CN116490402A - 工程机械 - Google Patents

Abstract

作为工程机械的液压挖掘机具备：监视部，其监视工程机械的周围；以及控制部，其根据工程机械的动作模式，控制基于监视部的监视结果而进行的工程机械的动作限制的执行。在动作模是除特定模式以外的通常模式的情况下，控制部执行基于监视结果的动作限制，另一方面，在动作模式是特定模式的情况下，控制部停止基于监视结果的动作限制的执行。

Description

工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械。

背景技术

以往，提出各种挖掘机等工程机械。例如，在专利文献1中，公开一种挖掘机，在通过物体检测单元在挖掘机的周围检测出物体时，进行挖掘机的动作限制，或进行检测出物体的报告。

专利文献1：国际公开WO2018/008504

然而，有时挖掘机的动作模式除了包括进行行驶、回转、挖掘等通常的动作或作业的通常模式之外，还包括进行起重作业的起重机模式等特定的动作模式(以下，也称为特定模式)。如专利文献1那样，无论挖掘机的动作模式如何，均在挖掘机的周围检测出物体时，一律进行挖掘机的动作限制(例如动作的停止)，这在避免危险方面有时不一定妥当。

例如，在起重机模式下的起重作业中，基于检测出周围的物体，进行了使回转、行驶以及作业机的升降动作突然停止的动作限制的情况下，悬吊的对象物由于惯性力而剧烈动作，存在与周围的人、物等碰撞的担忧。

发明内容

本发明是为了解决上述问题点而完成的，其目的在于提供一种工程机械，其在除特定模式(例如起重机模式)以外的动作模式下，通过基于工程机械的周围的状态而进行的动作限制，避免通常可能会产生的危险，另一方面，在特定模式下，能够避免由于限制动作反而产生的危险，确保作业的安全。

本发明的一方面所涉及的工程机械具备：监视部，其监视工程机械的周围；以及控制部，其根据上述工程机械的动作模式，控制基于上述监视部的监视结果而进行的上述工程机械的动作限制的执行，在上述动作模式是除特定模式以外的通常模式的情况下，上述控制部执行基于上述监视结果的上述动作限制，另一方面，在上述动作模式是上述特定模式的情况下，上述控制部停止基于上述监视结果的上述动作限制的执行。

在除特定模式以外的模式(通常模式)下，通过基于工程机械的周围的状态(监视结果)执行动作限制，能够避免工程机械与周围的障碍物碰撞等通常可能会产生的危险。另一方面，在特定模式下，通过停止基于周围的状态而进行的动作限制的执行，能够避免由于限制动作反而产生的危险，确保作业的安全。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的工程机械的一个例子的液压挖掘机的概略结构的侧视图。

图2是表示上述液压挖掘机的主要部分的结构的说明图。

图3是表示上述液压挖掘机具有的显示部的显示画面的一个例子的说明图。

图4是表示上述液压挖掘机中的动作的流程的流程图。

具体实施方式

基于附图对本发明的实施方式进行说明，具体如下。

〔1.工程机械〕

图1是表示本实施方式的工程机械的一个例子的液压挖掘机1的概略结构的侧视图。液压挖掘机1具备下部行驶体2、作业机3、上部回转体4。

此处，图1中，如以下那样定义方向。首先，将下部行驶体2直行的方向作为前后方向，将其中的一侧作为“前”，将另一侧作为“后”。图1中，作为例子，相对于行驶马达22而将推土铲23侧表示为“前”。此外，将与前后方向垂直的横向称为左右方向。此时，从就座于操纵座41a的操作人员(操作者)观察，将左侧作为“左”，将右侧作为“右”。并且，将与前后方向以及左右方向垂直的重力方向作为上下方向，将重力方向的上游侧作为“上”，将下游侧作为“下”。

下部行驶体2接受来自发动机40的动力而驱动，使液压挖掘机1行驶。下部行驶体2具备左右一对履带21和左右一对行驶马达22。各行驶马达22是液压马达。左右的行驶马达22分别驱动左右的履带21，由此能够使液压挖掘机1前进后退。在下部行驶体2设置有用于进行平整土地作业的推土铲23和推土铲缸23a。推土铲缸23a是使推土铲23沿上下方向转动的液压缸。

