CN112424111B - 通知装置、作业机、以及通知方法 - Google Patents

Abstract

通知装置是一种搭载于具备下部基体、以及回转自如地设置于所述下部基体的回转体的作业机的通知装置，具备：第一检测部，对使回转体回转的驱动装置或者由驱动装置驱动的被驱动部的实际的旋转量进行检测；以及通知部，通知与第一检测部所检测出的旋转量对应的信息。

Description

通知装置、作业机、以及通知方法

技术领域

本发明涉及通知装置、作业机、以及通知方法。

背景技术

一直以来，起重机作为作业机的一例是众所周知的，该起重机具备用于对回转体的回转量或位置进行检测的回转角度检测器。例如，专利文献1以及专利文献2中公开了以电位计作为回转角度检测器的起重机。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8－26676号公报

专利文献2：日本特开2016－175745号公报

发明内容

发明所要解决的课题

可是，通过旁路节流回路的动作来实现回转体的操作的起重机是众所周知的。在具备旁路节流回路的起重机的情况下，根据回转体的负载变动、风等环境变动、或者旁路节流回路的泵流量，使回转体开始回转的操作触杆的操作量会变动。因此，工作人员有可能无法把握使回转体开始回转的操作触杆的操作量。

另外，无论回路结构如何，在起重机的工作半径大的情况下，即使回转体的回转量微小，起升载荷的位置也大为变动。因此，工作人员需要特别注意操作触杆的操作。但是，工作人员对回转体正在回转进行确认的手段仅为视觉信息以及体感。因此，不容易把握回转台的回转。

本发明的目在于，提供一种通知装置、作业机、以及通知方法，其能够向工作人员通知回转体正在回转。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的通知装置的一方式是一种搭载于具备下部基体、以及回转自如地设置于下部基体的回转体的作业机的通知装置，具备：第一检测部，对使回转体回转的驱动装置或者由驱动装置驱动的被驱动部的实际的旋转量进行检测；以及通知部，通知与第一检测部所检测出的旋转量对应的信息。

本发明所涉及的作业机的一方式具备：下部基体；回转体，回转自如地设置于下部基体；以及上述的通知装置。

本发明所涉及的通知方法的一方式是一种由搭载于具备下部基体、以及回转自如地设置于下部基体的回转体的作业机的处理器所执行的通知方法，包括：对使回转体回转的驱动装置或者由驱动装置驱动的被驱动部的实际的旋转量进行检测的步骤；以及通知与检测出的旋转量对应的信息的步骤。

发明效果

根据本发明，能够向工作人员通知回转体正在回转。

附图说明

图1是装备有实施方式1所涉及的回转动作通知装置的起重机的回转体的液压回路以及电路的回路图。

图2是装备有实施方式1所涉及的回转动作通知装置的起重机的回转体所具备的马达的主视图。

图3是装备有实施方式1所涉及的回转动作通知装置的起重机的回转体所具备的马达以及回转轴承的斜视图。

图4是实施方式1所涉及的回转动作通知装置所具备的旋转检测器的顶视图。

图5是装备有实施方式2所涉及的回转动作通知装置的起重机的回转体的液压回路以及电路的回路图。

图6是实施方式2所涉及的回转动作通知装置的回转方向通知处理的流程图。

图7是实施方式2所涉及的回转动作通知装置所具备的控制器的内部的存储部所存储的回转方向表的图。

具体实施方式

以下，结合附图详细说明本发明的实施方式所涉及的回转动作通知装置、起重机、以及回转动作通知方法。此外，对图中的同一或者同等的部分赋予相同的标记。另外，在本说明书中，前后方向意指相对于设置于起重机的驾驶舱的驾驶席的前后方向。

[实施方式1]

本实施方式的回转动作通知装置1A是装备于起重机C1的回转动作通知装置，该起重机C1具备在下部行驶体(未图示)的上部设置的回转体10。起重机C1相当于作业机的一例。本实施方式的回转动作通知装置1A在检测出回转体10的回转的情况下，以与回转体10的实际的旋转量相应的频度输出动作音。

首先，结合图1～图4，说明搭载有回转动作通知装置1A的起重机C1的结构。接着，说明回转动作通知装置1A的动作。

此外，在本实施方式中，作为作业车的一例，说明移动式的起重机C1。移动式的起重机是例如复杂地形起重机、全地形起重机、卡车起重机、以及载重型卡车起重机(也称为货物起重机)。另外，作业车不限于移动式的起重机，也可以是具备下部基体、以及回转自如地设置于下部基体的回转体的各种起重机。下部基体可以是能够行驶的，也可以是不能行驶的。另外，作为起重机以外的作业车，可以列举出例如具备回转功能的各种作业机(例如，液压挖掘机)。

图1是装备有回转动作通知装置1A的起重机C1所具备的回转体10的液压回路以及电路的回路图。图2是起重机的回转体10所具备的马达12的主视图。图3是回转体10所具备的马达12与回转轴承14的斜视图。

起重机C1具备下部行驶体2、回转体10、臂15、钢缆(未图示)、钩(未图示)、以及回转动作通知装置1A等。

＜下部行驶体＞

下部行驶体2相当于下部基体的一例，能够行驶。下部行驶体2可以是具备车轮的下部行驶体，也可以是具备履带的下部行驶体。此外，下部基体可以是能够行驶的，也可以是不能行驶的。在下部基体是不能行驶的情况下，下部基体可以被固定于例如地面或者建筑物等的固定部。

