JP4995048B2 - 建設機械の異常検出装置及びこれを含む建設機械 - Google Patents
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Description
図2は、本実施の形態の異常検出装置を含む建設機械の構成を表すブロック図である。この図2では、機械的動力系を二重線、高圧油圧ラインを実線、パイロットラインを破線、電気駆動・制御系を一点鎖線でそれぞれ示す。
エンジン11は、例えば、ディーゼルエンジンで構成される内燃機関であり、その出力軸は減速機13の一方の入力軸に接続される。このエンジン11は、建設機械の運転中は常時運転される。
コントローラ30は、本実施の形態の建設機械の駆動制御を行う制御装置であり、速度指令変換部31、駆動制御部32、及び旋回駆動制御装置40を含む。このコントローラ30は、CPU(Central Processing Unit)及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、速度指令変換部31、駆動制御部32、及び旋回駆動制御装置40は、コントローラ30のCPUが内部メモリに格納される駆動制御用のプログラムを実行することによって実現される装置である。
図5は、本実施の形態の建設機械の旋回駆動制御装置40の構成を示す制御ブロック図である。
駆動指令生成部50は、減算器51、PI(Proportional Integral)制御部52、トルク制限部53、トルク制限部54、減算器55、PI制御部56、電流変換部57、及び旋回動作検出部58を含む。この駆動指令生成部50の減算器51には、レバー27Aの操作量に応じた旋回駆動用の速度指令(rad/s)が入力される。
制限によって許容されるトルク電流指令値(許容値)の絶対値がレバー27Aの操作量の増大に応じて緩やかに増大するトルク制限特性を用いて、PI制御部52から入力されるトルク電流指令値を制限する。このようなトルク電流指令値の制限は、PI制御部52によって演算されるトルク電流指令値が急激に増大すると制御性が悪化するため、これを抑制するために行われる。
図6は、本実施の形態の建設機械の異常検出装置による異常検出処理の手順を示す図である。これは、駆動制御部32によって実行される処理であり、駆動制御部32は、ゲートロック操作部26から入力されるリミットスイッチ26Cのオン/オフを表す信号と、圧力センサ29A及び29Bで検出された油圧を表す信号とに基づいて圧力センサ29A及び29Bの異常検出を行う。
1A、1B 走行機構
2 旋回機構
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 キャビン
10A 運転席
10B コンソール
11 エンジン
12 電動発電機
13 減速機
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
15A パイロットライン
16 高圧油圧ライン
17 コントロールバルブ
18 インバータ
19 バッテリ
20 インバータ
21 旋回用電動機
23 メカニカルブレーキ
24 旋回減速機
25 遮断弁
25A リレー
26 ゲートロック操作部
26A ゲートロックレバー
26B ゲート
26C リミットスイッチ
27 操作装置
27A、27B レバー
27C ペダル
28A、28B 油圧ライン
29A、29B 圧力センサ
30 コントローラ
31 速度指令変換部
32 駆動制御装置
40 旋回駆動制御装置
50 駆動指令生成部
51 減算器
52 PI制御部
53 トルク制限部
54 トルク制限部
55 減算器
56 PI制御部
57 電流変換部
58 旋回動作検出部
60 主制御部
Claims (5)
- 原動機により駆動される油圧ポンプ及びパイロットポンプと、作業要素を油圧駆動するための油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの圧油の流れを制御する油圧パイロット式のコントロールバルブと、前記パイロットポンプから供給されるパイロット圧により前記コントロールバルブを介して前記油圧アクチュエータを操作するための操作手段とを備える建設機械の異常を検出する異常検出装置において、
前記パイロットポンプから前記操作手段に前記パイロット圧を伝達するパイロットラインに配設され、建設機械の使用時は前記パイロット圧を前記操作手段に伝達し、不使用時は前記パイロット圧の前記操作手段への伝達を遮断する遮断弁と、
前記パイロット圧を検出する油圧検出手段と、
建設機械の使用可能な状態と使用不可能な状態を検出する使用状態検出手段と、
前記使用状態検出手段によって使用不可能な状態が検出され、前記遮断弁が遮断状態であるときに、前記油圧検出手段の検出値に基づき、前記油圧検出手段の異常を判定する異常判定手段と
を含む建設機械の異常検出装置。 - 前記異常判定手段は、前記使用状態検出手段によって建設機械の使用不可能な状態が検出されているときに、前記油圧検出手段の検出値が所定の正常範囲の下限値以下である場合に、前記油圧検出手段に異常は発生していないと判定する、請求項1に記載の建設機械の異常検出装置。
- 前記異常判定手段は、前記使用状態検出手段によって建設機械の使用不可能な状態が検出されているときに、前記油圧検出手段の検出値が所定の正常範囲内である場合に、前記油圧検出手段が異常であると判定する、請求項1又は2に記載の建設機械の異常検出装置。
- 前記使用状態検出手段は、建設機械の運転席への乗降の際に開閉されるゲートロック装置が作動しているときに建設機械の使用可能な状態を検出し、前記ゲートロック装置が作動していないときに建設機械の使用不可能な状態を検出する、請求項1乃至3の何れか一項に記載の建設機械の異常検出装置。
- 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の建設機械の異常検出装置を含む建設機械。
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