺を示す斜視図である。

キャビン１０内の運転席６０の両側には、コンソール１０ｃが配設され、コンソール１０ｃには操作レバー２６ａが設けられている。運転者が乗り降りする側であり、運転席１０ｂの左側に設けられているコンソール１０ｃには、ゲートロック装置２７が設けられている。

図７は、実施形態における運転席６０の左側のコンソール１０ｃを例示する側面図である。

ゲートロック装置２７は、運転席６０の左側のコンソール１０ｃに配設され、ゲートロックレバー２７ａ、ゲート２７ｂ、リミットスイッチ２７ｃを有する。

ゲートロック装置２７は、運転席への乗降部に配設されるゲート２７ｂを開閉操作する。ゲートロックレバー２７ａとゲート２７ｂはワイヤで接続されており、ゲートロックレバー２７ａが引き上げられるとゲート２７ｂも引き上げられ（実線で示す状態）、ゲートロックレバー２７ａが下ろされるとゲート２７ｂも下される（破線で示す状態）。ゲート２７ｂが上げられると、運転者は運転席６０から降りることができず、ゲート２７ｂが下げられたときに降りることが可能な状態となる。

リミットスイッチ２７ｃは、ゲートロックレバー２７ａの操作を検出するセンサである。リミットスイッチ２７ｃは、ゲートロックレバー２７ａが引き上げられるとオンになり、ゲートロックレバー２７ａが下ろされるとオフとなる。

リミットスイッチ２７ｃがオンになると、図５に示す遮断弁２８のリレー２８ａがオンになり、リミットスイッチ２７ｃがオフになると、リレー２８ａはオフになる。このように、パイロットポンプ１５から操作装置２６への作動油の伝達を遮断する遮断弁２８は、リミットスイッチ２７ｃのオン／オフによって切り替えられる。

運転者が運転席６０に座り、ゲートロックレバー２７ａが引き上げられた状態（ゲート２７ｂが上げられて運転者が降車できない状態）では、リミットスイッチ２７ｃがオンになってリレー２８ａがオンにされて遮断弁２８が連通状態にされるので、ショベル１００の作業要素が使用可能状態になる。一方、運転者が運転席６０に座っても、ゲートロックレバー２７ａが下ろされた状態（ゲート２７ｂが下ろされて運転者の乗り降りが可能な状態）では、リミットスイッチ２７ｃがオフとなりリレー２８ａがオフにされて遮断弁２８が遮断状態にされるので、ショベル１００の作業要素は動作不能状態になる。

このように、ショベル１００は、運転者が運転席６０に着席してゲートロックレバー２７ａが引き上げられなければ、作業要素が動作可能状態にならない。また、ゲートロックレバー２７ａが下ろされて運転者が運転席６０に乗り降り可能な状態では、作業要素は動作不能状態となるため、ゲートロック装置２７によりショベル１００の誤作動が防止される。

ゲートロック装置２７のリミットスイッチ２７ｃのオン／オフを表す信号は、コントローラ３０にも入力される。コントローラ３０は、リミットスイッチ２７ｃからの信号に基づいて、検出装置として作業要素が動作可能状態か動作不能状態かを検出する。

次に、画像表示装置４０の画像表示部４１に表示される表示画面の構成について説明する。図８は、画像表示部４１に表示される表示画面４１Ｖを例示する図である。

表示画面４１Ｖは、図８に示すように、日時表示領域４１ａ、走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋ、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍを含む。図８に例示されている表示画面４１Ｖは、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍにメニュー画面が表示されている。

日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。図８に示す例では、デジタル表示が採用され、日付（２０１４年４月１日）と時刻（１０時５分）が示されている。

走行モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表示する領域である。走行モードは、可変容量ポンプを用いた走行油圧モータの設定状態を表す。具体的には、走行モードは、低速モード及び高速モードを有し、低速モードでは「亀」を象ったマークが表示され、高速モードでは「兎」を象ったマークが表示される。図８に示す例では、「亀」を象ったマークが表示されており、運転者は低速モードが設定されていることを認識できる。

アタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているアタッチメントを表す画像を表示する領域である。ショベル１００には、バケット、削岩機、グラップル、リフティングマグネット等の様々なアタッチメントが装着される。アタッチメント表示領域４１ｃは、例えば、これらのアタッチメントを象ったマーク及びアタッチメントに対応する番号を表示する。図８に示す例では、削岩機を象ったマークが表示され、且つ削岩機の出力の大きさを示す数字として「１」が表示されている。

燃費表示領域４１ｄは、コントローラ３０によって算出された燃費情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、生涯平均燃費又は区間平均燃費を表示する平均燃費表示領域４１ｄ１、瞬間燃費を表示する瞬間燃費表示領域４１ｄ２を含む。

図８に示す例では、平均燃費表示領域４１ｄ１には、区間平均燃費が単位［Ｌ／ｈｒ（リットル／時］と共に数値で表示されている。また、瞬間燃費表示領域４１ｄ２には、瞬間燃費の大きさに応じて点灯・消灯状態が個別に制御される９つのセグメントで構成されたバーグラフが表示されている。瞬間燃費が大きくなると、点灯状態のセグメント数が増え、瞬間燃費が小さくなると、点灯状態のセグメント数が減るように各セグメントが制御され、運転者は視覚的に瞬間燃費の大きさを認識することができる。

エンジン稼働時間表示領域４１ｆは、エンジン１１の累積稼働時間を表示する領域である。図８に示す例では、運転者によりカウントがリスタートされてからの稼働時間の累積が、単位「ｈｒ（時）」と共に表示されている。エンジン稼働時間表示領域４１ｆには、ショベル１００が製造されてから全期間の生涯稼働時間及び運転者によりカウントがリスタートされてからの区間稼働時間の少なくとも一方が表示される。

運転者により稼働時間表示切替スイッチ４２ｃが押下されると、エンジン稼働時間表示領域４１ｆに表示される稼働時間情報と共に、平均燃費表示領域４１ｄ１に表示される燃費情報が切り替わる。例えば、エンジン稼働時間表示領域４１ｆに区間稼働時間が表示されている場合には、平均燃費表示領域４１ｄ１に区間平均燃費が表示される。また、エンジン稼働時間表示領域４１ｆに生涯稼働時間が表示されている場合には、平均燃費表示領域４１ｄ１に生涯平均燃費が表示される。さらに、エンジン稼働時間表示領域４１ｆに区間稼働時間及び生涯稼働時間の両方が表示されている場合には、平均燃費表示領域４１ｄ１に区間平均燃費及び生涯平均燃費の両方が表示される。

このように、稼働時間表示切替スイッチ４２ｃが押下される度に、平均燃費表示領域４１ｄに表示される燃費情報が、「区間平均燃費」、「生涯平均燃費」又は「区間平均燃費及び生涯平均燃費」に切り替えられる。したがって、運転者は、稼働時間表示切替スイッチ４２ｃを押下することで、区間平均燃費及び生涯平均燃費を把握することができ、現在の作業における燃費状態の良し悪しを認識し、より燃費を向上させるように作業を進めることが可能になる。

なお、平均燃費表示領域４１ｄ１に表示される生涯平均燃費又は区間平均燃費は、図８に示す例とは異なる単位で表示されてもよく、バーグラフで表示されてもよい。また、瞬間燃費表示領域４１ｄ２には、瞬間燃費が数値で表示されてもよい。

エンジン制御状態表示領域４１ｅは、エンジン１１の制御状態を表示する領域である。図８に示す例では、エンジン１１の制御状態として「自動減速・自動停止モード」が選択されている。なお、「自動減速・自動停止モード」は、エンジン負荷が小さい状態の継続時間に応じて、エンジン回転数を自動的に低減し、さらにはエンジン１１を自動的に停止させる制御状態を意味する。その他、エンジン１１の制御状態には、「自動減速モード」、「自動停止モード」、「手動減速モード」等がある。

冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。図８に示す例では、エンジン冷却水の温度状態を表すバーグラフが表示されている。なお、エンジン冷却水の温度は、エンジン１１に取り付けられる水温センサ１１ｃが出力するデータに基づいて表示される。具体的には、冷却水温表示領域４１ｇは、異常範囲表示４１ｇ１、注意範囲表示４１ｇ２、正常範囲表示４１ｇ３、セグメント表示４１ｇ４及びアイコン表示４１ｇ５を含む。

異常範囲表示４１ｇ１、注意範囲表示４１ｇ２、正常範囲表示４１ｇ３は、それぞれエンジン冷却水の温度が異常高温状態、注意を要する状態、正常状態にあることを運転者に知らせるための表示である。また、セグメント表示４１ｇ４は、エンジン冷却水の温度の高低を運転者に知らせるための表示である。また、アイコン表示４１ｇ５は、異常範囲表示４１ｇ１、注意範囲表示４１ｇ２、正常範囲表示４１ｇ３及びセグメント表示４１ｇ４がエンジン冷却水の温度に関する表示であることを表すシンボル図形等のアイコンである。なお、アイコン表示４１ｇ５は、エンジン冷却水の温度に関する表示であることを表す文字等であってもよい。

図８に示す例では、セグメント表示４１ｇ４は、点灯・消灯状態が個別に制御される８つのセグメントで構成され、冷却水温が高くなるほど点灯状態のセグメントの数が増加する。図８に示す例では、４つのセグメントが点灯状態となっている。なお、図８に示す例では、各セグメントが表す温度の幅は同じであるが、セグメント毎に温度の幅を変えてもよい。

また、図８に示す例では、異常範囲表示４１ｇ１、注意範囲表示４１ｇ２、正常範囲表示４１ｇ３はそれぞれ、セグメント表示４１ｇ４に沿うように並べて配置される円弧状の図形であり、例えば赤色、黄色、緑色で常時点灯される。セグメント表示４１ｇ４は、１番目（最下位）から６番目のセグメントが正常範囲に属し、７番目のセグメントが注意範囲に属し、８番目（最上位）のセグメントが異常範囲に属する。

なお、冷却水温表示領域４１ｇは、異常範囲表示４１ｇ１、注意範囲表示４１ｇ２及び正常範囲表示４１ｇ３を円弧状の図形として表示する代わりに、異常レベル、注意レベル、正常レベルを表す文字、記号等をそれぞれの境界に表示してもよい。

なお、異常範囲表示、注意範囲表示、正常範囲表示、セグメント表示及びアイコン表示を含む上記構成は、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ及び作動油温表示領域４１ｋにおいても同様に採用される。また、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊでは、異常範囲、注意範囲、及び正常範囲を表す円弧状の図形を表示する代わりに、「Ｆｕｌｌ（満タン状態）」を表す文字「Ｆ」又は黒丸（塗りつぶされた丸印）、「Ｅｍｐｔｙ（空状態）」を表す文字「Ｅ」又は白丸（塗りつぶされていない丸印）等がそれぞれの境界に表示されてもよい。

燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンク５５に貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。図８に示す例では、現在の燃料の残量状態を表すバーグラフが表示されている。なお、燃料の残量は、燃料残量センサ５５ａが出力するデータに基づいて表示される。

回転数モード表示領域４１ｉは、エンジン回転数調整ダイヤル７５によって設定された現在の回転数モードを画像表示する領域である。回転数モードは、例えば、上述のＳＰモード、Ｈモード、Ａモード及びアイドリングモードの４つを含む。図８に示す例では、ＳＰモードを表す記号「ＳＰ」が表示されている。

尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を画像表示する領域である。図８に示す例では、現在の尿素水の残量状態を表すバーグラフが表示されている。なお、尿素水の残量は、尿素水タンクに設けられている尿素水残量センサが出力するデータに基づいて表示される。

作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。図８に示す例では、作動油の温度状態を表すバーグラフが表示されている。なお、作動油の温度は、油温センサ１４ｃが出力するデータに基づいて表示される。

