JP2023074759A - 建設機械 - Google Patents

Abstract

【課題】作業効率を低下させることなく、周囲に存在する障害物との接触を防止することのできる建設機械を提供する。【解決手段】電磁比例弁６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄは、障害物検知部８により所定の監視領域Ａ１において障害物が検知された場合に複数のアクチュエータ６０の動作を停止させる。判定部７１は、予め定められた条件を満たすか否かを判定する。停止無効化部７２は、判定部７１により予め定められた条件を満たすと判定された場合に、複数のアクチュエータ６０のうちの所定の走行モータ２２Ｌに対する電磁比例弁６５ｂ、６５ｃによる動作の停止を無効にする。【選択図】図４

Description

本発明は、建設機械に関する。

特許文献１には、周囲に人が検知された場合に掘削用、旋回用、及び前後進用のアクチュエータの動作を禁止するショベルが開示されている。

特開２０２０－５６３００号公報

しかしながら、周囲に作業員等の障害物が存在する場合に、特定のアクチュエータを動かしたとしてもショベルが障害物に接触しないこともある。そのため、すべてのアクチュエータの動作を禁止することは、作業効率を低下させることになる。

本発明は、作業効率を低下させることなく、周囲に存在する障害物との接触を防止することのできる建設機械を提供することを目的とする。

本発明に係る建設機械は、複数のアクチュエータと、操作部と、障害物検知部と、停止部と、判定部と、停止無効化部とを備える。前記操作部は、前記複数のアクチュエータに個別に動作指示を出す。前記障害物検知部は、所定の監視領域における障害物を検知する。前記停止部は、前記障害物検知部により前記障害物が検知された場合に前記複数のアクチュエータの動作を停止させる。前記判定部は、予め定められた条件を満たすか否かを判定する。前記停止無効化部は、前記判定部により前記予め定められた条件を満たすと判定された場合に、前記複数のアクチュエータのうちの所定のアクチュエータに対する前記停止部による動作の停止を無効にする。

本発明によれば、作業効率を低下させることなく、周囲に存在する障害物との接触を防止することのできる建設機械を提供できる。

実施形態１に係る油圧ショベルの右側面図である。 実施形態１に係る油圧ショベルの後方斜視図である。 実施形態１における操縦部の斜視図である。 実施形態１における油圧回路の一例を示す図である。 実施形態１における監視領域と区画領域を示す図である。 上部旋回体が旋回した場合の監視領域と区画領域を示す図である。 実施形態１における障害物検知処理の第１の例を示すフローチャートである。 障害物検知処理の第２の例を示すフローチャートである。 障害物検知処理の第３の例を示すフローチャートである。 実施形態１における条件設定画面の一例を示す図である。 実施形態２における油圧回路の一例を示す図である。

本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

＜実施形態１＞
図１～図４を参照して、実施形態１に係る油圧ショベル１について説明する。図１は油圧ショベル１の右側面図であり、図２は油圧ショベル１の後方斜視図である。実施形態１では、建設機械の一例として油圧ショベル１を示すが、建設機械は油圧ショベル１に限定されない。

油圧ショベル１は、下部走行体２と、上部旋回体３と、作業機４と、操縦部５とを備える。図３は、操縦部５の斜視図である。

下部走行体２は、エンジン３１からの動力を受けて駆動し、油圧ショベル１を走行させる。下部走行体２は、左右一対のクローラ２１Ｌ、２１Ｒと、クローラ２１Ｌ、２１Ｒを駆動させる走行モータ２２Ｌ、２２Ｒとを備える。走行モータ２２Ｌ、２２Ｒは、下部走行体２を駆動させるアクチュエータである。

上部旋回体３は、下部走行体２に対して旋回可能に設けられている。上部旋回体３の内部には、エンジン３１及び旋回モータ３２等が収納されている。エンジン３１は、例えば、ディーゼルエンジンである。旋回モータ３２は、上部旋回体３を旋回駆動させるアクチュエータである。

作業機４は、エンジン３１からの動力を受けて駆動し、操縦部５における操作に応じて土砂の掘削作業等を行う。作業機４は、ブーム４１と、アーム４２と、掘削用のアタッチメントであるバケット４３と、作業機４を駆動させるアクチュエータとを備える。なお、アタッチメントはバケット４３に限定されない。作業機４を駆動させるアクチュエータは、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂである。