作业机3受到来自发动机40的动力而驱动，进行挖出砂土等的挖掘作业。作业机3具备动臂31、斗杆32以及铲斗33。通过对动臂31、斗杆32以及铲斗33独立地进行驱动，能够进行挖掘作业。

动臂31通过动臂缸31a而转动。对于动臂缸31a而言，基端部被支承于上部回转体4的前部，以伸缩自如的方式可动。通过斗杆缸32a而使斗杆32转动。对于斗杆缸32a而言，基端部被支承于动臂31的前端部，以伸缩自如的方式可动。通过铲斗缸33a使铲斗33转动。对于铲斗缸33a而言，基端部被支承于斗杆32的前端部，以伸缩自如的方式可动。动臂缸31a、斗杆缸32a以及铲斗缸33a由液压缸构成。

铲斗33是设置于作业机3的前端并具备用于进行挖掘作业的爪部的容器状的构件。铲斗33经由销34而可转动地安装于斗杆32的前端。并且，铲斗33经由连杆机构35而与铲斗缸33a连结。

在斗杆32的前端部安装有起重机作业用的钩部36。钩部36是进行起重机作业的钩状的构件，且可转动地设置于连杆机构35。此处，起重机作业是指将成为悬吊对象的对象物悬吊并进行升降的起重作业。钩部36被支承为能够以连杆机构35的轴为转动支点而转动，能够在从铲斗33突出的展开状态(参照图1)与收纳于铲斗33侧的收纳状态(未图示)之间变更姿势。例如，在进行基于铲斗33的挖掘作业的情况下，使钩部36成为收纳状态。另一方面，在进行基于钩部36的起重机作业的情况下，使钩部36成为展开状态。

上部回转体4构成为相对于下部行驶体2经由回转轴承(未图示)而能够回转。在上部回转体4配置有操纵部41、回转台42、回转马达43、发动机室44等。上部回转体4通过液压马达的回转马达43的驱动，经由回转轴承而回转。在上部回转体4的后部，除了配置有对各部分提供动力的发动机40之外，还配置有多个液压泵P0(参照图2)。

各液压泵P0对液压马达(例如左右的行驶马达22、回转马达43)以及液压缸(例如推土铲缸23a、动臂缸31a、斗杆缸32a、铲斗缸33a)供给工作油(压力油)。将从任意的液压泵P0被供给工作油而被驱动的液压马达以及液压缸统称为液压致动器AC(参照图2)。

在供操作人员乘坐的操纵部41配置有操纵座41a。在操纵座41a的周围(特别是前方、左右)配置有操作部41b。

操作部41b由用于驱动液压致动器AC的操作杆、开关、按钮等构成。通过操作人员就座于操纵座41a而操作操作部41b，使液压致动器AC驱动。由此，能够进行下部行驶体2的行驶、推土铲23的平整土地作业、作业机3的挖掘作业、起重机作业、上部回转体4的回转等。

液压挖掘机1具有通常模式和起重机模式作为动作模式。通常模式是进行行驶(下部行驶体2的驱动)、回转(上部回转体4的驱动)、挖掘(作业机3的驱动)等动作或作业的动作模式。操作人员通过操作操作部41b，能够使液压挖掘机1以通常模式动作而执行行驶、回转、挖掘等。另一方面，起重机模式是通过钩部36悬吊对象物而进行起重机作业的动作模式。操作人员操作后述的输入部72(参照图2)而设定起重机模式，并操作操作部41b，由此能够使液压挖掘机1执行起重机作业。

〔2.液压挖掘机的主要部分的结构〕

图2示意性地示出液压挖掘机1的主要部分的结构。液压挖掘机1还具备监视部50、控制部60、监视装置70、旋转灯81、发光部82、报知部83。

(2-1.监视部)