＜回转体＞

回转体10回转自如地支撑于下部行驶体2的回转台(未图示)。回转体10具有液压回路AC、马达12、减速机13、回转制动器101、以及回转触杆11等。

＜液压回路＞

液压回路AC具有液压泵121、减压阀123、以及控制阀124等作为促动器。这些促动器是用于驱动马达12而设置的。这样的液压回路AC相当于旁路节流回路的一例。旁路节流回路能够抑制促动器的动力的消耗从而提高回路效率。

具体而言，液压泵121通过基于原动机125的动力动作，从而从油箱126向液压回路AC供给工作油。

若被供给的工作油达到设定以上的压力，则减压阀123开阀使工作油排出至油箱126。据此，减压阀123通过防止被供给的工作油达到设定以上的压力，对液压回路AC进行保护。

控制阀124对向马达12的工作油的供给路径进行切换来对马达12的旋转方向进行切换。也就是说，控制阀124对向马达12的端口P1供给工作油的第一路径和向端口P2供给工作油的第二路径进行选择性地切换。

具体而言，控制阀124根据回转触杆11的操作量，使经过控制阀124内并返回到油箱的油路(以下，称为释放油路)缓慢地进行节流，并最终使之闭塞，从而对向马达12的端口P1供给工作油的路径(第一路径)和向马达12的端口P2供给工作油的路径(第二路径)进行切换。

若控制阀124将向马达12供给工作油的路径切换为第一路径，则马达12向正旋转方向旋转。另外，若控制阀124将向马达12供给工作油的路径切换为第二路径，则马达12向逆旋转方向旋转。

此时，使马达12动作的压力取决于因通过释放油路而产生的压力损失。在控制阀124中，回转触杆11的操作量与节流量的关系是唯一确定的。另一方面，因通过释放油路而产生的压力损失，与基于回转的加速器操作量而变化的液压泵121的流量相应地变化。另外，使回转动作的压力根据起重机的姿态、风、或者起升载荷的重量等负荷而变化。因此，使回转体10动作的回转触杆11的操作量根据负荷、加速器操作量而变化。

另外，控制阀124的端口P3连接有配管L1。配管L1将控制阀124的端口P3与回转触杆11的切换阀111(后述)连接。

另外，控制阀124的端口P4连接有配管L2。配管L2将控制阀124的端口P4与回转触杆11的切换阀111连接。

＜马达＞

马达12相当于回转马达以及驱动装置的一例。马达12是通过流入的工作油使输出轴旋转的液压马达。马达12具有成为工作油的流入口或者排出口的端口P1、P2。此外，马达也可以是电动马达。

马达12具有输出轴127。输出轴127与减速机13连接。马达12的旋转方向通过控制阀124进行切换。马达12的旋转向减速机13传递。马达12的旋转经由减速机13向回转体10传递。

若经由第一路径向端口P1供给工作油，则这样的马达12向正旋转方向旋转。另外，若经由第二路径对端口P2供给工作油，则马达12向逆旋转方向旋转。

＜减速机＞

减速机13具有：连接至马达12的输出轴127的齿轮(未图示)、连接至齿轮的输出轴132(参照图1)、以及小齿轮131(参照图3)等。马达12的输出轴127的旋转被齿轮减速并向输出轴132传递。

小齿轮131固定于输出轴132。小齿轮131与回转体10所具备的回转轴承14(参照图3)啮合。小齿轮131作为行星齿轮发挥功能。也就是说，小齿轮131通过输出轴132的旋转，使回转轴承14回转。

若回转轴承14旋转，则回转体10回转。若减速机13的输出轴向正旋转方向旋转，则小齿轮131使回转体10向第一方向(从驾驶席内的工作人员观察为左方向)回转。另外，若减速机13的输出轴向逆旋转方向旋转，则小齿轮131使回转体10向第二方向(从驾驶席内的工作人员观察为右方向)回转。

＜回转触杆＞

回转触杆11相当于操作触杆的一例，能够基于工作人员的操作，向前后方向摇动。回转触杆11在工作人员指示回转体10的动作时，被工作人员操作。回转触杆11相当于用于供工作人员输入与回转体10的动作有关的指示的操作输入部的一例。

回转触杆11通过被工作人员操作，能够得到直立的状态(即，不向前后方向倾斜的中立状态)、向后方倾斜的状态(也称为回转触杆的第一状态)、以及向前方倾斜的状态(也称为回转触杆的第二状态)之中的任一状态。

回转触杆11具有切换阀111。切换阀111基于从由工作人员操作的回转触杆11输入了的操作输入，对控制阀124的状态进行切换。

具体而言，切换阀111经由配管L1与控制阀124的端口P3连接。另外，切换阀111经由配管L2与控制阀124的端口P4连接。另外，切换阀111与动力源112连接。从动力源112向切换阀111供给先导油。

切换阀111与控制阀124的端口P3、端口P4、以及动力源112连接，从而形成被称作先导回路的液压回路PC。

切换阀111与回转触杆11的状态相应地被切换。具体而言，与回转触杆11的状态相应地，切换阀111能够得到与回转触杆11的中立状态对应的状态(也称为切换阀的中立状态)、回转触杆11的第一状态所对应的状态(也称为切换阀的第一状态)、以及回转触杆11的第二状态所对应的状态(也称为切换阀的第二状态)的任何状态。

