CN114364847B - 作业机械以及周围监视系统 - Google Patents

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Abstract

在具有车体(1B)以及前作业机(1A)的液压挖掘机(1)中，在由检测车体(1B)的周围的物体的传感器(13a、13b、13c)检测到物体时，在限制车体(1B)和前作业机(1A)中的至少一方的动作的动作限制控制有效的情况下，或者在正在对操作装置(4)进行操作的情况下，通过第一状态的警告向操作员报知检测到物体，在动作限制控制有效的情况下，且在未对操作装置(4)进行操作的情况下，通过警告强度比第一状态的警告弱的第二状态的警告向操作员报知检测到物体。由此，能够确保周围监视中的警报的实效性，并且能够抑制操作员的厌烦，而且能够提高安全性能。

Description

作业机械以及周围监视系统
技术领域
本发明涉及作业机械以及周围监视系统。
背景技术
在液压挖掘机等作业机械中，作为与操作员的驾驶支援相关的技术，已知有辅助作业机械的周围监视的技术。例如，在专利文献1中公开了一种作业机械用周边监视系统，具有：物体检测部，其检测存在于作业机械的周边的规定范围内的规定的物体；警报部，其在由所述物体检测部检测到所述物体的情况下，进行基于声音的警报，在由所述物体检测部检测到所述物体的状态持续的情况下，在规定的条件成立时，所述警报部停止基于所述声音的警报，并且在基于所述声音的警报停止后，进行基于光的警报。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-111981号公报
发明内容
发明要解决的课题
在上述现有技术中，在操作员识别出在作业机械的周边存在作为监视对象的规定的物体那样的状况下，将警报声切换为基于光的警报，由此，实现抑制操作员的厌烦。然而，例如，在因直射日光导致操作员对基于光的警报的视觉辨认性显著降低的情况下和操作者未观察到基于光的警报的情况下等，操作员可能无法识别基于光的警报。另外，在作业机械的周围监视中，也考虑通过在检测到物体时限制作业机械的动作来提高安全性，但不限于因各种原因而限制动作的功能必须运转的状况，作为周围监视中的操作员的驾驶支援留有研究的余地。
本发明是鉴于上述而完成的，其目的在于提供能够确保周围监视中的警报的实效性，并且能够抑制操作员的厌烦，而且提高了安全性能的作业机械以及周围监视系统。
用于解决课题的手段
本申请包含多个解决上述课题的手段，但若列举其一例，则为作业机械具有：车体；前作业机，其设置于所述车体；操作装置，其基于操作员的操作输出操作所述车体和所述前作业机的操作信号；传感器，其检测所述车体的周围的物体，其中，所述作业机械具有：控制装置，其基于来自所述操作装置的操作信号来控制所述车体以及所述前作业机的动作，并且在由所述传感器检测到所述物体的情况下，进行通过限制所述操作信号来限制所述车体和所述前作业机中的至少一方的动作的动作限制控制；指示装置，其对所述控制装置指示所述动作限制控制的有效和无效，在由所述传感器检测到所述物体时，在由所述指示装置将所述动作限制控制设为无效的状态、或者由所述指示装置将所述动作限制控制设为有效的状态下并正在操作所述操作装置的情况下，所述控制装置通过第一状态的警告向所述操作员报知，在由所述传感器检测到所述物体时，在由所述指示装置将所述动作限制控制设为有效的状态下未对所述操作装置进行操作的情况下，所述控制装置通过警告强度比所述第一状态的警告弱的第二状态的警告向所述操作员报知。
发明效果
根据本发明，能够在确保作业机械的周围监视中的警报的实效性的同时，抑制操作员的厌烦，并且能够提高安全性能。
附图说明
图1是概略性地表示作为作业机械的一例的液压挖掘机的外观的立体图。
图2是将应用于液压挖掘机的液压回路系统的一部分与关联结构一起抽出而示意性地表示的图。
图3是示意性地表示液压挖掘机的传感器的配置及检测范围的俯视图。
图4是抽出液压挖掘机的周围监视系统的结构而示意性地表示的功能框图。
图5是表示第一实施方式的控制装置的处理内容的流程图。