监视部50通过检测液压挖掘机1的周围的障碍物的有无来监视周围。另外，上述的障碍物包括人、物体、动物等监视对象物。换句话说，液压挖掘机1具备监视液压挖掘机1的周围的监视部50。在本实施方式中，监视部50通过获取液压挖掘机1的周围的图像，来监视液压挖掘机1的周围。更具体而言，监视部50具有以下的结构。

监视部50具有拍摄部51、图像处理部52、俯瞰图像生成部53。拍摄部51包括分别拍摄液压挖掘机1的左方、右方、后方并获取图像的左相机51a、右相机51b、后方相机51c。另外，拍摄部51通过拍摄而获取的图像例如是动态图像，但也可以是通过以规定的帧周期的拍摄而获取的静止图像。

图像处理部52通过以由拍摄部51获取到的图像(例如拍摄了右侧方的图像)作为输入进行图像识别处理，检测上述图像所含的物体是否为障碍物，并且进行向监视区域侵入的侵入物的检测。

俯瞰图像生成部53根据由拍摄部51的多个相机(左相机51a、右相机51b、后方相机51c)获取到的多个图像，通过图像处理，生成以液压挖掘机1为中心的俯瞰图像(鸟瞰图像)。

上述的图像处理部52以及俯瞰图像生成部53例如由被称为CPU(CentralProcessing Unit)的中央运算处理装置或GPU(图形处理器：Graphics Processing Unit)等运算装置构成。

另外，在监视部50中，只要能够在所需的范围内检测障碍物，则相机的个数、设置部位、设置方法没有特别限定。此外，也可以是取代相机而使用障碍物传感器来检测障碍物的结构。作为障碍物传感器，能够使用能够获取障碍物的距离信息的公知的测距装置。例如，能够将使用了超声波的超声波雷达、使用了毫米波段的电波的毫米波雷达、测定激光照射的散射光而求出距离的激光雷达(LIDER)、一体具备多台相机功能来测定从拍摄图像至对象物为止的距离的立体相机等用作障碍物传感器。

(2-2.控制部)

控制部60控制液压挖掘机1的各部分的动作。特别是，在本实施方式中，在液压挖掘机1的动作模式例如是通常模式时，控制部60执行基于监视部50的监视结果而进行的液压挖掘机1的动作限制，在液压挖掘机1的动作模式例如是起重机模式时，控制部60停止基于监视部50的监视结果而进行的液压挖掘机1的动作限制的执行。换句话说，液压挖掘机1具备控制部60，上述控制部60根据液压挖掘机1的动作模式，控制基于监视部50的监视结果而进行的液压挖掘机1的动作限制的执行。这样的控制部60由被称为ECU(ElectronicControl Unit)的电子控制单元构成。上述的动作限制例如除了包括行驶等动作的完全停止之外，还包括行驶速度的限制(低速化)、发动机转速的降低等。另外，针对基于控制部60的控制进行的动作的详情将后述。

另外，控制部60也可以包括存储部。存储部存储用于使控制部60动作的程序、各种信息。作为这样的存储部，能够使用RAM(Random Access Memory)、ROM(Read OnlyMemory)、非易失性存储器等。

(2-3.监视装置)

监视装置70配置于操纵座41a的附近(例如斜前方)，显示各种信息，提供就座于操纵座41a的操作人员所需的信息。该监视装置70具有显示部71和输入部72。另外，监视装置70也可以构成为本身在内部具备ECU(监视器ECU)，通过监视器ECU来控制监视装置70内的各部分。

显示部71例如由液晶显示装置构成，显示由监视部50获取到的图像。例如，图3示意性地示出显示部71的显示画面的一个例子。在该图中，示出使图像处理部52根据由构成监视部50的拍摄部51的左相机51a、右相机51b、后方相机51c分别拍摄而获取到的图像而制作出的俯瞰图像Bv显示于显示部71的状态。另外，也可以取代俯瞰图像Bv，而将由左相机51a、右相机51b、后方相机51c分别拍摄而获取到的图像本身显示于显示部71。这样，本实施方式的液压挖掘机1具备显示由监视部50获取到的图像的显示部71。