若基于工作人员的操作，回转触杆11的状态切换，则与回转触杆11的状态相应地，切换阀111的状态切换。

具体而言，在与回转触杆11的中立状态对应的切换阀的中立状态下，切换阀111成为不向控制阀124的端口P3以及端口P4中的任一施加先导油的压力的状态(也称为控制阀的中立状态)。

在控制阀的中立状态下，控制阀124被关闭，因此不向马达12供给工作油。此外，回转体10设置有回转制动器101。在回转制动器101对回转体10进行制动的情况下，不供给上述工作油，因此马达12不旋转。

另外，在与回转触杆11向后方倾斜的状态(回转触杆的第一状态)对应的切换阀的第一状态下，切换阀111成为向控制阀124的端口P3施加先导压力的状态(也称为控制阀的第一状态)。

在控制阀的第一状态下，不向控制阀124的端口P4施加先导压力。若控制阀124变为控制阀的第一状态，则将向马达12供给工作油的路径切换为第一路径(即，向马达12的端口P1供给工作油的路径)。

在回转触杆的第一状态下，若回转制动器101被解除，则马达12向正旋转方向(第一旋转方向)旋转。其结果是，在回转触杆的第一状态下，回转体10向第一回转方向回转。

另外，在与回转触杆11向前方倾斜的状态(回转触杆的第二状态)对应的切换阀的第二状态下，切换阀111成为向控制阀124的端口P4施加先导压力的状态(也称为控制阀的第二状态)。

在控制阀的第二状态下，不向控制阀124的端口P3施加先导压力。若变为控制阀的第二状态，则控制阀124将向马达12供给工作油的路径切换为第二路径(即，向马达12的端口P2供给工作油的路径)。

在回转触杆的第二状态下，若回转制动器101被解除，则马达12向逆旋转方向(第二旋转方向)旋转。其结果是，在回转触杆的第二状态下，回转体10向第二回转方向回转。

如上的回转体10基于减速机13的输出轴132的旋转，换言之，马达12的输出轴127的旋转而回转。并且，马达12被作为旁路节流回路的液压回路AC驱动。

因此，若对回转体10施加大负荷并对马达12的输出轴127施加大负荷，则难以准确地控制马达12。其结果是，也难以准确地操作回转体10。于是，为了提高操作性，回转体10装备有回转动作通知装置1A。接着，结合图1以及图4，说明回转动作通知装置1A的结构。

＜回转动作通知装置＞

图4是实施方式1所涉及的回转动作通知装置1A所具备的旋转检测器20A的顶视图。

回转动作通知装置1A具有旋转检测器20A、以及动作音装置30A等。

＜旋转检测器＞

旋转检测器20A相当于第一检测部的一例，对使回转体10回转的马达12的旋转量进行检测。这样的旋转检测器20A被设置在与在马达12的输出轴127上设置的检测用齿轮128对置的位置。

为了使检测输出轴127的旋转变得容易，检测用齿轮128具有比输出轴127大的直径。该直径小于小齿轮131的直径。并且，检测用齿轮128的外周形状具有齿顶与齿根。

旋转检测器20A具有与检测用齿轮128的齿顶或者齿根对置的旋转传感器201。旋转传感器201从齿顶与齿根输出2相脉冲(所谓的A相、B相的方波)。旋转检测器20A根据旋转传感器201的2相脉冲，对检测用齿轮128的旋转量和/或旋转方向进行检测。

并且，旋转检测器20A在检测出检测用齿轮128的旋转量的情况下，按每个规定的旋转量，将表示检测用齿轮128的旋转方向(即，回转体10的回转方向)的方向信号输出至动作音装置30A(参照图1)。

在此，规定的旋转量可以设定为因旋转方向而不同的旋转量。旋转检测器20A在检测出的旋转方向为正旋转方向的情况下，按每个第一旋转量，输出一定的信号长度的第一方向信号。另外，在旋转方向为逆旋转方向的情况下，旋转检测器20A按每个与第一旋转量不同的第二旋转量，输出与第一方向信号在信号长度上不同的第二方向信号。

此外，旋转检测器20A也可以具有发光元件与受光元件，且具有从受光元件的输出来输出2相脉冲的反射型编码器，来代替旋转传感器。

动作音装置30A具有蜂鸣器(未图示)，该蜂鸣器具备通过振动发出声音的振动板。动作音装置30A基于从旋转检测器20A接收到的方向信号，使蜂鸣器的振动板振动。

具体而言，动作音装置30A根据按每个第一旋转量接收的第一方向信号、或者按每个第二旋转量接收的第二方向信号，输出第一方向信号的信号长度、或者第二方向信号的信号长度的蜂鸣音。

动作音装置30A按每个第一旋转量或者每个第二旋转量生成并输出蜂鸣音。即，动作音装置30A生成与旋转检测器20A所检测出的旋转方向相应的动作音。

＜回转动作通知装置的动作＞

接着，说明回转动作通知装置1A的动作。若工作人员将回转触杆11向前方以及后方中的一方倾倒，则马达12的输出轴127向与回转触杆11的倾斜方向对应的方向(正旋转方向或者逆旋转方向)旋转。此时马达12的输出轴127以与回转触杆11的倾斜量相应的旋转速度旋转。其结果是，设置于输出轴127的检测用齿轮128与输出轴127一同旋转。