图6是表示第二实施方式的控制装置的处理内容的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在本实施方式中，作为作业机械的一例，示出液压挖掘机进行说明，但也能够将本发明应用于起重机、轮式装载机那样的其他作业机械。
<第一实施方式>
参照图1～图5对本发明的第一实施方式进行说明。
图1是概略性地表示作为本实施方式的作业机械的一例的液压挖掘机的外观的立体图。
在图1中，液压挖掘机1大致由车体1B和前作业机1A构成，所述车体1B由履带式的下部行驶体1e和被设置为能够相对于下部行驶体1e回转的上部回转体1d构成，所述前作业机1A能够俯仰运动地设置于上部回转体1d的前侧。
将分别在垂直方向上转动的多个被驱动部件(动臂1a、斗杆1b及铲斗1c)连结而构成前作业机1A。动臂1a的基端能够转动地支承于上部回转体1d的前部。另外，斗杆1b的一端能够转动地与动臂1a的顶端连结，铲斗1c能够转动地与斗杆1b的另一端(顶端)连结。动臂1a、斗杆1b及铲斗1c分别由作为液压致动器的动臂缸3a、斗杆缸3b及铲斗缸3c驱动。
下部行驶体1e构成为经由未图示的减速机构等分别由作为液压致动器的行驶液压马达3e、3f驱动分别绕挂于左右一对履带架的一对履带而行驶。此外，在图1中，行驶液压马达3e、3f仅图示左右一对结构中的一方并标注符号，对于另一方的结构，在图中仅表示带括号的符号并省略图示。
上部回转体1d构成为在成为基部的回转架上配置各部件，回转架通过作为液压致动器的回转液压马达3d相对于下部行驶体1e被回转驱动，由此，上部回转体1d能够相对于下部行驶体1e回转。
在上部回转体1d的回转架上的前侧，除了配置有用于操作员搭乘而进行液压挖掘机1的操作的驾驶室1f以外，还搭载有作为原动机的发动机25、由发动机25驱动的液压泵26及先导泵27、用于驱动各液压致动器(行驶液压马达3e、3f、回转液压马达3d、动臂缸3a、斗杆缸3b、铲斗缸3c)的液压回路系统等(参照图2)。另外，在上部回转体1d配置有控制液压挖掘机1的整体动作的控制装置20。
在驾驶室1f内设置有供操作员就座的座位、进行前作业机1A的驱动操作、上部回转体1d的回转操作、下部行驶体1e的行驶操作等的操作装置4(参照图2)、门锁杆、配置在就座于座位的操作员容易观察的位置且不妨碍外部视野的位置的监视器等。此外，对于配置在驾驶室1f内的结构，省略图1中的图示。
图2是将应用于液压挖掘机的液压回路系统的一部分与关联结构一起抽出而示意性地表示的图。此外，在图2中，代表性地示出了液压挖掘机1的多个液压致动器中的回转液压马达3d的结构。
在图2中，液压回路系统具有：作为原动机的发动机25、由发动机25驱动的液压泵26及先导泵27、由从液压泵26排出的液压油驱动的多个液压致动器(在图2中仅图示回转液压马达3d)、控制从液压泵26供给到多个液压致动器的液压油的流动的多个方向切换阀(在此，仅图示回转液压马达3d的方向切换阀28)、指示多个液压致动器的动作并生成切换多个方向切换阀的先导压力(操作信号)的液压先导式的操作装置(在此，仅图示回转操作的操作装置4)。
方向切换阀28为中间旁通型，具有位于中间旁通管线28a上的中间旁通通路。中间旁通通路与中间旁通管线28a串联连接，在方向切换阀28的滑阀处于中立位置时，使中间旁通通路与中间旁通管线28a连通，在方向切换阀28的滑阀切换至图2中左侧或右侧的切换位置时，将中间旁通通路从中间旁通管线28a切断。中间旁通管线28a的上游侧与液压泵26的排出管线26a连接，中间旁通管线28a的下游侧经由油箱管线29a与液压油箱29连接。
操作装置4例如是操作杆，具有根据其操作量(倾倒量)将先导泵27的排出压力作为初压而生成先导压力的一对先导阀。另外，操作装置4包含分别电检测操作杆向各方向的倾倒量、即杆操作量的操作量传感器4a、4b，操作量传感器4a、4b检测出的杆操作量被输出到控制装置20。
方向切换阀28通过来自操作装置4的先导压力(操作信号)进行切换。因此，例如，在将操作装置4从中立位置向与左回转对应的方向(例如左侧)操作时，根据其操作量由一方的先导阀生成的先导压力作为操作信号被输出到方向切换阀28的图2中右侧的受压部，由此方向切换阀28被切换到图2中右侧的切换位置，回转液压马达3d进行旋转，上部回转体1d相对于下部行驶体1e向左方向回转。另一方面，例如，在将操作装置4从中立位置向与右回转对应的方向(例如右侧)操作时，根据其操作量由另一方的先导阀生成的先导压力作为操作信号被输出到方向切换阀28的图2中左侧的受压部，由此方向切换阀28被切换到图2中左侧的切换位置，回转液压马达3d进行旋转，上部回转体1d相对于下部行驶体1e向右方向回转。