ブーム４１は、枢軸ピン４１ａを中心にして上下回動自在に、上部旋回体３の前方下部に取り付けられている。上部旋回体３の前方下部とブーム４１の屈曲部との間には、伸縮自在に可動するブームシリンダ４１ｂが設けられている。ブーム４１は、ブームシリンダ４１ｂの伸縮に応じて上下回動する。

アーム４２は、枢軸ピン４２ａを中心にして上下回動自在に、ブーム４１の先端部に取り付けられている。ブーム４１の屈曲部とアーム４２の基端部との間には、伸縮自在に可動するアームシリンダ４２ｂが設けられている。アーム４２は、アームシリンダ４２ｂの伸縮に応じて上下回動する。

バケット４３は、枢軸ピン４３ａを中心にして上下回動自在に、アーム４２の先端部に取り付けられている。アーム４２の先端部とバケット４３との間には、バケット４３に駆動力を伝達するバケットリンク４４が介在している。アーム４２の基端部とバケットリンク４４との間には、伸縮自在に可動するバケットシリンダ４３ｂが設けられている。バケットリンク４４は、バケットシリンダ４３ｂの伸縮に応じて上下回動する。

操縦部５は、上部旋回体３の上方に設けられている。図示例の油圧ショベル１においては、操縦部５がキャビン５０によって覆われているが、キャビン５０がない構成であってもよい。

図３に示されるように、キャビン５０の内部には、オペレータが着座するための運転席５１が設けられている。運転席５１の前方には、走行操作レバー５２Ｌ、５２Ｒと、走行操作ペダル５２Ｌａ、５２Ｒａとが設置されている。走行操作レバー５２Ｌと走行操作ペダル５２Ｌａとが棒状部材によって連結されており、走行操作レバー５２Ｌ又は走行操作ペダル５２Ｌａが操作されることにより、走行モータ２２Ｌに対して動作指示が出される。同様に、走行操作レバー５２Ｒと走行操作ペダル５２Ｒａとが棒状部材によって連結されており、走行操作レバー５２Ｒ又は走行操作ペダル５２Ｒａが操作されることにより、走行モータ２２Ｒに対して動作指示が出される。走行操作レバー５２Ｌ、５２Ｒ及び走行操作ペダル５２Ｌａ、５２Ｒａは、操作部である。

運転席５１の側方には、作業操作レバー５３Ｌ、５３Ｒが設置されている。作業操作レバー５３Ｌ、５３Ｒが操作されることにより、旋回モータ３２、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、バケットシリンダ４３ｂ等に対して動作指示が出される。作業操作レバー５３Ｌ、５３Ｒは、操作部である。

作業操作レバー５３Ｒは、運転席５１の右側に配置されたコンソールボックス５４Ｒの上部に取り付けられている。作業操作レバー５３Ｌは、運転席５１の左側に配置されたコンソールボックス５４Ｌの上部に取り付けられている。コンソールボックス５４Ｌの前方下部には、上下に回動するカットオフレバー５５が設けられている。オペレータがカットオフレバー５５を上方に引き上げると、コンソールボックス５４Ｌも上方に回動する。上方に回動した状態のコンソールボックス５４Ｌは、オペレータの運転席５１への乗降を邪魔しない。

コンソールボックス５４Ｌの内部には、カットオフレバー５５の回動位置を検知するカットオフスイッチ５６（図４参照）が設けられている。カットオフスイッチ５６は、カットオフレバー５５が押し下げられ、下方に回動した状態になると、オン状態になる。カットオフスイッチ５６は、カットオフレバー５５が引き上げられ、上方に回動した状態になると、オフ状態になる。カットオフスイッチ５６の状態を示すカットオフスイッチ信号は、カットオフスイッチ５６から出力され、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）７及び電磁弁６４に入力される。

運転席５１の右斜め前方には、モニタ５７が配置されている。モニタ５７の周囲には操作ボタン５８が設けられている。なお、オペレータが操作可能な操作手段は、操作ボタン５８に限定されず、タッチパネル等であってもよい。タッチパネルはモニタ５７と一体に構成されてもよい。