若检测用齿轮128向正旋转方向或者逆旋转方向旋转，则检测用齿轮128的齿顶与齿根相对于旋转检测器20A的旋转传感器201进行相对的移动。其结果是，旋转传感器201输出2相脉冲。在检测用齿轮128检测出旋转量的情况下，旋转检测器20A基于2相脉冲，按每个规定的旋转量将方向信号输出至动作音装置30A。

动作音装置30A若从旋转检测器20A取得方向信号，则基于取得的方向信号使蜂鸣器的振动板振动。因为方向信号是与旋转检测器20A所检测出的旋转方向相应的第一方向信号或者第二方向信号，所以动作音装置30A输出与回转体10的旋转方向相应的动作音(蜂鸣音)。此外，动作音装置30A所输出的动作音(蜂鸣音)相当于通知部所通知的信息的一例。动作音装置30A所输出的动作音(蜂鸣音)可以理解为与回转体10的实际的旋转量对应的信息。

优选的是，使工作人员事先知道，输出与马达12的旋转方向即回转体10的回转方向相应的动作音(蜂鸣音)，以及以与旋转量成比例的频度输出动作音(蜂鸣音)。据此，工作人员能够根据蜂鸣音的频度，认知回转体10的回转速度的大小。

其结果是，即使在回转体10的微动不能通过视觉以及体感来认知的状况下，工作人员也能够根据蜂鸣音的频度，容易地认知回转体10的回转动作。据此，提高回转体10的操作性。

如上，在实施方式1所涉及的回转动作通知装置1A中，动作音装置30A基于旋转检测器20A所检测出的旋转量，通知回转体10的回转。因为旋转检测器20A所检测出的旋转量是使回转体10回转的马达12的旋转量，所以回转动作通知装置1A即使在回转体10微动地回转的情况下，也能够对该回转进行检测并向工作人员通知。

动作音装置30A输出与旋转检测器20A所检测出的旋转方向相应的动作音。因此，工作人员能够容易地认知回转体10的回转方向。另外，因为动作音是基于旋转检测器20A所检测出的旋转量按每个规定的旋转量鸣响的蜂鸣音，工作人员能够根据蜂鸣音的频度容易地认知回转体10的回转速度的大小。其结果是，提高回转体10的操作性。

旋转检测器20A检测马达12的旋转量，而不检测减速机13的旋转量。马达12的旋转量是在被减速机13减速前的旋转量。另外，马达12的旋转量与回转体10的回转速度成比例。因此，回转动作通知装置1A能够对回转体10的回转动作高精度地进行检测。

[实施方式2]

参照图5～图7，说明实施方式2所涉及的回转动作通知装置1B。本实施方式的回转动作通知装置1B具备控制器50，该控制器50判定回转体10的回转是否按照回转触杆11的操作而被操作。此外，在以下的回转动作通知装置1B的说明中，省略与已述的实施方式1的回转动作通知装置1A相同的结构的说明。另外，对于回转动作通知装置1B的结构中的、与回转动作通知装置1A共通的结构，赋予与回转动作通知装置1A相同的标记。

图5是装备有实施方式2所涉及的回转动作通知装置1B的起重机C2的回转体10的液压回路以及电路的回路图。

如图5所示，回转动作通知装置1B具有旋转检测器20B、操作方向检测器40、控制器50、以及动作音装置30B等。

＜旋转检测器＞

与实施方式1的旋转检测器20A同样地，旋转检测器20B具有输出2相脉冲的旋转传感器201(参照图4)。

旋转检测器20B基于旋转传感器201的输出，对马达12的检测用齿轮128的实际的旋转量和/或实际的旋转方向进行检测。旋转检测器20B也可以对由马达12驱动的被驱动部件的实际的旋转量和/或实际的旋转方向进行检测。在本实施方式的情况下，减速机13、回转轴承14、以及回转体10等相当于被驱动部的一例。

旋转检测器20B将检测出的与旋转量有关的信息(也称为旋转量数据)和/或与旋转方向有关的信息(也称为旋转方向数据)输出至控制器50。在此，与旋转方向有关的信息(旋转方向数据)可以理解为表示“正旋转方向”、“逆旋转方向”、以及“无方向”的任意一个信息。在与旋转方向有关的信息表示“无方向”的情况下，可以理解为旋转检测器20B没有检测出旋转的状态。即，在与旋转方向有关的信息是“无方向”的情况下，回转体10可以理解为停止。

＜操作方向检测器＞

操作方向检测器40相当于第二检测部的一例，检测与用于指示使回转体10旋转的马达12的旋转方向的操作输入有关的信息。本实施方式的情况下，操作输入是通过工作人员对回转触杆11进行操作而被输入。在本实施方式的情况下，与操作输入有关的信息是回转触杆11的操作方向。

即，操作方向检测器40对作为与操作输入有关的信息的回转触杆11的操作方向进行检测。操作方向检测器40具有2个限位开关401、402。

限位开关401对回转触杆11向后方倾斜的状态(回转触杆的第一状态)进行检测。若限位开关401检测出回转触杆的第一状态，则将检测值(例如，电信号)输出至操作方向检测器40。

另外，限位开关402对回转触杆11向前方倾斜的状态(回转触杆的第二状态)进行检测。若限位开关402检测出回转触杆的第二状态，则将检测信号(例如，电信号)输出至操作方向检测器40。