在从操作装置4向方向切换阀28的2个受压部的管路分别设置有电磁阀23a、23b。电磁阀23a、23b构成对从操作装置4输出到方向切换阀28的先导压力(操作信号)进行限制的限制装置，基于来自后述的控制装置20的电磁阀电流(指令信号)限制先导压力(操作信号)，由此，限制作为液压致动器的回转液压马达3d的动作速度。以下，根据需要将该控制称为动作限制控制。
另外，在从电磁阀23a、23b向方向切换阀28的2个受压部的管路分别设置有压力传感器23c、23d。压力传感器23c、23d检测经由电磁阀23a、23b供给到方向切换阀28的先导压力(操作信号)的压力，将检测结果输出到控制装置20。
在先导泵27的排出管线27a设置有将先导泵27的排出压力保持为恒定的先导溢流阀(未图示)。另外，在先导泵27的排出管线27a设置有锁定阀27b，该锁定阀27b根据设置于驾驶室1f内的门锁杆的操作而进行切换。门锁杆具有在门锁杆4f处于锁定解除位置(下降位置)的情况下成为关闭状态、在处于锁定位置(上升位置)的情况下成为打开状态的位置开关(未图示)。例如，在门锁杆被操作到下降位置使得位置开关为关闭状态时，经由位置开关对锁定阀27b的螺线管部通电，锁定阀27b被切换到连通位置。由此，先导泵27的排出管线27a连通，先导泵27的排出压力被导入到操作装置4等。即，能够实现基于操作装置4等的操作的先导压力的生成，能够使液压致动器工作(可作业状态)。另一方面，在门锁杆被操作到上升位置使得位置开关为打开状态时，锁定阀27b被切换到切断位置。由此，先导泵27的排出管线27a被切断。即，成为即使对操作装置4等进行操作也不会生成先导压力的状态，使得液压致动器不会工作(不可作业状态)。
此外，图2中未图示的左右的行驶液压马达3e、3f、动臂缸3a、斗杆缸3b及铲斗缸3c所涉及的液压回路系统也具有与回转液压马达3d所涉及的液压回路系统同样的结构。例如，在从行驶操作所涉及的操作装置向行驶液压马达3e、3f各自的方向切换阀的2个受压部的管路，分别设置有电磁阀24a、24b(参照后面的图4)，基于来自控制装置20的电磁阀电流(指令信号)来限制先导压力(操作信号)，由此，限制作为液压致动器的行驶液压马达3e、3f的动作速度(即，进行动作限制控制)。
图3是示意性地表示液压挖掘机的传感器的配置及检测范围的俯视图。
如图1及图3所示，在上部回转体1d的上部的左右及后方搭载有用于检测上部回转体1d周围的物体的多个传感器13a、13b、13c。传感器13a、13b、13c构成作为液压挖掘机1中的操作员的驾驶支援而进行周围监视的周围监视系统(后述)的一部分。多个传感器13a、13b、13c根据其配置分别称为后方传感器13a、右侧方传感器13b以及左侧方传感器13c。即，多个传感器13a、13b、13c由设置于上部回转体1d的后方且将上部回转体1d的后方作为可检测范围131a的后方传感器13a、设置于上部回转体1d的右侧方且将上部回转体1d的右侧方作为可检测范围131b的右侧方传感器13b、以及设置于上部回转体1d的左侧方且将上部回转体1d的左侧方作为可检测范围131c的左侧方传感器13c构成。
另外，如图3所示，在液压挖掘机1的周围设定有进行基于传感器13a、13b、13c的物体的检测的检测范围14、15、16。检测范围14是基于上部回转体1d相对于下部行驶体1e进行回转动作时的上部回转体1d的后端的回转范围而确定的检测范围。检测范围15是在下部行驶体1e的行驶动作中的后方侧基于下部行驶体1e的宽度及行驶速度(可行驶速度)而确定的检测范围。检测范围16是基于上部回转体1d相对于下部行驶体1e进行回转动作时的前作业机1A的顶端的回转范围而确定的检测范围。