此外，当监视部50检测出障碍物时在显示部71显示有表示检测出障碍物的信息(图标、文本等)。例如，图3中，示出如下状态：在俯瞰图像Bv中，由监视部50检测出在液压挖掘机1的左侧方以及后方存在作为障碍物的一个例子的“人”时，表示左侧方的障碍物是“人”的图标M1、表示在液压挖掘机1的左侧方检测出“人”的向左的箭头的图标A1、表示检测方向相对于液压挖掘机1在左侧方的位置信息P1(图3中粗虚线圆弧所图示)、表示后方的障碍物是“人”的图标M2、表示在液压挖掘机1的后方检测出“人”的朝向后方的箭头的图标A2、表示检测方向相对于液压挖掘机1在后方的位置信息P2(图3中粗实线圆弧所图示)在显示部71中同时显示在俯瞰图像Bv的显示区域的外侧。

这样，通过在显示部71显示图标M1等，操作人员能够观察显示于显示部71的图标M1等而立即掌握监视部50检测出障碍物、障碍物的种类(是否是人)、障碍物的检测方向。

此时，也可以根据从液压挖掘机1至障碍物为止的距离，在显示部71以不同的颜色显示图标。例如，也可以是，在通过监视部50测定出从液压挖掘机1至障碍物为止的距离的情况下，若上述距离不足2m，则以黄色显示图标M1等，在上述距离为2m以上的情况下，以红色显示图标M1等。

此外，如后述那样，在特定的动作模式(例如起重机模式)下停止了基于监视部50的监视结果的动作限制的执行时，表示停止执行动作限制的信息也显示于显示部71。图3中，示出如下状态：在显示部71中俯瞰图像Bv的显示区域的上侧作为表示停止执行动作限制的信息R而显示有“动作限制系统停止中”的文本信息。另外，以下也将起重机模式等特定的动作模式称为“特定模式”。

除上述之外，显示部71还显示有液压挖掘机1的动作模式是否是起重机模式、燃料的量、安全带佩戴等所相关的警告信息等各种信息。此外，在动作模式为起重机模式的情况下，额定重量(图3中，例如3.0t)以及当前的悬吊载荷(图3中，例如2.8t)的信息也显示于显示部71。

为了设定、输入各种信息而由操作人员操作输入部72。该输入部72例如由与显示部71重叠配置的触摸面板输入装置构成。另外，输入部72也可以由机械式输入按钮构成，也可以由拨盘构成。通过操作人员操作(例如按压)输入部72，能够设定起重机模式来作为液压挖掘机1的动作模式。图3的例子中，通过操作人员在显示部71的显示画面上按压“起重机”的显示区域(输入部72的输入位置)，能够设定起重机模式。这样，液压挖掘机1具备接受特定模式的设定的输入部72。

此外，操作人员通过在显示部71的显示画面上按压“相机”的显示区域(输入部72的输入位置)，能够将显示于显示部71的图像在俯瞰图像Bv与各个相机图像(由左相机51a获取到的图像、由右相机51b获取到的图像、由后方相机51c获取到的图像)之间切换。

(2-4.旋转灯、发光部、报知部)

图2所示的旋转灯81由在监视部50检测出障碍物时旋转的灯构成。发光部82例如由发光二极管(LED)构成，在监视部50检测出障碍物时点亮或闪烁。报知部83由在监视部50检测出障碍物时输出声音的蜂鸣器构成。另外，报知部83也可以由在监视部50检测出障碍物时输出声音(电子音)的声音输出部构成。通过旋转灯82的灯的旋转、发光部82的点亮(或闪烁)、基于报知部63的蜂鸣器音或声音的输出，操作人员能够识别监视部50检测出障碍物。

如以上那样，在监视部50检测出障碍物时，监视装置70的显示部71、旋转灯81、发光部82以及报知部83通过图标等的显示、灯的旋转、发光、声音的输出而输出警报。由此，可以说显示部71、旋转灯81、发光部82以及报知部83构成基于监视部50的监视结果而输出警报的警报装置90。换句话说，本实施方式的液压挖掘机1具备基于监视部50的监视结果而输出警报的警报装置90。另外，警报装置90不需要具备显示部71、旋转灯81、发光部82以及报知部83它们全部，构成为具备至少任一者即可。