また、図８に示す例では、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、及び作動油温表示領域４１ｋのそれぞれのセグメント表示が、同じ１つの所定円の円周方向に沿って伸縮するように表示される。具体的には、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋがそれぞれ、その所定円の左側、上側、下側、右側の部分に配置される。また、冷却水温表示領域４１ｇ及び作動油温表示領域４１ｋでは、上から順番に異常範囲表示、注意範囲表示、正常範囲表示が並び、燃料残量表示領域４１ｈ及び尿素水残量表示領域４１ｊでは、左から順番に異常範囲表示、注意範囲表示、正常範囲表示が並ぶ。また、燃料残量表示領域４１ｈ及び尿素水残量表示領域４１ｊでは、セグメント表示は、残量が多いほど点灯状態のセグメントの数が多くなるように表示され、１番目（右端）から６番目の
セグメントが正常範囲に属し、７番目のセグメントが注意範囲に属し、８番目（左端）の
セグメントが異常範囲に属する。

また、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋでは、バーグラフ表示の代わりに針表示が採用されてもよい。

メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍは、メニュー画面又は撮像装置８０によって撮影された撮像画像を表示する領域である。図８に示す例では、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに、メニュー画面が表示されている。メニュー画面は、運転者によりメニュースイッチ４２ａが押下された時に、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに表示される。

なお、ショベル１００の作業中には、運転者が周囲を確認できるように、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍには撮像装置８０によって撮影された撮像画像が表示されることが好ましい。

メニュー画面は、図８に示すように、複数のタブ４１ｎを有し、選択されたタブ４１ｎの内容が表示される。タブ４１ｎは、燃費情報タブ４１ｎ１、ステータスタブ４１ｎ２、ディスプレイ設定タブ４１ｎ３、日時設定タブ４１ｎ４を有する。

運転者により燃費情報タブ４１ｎ１が選択されると、各種燃費情報が表示される。ステータスタブ４１ｎ２が選択されると、図８に示すように、エンジン稼働時間、全作業時間、旋回作業時間、区間作業時間、ブレーカー作業時間、クラッシャー作業時間等が表示される。また、ステータスタブ４１ｎ２では、各時間をリセットすることができる。ディスプレイ設定タブ４１ｎ３が選択されると、画像表示装置４０の画像表示部４１の明るさやコントラスト等の設定が表示され、運転者の設定変更を受け付ける。日時設定タブ４１ｎ４が選択されると、日にちや時刻等が表示され、運転者は日にち及び時刻等を設定できる。なお、タブ４１ｎは、上記した例に限定されるものではなく、他の情報を表示するタブが設けられてもよい。

運転者によるタブ４１ｎの選択、設定入力等は、例えば上下左右に分けられた４つのスイッチを有する操作部４２の操作スイッチ４２ｄを用いて行われる。運転者は、操作スイッチ４２ｄの上下左右のスイッチを用いてタブ４１ｎや設定項目等を選択する。また、選択項目を選択後に、操作スイッチ４２ｄの上下のスイッチを用いて設定値等を変更できる。

運転者によってカメラスイッチ４２ｂが押下されると、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍには、撮像装置８０によって撮像されたカメラ画像が表示される。図９は、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに、後方監視カメラ８０Ｂで撮影された撮像画像が表示されている表示画面４１Ｖを例示する図である。

ここで、図９に示すように、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに後方監視カメラ８０Ｂで撮影された撮像画像が表示されている状態でカメラスイッチ４２ｂが押下されると、表示される撮像画像が左側方監視カメラ８０Ｌ又は右側方監視カメラ８０Ｒに切り替えられる。同様に、カメラ画像表示領域４１ｍに右側方監視カメラ８０Ｒで撮影された撮像画像が表示されている状態でカメラスイッチ４２ｂが押下されると、表示される撮像画像が左側方監視カメラ８０Ｌ又は後方監視カメラ８０Ｂに切り替えられる。また、カメラ画像表示領域４１ｍに左側方監視カメラ８０Ｌで撮影された撮像画像が表示されている状態でカメラスイッチ４２ｂが押下されると、表示される撮像画像が右側方監視カメラ８０Ｒ又は後方監視カメラ８０Ｂに切り替えられる。