传感器13a、13b、13c检测从传感器13a、13b、13c到物体的距离以及方向，将检测到的物体的3维坐标系中的位置作为检测结果输出，例如是红外线深度传感器。此外，传感器13a、13b、13c只要能够检测物体并确定其位置即可，例如，也可以使用毫米波传感器、使用了立体照相机的传感器等。传感器13a、13b、13c相对于上部回转体1d的相对安装位置根据设计信息等被预先确定，因此，能够根据设计信息和传感器13a、13b、13c的检测结果来确定检测到的物体相对于上部回转体1d的相对位置(3维坐标系中的相对位置)。
如以上那样构成的本实施方式的液压挖掘机1具有作为操作员的驾驶支援，基于传感器13a、13b、13c的检测结果来进行液压挖掘机1的周围监视的周围监视系统。
图4是抽出本实施方式的液压挖掘机的周围监视系统的结构而示意性地表示的功能框图。
在图4中，周围监视系统由以下部分构成：多个传感器13a、13b、13c、压力传感器23c、23d、操作量传感器4a、4b、指示动作限制控制的有效/无效的指示装置31、作为限制装置的电磁阀23a、23b、24a、24b、设置于驾驶室1f等的作为警告装置的声音输出装置30、以及基于多个传感器13a、13b、13c的检测结果生成并输出针对电磁阀23a、23b、24a、24b的指令信号和针对声音输出装置30的指令信号的控制装置20。
在此，限制装置(电磁阀23a、23b、24a、24b)以及警告装置(声音输出装置30)构成进行操作员的驾驶支援的驾驶支援装置的一部分。
限制装置通过与传感器13a、13b、13c的检测结果对应的控制装置20的控制来限制液压挖掘机1的行驶动作、回转动作(即，进行动作限制控制)，由此，进行操作员的驾驶支援。指示装置31例如设置在驾驶室1f内，通过操作员的操作来指示将动作限制控制的功能设为有效(ON)还是无效(OFF)。
作为警告装置的声音输出装置30根据与传感器13a、13b、13c的检测结果对应的由控制装置20所进行的控制来传递声音信息，由此，进行操作员的驾驶支援。声音输出装置30能够根据来自控制装置20的指令输出各种声音(声音信息)。声音输出装置30输出的声音例如有第一状态的声音和第二状态的声音。第一状态的声音和第二状态的声音都具有警报(警告)效果，第一状态的声音与第二状态的声音相比，警报效果(警告强度)更强。具体而言，例如，与第二状态的声音相比，考虑增大第一状态的声音的声音，或者增大声压，或者设为人更容易识别的频率。
此外，声音输出装置30只要至少能够输出第一状态的声音和第二状态的声音这2种声音(声音、蜂鸣音、旋律等)即可，例如是扬声器、蜂鸣器等。另外，作为声音输出装置30，既可以一并使用音量或声压、音质等不同的2种以上的扬声器、蜂鸣器，或者也可以构成为通过1个扬声器或蜂鸣器使输入信号变化来改变音量、声压、音质等。
另外，在本实施方式中，例示使用声音输出装置30作为警告装置的情况进行说明，但只要能够对操作员发出警告强度不同的警告(例如，第一状态的警告和第二状态的警告)，则能够用作警告装置。即，例如，也可以构成为代替声音输出装置30，而具有能够显示各种信息的显示装置作为警告装置，通过警告强度不同的第一状态的显示以及第二状态的显示来对操作员发出警告。该情况下，例如，通过显示警告强度比第二状态的显示强的第一状态的显示和第二状态的显示，发出操作员的警告。另外，例如，也可以构成为代替声音输出装置30，而具有能够发出各种状态的发光装置作为警告装置，通过警告强度不同的第一状态的光以及第二状态的光对操作员发出警告。该情况下，例如，通过发出警告强度比第二状态的光强的第一状态的光和第二状态的光来发出操作员的警告。另外，例如，也可以构成为，代替声音输出装置30，而具有能够通过各种振动向操作员报知信息的振动装置作为警告装置，通过警告强度不同的第一状态的振动以及第二状态的振动对操作员发出警告。该情况下，例如，通过进行警告强度比第二状态的光强的第一状态的振动和第二状态的振动来发出操作员的警告。另外，也可以构成为通过它们的组合对操作员发出警告强度不同的警告(例如，第一状态的警告和第二状态的警告)。
控制装置20作为周围监视系统的功能部具有：检测位置判定部20a、动作限制控制部20b以及声音输出控制部20c。