此外，在本实施方式中，在特定模式(例如起重机模式)下，在控制部60停止了液压挖掘机1的动作限制的执行时，旋转灯81的灯也旋转，发光部82也点亮或闪烁，报知部83也输出表示停止了动作限制的执行的声响或声音。因此，可以说监视装置70的显示部71、旋转灯81、发光部82以及报知部83构成当控制部60在特定的动作模式(例如起重机模式)下停止了液压挖掘机1的动作限制的执行时通过显示、灯的旋转、发光、声音的输出来报告停止了动作限制的执行的执行停止报告装置100。换句话说，本实施方式的液压挖掘机1具备执行停止报告装置100，上述执行停止报告装置100在控制部60停止了基于监视部50的监视结果的动作限制的执行时对停止执行动作限制进行报告。另外，执行停止报告装置100不需要具备显示部71、旋转灯81、发光部82以及报知部83它们全部，构成为至少具备任一者即可。

〔3.针对液压回路〕

接下来，参照图1以及图2对液压挖掘机1的液压回路进行说明。液压挖掘机1具备多个液压致动器AC、对多个液压致动器AC压送压力油的液压泵P0、先导泵PP。另外，图2中，为了方便，示出与一个液压致动器AC对应的液压回路，但针对其他液压致动器AC，也构成相同的液压回路。

多个液压致动器AC包括：使下部行驶体2驱动的行驶用液压致动器亦即左右的行驶马达22、使推土铲23上下转动的液压致动器亦即推土铲缸23a、使上部回转体3驱动的回转用液压致动器亦即回转马达43、使作业机3驱动的作业用液压致动器亦即动臂缸31a、斗杆缸32a、铲斗缸33a。将推土铲缸23a、动臂缸31a、斗杆缸32a、铲斗缸33a统称为液压缸CY。

另外，液压挖掘机1也可以构成为具有使作业机3(动臂31)相对于上部回转体4左右摆动的所谓动臂摆动功能。在液压挖掘机1具有动臂摆动功能的情况下，液压缸CY还包括使动臂31摆动的液压致动器亦即摆动缸。通常，动臂摆动功能装备于在狭窄场所的施工用的小型挖掘机(小型液压挖掘机)。

多个液压泵P0包括可变容量型泵和固定容量型泵，由发动机40驱动。可变容量型泵对左右的行驶马达22，动臂缸31a，斗杆缸32a以及铲斗缸33a压送压力油。固定容量型泵对推土铲缸23a、回转马达43以及摆动缸(未图示)压送压力油。

在多个致动器AC分别设置有对应的方向切换阀CV。该方向切换阀CV是能够切换从液压泵P0(可变容量型泵或固定容量型泵)压送的压力油的方向以及流量的先导式的方向切换阀，也称为控制阀。本实施方式的方向切换阀CV包括与左右的行驶马达22对应的方向切换阀、与动臂缸31a对应的方向切换阀、与斗杆缸32a对应的方向切换阀、与铲斗缸33a对应的方向切换阀、与推土铲缸23a对应的方向切换阀、与回转马达43对应的方向切换阀以及与摆动缸对应的方向切换阀。

先导泵PP排出成为方向切换阀CV的输入指令的先导油。由发动机40驱动的先导泵PP通过排出压力油而使先导油路内产生先导压。在液压挖掘机1中，设置有从先导泵PP到达各个方向切换阀CV的先导油路。

操作部41b具有用于切换向方向切换阀CV供给的压力油的朝向以及压力的遥控阀RV。对遥控阀RV供给从先导泵PP排出的压力油。遥控阀RV根据操作部41b的操作方向以及操作量而生成先导压。操作部41b包括例如用于使液压挖掘机1行驶的行驶杆以及用于操纵作业机3等的操纵杆等。