図４は、実施形態１における油圧回路６の一例を示す図である。油圧ショベル１は、図４に示されるような油圧回路６を備える。油圧回路６には、所定のアクチュエータを含む複数のアクチュエータ６０、可変容量ポンプ６１、方向切換弁６２ａ、６２ｂを含む方向切換弁６２、パイロットポンプ６３、電磁弁６４、及び電磁比例弁６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄを含む電磁比例弁６５が含まれる。

可変容量ポンプ６１は、エンジン３１によって駆動される。可変容量ポンプ６１は、複数のアクチュエータ６０のそれぞれに作動油を供給する。即ち、可変容量ポンプ６１は、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒ、旋回モータ３２、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂに作動油を供給する。図４では、アクチュエータ６０の代表としてブームシリンダ４１ｂと走行モータ２２Ｌの２つが示されている。

また、図４には、走行モータ２２Ｌに動作指示を出す走行操作レバー５２Ｌと、ブームシリンダ４１ｂに動作指示を出す作業操作レバー５３Ｌとが示されている。走行操作レバー５２Ｌ及び作業操作レバー５３Ｌは、電気式ジョイスティックにより構成されている。

複数のアクチュエータ６０のそれぞれには、方向切換弁６２が設けられている。方向切換弁６２は、可変容量ポンプ６１から供給される作動油の向きと圧力を切り換え可能なパイロット式の方向切換弁である。図４では、方向切換弁６２のうち、ブームシリンダ４１ｂに対応する方向切換弁６２ａと、走行モータ２２Ｌに対応する方向切換弁６２ｂが示されている。

パイロットポンプ６３は、方向切換弁６２を制御するためのパイロット油を吐出する。エンジン３１によって駆動されたパイロットポンプ６３は、パイロット油を吐出することにより、パイロット油路内にパイロット圧を発生させる。図４において、パイロット油路は破線で示され、作動油路は実線で示される。

電磁比例弁６５は、ＥＣＵ７からの制御指令に応じてパイロット圧を調圧する。１つの方向切換弁６２に対して２つの電磁比例弁６５が設けられ、２つの電磁比例弁６５によって１つの方向切換弁６２に供給されるパイロット油の向きと圧力が切り換えられる。図４に示される電磁比例弁６５ａ、６５ｄは、ブームシリンダ４１ｂに対応する方向切換弁６２ａに供給されるパイロット油の向きと圧力を切り換える。電磁比例弁６５ｂ、６５ｃは、走行モータ２２Ｌに対応する方向切換弁６２ｂに供給されるパイロット油の向きと圧力を切り換える。

パイロット圧を受けた方向切換弁６２ａ内のスプールが変位することにより、ブームシリンダ４１ｂに供給される作動油の向きが切り換わる。ブームシリンダ４１ｂは、方向切換弁６２ａから供給される作動油の向きに応じた動作を行う。

パイロットポンプ６３と電磁比例弁６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄとの間のパイロット油路には、電磁弁６４が設けられている。カットオフスイッチ５６がオン状態になると、電磁弁６４がパイロット油路を連通する。パイロット油路が連通されると、オペレータによる走行操作レバー５２Ｌ等の操作レバーの操作に応じて、ブームシリンダ４１ｂ等のアクチュエータ６０が動作する状態となる。カットオフスイッチ５６がオフ状態になると、電磁弁６４がパイロット油路を遮断する。パイロット油路が遮断されると、オペレータが走行操作レバー５２Ｌ等の操作レバーを操作してもブームシリンダ４１ｂ等のアクチュエータ６０が動作しない状態となる。

ＥＣＵ７は、油圧ショベル１の動作を制御する制御装置である。ＥＣＵ７には、走行操作レバー５２Ｌ、５２Ｒ及び作業操作レバー５３Ｌ、５３Ｒ等の操作部から出力された操作方向と操作量を示す操作信号が入力される。図４では、走行操作レバー５２Ｌ、５２Ｒの代表として走行操作レバー５２Ｌが示され、作業操作レバー５３Ｌ、５３Ｒの代表として作業操作レバー５３Ｌが示されている。走行操作レバー５２Ｌは、オペレータが走行モータ２２Ｌを操作するための操作部である。作業操作レバー５３Ｌは、オペレータがブームシリンダ４１ｂを操作するための操作部である。

