JP7472934B2 - 作業機械の安全装置 - Google Patents
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Description
前記コントローラ70の前記位置情報生成部72は、前記サンプリング周期が経過する度に前記対象物検知器60R,60L,60Bから入力される画像信号を取り込んで画像処理することにより位置情報を取得する(ステップS10)。具体的に、前記位置情報生成部72は、前記画像における検知対象物の存否の判定と、当該検知対象物が存在すると判定した場合の当該検知対象物の前記上部旋回体12に対する位置についての情報の生成と、を行う。
前記コントローラ70は、前記警報領域内に検知対象物が検知されたか否か、この実施の形態では図2に示される前記複数の領域のうちのいずれかに検知対象物が存在するか否か、を判定し(ステップS31)、当該警報領域内に検知対象物が存在すると判定した場合に(ステップS31でYES)、制御フラグを初期値0から1に変更して(ステップS32)、前記複数の操作弁のうち前記検知対象物が存在する領域に対応する対象操作弁に制限指令を入力する(ステップS33)。例えば検知対象物が図2及び表1に示される領域AB1にある場合、当該領域AB1は後進操作について停止領域に該当し、右旋回操作及び左旋回操作について速度制限領域に該当するため、コントローラ70は右後進及び左後進走行操作弁47に停止指令(後進走行動作を停止させる指令)を入力するとともに、右及び左旋回操作弁46R,46Lに速度制限指令(右及び左旋回動作の速度を制限する指令)を入力する。これにより、前記後進操作が行われている場合には前記後進動作が強制的に停止され、前記右旋回操作または前記左旋回操作が行われている場合には実際の右旋回動作または左旋回動作の速度が前記右旋回操作または前記左旋回操作の操作量に対応する速度よりも低い速度に制限される。
前記コントローラ70は、この実施の形態では、前記警報時間カウント値CAが予め設定された目標カウント値CAoに達しているか否かを判定し(ステップS41)、当該警報時間カウント値CAが当該目標カウント値CAoに満たない期間においてのみ(ステップS44でYES)、つまり、前記動作制限制御が開始されてから前記目標カウント値CAoに相当する警報時間が経過するまでの期間でのみ、以下の警報制御を実行する。
本発明に係る警報対象操作は、作業機械を動かすための操作の中から選出されたものであればよく、必ずしも前記旋回操作及び前記走行操作に限定されない。例えば、作業機械の種類や大きさによっては、前記旋回操作及び前記走行操作の少なくとも一方に代え、あるいはこれに加え、他の操作(例えば作業装置を動かすための作業操作)が前記警報対象操作に設定されてもよい。
前記実施の形態に係るコントローラ70は、予め設定された複数の領域のうち検知対象物が存在する領域に基づいて動作制限制御を決定するものであるが、これに代え、作業機械について設定された基準位置から検知対象物までの距離に基づいて動作制限制御が決定されてもよい。例えば、前記距離が第1の距離以下の場合には強制停止制御が行われ、前記距離が第1の距離よりも大きく、かつ、当該第1の距離よりも大きい第2の距離以下であるときには速度制限制御が行われてもよい。この場合も、前記検知対象物に対して前記作業機械を近づける方向の操作(つまり前記距離を小さくする方向の操作)についてのみ、前記制限対象制御及び前記警報制御の少なくとも一方が実行されることが、好ましい。
本発明に係る検知部を構成する検知器は、撮像装置に限定されない。例えば、赤外線深度センサやミリ波レーダといった単なる距離センサであってもよい。また、撮像装置が適用される場合において、当該撮像装置は、単眼カメラでもよいし、三次元情報を生成することが可能な撮像装置、例えばステレオカメラであってもよい。
本発明に係る操作装置は、前記旋回操作器42及び前記走行操作器43,44のようなリモコン弁により構成されるもの、つまり与えられた操作に対応したパイロット圧を出力するもの、に限定されない。当該操作装置は、例えば、与えられた操作の大きさ(操作量)に対応した電気信号(操作信号)を生成して制御部に入力する電気レバー装置であってもよい。この場合も、前記操作量が予め設定された許容操作量を上回る場合にのみ操作警報の発出を実行することにより、当該操作警報の発出の頻度を抑えて当該操作警報の高い注意喚起効果を維持することが可能である。
12 上部旋回体
30 ポンプユニット
32 旋回モータ
33 右走行モータ
34 左走行モータ
36 旋回制御弁
37 右走行制御弁
38 左走行制御弁
42 旋回操作器
43 右走行操作器
44 左走行操作器
46R 右旋回操作弁
46L 左旋回操作弁
47F 右前進走行操作弁
47B 右後進走行操作弁
48F 左前進走行操作弁
48B 左後進走行操作弁
60R,60L,60B 対象物検知器
61 操作ロックセンサ
62 警報装置
64 表示装置
70 コントローラ
72 位置情報生成部
74 安全制御判定部
76 旋回制限指令部
78 走行制限指令部
82 警報指令部
84 表示指令部
Claims (13)
- 操作装置を含む作業機械であって前記操作装置は前記作業機械を動かすための操作を受ける作業機械の安全装置であって、