在先导泵PP与各遥控阀RV之间的油路设置有电磁阀SV。电磁阀SV根据来自控制部60的控制指令，调整由先导泵PP产生的先导压。通过调整先导压，例如能够使多个液压致动器AC的驱动同时停止，并且能够统一控制多个液压致动器AC的驱动速度。

〔4.针对动作〕

接下来，对上述结构的液压挖掘机1的动作进行说明。图4是表示基于控制部60的控制的液压挖掘机1的动作的流程的一个例子的流程图。当操作人员进入液压挖掘机1的操纵部41，就座于操纵座41a而操作操作部41b(例如旋转点火钥匙)，启动发动机40时，开始由监视部50进行的周围的监视(S1)。

若监视部50在液压挖掘机1的周围检测出障碍物(S2中是)，则控制部60从警报装置90输出警报(S3)。例如，如图3所示那样，控制部60使障碍物的图标M1、M2、A1、A2以及位置信息P1、P2与由监视部50生成的俯瞰图像Bv一起显示于作为警报装置90发挥功能的显示部71。此外，控制部60根据需要，控制旋转灯81、发光部82、报知部83中的至少任一者，输出表示检测出障碍物的警报(例如使旋转灯旋转、使LED点亮、输出声音等)。

另外，在S3中，是否使警报装置90输出警报能够通过操作人员操作输入部72而自由地设定。例如，在S3中，控制部60也能够基于操作人员对输入部72的操作，进行使显示部71显示俯瞰图像Bv但不显示警报(图标M1等)的控制。

接下来，控制部60判断是否通过输入部72的操作将液压挖掘机1的动作模式设定为起重机模式(S4)。在没有被设定为起重机模式的情况下(S4中否)，控制部60为了避免液压挖掘机1在通常模式下的作业中与障碍物碰撞的危险而执行液压挖掘机1的动作限制(S5)。例如，控制部60进行使液压挖掘机1的行驶以及回转停止的控制。更详细而言，控制部60向电磁阀SV输出将与规定的液压致动器AC对应的先导压切断的控制指令。由此，能够使规定的液压致动器AC锁定，使液压挖掘机1的行驶以及回转停止。

其后，若障碍物从监视部50的监视区域退出等、监视部50不再检测出障碍物(S6)，则控制部60使基于监视部50的警报输出停止(S7)。例如，控制部60在显示部71使图标M1等成为非显示。之后，在由操作人员进行发动机40的停止操作之前，换句话说在基于液压挖掘机1的作业结束之前(S8中否)，反复进行S2及之后的处理，若作业结束(S8中是)，则结束一系列处理。

另一方面，在S4中，在液压挖掘机1的动作模式设定为起重机模式的情况下(S4中是)，控制部60判断为限制液压挖掘机1的动作反而危险性增大，停止液压挖掘机1的动作限制的执行(S9)。由此，操作人员通过操作部41b适当地操作作业机3的动臂31、斗杆32等，能够避免通过起重机作业而悬吊的对象物与障碍物碰撞的危险。

在S9中，若停止执行动作限制，则控制部60通过执行停止报告装置100来对停止执行动作限制进行报告(S10)。例如，如图3所示那样，控制部60在作为执行停止报告装置100发挥功能的显示部71中，在俯瞰图像Bv的显示区域的上侧，显示表示停止执行动作限制的信息R。此外，控制部60根据需要，控制旋转灯81、发光部82、报知部83中的至少任一者，对停止执行动作限制进行报告(例如使旋转灯以低速旋转、使LED闪烁、输出蜂鸣器音等)。

其后，若障碍物从监视部50的监视区域退出等、监视部50不再检测出障碍物(S11)，则控制部60与S7同样地停止基于警报装置90的警报输出(S12)。然后，控制部60停止由执行停止报告装置100对停止执行动作限制进行的报告(S13)。例如，控制部60在显示部71中，使信息R成为非显示。其后，转移至S8，进行与上述相同的处理。