此外，在限位开关401、402没有输出检测信号的情况下，可以理解为回转触杆11是中立状态。操作方向检测器40基于限位开关401、402的检测信号，对回转触杆11的操作方向进行检测。

并且，操作方向检测器40将检测出的与回转触杆11的操作方向有关的信息输出至控制器50。在此，与操作方向有关的信息意指以回转触杆11的中立状态为起点的、与回转触杆11的操作方向(倾斜方向)有关的信息。

也就是说，与操作方向有关的信息可以理解为表示回转触杆11的操作方向是“前方”、“后方”、以及“无方向”中的任意一个的信息。此外，操作方向检测器40也可以用压力开关或电位计，来替代限位开关。压力开关是对配管L1以及配管L2的先导压力进行检测的传感器。电位计是对回转触杆11的手柄操作角度进行检测的传感器。

此外，与操作输入有关的信息不限于回转触杆11的操作方向。与操作输入有关的信息可以是与用于指示马达12的旋转方向的操作输入(回转触杆11的操作)对应的各种信息。

例如，与操作输入有关的信息可以是配管L1以及配管L2的压力(即，先导压力)。另外，与操作输入有关的信息也可以是与切换阀111和/或控制阀124的状态有关的信息。

另外，用于输入操作输入的操作输入部不限于回转触杆11。操作输入部例如也可以是设置于作业车(例如，起重机)的驾驶席的按钮式的开关(未图示)或触控面板。工作人员可以通过操作开关，从而输入用于指示回转体10的动作(马达12的旋转方向)的操作输入。

操作输入不限于工作人员基于回转触杆11的操作的输入。例如，操作输入也可以是工作人员基于上述按钮的操作的输入。

另外，操作输入也可以是如下操作信号，该操作信号是从用于远程操作起重机C2的远程操作终端接收到的、用于对回转体10的动作(马达12的旋转方向)进行控制(指示)的信号。

另外，操作输入例如也可以是如下操作信号，该操作信号是从组装了BIM(Building Information Modeling：建筑信息模型)等应用的外部终端经由网络(例如互联网)取得的、用于对回转体10的动作(马达12的旋转方向)进行控制(指示)的信号。

另外，操作输入也可以是如下操作信号，该操作信号是从服务器等外部终端经由网络(例如互联网)接收到的、用于对回转体10的动作(马达12的旋转方向)进行控制(指示)的信号。

进而，操作输入不限于经由操作输入部由工作人员输入。即，也可以理解为在起重机C2的自动驾驶中，用于对回转体10的动作进行自动控制的操作信号也相当于操作输入的一例。

＜控制器＞

控制器50是判定部的一例，基于操作方向检测器40的检测值与旋转检测器20B的检测值，判定通过回转触杆11的操作指示的马达12的旋转方向与马达12的实际的旋转方向是否一致。控制器50基于判定结果，对动作音装置30B的动作进行控制。

在本实施方式的情况下，控制器50取得操作方向检测器40以及旋转检测器20B的输出(检测值)。控制器50通过CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)执行回转方向通知程序来实现。

控制器50取得从旋转检测器20B取得的与旋转方向有关的信息、以及从操作方向检测器40取得的与操作方向有关的信息。并且，控制器50对从旋转检测器20B取得的与旋转方向有关的信息和从操作方向检测器40取得的与操作方向有关的信息进行比较，来判定马达12的实际的旋转方向(也是检测用齿轮128的实际的旋转方向)与回转触杆11的操作方向是否对应。可以理解为因为马达12的实际的旋转方向与回转体10的实际的旋转方向对应，所以控制器50判定回转体10的实际的旋转方向与回转触杆11的操作方向是否对应。控制器50输出判定结果。

具体而言，在控制器50判定了马达12的实际的旋转方向与回转触杆11的操作方向不对应的情况下，将一定的脉冲宽度即一定的信号长度的第一动作音信号输出至动作音装置30B。

另一方面，在控制器50判定了马达12的实际的旋转方向与回转触杆11的操作方向对应的情况下，将与第一动作音信号在信号长度上不同的第二动作音信号输出至动作音装置30B。

控制器50按相应于从旋转检测器20B接收到的与旋转量有关的信息(也称为旋转量数据)的频度，换言之，按每个规定的旋转量，输出第一动作音信号或者第二动作音信号。此外，在本说明书中，第一动作音信号或者第二动作音信号相当于方向信号的一例。

＜动作音装置＞

动作音装置30B相当于通知机的一例，基于控制器50的输出，输出动作音。具体而言，动作音装置30B从控制器50接收第一动作音信号或者第二动作音信号。并且，动作音装置30B基于从控制器50接收到的第一动作音信号，输出第一动作音。另外，动作音装置30B基于从控制器50接收到的第二动作音信号，输出第二动作音。

动作音装置30B在接收到第一动作音信号的情况下，使振动板振动，并产生由与第一动作音信号的信号长度对应的蜂鸣音构成的第一动作音。另外，动作音装置30B在接收到第二动作音信号的情况下，产生由与第二动作音信号的信号长度对应的蜂鸣音构成的第二动作音。

第一动作音信号与第二动作音信号在信号长度上不同。因此，构成第一动作音的蜂鸣音的长度与构成第二动作音的蜂鸣音的长度不同。可以理解为，第一动作音与第二动作音在输出的频度和/或声音的性质(声音的长度和/或声音的高度等)上不同。