检测位置判定部20a基于传感器13a、13b、13c的检测结果，判定检测到的物体的检测位置，将判定结果输出到动作限制控制部20b以及声音输出控制部20c。另外，检测位置判定部20a具有检测范围14、15、16的信息，将传感器13a、13b、13c的检测结果(位置信息)与检测范围14、15、16进行比较，由此，能够判定检测到的物体位于检测范围14、15、16的哪个位置。
动作限制控制部20b在通过操作员的指示装置31的操作而进行了将动作限制控制设为有效(将功能设为有效)的指示的情况下，基于检测位置判定部20a的判定结果、即检测到的物体的位置是检测范围14、15、16中的哪个，对作为限制从操作装置4输出的操作信号的限制装置的电磁阀23a、23b、24a、24b进行控制，由此，限制下部行驶体1e的行驶动作和上部回转体1d相对于下部行驶体1e的回转动作中的至少任一方。例如，在上部回转体1d的回转动作中将检测范围14作为检测对象的范围，在检测范围14中检测到物体的情况下，将指令信号输出到电磁阀23a、23b，由此，限制上部回转体1d的回转动作。另外，在下部行驶体1e的行驶动作中将检测范围15作为检测对象的范围，在检测范围15中检测到物体的情况下，将指令信号输出到电磁阀24a、24b，由此，限制下部行驶体1e的行驶动作。此外，在通过操作员的指示装置31的操作而进行了将动作限制控制设为无效(将功能设为无效)的指示的情况下，动作限制控制部20b不进行电磁阀23a、23b、24a、24b的控制，即动作限制控制。
另外，动作限制控制部20b基于来自压力传感器23c、23d的检测结果，判定动作限制控制是否有效，即电磁阀23a、23b是否正常动作。具体而言，在动作限制控制为有效，由传感器13a、13b、13c检测到物体，为了进行回转动作、行驶动作的动作限制控制而从动作限制控制部20b输出了针对电磁阀23a、23b、24a、24b的指令信号的情况下，即，在进行限制(减压)针对方向切换阀28等的先导压力的控制的情况下，判定经由电磁阀23a、23b、24a、24b的先导压力的压力是否被限制(减压)为预先确定的压力以下，由此，判定动作限制控制是(正常)否(异常)有效。动作限制控制部20b向声音输出控制部20c输出动作限制控制是否有效的判定结果，即电磁阀23a、23b、24a、24b分别是正常还是异常。
声音输出控制部20c基于检测位置判定部20a的判定结果、动作限制控制部20b的判定结果、操作量传感器4a、4b的检测结果来控制声音输出装置30，由此，向操作员报知检测内容。
图5是表示控制装置的处理内容的流程图。
在图5中，控制装置20的动作限制控制部20b以及声音输出控制部20c首先基于来自检测位置判定部20a的判定结果，判定是否检测到物体(步骤S100)，在判定结果为否的情况下，结束处理。
另外，在步骤S100的判定结果为是的情况下，动作限制控制部20b判定动作限制控制是否为开启(步骤S110)，在判定结果为是的情况下，判定动作限制控制是否有效(步骤S120)。在步骤S120的判定结果为是的情况下，声音输出控制部20c基于来自操作量传感器4a、4b的检测结果，判定是否未对操作装置4进行操作(步骤S130)，在判定结果为是的情况下，控制声音输出装置30输出第二状态的声音(步骤S140)，结束处理。
另外，在步骤S110的判定结果为否的情况下，即，在动作限制控制为关闭的情况下，输出第一状态的声音(步骤S141)，结束处理。另外，在步骤S120的判定结果为否的情况下，即，在动作限制控制无效的情况(异常的情况)下，输出第一状态的声音(步骤S141)，结束处理。另外，在步骤S130的判定结果为否的情况下，即，在正在进行操作装置4的操作的情况下，输出第一状态的声音(步骤S141)，结束处理。
此外，在液压挖掘机1起动的状态下，根据控制装置20的动作涉及的基础时钟等持续地反复执行图5所示的处理(步骤S100～S141)。
对如以上那样构成的本实施方式的效果进行说明。
在现有技术中，在操作员识别出在作业机械的周边存在作为监视对象的规定的物体的状况下，将警报声切换为基于光的警报，由此，实现了抑制操作员的厌烦。然而，例如，在因直射日光导致操作员对基于光的警报的视觉辨认性显著降低的情况下、操作者未观察到基于光的警报的情况下等，操作员可能无法识别基于光的警报。另外，在作业机械的周围监视中，也考虑通过在检测到物体时进行限制作业机械的动作的动作限制控制来提高安全性，但不限于在将动作限制控制设为无效(OFF)的情况下、动作限制控制的功能产生异常的情况下等，动作限制控制必须工作的状况。
