JP7289232B2 - 作業機械および作業機械の制御システム - Google Patents
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Description
まず、作業機械の一例として、油圧ショベル100の構成について説明する。図1は、実施形態に基づく油圧ショベル100の外観を説明する図である。
図5は、第二実施形態の油圧ショベル100のシステム構成を表したブロック図である。図2に示される第一実施形態のシステム構成と比較して、第二実施形態のシステム構成は、操作装置61に替えて電気式の操作装置161を有するとともに、電磁弁63に替えて比例電磁弁163を有している。
図6は、第三実施形態の油圧ショベル100のシステム構成を表したブロック図である。第三実施形態のシステム構成は、第二実施形態と同様に、電気式の操作装置161を有している。図5に示される第二実施形態のシステム構成と比較して、第三実施形態のシステム構成は、パイロット油路57を有していない。第三実施形態においては、メインバルブ170は、ソレノイド駆動式のスプール172を有しており、パイロットポートを有していない。
Claims (5)
- 作業機械であって、
前記作業機械を動作させるために操作される操作装置と、
前記操作装置の操作に対応して前記作業機械を駆動するためのアクチュエータと、
前記作業機械の周囲に設定された第一境界線の内側の検知領域内に認識すべき対象が存在しているか否かを検出するための周囲監視装置と、
前記作業機械を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記検知領域内に前記対象が存在していることが検出された場合に、注意報を発報し、
前記コントローラは、前記第一境界線よりも前記作業機械に近い第二境界線の内側の停止制御領域内に前記対象が存在していることが検出された場合に、警報を発報し、
前記コントローラは、前記停止制御領域内に前記対象が存在することが検出されているときに、前記操作装置が操作された場合に、前記操作装置の操作に対応する前記アクチュエータの動作を制限する、作業機械。 - 前記操作装置は、前記操作装置の操作に応じた操作信号を出力し、
前記コントローラは、前記操作信号を検出することにより、前記操作装置が操作されたと判定する、請求項1に記載の作業機械。 - 前記作業機械は、前記作業機械を走行させる走行装置を含み、
前記操作装置は、前記作業機械を走行させるために操作される走行操作装置を含み、
前記アクチュエータは、前記走行装置を駆動するための走行アクチュエータを含み、
前記コントローラは、前記停止制御領域内に前記対象が存在することが検出されているときに、前記走行操作装置が操作された場合に、前記走行アクチュエータの動作を制限する、請求項1または2に記載の作業機械。 - 前記作業機械は、地面に対して旋回可能な旋回体を含み、
前記操作装置は、前記旋回体を旋回させるために操作される旋回操作装置を含み、
前記アクチュエータは、前記旋回体を旋回駆動するための旋回アクチュエータを含み、
前記コントローラは、前記停止制御領域内に前記対象が存在することが検出されているときに、前記旋回操作装置が操作された場合に、前記旋回アクチュエータの動作を制限する、請求項1または2に記載の作業機械。 - 作業機械の制御システムであって、
前記作業機械を動作させるために操作される操作装置と、
前記操作装置の操作に対応して前記作業機械を駆動するためのアクチュエータと、
前記作業機械の周囲に設定された第一境界線の内側の検知領域内に認識すべき対象が存在しているか否かを検出するための周囲監視装置とを備え、
前記検知領域内に前記対象が存在していることが検出された場合に、注意報を発報し、
前記第一境界線よりも前記作業機械に近い第二境界線の内側の停止制御領域内に前記対象が存在していることが検出された場合に、警報を発報し、
前記停止制御領域内に前記対象が存在することが検出されているときに、前記操作装置が操作された場合に、前記操作装置の操作に対応する前記アクチュエータの動作を制限する、作業機械の制御システム。
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