根据第一动作音与第二动作音之间的蜂鸣音的长度的差异，工作人员能够认知马达12是否向按照回转触杆11的操作的方向旋转，也就是说，回转体10是否向按照回转触杆11的操作的方向回转。

此外，第一动作音以及第二动作音相当于通知音的一例。另外，第一动作音相当于第一通知信息的一例。另外，第二动作音相当于第二通知信息的一例。另外，将第一动作音向工作人员通知的机构也称为第一通知机构。另外，将第二动作音向工作人员通知的机构也称为第二通知机构。

控制器50在每次马达12旋转规定的旋转量时，将第一动作音信号或者第二动作音信号输出至动作音装置30B。因此，按马达12的每个规定的旋转量，输出第一动作音以及第二动作音。

换言之，动作音(蜂鸣音)以与回转体10的回转速度相应的频度鸣响。这样的动作音装置30B在每次马达12旋转规定的旋转量时输出动作音，从而使工作人员知晓马达12的旋转量的程度。因为马达12的旋转量与回转体10的旋转量成比例，所以工作人员能够根据动作音装置30B的动作音的频度认知回转体10的旋转量的大小。

＜回转动作通知装置的动作例＞

接着，结合图6以及图7，说明回转动作通知装置1B的动作。在以下的说明中，以起重机的行驶被停止的状态(也称为起重机的行驶停止状态)、并且起重机进行作业的状态(也称为起重机的作业状态)为前提。

图6是实施方式2所涉及的回转动作通知装置1B的回转方向通知处理的流程图。图7是回转动作通知装置1B所具备的控制器50的内部的存储部所存储的回转方向表41的图。

在回转动作通知装置1B中，通过开启PTO开关从而开始执行回转方向通知程序。其结果是，开始如图6所示的回转方向通知处理。可以理解为，回转方向通知处理由搭载于起重机C2的处理器执行。

首先，控制器50从操作方向检测器40取得操作方向数据(步骤S1)。

在本动作例中，若向前方操作回转触杆11，则控制器50从操作方向检测器40取得表示“前方”的与操作方向有关的信息。另外，若向后方操作回转触杆11，则控制器50从操作方向检测器40取得表示“后方”的与操作方向有关的信息。另外，若回转触杆11是中立状态，则控制器50从操作方向检测器40取得表示“无方向”的与操作方向有关的信息。

接着，控制器50从旋转检测器20B取得与旋转方向有关的信息(也称为旋转方向数据)(步骤S2)。

在马达12的检测用齿轮128正向正旋转方向(也称为第一旋转方向)旋转的情况下，控制器50从旋转检测器20B取得表示“正旋转方向”的与旋转方向有关的信息。

另外，在检测用齿轮128正向逆旋转方向(也称为第二旋转方向)旋转的情况下，控制器50从旋转检测器20B取得表示“逆旋转方向”的与旋转方向有关的信息。

在检测用齿轮128尚未旋转的情况下，控制器50从旋转检测器20B取得表示“无方向”的与旋转方向有关的信息。

进而，控制器50也可以从旋转检测器20B取得与旋转量有关的信息(也称为旋转量数据)。此外，在本说明书中，将旋转检测器20B对减速机13的旋转进行检测的工序称为旋转检测工序。

接着，控制器50对从旋转检测器20B取得的与旋转方向有关的信息和从操作方向检测器40取得的与操作方向有关的信息进行比较。此时，控制器50从存储部读出图7所示的回转方向表41。回转方向表41将与操作方向有关的信息(也称为操作方向数据)和马达12应该旋转的方向创建关联地进行存储。

并且，对从旋转检测器20B取得的与旋转方向有关的信息所表示的马达12的实际的旋转方向和从回转方向表41取得的马达12应该旋转的方向进行比较，如图6所示，来判定这些方向是否一致(步骤S3)。

控制器50在与旋转方向有关的信息所表示的实际的马达12的旋转方向和从回转方向表41取得的马达12应该旋转的方向不一致的情况下(步骤S3为“否”)，判定回转体10正向与回转触杆11的操作不同的方向回转。此外，在本说明书中，将在步骤S3实施的工序称为判定工序。

并且，控制器50将一定的信号长度的第一动作音信号输出至动作音装置30B(步骤S4)。基于从旋转检测器20B取得的与旋转量有关的信息，按每个规定的转速输出该第一动作音信号。据此，动作音装置30B以与马达12的旋转量相应的频度输出第一动作音。即，动作音装置30B在每次接收第一动作音信号时，产生由鸣响的蜂鸣音构成的第一动作音。

优选的是，工作人员事先知道以下的(1)～(4)。

(1)从动作音装置30B输出蜂鸣音的长度不同的2种类的声音(第一动作音或者第二动作音)。

(2)第一动作音通知回转体10正向与回转触杆11的操作不同的方向回转。

(3)第二动作音通知回转体10正向与回转触杆11的操作一致的方向回转。

(4)输出第一动作音与第二动作音的频度是与回转体10的回转速度对应的频度。

在步骤S4中，工作人员通过听第一动作音，能够认知回转体10正向与回转触杆11的操作不同的方向回转。

接着，控制器50继续第一动作音信号的输出的同时，将回转方向通知处理返回至步骤S1(步骤S4)。此外，在返回至步骤S1后，在步骤S1到步骤S3的处理中持续输出第一动作音信号。该处理在后述的步骤S5的输出第二动作音信号的情况下也相同。