さらに、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍには、後方監視カメラ８０Ｂ、左側方監視カメラ８０Ｌ及び右側方監視カメラ８０Ｒの複数の撮像画像が表示されてもよい。例えば、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍの左側領域に後方監視カメラ８０Ｂの撮像画像が表示され、右側領域に右側方監視カメラ８０Ｒの撮像画像が表示されてもよい。または、右側領域に後方監視カメラ８０Ｂが表示され、左側領域に左側方監視カメラ８０Ｌの撮像画像が表示されてもよい。あるいは、右側領域に右側方監視カメラ８０Ｒの撮像画像、中央領域に後方監視カメラ８０Ｂの撮像画像、左側領域に左側方監視カメラ８０Ｌの撮像画像が表示されてもよい。

もしくは、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍには、後方監視カメラ８０Ｂ、左側方監視カメラ８０Ｌ及び右側方監視カメラ８０Ｒの撮像画像が合成された俯瞰画像が表示されてもよい。

このように、複数の撮像装置８０で撮影された撮像画像がメニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに表示されることで、運転者は、ショベル１００の周囲をより広範囲に確認しながら作業を行うことが可能になる。

なお、画像表示部４１のメニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに表示される撮像画像は、ショベル１００の下部走行体１の進行方向に対して独立して表示される。すなわち、下部走行体１の進行方向に関わらず、後方監視カメラ８０Ｂ、左側方監視カメラ８０Ｌ及び右側方監視カメラ８０Ｒから選択された撮像画像又は合成された俯瞰画像がメニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに表示される。

なお、各カメラは、撮影される撮像画像に、上部旋回体３のカバー３ａの一部が含まれるように設置されている。表示される画像にカバー３ａの一部が含まれることで、運転者は、カメラ画像表示領域４１ｍに表示される物体とショベル１００との間の距離感をより把握し易くなる。

また、表示画面４１Ｖにおける各表示領域のサイズ及び配置は必要に応じて変更されてもよい。さらに、表示画面４１Ｖは、表示領域４１ａ〜４１ｎの一部が省略されてもよく、上記以外の表示領域を含んでもよい。例えば、表示画面４１Ｖは、排ガスフィルタ（例えば、ディーゼル微粒子除去装置（Diesel Particulate Filter（ＤＰＦ）））の詰まり具合を表示する排ガスフィルタ状態表示領域を含んでいてもよい。具体的には、排ガスフィルタ状態表示領域は、排ガスフィルタの許容最大使用時間に対する現在の使用時間の割合を表すバーグラフを表示してもよい。

ここで、ショベル１００において運転者によってゲートロックレバー２７ａが引き上げられ、ショベル１００の作業要素が動作可能状態のときには、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに撮像装置８０による撮像画像が優先的に表示されることが好ましい。例えば、画像表示装置４０は、ゲートロックレバー２７ａが引き上げられてリミットスイッチ２７ｃがオンになり、作業要素が動作可能状態になったことに応じて、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍの表示をメニュー画面から撮像装置８０による撮像画像に切り替える。

運転者は、ゲートロックレバー２７ａを引き上げて作業要素を動作可能状態にしたときに優先的に撮像画像が表示されるため、カメラスイッチ４２ｂ等を操作することなく、周囲の安全を確認しながらスムーズに作業を開始できる。

また、ゲートロックレバー２７ａが引き上げられたときにメニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに表示される画像は、前回ゲートロックレバー２７ａが引き下げられて作業が終了又は中断したときに表示されていた画像と同じものであることが好ましい。画像表示装置４０は、例えば前回の作業終了時又は中断時に後方監視カメラ８０Ｂの撮像画像を表示していた場合には、作業開始時に再び後方監視カメラ８０Ｂの撮像画像を表示する。同様に、前回の作業終了時又は中断時に左側方監視カメラ８０Ｌの撮像画像を表示していた場合には、作業開始時にも左側方監視カメラ８０Ｌの撮像画像を表示する。また、前回の作業終了又は中断時に右側方監視カメラ８０Ｒの撮像画像を表示していた場合には、作業開始時にも右側方監視カメラ８０Ｒの撮像画像を表示する。