ＥＣＵ７は、操作部からの操作信号に基づいて電磁比例弁６５を制御することによって、所定のアクチュエータ６０に対応する方向切換弁６２に供給されるパイロット油の向きと圧力を切り換える。例えば、ＥＣＵ７は、走行操作レバー５２Ｌからの操作信号に基づいて電磁比例弁６５ａ、６５ｄを制御することによって、ブームシリンダ４１ｂに対応する方向切換弁６２ａに供給されるパイロット油の向きと圧力を切り換える。また、ＥＣＵ７は、作業操作レバー５３Ｌからの操作信号に基づいて、電磁比例弁６５ｂ、６５ｃを制御することによって、走行モータ２２Ｌに対応する方向切換弁６２ｂに供給されるパイロット油の向きと圧力を切り換える。

即ち、電磁比例弁６５は、ＥＣＵ７からの制御指令に応じてパイロット圧を調圧することにより、複数のアクチュエータ６０の動作を一斉に又は個別に停止したり、複数のアクチュエータ６０の動作速度を一律に又は個別に制御したりできる。

また、ＥＣＵ７は、後述する判定部７１、停止無効化部７２、及び条件設定部７３を有する。ＥＣＵ７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のようなメモリとを含む。プロセッサは、メモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、ＥＣＵ７における判定部７１、停止無効化部７２、及び条件設定部７３の機能を実現する。

障害物検知部８は、右カメラ８１、後方カメラ８２、及び左カメラ８３から出力された各撮像画像を解析することにより、油圧ショベル１の周囲に設定された監視領域内の障害物を検知する。障害物は、作業員等の人を含む。実施形態１では、油圧ショベル１に対して３つのカメラが設けられているが、カメラの個数及び設置位置は任意である。右カメラ８１、後方カメラ８２、及び左カメラ８３のそれぞれは、ステレオカメラであってもよい。なお、障害物検知部８は、カメラに代えて、又はカメラに加えて、超音波センサ、ミリ波レーダ、又はＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等を用いて障害物を検知してもよい。また、障害物検知部８は、障害物の検知に加え、障害物までの距離を検知してもよい。

図５は、実施形態１における監視領域と区画領域を示す図である。図６は、上部旋回体３が旋回した場合の監視領域と区画領域を示す図である。図５に示されるように、上部旋回体３に設置された右カメラ８１、後方カメラ８２、及び左カメラ８３が撮像可能な領域が、監視領域Ａ１として設定されている。監視領域Ａ１のうち、上部旋回体３の前方の領域を除いた左右及び後方の領域が、区画領域Ａ２として設定されている。即ち、監視領域Ａ１のうち、作業機４が作業可能な領域を除いた領域が、区画領域Ａ２として設定されている。図６に示されるように、監視領域Ａ１と区画領域Ａ２は、上部旋回体３の旋回に伴って移動する。作業機４も上部旋回体３と一体に旋回するため、上部旋回体３が旋回しても、区画領域Ａ２は常に作業機４の作業可能な領域と干渉しない。

区画領域Ａ２は、上部旋回体３からの距離に応じて複数の領域に分けられていてもよい。図５及び図６では、上部旋回体３から予め定められた第１距離までの領域が区画領域Ａ２、上部旋回体３から予め定められた第２距離までの領域が区画領域Ａ３に設定されている。図５及び図６において、第１距離は第２距離よりも大きい。

監視領域Ａ１及び区画領域Ａ２、Ａ３の外縁は、矩形に限定されず、円形状等でもよい。また、これらの領域の大きさは、特に限定されるものではなく、油圧ショベル１の機種又は作業現場の種類等に応じて適宜設定可能であってもよい。

ブザー装置９は、オペレータに対して警報を発する警報部である。ブザー装置９は、例えば、キャビン５０内の運転席５１周囲に設けられる。障害物検知部８が監視領域Ａ１において障害物を検知すると、障害物検知部８からブザー装置９へ障害物検知信号が出力される。ブザー装置９は、障害物検知信号を受け付けると、ブザー音を鳴らす。なお、ブザー装置９は、監視領域Ａ１において障害物が検知された場合にブザー音を鳴らす構成に限定されず、区画領域Ａ２において障害物が検知された場合にブザー音を鳴らしてもよいし、区画領域Ａ３において障害物が検知された場合にブザー音を鳴らしてもよい。障害物がどの領域において検知された場合にブザー装置９がブザー音を鳴らすかの設定は、オペレータが操作可能である。