前記作業機械の周囲に存在する検知対象物を検知する検知部と、
警報を発出することが可能な警報装置と、
前記操作に含まれる警報対象操作の大きさである対象操作量を検出する操作量検出器と、
前記検知部により検知される前記検知対象物が前記作業機械の周囲に設定された警報領域内に存在しかつ前記対象操作量が予め設定された許容操作量を上回る場合にのみ前記警報装置に操作警報を発出させ、前記対象操作量が前記許容操作量以下である場合には前記操作装置に前記警報対象操作が与えられていても前記検知対象物の存否にかかわらず前記操作警報の発出を停止させるように構成されている制御部と、を備える、作業機械の安全装置。 - 請求項1に記載の作業機械の安全装置であって、前記許容操作量は、前記作業機械において前記警報対象操作により動かされる部位である対象部位が実際に動き始める操作量よりも小さい、作業機械の安全装置。
- 請求項1に記載の作業機械の安全装置であって、オペレータに視認されることが可能な画像を表示する表示装置をさらに備え、前記制御部は、前記警報領域に前記検知対象物が存在する場合に前記対象操作量にかかわらず前記表示装置に前記検知対象物の存在を示す警告画像を表示させるように構成されている、作業機械の安全装置。
- 請求項1に記載の作業機械の安全装置であって、前記作業機械は、走行動作を行うことが可能な下部走行体と、当該下部走行体に対して旋回動作を行うことが可能な上部旋回体と、を含み、当該上部旋回体にオペレータが搭乗可能であり、前記警報領域は少なくとも前記上部旋回体の後方の領域を含み、前記警報対象操作は、前記下部走行体に前記走行動作を行わせるための走行操作と、前記上部旋回体に前記旋回動作を行わせるための旋回操作と、を含む、作業機械の安全装置。
- 請求項4に記載の作業機械の安全装置であって、前記作業機械は、前記上部旋回体から前方に張り出すように当該上部旋回体に支持される作業装置をさらに含み、前記操作装置に与えられる前記操作に前記作業装置を動かすための作業操作が含まれ、当該作業操作は前記警報対象操作から除外されている、作業機械の安全装置。
- 請求項1に記載の作業機械の安全装置であって、前記警報対象操作は、前記操作装置に与えられる操作のうち当該操作によって動かされる部位である対象部位を前記検知対象物に近づける方向の操作に限定されている、作業機械の安全装置。
- 請求項1に記載の作業機械の安全装置であって、前記制御部は、前記警報領域に前記検知対象物が存在しかつ前記対象操作量が前記許容操作量以下である場合に、前記操作警報よりも制限された検知警報を前記警報装置に発出させるように構成されている、作業機械の安全装置。
- 請求項7に記載の作業機械の安全装置であって、前記検知警報は、場所、音量及び時間のうちの少なくとも一つにおいて前記操作警報よりも制限された警報である、作業機械の安全装置。
- 請求項8に記載の作業機械の安全装置であって、前記警報装置は、前記作業機械の運転室の内部及び外部のそれぞれに警報を発出することが可能であり、前記制御部は、前記警報領域に前記検知対象物が存在しかつ前記対象操作量が前記許容操作量を上回る場合には前記操作警報として前記警報装置に前記運転室の内部及び外部の双方に警報を発出させ、前記警報領域に前記検知対象物が存在しかつ前記対象操作量が前記許容操作量以下である場合に前記検知警報として前記運転室の内部にのみ警報を発出させるように、構成されている、作業機械の安全装置。
- 請求項1に記載の作業機械の安全装置であって、前記制御部は、前記警報対象操作のうち動作制限対象操作が前記操作装置に与えられた場合に動作制限制御を行うように構成され、前記動作制限制御は、前記動作制限対象操作によって動かされる対象部位の動作である制限対象動作を制限する制御である、作業機械の安全装置。
- 請求項10に記載の作業機械の安全装置であって、前記制御部は、前記動作制限制御が開始されてから予め設定された警報時間が経過した時点で前記操作警報を停止させるように構成されている、作業機械の安全装置。
- 請求項11に記載の作業機械の安全装置であって、前記警報領域内に停止領域及び速度制限領域が設定され、前記制御部は、前記停止領域内に前記検知対象物が存在するときに前記動作制限対象操作が前記操作装置に与えられた場合に前記制限対象動作を強制停止させるとともに前記警報装置に第1の操作警報を発出させ、前記速度制限領域内に前記検知対象物が存在するときに前記動作制限対象操作が前記操作装置に与えられた場合に前記制限対象動作の速度を制限するとともに前記操作警報として前記警報装置に前記第1の操作警報よりも制限された第2の操作警報を発出させるように構成されている、作業機械の安全装置。
- 請求項1に記載の作業機械の安全装置であって、前記作業機械は、前記操作装置に与えられる操作が無効とされる操作ロック状態と当該操作が有効とされる操作ロック解除状態とに切換可能であり、前記制御部は、前記作業機械が前記操作ロック解除状態にある場合にのみ前記警報装置に前記操作警報を発出させ、前記作業機械が前記操作ロック状態にあるときは前記対象操作量にかかわらず前記操作警報を停止させる、作業機械の安全装置。
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