さらに、作業終了時又は中断時に、後方監視カメラ８０Ｂ、左側方監視カメラ８０Ｌ及び右側方監視カメラ８０Ｒのうち複数の撮像画像を同時に表示していた場合には、作業開始時に同様に複数の撮像画像を表示する。また、作業終了時又は中断時に、後方監視カメラ８０Ｂ、左側方監視カメラ８０Ｌ及び右側方監視カメラ８０Ｒの撮像画像を合成した俯瞰画像を表示していた場合には、作業開始時に同様の俯瞰画像を表示する。

画像表示装置４０に作業開始時に前回の作業終了時又は中断時に表示されていた画像が自動的に表示されることで、運転者は、作業開始時にカメラスイッチ４２ｂ等の操作をする必要がなく、周囲の安全を確認しながらよりスムーズに作業を開始できる。

また、運転者がショベル１００を操作している間は、運転者がショベル１００の周囲の安全確認ができるように、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに撮像装置８０で撮影された撮像画像が表示されていることが好ましい。そこで、本実施形態に係るショベル１００では、運転者が操作中にメニュースイッチ４２ａを押下した場合には、画像表示装置４０の画像表示部４１に、警告が表示される。

図１０は、実施形態におけるメニュースイッチ操作処理のフローチャートを例示する図である。

運転者によってメニュースイッチ４２ａが押下されると、まずステップＳ１０１にて、コントローラ３０が、ゲートロック装置２７のリミットスイッチ２７ｃから送信される信号に基づいて、ショベル１００の作業要素が動作可能状態であるか否かを検出する。

動作可能状態である場合には、画像表示装置４０が、ステップＳ１０２にて、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍをメニュー画面に切り替え、ステップＳ１０３にて、メニュー画面上に警告を表示する。

図１１は、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍにメニュー画面が表示され、メニュー画面上に警告４１ｗが表示されている表示画面４１Ｖを例示する図である。

ショベル１００の作業要素が動作可能状態で運転者によりメニュースイッチ４２ａが押下されると、メニュー画面と共に、メニュー画面上に「操作中はカメラ画像を表示してください」という警告４１ｗが表示される。このように警告４１ｗが表示されることで、運転者は、カメラスイッチ４２ｂを押下してメニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに撮像装置８０によって撮像された撮像画像を表示させ、周囲の安全確認を行うように促される。

図１０のフローチャートに戻り、コントローラ３０により動作不能状態であると検出された場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）には、ステップＳ１０４にて、画像表示装置４０に表示されている画像が確認される。

画像表示装置４０に撮像画像が表示されている場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）には、ステップＳ１０５にて、画像表示装置４０がメニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに表示する画像をメニュー画面に切り替える。また、画像表示装置４０にメニュー画面が表示されている場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）には、動作不能状態であり警告を表示する必要がなく、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに既にメニュー画面が表示されているため、このまま処理を終了する。

このように、ショベル１００の作業要素が動作可能状態でメニュー画面が表示される場合には、運転者に撮像装置８０によって撮像された撮像画像を表示させるように、メニュー画面上に警告４１ｗが表示される。運転者は、警告４１ｗによって、操作中には撮像画像を表示して周囲の安全確認をするように促され、作業を安全に行うように注意喚起される。

また、動作可能状態で運転者によりメニュースイッチ４２ａが押下された場合に、すぐにメニュー／カメラ画像表示領域４１ｍにメニュー画面を表示せず、撮像画像が表示されている状態で警告が表示されてもよい。