なお、警報部は、ブザー装置９に限定されない。例えば、警報部は、運転席５１の前方に設けられたモニタ５７であってもよい。モニタ５７は、障害物検知部８が障害物を検知した場合に、障害物の撮像画像等、障害物が検知されたことをオペレータに認識させるための画像を表示する。また、例えば、警報部は、運転席５１の前方に設けられたＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ランプ等であってもよい。ＬＥＤランプ等は、障害物検知部８が障害物を検知した場合に点灯する。また、例えば、警報部は、油圧ショベル１の周囲の人に対して警報音を鳴らすスピーカ等であってもよい。スピーカ等は、障害物検知部８が障害物を検知した場合に警報音を鳴らす。

次に、実施形態１における障害物検知処理について説明する。

図７は、実施形態１における障害物検知処理の第１の例を示すフローチャートである。障害物検知部８が障害物を検知している場合でも、油圧ショベル１が特定の動作をする場合は、オペレータが障害物を認識したうえで油圧ショベル１を動作させる意思を有していることがある。オペレータが障害物を認識したうえで油圧ショベル１を動作させる意思を有している場合にまで、油圧ショベル１の動作を強制的に停止させることは、作業効率を低下させることになる。そこで、油圧ショベル１は、図７に示されるような処理を実施する。

第１の例において、複数のアクチュエータ６０のうちの所定のアクチュエータは、油圧ショベル１を走行させる左右一対の走行モータ２２Ｌ、２２Ｒであるものとする。また、予め定められた条件は、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒに動作指示を出す走行操作レバー５２Ｌ、５２Ｒの操作量によって決められる条件であるものとする。走行操作レバー５２Ｌ、５２Ｒの操作量によって決められる条件は、具体的には、走行操作レバー５２Ｌ、５２Ｒが最大操作されたことであるものとする。

油圧ショベル１の動作中、障害物検知部８が監視領域Ａ１における障害物を検知すると、障害物検知部８からＥＣＵ７へ障害物検知信号が出力される（ステップＳ１１）。

ＥＣＵ７の判定部７１は、走行操作レバー５２Ｌ、５２Ｒから受け付ける操作信号に基づいて、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒに動作指示を出す走行操作レバー５２Ｌ、５２Ｒが最大操作されたか否かを判定する（ステップＳ１２）。

走行操作レバー５２Ｌ及び走行操作レバー５２Ｒの双方が最大操作されていない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ＥＣＵ７は、すべての電磁比例弁６５を制御してパイロット油路を遮断する。これにより、すべての方向切換弁６２へのパイロット圧の供給が停止するため、すべてのアクチュエータ６０の動作が停止する（ステップＳ１５）。即ち、電磁比例弁６５は、停止部として機能する。

走行操作レバー５２Ｌ又は走行操作レバー５２Ｒの少なくとも一方が最大操作された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、停止無効化部７２は、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒに対応する方向切換弁６２（図４の方向切換弁６２ｂを含む）にパイロット圧を供給している電磁比例弁６５（図４の電磁比例弁６５ｂ、６５ｃを含む）を制御してパイロット油路を連通させる。走行モータ２２Ｌ、２２Ｒに作動油圧を供給する方向切換弁６２（図４の方向切換弁６２ｂを含む）へのパイロット圧の供給が継続するため、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒの動作は継続する（ステップＳ１３）。即ち、停止無効化部７２により、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒに対する停止部による動作の停止が無効になる。

走行モータ２２Ｌ、２２Ｒ以外のアクチュエータであるブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、バケットシリンダ４３ｂ、及び旋回モータ３２に関しては、ステップＳ１５と同様に停止部である電磁比例弁６５の働きにより動作が停止する（ステップＳ１４）。

以上、図７を参照して説明したように、停止部は、障害物検知部８により障害物が検知された場合に複数のアクチュエータ６０の動作を停止させる。判定部７１は、予め定められた条件を満たすか否かを判定する。停止無効化部７２は、判定部７１により予め定められた条件を満たすと判定された場合に、複数のアクチュエータ６０のうちの所定のアクチュエータに対する停止部による動作の停止を無効にする。障害物が検知された場合であっても、予め定められた条件を満たしていれば、所定のアクチュエータの動作を停止させないため、作業効率の低下を防ぐことができる。