与之相对地，在本实施方式中，在由传感器13a、13b、13c检测到物体的情况下，如动作限制控制设为OFF(无效)的情况、动作限制控制异常的情况、或者对操作装置4进行了操作的情况等，在作业机械与物体的接触的可能性潜在升高的情况下，通过第一状态的声音(警告强度相对于第二状态相对强的声音)向操作员报知检测到物体，由此，操作员将更切实地注意到警报，并且在动作限制控制正常的情况下且未对操作装置4进行操作的情况下，通过与第一状态的声音不同的第二状态的声音(警告强度相对于第一状态相对弱的声音)向操作员报知检测到物体，因此，能够确保周围监视中的警报的实效性，并且抑制操作员的厌烦。
即，例如，当检测到物体而使得警报响起时，在操作员未注意到警报的情况下，或者虽然注意到警报但因经过了一定时间而减弱了对警报的意识的情况下，可能对操作杆进行操作。因此，在这样的情况下，在对操作杆进行了操作时提高警报等级，即，将警报效果大的声音信息传递给操作员，由此，能够提高警报的实效性。
另外，在液压挖掘机等进行回转动作的作业机械的情况下，在回转动作和行驶动作中，应该考虑防止物体与作业机械的接触的范围(即，应该检测物体的范围)不同。例如，如图3所示，在回转动作中应该考虑作业机械与物体的接触的范围是检测范围14，在行驶动作中是检测范围15。因此，在检测范围15内检测到物体的情况下，用于回转动作的操作装置的操作可以说是低风险的操作，用于行驶动作的操作装置的操作可以说是风险高的操作。这样，在风险高的杆操作的情况下增大警报效果(增强警告强度)，在风险低的杆操作的情况下减小警报效果(减弱警告强度)，由此，能够减少操作员的厌烦，并且能够提高安全性。
另外，在本实施方式中，例如，如图5所示，即使是动作限制控制为开启且有效的情况，在没有杆操作的情况下，检测到的物体与液压挖掘机1(前作业机1A、车体1B)不可能接触，因此，使用警告强度比第一状态的声音弱的第二声音，因此，不会针对风险而不当地以警告强度强的声音向操作员报知，从而能够减少操作员的麻烦。
另外，在本实施方式中，设置对引导至回转动作、行驶动作相关的方向切换阀的受压部的先导压力进行检测的压力传感器，根据压力传感器的检测结果来判定动作限制控制是否有效，由此，监视动作限制控制的实效性，在动作限制控制为有效的情况下，即使是对输入至方向切换阀的受压部的先导压力进行限制的电磁阀因故障等异常而不动作的情况，也以警告强度更强的第一状态的声音对操作员进行报知，由此，将动作限制控制的异常报知给操作员，因此，能够进一步提高周围监视系统整体的安全性。
<第二实施方式>
参照图6对本发明的第二实施方式进行说明。
本实施方式根据操作装置的操作对象来改变声音输出的机制。
图6是表示本实施方式的控制装置的处理内容的流程图。在图中，对与第一实施方式同样的部件标注相同的附图标记，并省略说明。
在图6中，控制装置20的动作限制控制部20b以及声音输出控制部20c首先基于来自检测位置判定部20a的判定结果，来判定是否检测到物体(步骤S100)，在判定结果为否的情况下，结束处理。
另外，在步骤S100的判定结果为是的情况下，即，在检测到物体的情况下，判定检测位置是否为回转动作的范围即检测范围14(参照图3)(步骤S101)、检测位置是否为行驶动作的范围即检测范围15(参照图3)(步骤S102)，在步骤S101、S102的判定结果均为否的情况下，声音输出控制部20c输出第二状态的声音(步骤S142)，结束处理。
另外，在步骤S101、S102中的至少一方的判定结果为是的情况下，即，在物体的检测位置为检测范围14、15中的至少一方的情况下，动作限制控制部20b判定动作限制控制是否为开启(步骤S110)，在判定结果为是的情况下，判定动作限制控制是否有效(步骤S120)。在步骤S120的判定结果为是的情况下，声音输出控制部20c基于来自操作量传感器4a、4b的检测结果，来判定是否未对操作装置4进行操作(步骤S131)，在判定结果为是的情况下，控制声音输出装置30输出第二状态的声音(步骤S140)，结束处理。