另一方面，在与旋转方向有关的信息所表示的实际的马达12的旋转方向与从回转方向表41取得的马达12应该旋转的方向一致的情况下(步骤S3为“是”)，控制器50判定回转体10正向与回转触杆11的操作一致的方向回转。

接着，控制器50以基于旋转量数据的频度，将比第一动作音信号在信号长度上短的第二动作音信号输出至动作音装置30B(步骤S5)。

据此，从动作音装置30B输出由蜂鸣音构成的第二动作音。其结果是，工作人员认知回转体10正向与回转触杆11的操作一致的方向回转。接着，控制器50将回转方向通知处理返回至步骤S1。

进行回转方向通知处理直到回转制动器101切换为开启状态为止。因此，回转制动器101在关断状态期间，控制器50重复上述的从步骤S1到步骤S3的处理。

其结果是，在回转制动器101的开关关断期间，控制器50始终对与操作方向有关的信息(操作方向数据)和与旋转方向有关的信息(操作方向数据)进行比较，并将该比较结果通过动作音装置30B所输出的蜂鸣音通知工作人员。另一方面，通过开启回转制动器101的开关，回转方向通知处理结束。

此外，在步骤S5中，也可以基于控制器50所取得的与旋转量有关的信息(旋转量数据)对回转体10的回转速度进行运算。该情况下，可以是，控制器50对从取得上次的旋转量数据时起直到取得下次的旋转量数据时为止的时间进行计时，并根据计时而得的时间和旋转量的变动值运算回转体10的回转速度。

并且，在运算而得的回转速度大于规定值的速度的情况下，也可以使步骤S5的第二动作音信号的输出停止并使第二动作音中断。通过将上述规定值设定为大于回转体10微动时的回转速度，能够仅将回转体10的微动的回转通知工作人员。

换言之，在步骤S3中，控制器50在判定与旋转方向有关的信息所表示的实际的马达12的旋转方向与从回转方向表41取得的马达12应该旋转的方向一致，并且回转体10的回转速度满足规定条件的情况下(例如，回转速度是规定值以下的情况下)，可以在步骤S5中使第二动作音信号输出。

换言之，在步骤S3中，控制器50即使在判定了与旋转方向有关的信息所表示的实际的马达12的旋转方向与从回转方向表41取得的马达12应该旋转的方向一致的情况下，在回转体10的回转速度不满足规定条件的情况下(例如，在回转速度大于规定值的情况下)，在步骤S5中也可以不输出第二动作音信号(即，可以省略步骤S5)。

如上，在实施方式2所涉及的回转动作通知装置1B中，控制器50基于由旋转检测器20B检测出的马达12的检测用齿轮128的旋转方向、以及由操作方向检测器40检测出的回转触杆11的操作方向判定马达12是否正向按照回转触杆11的操作方向的方向旋转。

并且，动作音装置30B基于控制器50的判定结果，输出第一动作音或者第二动作音。据此，工作人员能够通过声音的种类认知回转体10是否正按照回转触杆11的操作回转。因此，工作人员能够在已认知回转体10的实际的回转方向的基础上对回转触杆11进行操作。因此，回转动作通知装置1B能够提高回转体10的操作性。

因为旋转检测器20B对在被减速机13减速前的马达12的旋转进行检测，所以与实施方式1同样地，能够对回转体10的回转动作高精度地进行检测。

因为动作音装置30B基于马达12的旋转量，按每个规定的回转量使蜂鸣音鸣响，所以与实施方式1同样地，工作人员能够根据蜂鸣音的频度容易地认知回转体10的回转速度的大小。

以上，说明了本发明的实施方式，但本发明不限于上述的实施方式。在实施方式1以及实施方式2中，动作音装置30A、30B通过输出声音，将回转体10的回转通知作业车。

但是，本发明不限于此。在本发明中，回转动作通知装置1A、1B可以具备将回转体10的回转通知工作人员的通知器。另外，在本发明中，通知器的通知机构为任意。因此，动作音装置30A、30B可以置换为通过发光通知工作人员的发光装置(例如，灯、液晶显示装置)。在该情况下，也可以是，发光装置以基于由旋转检测器20A、20B检测出的旋转量的每个规定的旋转量的频度进行闪烁。

另外，可以使发光装置的点亮时间变化，从而将回转体10的回转方向通知工作人员。在通知器为发光装置的情况下，通知器所通知的信息是光。另外，可以是，在通知器所通知的信息为光的情况下，通知器所通知的第一通知信息与所述第二通知信息在光的闪烁频度上不同。另外，也可以是，通知器所通知的信息为回转触杆11的振动。也可以是，在通知器所通知的信息是回转触杆11的振动的情况下，通知器所通知的第一通知信息与所述第二通知信息在振动的振动频率上不同。

另外，也可以是，本发明的通知器具备通知机构的开启/关断功能、通知机构调整功能(例如，动作音的音量调整、发光装置的点亮时间调整等)。再有，通知器也可以具备如下功能，即由工作人员设定进行通知的旋转量或者使通知停止(例如，消音)的旋转量或者速度，或者将该设定值调整为任意的量。另外，通知器也可以具备仅在旋转量高于或者低于一定的阈值时才进行通知的功能、或者改变按每个旋转量通知的频度(频率)的功能。