第１の例において、予め定められた条件は、所定のアクチュエータに対応する操作部の操作量によって定められる条件である。例えば、オペレータが所定のアクチュエータを一定以上の操作量で操作する場合、オペレータは障害物が検知されたことを認識したうえで、あえて油圧ショベル１を動作させたいという意思があると考えられる。このような場合に、停止無効化部７２が停止部を無効化することにより、オペレータの意思の通りに油圧ショベル１を動作させることができるため、作業効率が低下しない。また、障害物が検知されたことを認識したうえであえて油圧ショベル１を動作させたいという意思がオペレータにあると考えられるため、油圧ショベル１と障害物との接触を防止することができる。

予め定められた条件は、所定のアクチュエータに対応する操作部が最大操作されたことであってもよい。オペレータが所定のアクチュエータを最大操作する場合、オペレータは障害物が検知されたことを認識したうえで、あえて油圧ショベル１を動作させたいというより強い意思があると考えられる。このような場合に、停止無効化部７２が停止部を無効化することにより、オペレータの意思の通りに油圧ショベル１を動作させることができるため、作業効率が低下しない。また、障害物が検知されたことを認識したうえであえて油圧ショベル１を動作させたいというより強い意思がオペレータにあると考えられるため、油圧ショベル１と障害物との接触を防止することができる。

第１の例において、所定のアクチュエータは、油圧ショベル１を走行させる左右一対の走行モータ２２Ｌ、２２Ｒである。例えば、油圧ショベル１が前直進する場合、オペレータ自身が前方を目視確認しているため、障害物が検知されたことを認識したうえで、あえて油圧ショベル１を走行させたいという意思がある蓋然性が高い。このような場合に、停止無効化部７２が停止部を無効化することにより、オペレータの意思の通りに油圧ショベル１を走行させることができるため、作業効率が低下しない。また、障害物が検知されたことを認識したうえであえて油圧ショベル１を動作させたいという意思がオペレータにある蓋然性が高いため、油圧ショベル１と障害物との接触を防止することができる。

なお、所定のアクチュエータは、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒに限定されず、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、バケットシリンダ４３ｂ、又は旋回モータ３２等であってもよい。

図８は、障害物検知処理の第２の例を示すフローチャートである。図８のフローチャートにおけるステップＳ１１～Ｓ１５の処理は、図７のフローチャートにおけるステップＳ１１～Ｓ１５の処理と同じであるため、説明を省略する。

走行操作レバー５２Ｌ又は走行操作レバー５２Ｒの少なくとも一方が最大操作された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、停止無効化部７２は、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒに対する停止部（即ち、電磁比例弁６５）による動作の停止を無効にする（ステップＳ１３）。停止部が無効化された場合、ＥＣＵ７は、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒの動作速度を減速させる減速制御を行う（ステップＳ２１）。例えば、ＥＣＵ７は、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒに対応する方向切換弁６２（図４の方向切換弁６２ｂを含む）にパイロット圧を供給している電磁比例弁６５（図４の電磁比例弁６５ｂ、６５ｃを含む）を制御して、パイロット圧を低下させる。これにより、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒに作動油圧を供給する方向切換弁６２（図４の方向切換弁６２ｂを含む）へのパイロット圧が低下するため、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒの動作速度が低下する。即ち、電磁比例弁６５は、減速部として機能する。

以上、図８を参照して説明したように、減速部は、停止無効化部７２が所定のアクチュエータに対する停止部による動作の停止を無効にする場合に、所定のアクチュエータの動作速度を減速させる。障害物が検知された場合に、所定のアクチュエータの動作を停止させず動作速度を減速させるため、作業効率の低下を防ぐことができる。また、所定のアクチュエータの動作速度を制限することにより、障害物と油圧ショベル１との接触を防止することができる。

なお、所定のアクチュエータは、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒに限定されず、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、バケットシリンダ４３ｂ、又は旋回モータ３２等であってもよい。

実施形態１において、停止部及び減速部は、電磁比例弁６５に限定されない。例えば、パイロットポンプ６３と電磁比例弁６５との間のパイロット油路に、電磁弁６４ではなく電磁比例弁（不図示）を設ける。この場合、電磁比例弁６５を停止部、電磁弁６４から代替した電磁比例弁を減速部とする。電磁弁６４から代替した電磁比例弁は、ＥＣＵ７からの制御指令に基づいてパイロット圧を低下させる。