另外，在步骤S110的判定结果为否的情况下，即，在动作限制控制为关闭的情况下，输出第一状态的声音(步骤S141)，结束处理。另外，在步骤S120的判定结果为否的情况下，即，在动作限制控制无效的情况(异常的情况下)下，输出第一状态的声音(步骤S141)，结束处理。另外，在步骤S131的判定结果为是的情况下，即，在正在进行操作装置4的操作的情况下，输出第一状态的声音(步骤S141)，结束处理。
此外，在液压挖掘机1启动的状态下，基于控制装置20的动作的基本时钟等持续地反复执行图6所示的处理(步骤S100～S142)。
其他结构与第一实施方式同样。
在如以上那样构成的本实施方式中，也能够得到与第一实施方式同样的效果。
对如以上那样构成的本实施方式的特征进行说明。
(1)在上述的实施方式中，作业机械(例如，液压挖掘机1)具有：车体1B；前作业机1A，其设置于所述车体；操作装置4，其基于操作员的操作输出操作所述车体和所述前作业机的操作信号；传感器13a、13b、13c，其检测所述车体的周围的物体，其中，所述作业机械具有：控制装置20，其基于来自所述操作装置的操作信号来控制所述车体和所述前作业机的动作，并且在由所述传感器检测到所述物体的情况下，进行限制所述车体和所述前作业机中的至少一方的动作的动作限制控制；指示装置31，其对所述控制装置指示所述动作限制控制的有效和无效，所述控制装置在由所述传感器检测到所述物体且由所述指示装置将所述动作限制控制设为无效的情况下，或者在由所述传感器检测到所述物体且由所述指示装置将所述动作限制控制设为有效的状态下并正在操作所述操作装置的情况下，通过第一状态的警告向所述操作员报知，所述控制装置在由所述传感器检测到所述物体且由所述指示装置将所述动作限制控制设为有效的状态下未操作所述操作装置的情况下，通过警告强度比所述第一状态的警告弱的第二状态的警告向所述操作员报知。
由此，能够确保作业机械的周围监视中的警报的实效性，并且能够抑制操作员的厌烦，而且能够提高安全性能。
(2)另外，在上述的实施方式中，在上述(1)的作业机械(例如，液压挖掘机1)中，所述车体1B具有下部行驶体1e以及被设置为能够相对于所述下部行驶体回转的上部回转体1d，在基于所述上部回转体的回转范围在预先确定出的检测范围内检测到所述物体时，在所述控制装置20接收来自所述指示装置的指示信号，且通过所述操作装置正在操作所述上部回转体的回转动作的情况下，通过所述第一状态的声音向所述操作员报知。
(3)另外，在上述的实施方式中，在上述(1)的作业机械(例如，液压挖掘机1)中，所述第一状态的警告以及所述第二状态的警告是声音。
(4)另外，在上述的实施方式中，在上述(1)的作业机械(例如，液压挖掘机1)中，具有：驱动所述车体1B和所述前作业机1A的多个液压致动器3d、3e、3f；方向切换阀28，其控制从液压泵26分别供给到所述多个液压致动器的液压油的流量；限制装置(例如，电磁阀23a、23b、24a、224b)，其通过对控制所述方向切换阀的作为所述操作信号的先导压力进行减压来限制所述车体和所述前作业机中的至少一方的动作；压力传感器23c、23d，其检测经由所述限制装置供给到所述方向切换阀的作为所述操作信号的先导压力的大小，所述控制装置在作为所述操作信号的先导压力低于预先确定的基准压力的情况下判定为接收到来自所述指示装置的指示信号，在作为所述操作信号的先导压力为所述基准压力以上的情况下判定为未接收到来自所述指示装置的指示信号。
(5)另外，在上述的实施方式中，在具有车体1B、设置于所述车体的前作业机1A、输出用于操作所述车体和所述前作业机的操作信号的操作装置4的作业机械(例如，液压挖掘机1)用的周围监视系统中，具有：传感器13a、13b、13c，其检测所述车体的周围的物体；控制装置20，其具有在接收到来自所述传感器的检测信号时控制所述车体或者所述前作业机的动作的控制功能，所述控制装置在接收到所述检测信号时，判定所述控制功能是否有效、是否正在操作所述操作装置，在判定为所述控制功能无效的情况下，或者在判定为所述控制功能有效并正在操作所述操作装置的情况下，发送用于发出第一状态的警告的指令，在判定为所述控制功能有效且判定为未操作所述操作装置的情况下，发送用于发出警告强度比所述第一状态的警告弱的第二状态的警告的指令。