〔5.效果〕

如以上那样，控制部60在液压挖掘机1的动作模式是除特定模式以外的通常模式的情况下执行基于监视部50的监视结果的动作限制，另一方面，在动作模式是特定模式的情况下，停止基于监视部50的监视结果的动作限制的执行(S4、S5、S9)。

在液压挖掘机1的动作模式是通常模式(例如进行行驶、回转、挖掘等的动作模式)的情况下，若监视部50检测出障碍物，则执行动作限制，例如液压挖掘机1的行驶停止。由此，能够避免液压挖掘机1在行驶中与障碍物碰撞等通常可能会产生的危险。另一方面，在液压挖掘机1的动作模式是特定模式(例如起重机模式)的情况下，即便在监视部50检测出障碍物的情况下，也不执行液压挖掘机1的动作限制。换句话说，没有停止起重机模式下的起重作业的动作。在起重机模式下，若保持悬吊对象物的状态而停止动作，则有时由于惯性力使对象物剧烈动作而与障碍物碰撞，反而危险性增大。在这种情况下，若能够进行液压挖掘机1的起重作业的动作，则能够立即采取避免使对象物落到地面等危险的措施，在能够避免危险这点上优选。换句话说，在使动作停止反而危险性增大的特定模式下，停止基于监视结果的动作限制的执行，由此能够避免危险而确保液压挖掘机1的作业的安全。

特别是，在监视部50在液压挖掘机1的周围检测出障碍物的情况下，在动作模式是通常模式时，控制部60执行动作限制，另一方面，在动作模式是特定模式时，控制部60停止动作限制的执行(S2、S4、S5、S9)。

在监视部50检测出障碍物的情况下，在除特定模式以外的通常模式下，执行液压挖掘机1的动作限制，因此，能够避免液压挖掘机1与障碍物碰撞的危险。另一方面，在特定模式下，停止液压挖掘机1的动作限制的执行，因此，能够继续进行液压挖掘机1的动作。由此，在特定模式下，即便在监视部50检测出障碍物的情况下，也使液压挖掘机1执行用于避免危险的动作，能够实现作业的安全。

此外，在本实施方式中，工程机械是液压挖掘机1，特定模式是进行对象物的起重作业的起重机模式(S4)。在液压挖掘机1在起重机模式下动作的情况下，若在悬吊了对象物的状态下使液压挖掘机1的动作停止，则存在对象物摇动而与障碍物碰撞等的危险性增大的可能性。在起重机模式下，停止基于监视部50的监视结果而进行的液压挖掘机1的动作限制的执行，因此，即便在悬吊的对象物产生了摇动的情况下，也能够进行避免悬吊的对象物与障碍物碰撞的动作，能够及早避免因上述碰撞产生的危险。

此外，控制部60在由输入部72接受特定模式的设定时，停止基于监视部50的监视结果的动作限制的执行(S4、S9)。通过操作人员操作输入部72而设定特定模式，控制部60识别出动作模式是特定模式，能够进行停止基于监视部50的监视结果的动作限制的执行的控制。

此外，液压挖掘机1具备警报装置90。由此，例如，在监视部50检测出障碍物的情况下，无论控制部60执行动作限制还是停止动作限制，均从警报装置90输出警报，提醒液压挖掘机1的操作人员或周围的人注意，能够实现作业的安全。

此外，液压挖掘机1具备执行停止报告装置100。通过执行停止报告装置100对停止执行动作限制的报告，能够将停止了动作限制的执行这一情况通知给液压挖掘机1的操作人员或周围的人而使其注意。

此外，显示部71兼作警报装置90以及执行停止报告装置100，除了显示由监视部50获取到的图像之外，还显示基于监视部50的监视结果的警报(S3)，并且在停止了动作限制的执行时，显示表示执行停止的信息(S10)。在该结构中，在一个显示部71集中显示有应该通知给操作人员的多个信息(拍摄图像、警报、停止执行动作限制的信息)。由此，操作人员仅通过观看显示部71，便能够容易地识别多个信息。

〔6.其他〕

以上，作为执行液压挖掘机1的动作限制的特定模式，将起重机模式列举为例子进行了说明，但特定模式不限定于起重机模式。例如，特定模式也可以是防翻倒模式，在这种情况下，也能够应用与本实施方式相同的动作限制的执行/停止的控制。