また、例えば、停止部及び減速部は、電動機（エンジン３１、走行モータ２２Ｌ、２２Ｒ、又は旋回モータ３２等）の制御部（エンジンＥＣＵ又はインバータ）等であってもよい。減速部がエンジン３１である場合、エンジンＥＣＵ（不図示）は、ＥＣＵ７の制御指令に従ってエンジン３１の回転数を減少させる制御を行う。エンジン３１の回転数が減少することにより、可変容量ポンプ６１が供給する作業油の流量が減少するため、所定のアクチュエータの動作速度が減速する。また、エンジン３１が停止することにより、所定のアクチュエータの動作が停止する。

また、例えば、停止部及び減速部は、可変容量ポンプ６１のレギュレータ等であってもよい。レギュレータ（不図示）は、ＥＣＵ７の制御指令に従って可変容量ポンプ６１の吐出流量を減少させる制御を行う。可変容量ポンプ６１が供給する作業油の流量が減少するため、所定のアクチュエータの動作速度が減速する。可変容量ポンプ６１の流量を０にはできないが、最小流量にすることで実質的にアクチュエータを停止させることができる。

図９は、実施形態１における障害物検知処理の第３の例を示すフローチャートである。監視領域Ａ１内の特定の領域に障害物が存在する場合、特定のアクチュエータを動作させたとしても、障害物に接触しない場合がある。このような場合にまですべてのアクチュエータ６０の動作を停止させることは、作業効率を低下させることになる。そこで、油圧ショベル１は、図９に示される処理を実施する。

第３の例において、複数のアクチュエータ６０のうちの所定のアクチュエータは、作業機４を駆動させるブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂであるものとする。また、予め定められた条件は、所定の監視領域Ａ１内に設定された区画領域Ａ２において障害物が検知されたことであるものとする。ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂによって作業機４が動作したとしても、作業機４の作業可能な領域と区画領域Ａ２とは干渉しない。即ち、作業機４と区画領域Ａ２に存在する障害物とは接触する可能性が低い。

油圧ショベル１の動作中、障害物検知部８が監視領域Ａ１における障害物を検知すると、障害物検知部８からＥＣＵ７へ障害物検知信号が出力される（ステップＳ３１）。

ＥＣＵ７の判定部７１は、障害物検知信号に基づいて、検知された障害物が区画領域Ａ２に存在するか否かを判定する（ステップＳ３２）。なお、区画領域Ａ２は、区画領域Ａ３を内包する領域である。

障害物が区画領域Ａ２より外側の領域に存在する場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、ＥＣＵ７の一連の処理は終了する。即ち、ＥＣＵ７は、作業機４を操作して作業を継続できると判定し、作業機４による作業を継続させる。従って、オペレータは、作業機４を操作して作業を継続できる。なお、区画領域Ａ２より外側の領域は、油圧ショベル１から十分に離れており、作業機４の作業可能な領域と干渉しないため、作業機４による作業が継続したとしても障害物と接触しない。

障害物が区画領域Ａ２に存在する場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、停止無効化部７２は、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂに対応する方向切換弁６２（図４の方向切換弁６２ａを含む）にパイロット圧を供給している電磁比例弁６５（図４の電磁比例弁６５ａ、６５ｄを含む）を制御してパイロット油路を連通させる。ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂに作動油圧を供給する方向切換弁６２（図４の方向切換弁６２ａを含む）へのパイロット圧の供給が継続するため、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂの動作は継続する（ステップＳ３３）。従って、オペレータは、作業機４を操作して作業を継続できる。

ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂ以外のアクチュエータである旋回モータ３２及び走行モータ２２Ｌ、２２Ｒに関しては、ステップＳ３５と同様に停止部である電磁比例弁６５の働きにより動作が停止する（ステップＳ３４）。旋回モータ３２及び走行モータ２２Ｌ、２２Ｒの動作が停止するため、上部旋回体３の旋回、及び油圧ショベル１の走行が強制停止状態となる。よって、作業機４が上部旋回体３と一体に旋回すること、及び作業機４が下部走行体２と一体に移動することを防止できる。その結果、作業機４が区画領域Ａ２に侵入しないため、作業機４と区画領域Ａ２の障害物との接触を防止できる。