另外，动作音装置30A、30B也可以置换为设置于回转触杆11，通知工作人员的振动产生装置。该情况下，振动产生装置可以基于由旋转检测器20A、20B检测出的旋转量数据，按每个规定的旋转量以一定的振动频率振动。另外，也可以是以与旋转量相应的振动频率振动。振动产生装置可以通过使振动的强度变化，从而将回转体10的回转方向通知工作人员。

在实施方式1以及2中，动作音装置30A、30B产生与马达12的旋转方向相应的动作音。但是，在本发明中，动作音装置30A、30B只要基于马达12的旋转量，按每规定的旋转量通知回转体10的回转即可，动作音装置30A、30B是否产生与马达12的旋转方向即回转体10的回转方向相应的动作音是任意的。因此，也可以在回转体10进行了右回转以及左回转中的哪一种旋转的情况下都鸣响相同的蜂鸣音。该情况下，蜂鸣音可以按每规定的旋转量鸣响。

在实施方式1以及2中，说明了装备于起重机的回转动作通知装置1A、1B，但本发明能够适用于具备设置于下部行驶体的上部的回转体10的全部工程机械。能够适用于例如复杂地形起重机、卡车起重机等的起重机、高空作业车。

2018年7月25日申请的日本特愿2018－138950的日本申请中包含的说明书、附图及说明书摘要的公开内容全部被引用至本申请。

工业实用性

本发明所涉及的通知装置、作业机、以及通知方法不限于起重机，能够适用于各种作业机。

附图标记说明：

1A、1B 回转动作通知装置

2 下部行驶体

10 回转体

101 回转制动器

11 回转触杆

111 切换阀

112 动力源

12 马达(回转马达)

13 减速机

14 回转轴承

15 臂

20A，20B 旋转检测器

201 旋转传感器

30A，30B 动作音装置

40 操作方向检测器

401、402 限位开关

41 回转方向表

50 控制器

121 液压泵

123 减压阀

124 控制阀

125 原动机

126 油箱

127 输出轴

128 检测用齿轮

131 小齿轮

132 输出轴

P1、P2、P3、P4 端口

AC，PC 液压回路

C1、C2 起重机

Claims (10)

1.一种搭载于具备下部基体、以及回转自如地设置于所述下部基体的回转体的作业机的通知装置，具备：

第一检测部，对使所述回转体回转的驱动装置或者由所述驱动装置驱动的被驱动部的实际的旋转量及实际的旋转方向进行检测；

第二检测部，检测与用于指示所述回转体的旋转方向的操作输入有关的信息；

判定部，基于所述第一检测部的检测值与所述第二检测部的检测值，判定通过所述操作输入指示的所述旋转方向与由所述第一检测部检测出的所述旋转方向是否对应；以及

通知部，

所述通知部通知以下信息：

与所述第一检测部所检测出的所述旋转量对应的信息；

与由所述第一检测部检测出的所述旋转方向对应的信息；以及

与所述判定部的判定结果对应的信息。

2.如权利要求1所述的通知装置，

所述通知部在由所述第一检测部检测出的所述旋转量满足规定条件的情况下，通知所述信息。

3.如权利要求2所述的通知装置，

所述通知部在由所述第一检测部检测出的所述旋转量相当于规定的旋转量的情况下，通知所述信息。

4.如权利要求1～3中任一项所述的通知装置，

所述第一检测部所检测的所述旋转量是在被减速机减速前的所述驱动装置的旋转量，所述减速机在所述作业机中对所述驱动装置的旋转进行减速并向所述回转体传递。

5.如权利要求1所述的通知装置，

所述通知部根据所述判定结果，通知第一通知信息、或者与所述第一通知信息不同的第二通知信息。

6.如权利要求5所述的通知装置，

所述通知部，

在通过所述操作输入指示的所述旋转方向与由所述第一检测部检测出的所述旋转方向不对应的情况下，通知所述第一通知信息，

在通过所述操作输入指示的所述旋转方向与由所述第一检测部检测出的所述旋转方向对应的情况下，并且在所述回转体的回转速度满足规定条件的情况下，通知所述第二通知信息。

7.如权利要求5或者6所述的通知装置，

所述信息是声音、光、或者用于输入所述操作输入的操作触杆的振动，

所述第一通知信息与所述第二通知信息在所述信息的性质上不同。

8.如权利要求7所述的通知装置，

所述第一通知信息与所述第二通知信息在声音的频度、声音的高度、光的闪烁频度、以及振动的振动频率中的至少一种性质上不同。

9.一种作业机，具备：

下部基体；

回转自如地设置于所述下部基体的回转体；以及

如权利要求1～8中任一项所述的通知装置。

10.一种由搭载于具备下部基体、以及回转自如地设置于所述下部基体的回转体的作业机的处理器执行的通知方法，包括：

对使所述回转体回转的驱动装置或者由所述驱动装置驱动的被驱动部的实际的旋转量及实际的旋转方向进行检测的步骤；

检测与用于指示所述回转体的旋转方向的操作输入有关的信息的步骤；

对通过所述操作输入指示的所述旋转方向与检测出的所述旋转方向是否对应进行判定的步骤；以及

通知与检测出的所述旋转量对应的信息、与检测出的所述旋转方向对应的信息、与所述进行判定的步骤中的判定结果对应的信息的步骤。

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