<附记>
此外，本发明并不限定于上述的实施方式，包含不脱离其主旨的范围内的各种变形例、组合。另外，本发明并不限定于具有在上述的实施方式中说明的全部的结构，也包含删除了该结构的一部分的结构。另外，上述的各结构、功能等也可以通过例如在集成电路中设计它们的一部分或全部等来实现。另外，上述的各结构、功能等也可以通过处理器解释并执行实现各个功能的程序而用软件实现。
附图标记说明
1…液压挖掘机、1A…前作业机、1B…车体、1a…动臂、1b…斗杆、1c…铲斗、1d…上部回转体、1e…下部行驶体、1f…驾驶室、3a…动臂缸、3b…斗杆缸、3c…铲斗缸、3d…回转液压马达、3e…行驶液压马达、3f…行驶液压马达、4…操作装置、4a、4b…操作量传感器、4f…门锁杆、13a…后方传感器、13b…右侧方传感器、13c…左侧方传感器、14、15、16…检测范围、20…控制装置、20a…检测位置判定部、20b…动作限制控制部、20c…声音输出控制部、23a、23b、24a、24b…电磁阀、23c、23d…压力传感器、25…发动机、26…液压泵、26a…排出管线、27…先导泵、27a…排出管线、27b…锁定阀、28…方向切换阀、28a…中间旁通管线、29…液压油箱、29a…油箱管线、30…声音输出装置、31…指示装置、131a、131b、131c…可检测范围。

Claims (4)

1.一种作业机械，具有：
车体；
前作业机，其设置于所述车体；
操作装置，其基于操作员的操作输出操作所述车体和所述前作业机的操作信号；
门锁杆，其对基于所述操作装置的所述前作业机的可作业状态和不可作业状态进行切换；
传感器，其检测所述车体的周围的物体，
其特征在于，
所述作业机械具有：
控制装置，其在通过所述门锁杆切换为所述可作业状态的状态下，基于来自所述操作装置的操作信号来控制所述车体和所述前作业机的动作，并且在由所述传感器检测到所述物体时，进行基于来自所述操作装置的操作信号的、限制所述车体和所述前作业机中的至少一方的动作的动作限制控制；
指示装置，其对所述控制装置指示所述动作限制控制的有效和无效，
在由所述传感器检测到所述物体且由所述指示装置将所述动作限制控制设为无效的情况下，或者在由所述传感器检测到所述物体且由所述指示装置将所述动作限制控制设为有效的状态下正在操作所述操作装置的情况下，所述控制装置通过第一状态的警告向所述操作员报知，
在由所述传感器检测到所述物体且由所述指示装置将所述动作限制控制设为有效的状态下未操作所述操作装置的情况下，所述控制装置通过警告强度比所述第一状态的警告弱的第二状态的警告向所述操作员报知。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述车体具有下部行驶体和被设置为能够相对于所述下部行驶体回转的上部回转体，
在基于所述上部回转体的回转范围预先确定的检测范围内检测到所述物体时，所述控制装置在接收来自所述指示装置的指示信号，且通过所述操作装置正在操作所述上部回转体的回转动作的情况下，通过所述第一状态的警告向所述操作员报知。
3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述第一状态的警告和所述第二状态的警告是声音。
4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述作业机械具有：
驱动所述车体和所述前作业机的多个液压致动器；
方向切换阀，其控制从液压泵分别供给到所述多个液压致动器的液压油的流量；
限制装置，其通过对控制所述方向切换阀的作为所述操作信号的先导压力进行减压来限制所述车体和所述前作业机中的至少一方的动作；
压力传感器，其检测经由所述限制装置供给到所述方向切换阀的作为所述操作信号的先导压力的大小，
所述控制装置在作为所述操作信号的先导压力低于预先确定的基准压力的情况下判定为接收到来自所述指示装置的指示信号，在作为所述操作信号的先导压力为所述基准压力以上的情况下判定为未接收到来自所述指示装置的指示信号。
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