在防翻倒模式下，从上述转动角度等计算出根据液压挖掘机1的姿势(动臂31以及斗杆32的转动角度、上部回转体4的回转角度等)而变化的液压挖掘机1的重心位置，并基于该计算结果，通过控制部60的自动控制进行用于防止翻倒的动作(例如动臂31以及斗杆32的卷曲动作)。在防翻倒模式工作期间，若基于由监视部50进行的障碍物的检测，执行防翻倒动作的限制，则动臂31以及斗杆32的卷曲动作停止而变得无法防止翻倒，产生液压挖掘机1翻倒的危险。因此，使防翻倒模式成为特定模式，在防翻倒模式时，通过停止执行基于监视部50的监视结果的动作限制，能够执行用于防翻倒的动作，能够避免液压挖掘机1的翻倒的危险。

此外，在液压挖掘机1构成为能够取代铲斗33而将抓钩(未图示)作为附件装配于作业机3的前端的情况下，特定模式也可以是通过抓钩进行作业的抓钩模式。在通过抓钩抓住重物进行作业时，若基于由监视部50进行的障碍物的检测执行动作限制，则有时保持在空中抓住重物的状态下抓钩的动作停止。在这种情况下，存在由抓钩抓住的重物落下的担忧。因此，使抓钩模式成为特定模式，在抓钩模式时，通过停止执行基于监视部50的监视结果的动作限制，能够进行将由抓钩抓住的重物放置于地面的动作，从而能够避免重物的落下的危险。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的范围不限定于此，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行扩张或变更来实施。

产业上的可利用性

本发明例如能够在液压挖掘机等工程机械中利用。

附图标记说明

1...液压挖掘机(工程机械)；41b...操作部；50...监视部；60...控制部；71...显示部(警报装置、执行停止报告装置)；72...输入部；81...旋转灯(警报装置、执行停止报告装置)；82...发光部(警报装置、执行停止报告装置)；83...报知部(警报装置、执行停止报告装置)；90...警报装置；100...执行停止报告装置。

Claims (7)

1.一种工程机械，其特征在于，具备：

监视部，其监视工程机械的周围；以及

控制部，其根据所述工程机械的动作模式，控制基于所述监视部的监视结果而进行的所述工程机械的动作限制的执行，

在所述动作模式是除特定模式以外的通常模式的情况下，所述控制部执行基于所述监视结果的所述动作限制，另一方面，在所述动作模式是所述特定模式的情况下，所述控制部停止基于所述监视结果的所述动作限制的执行。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

当所述监视部在所述工程机械的周围检测出障碍物的情况下，在所述动作模式是所述通常模式时，所述控制部执行所述动作限制，另一方面，在所述动作模式是所述特定模式时，所述控制部停止所述动作限制的执行。

3.根据权利要求1或2所述的工程机械，其特征在于，

所述工程机械是挖掘机，

所述特定模式是进行对象物的起重作业的起重机模式。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的工程机械，其特征在于，

还具备接受所述特定模式的设定的输入部，

所述控制部在由所述输入部接受了所述特定模式的设定时，停止基于所述监视结果的所述动作限制的执行。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的工程机械，其特征在于，

还具备警报装置，所述警报装置基于所述监视部的监视结果而输出警报。

6.根据权利要求5所述的工程机械，其特征在于，

还具备执行停止报告装置，所述执行停止报告装置在所述控制部停止了基于所述监视结果的所述动作限制的执行时报告所述动作限制的执行停止。

7.根据权利要求6所述的工程机械，其特征在于，

所述监视部通过获取所述工程机械的周围的图像，来监视所述工程机械的周围，

所述工程机械具备显示由所述监视部获取到的所述图像的显示部，

所述显示部兼作所述警报装置以及所述执行停止报告装置，除了显示所述图像之外，还显示基于所述监视部的监视结果的所述警报，并且在停止了所述动作限制的执行时，显示表示执行停止的信息。