図１２は、撮像画像が表示されている状態で警告を表示するメニュースイッチ操作処理のフローチャートを例示する図である。

運転者によってメニュースイッチ４２ａが押下されると、まずステップＳ２０１にて、コントローラ３０が、ゲートロック装置２７のリミットスイッチ２７ｃから送信される信号に基づいて、ショベル１００の作業要素が動作可能状態であるか否かを検出する。

動作可能状態である場合には、ステップＳ２０２にて、画像表示装置４０に表示されている画像が確認される。画像表示装置４０に撮像装置８０によって撮像された撮像画像が表示されている場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）には、ステップＳ２０３にて、画像表示装置４０に警告が表示されているか否かが確認される。画像表示装置４０に警告が表示されていない場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）には、ステップＳ２０４にて、画像表示装置４０が撮像画像上に警告を表示して、処理を終了する。

図１３は、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに撮像画像が表示され、撮像画像上に警告４１ｗが表示されている表示画面４１Ｖを例示する図である。

ショベル１００の作業要素が動作可能状態で、且つ画像表示装置４０に撮像画像が表示されている状態で、運転者によりメニュースイッチ４２ａが押下されると、図１３に示すように撮像画像上に警告４１ｗが表示される。このように、メニュースイッチ４２ａが１回押下されても、メニュー画面は直ぐに表示されず、撮像画像上に警告４１ｗが表示される。このように警告４１ｗが表示されることで、運転者は、引き続き撮像画像を表示させて周囲の安全確認を行うように促される。

図１２のフローチャートに戻り、画像表示装置４０に既に警告４１ｗが表示されている場合（ステップＳ２０３）には、ステップＳ２０５にて、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍをメニュー画面に切り替えて処理を終了する。

このように、撮像画像表示中にメニュースイッチ４２ａが押下（１回目）されると、撮像画像上に警告４１ｗが表示され、この状態でさらにメニュースイッチ４２ａが押下（２回目）されると、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍがメニュー画面に切り替わる。さらに、切り替わった後のメニュー画面上に、引き続き警告４１ｗが表示されてもよい。

運転者は、動作可能状態において、撮像画像が表示されている状態からメニュースイッチ４２ａを２回押下しなければメニュー画面を表示させることができず、撮像画像を表示して周囲の安全確認を行うようにより強く促される。

また、コントローラ３０により動作不能状態であると検出された場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）には、ステップＳ２０６にて、画像表示装置４０に表示されている画像が確認される。

画像表示装置４０に撮像画像が表示されている場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）には、ステップＳ２０７にて、画像表示装置４０がメニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに表示する画像をメニュー画面に切り替える。また、画像表示装置４０にメニュー画面が表示されている場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）には、動作不能状態であり警告を表示する必要がなく、メニュー／カメラ画像表示領域４１ｍに既にメニュー画面が表示されているため、このまま処理を終了する。

このように、動作可能状態で撮像画像が表示されている場合には、メニュースイッチ４２ａが２回押下されなければ、画像表示装置４０にメニュー画面を表示させることができないように設けられてもよい。運転者は、操作中には撮像画像を表示して周囲の安全確認をするように強く促されることで、メニュー画面を見ながら操作を行って誤操作等をする可能性が低減する。

なお、メニュー画面上又は撮像画像上に警告４１ｗが表示されている状態で、運転者によりゲートロックレバー２７ａが下げられてショベル１００の作業要素が動作不能状態になった場合には、警告４１ｗが消えてメニュー画面が表示される。

以上で説明したように、本実施形態に係るショベル１００では、動作可能状態でメニュースイッチ４２ａが押下されても、運転者に撮像画像を表示するように警告が表示されることで、運転者の安全意識を高め、作業の安全性が確保される。なお、実施形態の一例としてショベルについて説明したが、本発明はショベルに限定されるものではなく、他の建設機械にも適用可能である。

以上、実施形態に係る建設機械及び建設機械の制御方法について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。

本国際出願は、２０１４年４月２５日に出願された日本国特許出願２０１４−０９１８８８号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願２０１４−０９１８８８号の全内容を本国際出願に援用する。

１ 下部走行体
２ 旋回機構
３ 上部旋回体
１０ キャビン（運転室）
１１ エンジン
２７ ゲートロック装置
２７ａ ゲートロックレバー
２７ｂ ゲート
２７ｃ リミットスイッチ
２８ 遮断弁
３０ コントローラ（検出装置）
４０ 画像表示装置
４０ａ 変換処理部
４１ 画像表示部
４１ｍ メニュー／カメラ画像表示領域
４２ 操作部
４２ａ メニュースイッチ
７４ エンジン制御装置（ＥＣＵ）
８０ 撮像装置
１００ ショベル（建設機械）

Claims (11)

1. 周囲を撮像する撮像装置と、
   運転室に搭載され、運転状態や各種設定を示すメニュー画面又は前記撮像装置により撮像された撮像画像を表示する画像表示部と、
   前記画像表示部に前記メニュー画面を表示させるメニュースイッチを含む操作部と、
   作業要素が動作可能状態か動作不能状態かをゲートロックレバーの動作に応じて検出する検出装置とを有し、
   前記画像表示部は、前記撮像画像が表示された状態で、かつ、前記動作可能状態で前記メニュースイッチが操作されると、警告が表示される
   ことを特徴とする建設機械。
2. 前記画像表示部は、前記撮像画像が表示された状態で、かつ、前記動作可能状態で前記メニュースイッチが操作されると、前記警告と共に前記メニュー画面が表示される
   ことを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
3. 前記画像表示部は、前記撮像画像が表示された状態で、かつ、前記動作可能状態で前記メニュースイッチが操作されると、前記撮像画像と共に前記警告が表示される
   ことを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
4. 前記画像表示部は、前記撮像画像と共に前記警告が表示されている状態で前記メニュースイッチが操作されると、前記警告と共に前記メニュー画面が表示される
   ことを特徴とする請求項３に記載の建設機械。
5. 前記画像表示部は、前記警告が表示されている状態で前記動作不能状態になると、前記警告が消えて前記メニュー画面が表示される
   ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の建設機械。
6. 前記作業要素は、油圧ポンプから吐出される作動油により駆動する油圧アクチュエータであり、
   前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御するコントロールバルブと、
   パイロットポンプにパイロットラインを介して接続され、前記パイロットポンプから供給される作動油を操作量に応じた油圧で前記コントロールバルブに供給する操作装置と、
   前記パイロットラインに配設され、前記パイロットポンプから前記操作装置への作動油の伝達を遮断する遮断弁と、
   前記ゲートロックレバーの動作に応じて前記遮断弁を制御するゲートロック装置とを有し、
   前記検出装置は、前記ゲートロックレバーの動作に基づいて、前記油圧アクチュエータが動作可能状態か動作不能状態かを検出する
   ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の建設機械。
7. 前記画像表示部は、前記作業要素が動作可能状態のときには、前記撮像画像を優先的に表示する
   ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の建設機械。
8. 前記画像表示部に表示される前記撮像画像は、下部走行体の進行方向に対して独立して表示される
   ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の建設機械。
9. 周囲を撮像する撮像装置を備える建設機械の運転室に搭載されている画像表示部に表示させる画像を制御する建設機械の制御方法であって、
   前記画像表示部に運転状態や各種設定を示すメニュー画面を表示させるメニュースイッチが操作された場合に、作業要素が動作可能状態か動作不能状態かをゲートロックレバーの動作に応じて検出する検出ステップと、
   前記撮像装置により撮像された撮像画像が前記画像表示部に表示された状態で、かつ、前記動作可能状態で前記メニュースイッチが操作された場合に、前記画像表示部に警告を表示させる警告表示ステップと、を有する
   ことを特徴とする建設機械の制御方法。
10. 前記警告表示ステップは、前記画像表示部に前記警告と共に前記メニュー画面を表示させる
    ことを特徴とする請求項９に記載の建設機械の制御方法。
11. 前記警告表示ステップは、前記画像表示部に前記撮像装置により撮像された撮像画像と共に前記警告を表示させる
    ことを特徴とする請求項９に記載の建設機械の制御方法。

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