以上、図９を参照して説明したように、判定部７１は、所定の監視領域Ａ１に設定された区画領域Ａ２において障害物が検知されたか否かを判定する。停止無効化部７２は、判定部７１により区画領域Ａ２において障害物が検知されたと判定された場合に、複数のアクチュエータ６０のうちの所定のアクチュエータに対する停止部による動作の停止を無効にする。監視領域Ａ１の一部の区画である区画領域Ａ２において障害物が検知されたとしても、油圧ショベル１の特定の動作さえ停止すれば障害物との接触を防止することができる。そのため、障害物との接触の可能性が低いアクチュエータの動作停止を無効化することにより、作業効率の低下を防ぐことができる。

例えば、区画領域Ａ２は、所定の監視領域Ａ１のうち、少なくとも「上部旋回体３の前方の領域を除いた領域」である。より詳しくは、区画領域Ａ２は、所定の監視領域Ａ１のうち、上部旋回体３の前方の領域を除いた領域、かつ、上部旋回体３から第１距離までの領域である。上部旋回体３の前方の領域を除いた領域である区画領域Ａ２は、換言すれば、作業機４が作業可能な領域を除いた領域である。また、所定のアクチュエータは、作業機４を駆動させるブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂである。作業機４と干渉しない上部旋回体３の後方及び左右側方で障害物が検知された場合、上部旋回体３の旋回動作及び下部走行体２の走行動作を停止すれば、作業機４と障害物との接触を防止できる。よって、作業機４を駆動させるブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂの動作停止を無効化することで作業を継続できるため、作業効率が低下しない。

なお、「上部旋回体３の前方の領域を除いた領域」は、区画領域Ａ２よりも狭い区画領域Ａ３であってもよい。例えば、油圧ショベル１の作業中に監視領域Ａ１（又は区画領域Ａ３を除いた区画領域Ａ２）において障害物が検知された場合、まずブザー装置９等の警報部がオペレータに警報を発する。区画領域Ａ３において障害物が検知された場合、上部旋回体３及び下部走行体２が動作を停止する。

また、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂに対する動作の停止が無効化された場合（ステップＳ３３）、減速部は、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂの動作速度を減速させてもよい。

なお、ＥＣＵ７は、予め定められた条件を外部から受け付けて判定部７１に対して設定する条件設定部７３を有してもよい。例えば、オペレータが操作ボタン５８を操作することによって、予め定められた条件を設定する。条件設定部７３は、操作ボタン５８が受け付けたオペレータの操作内容に基づいて、判定部７１に対して条件を設定する。また、条件設定部７３は、停止部による動作の停止を無効にする、所定のアクチュエータの選択を外部から受け付けて停止無効化部７２に対して設定してもよい。

図１０は、実施形態１における条件設定画面の一例を示す図である。条件設定部７３は、図１０に示されるような条件設定画面を、モニタ５７に表示させる。条件設定画面において、掘削タブ１００、旋回タブ１１０、及び前後進タブ１２０の３つのタブのうちの１つのタブが選択的に表示される。掘削タブ１００では、掘削作業用のアクチュエータであるブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂに関する条件が設定可能である。旋回タブ１１０では、旋回用のアクチュエータである旋回モータ３２に関する条件が設定可能である。前後進タブ１２０では、前後進用の走行モータ２２Ｌ、２２Ｒに関する条件が設定可能である。掘削タブ１００、旋回タブ１１０、及び前後進タブ１２０は、対象となるアクチュエータが異なるのみであって、画面内容は同じであるため、以下では代表として掘削タブ１００について説明する。

図１０に示される条件設定画面には、オペレータが選択した掘削タブ１００が表示されている。掘削タブ１００には、トグルボタン１０１、操作量設定つまみ１０２、及び減速量設定つまみ１０３が表示されている。トグルボタン１０１が「無効」に設定された場合、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂに対する停止部による動作の停止が無効となる。即ち、条件設定部７３により停止無効化部７２が有効にされる。よって、障害物検知部８により障害物が検知された場合、かつ、判定部７１により予め定められた条件を満たすと判定された場合に、停止無効化部７２は、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂに対する停止部による動作の停止を無効にする。

トグルボタン１０１が「有効」に設定された場合、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂに対する停止部による動作の停止が有効となる。即ち、条件設定部７３により停止無効化部７２が無効にされる。よって、停止部は、障害物検知部８により障害物が検知された場合にブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂの動作を停止させる。

操作量設定つまみ１０２は、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂに対応する作業操作レバー５３Ｌ、５３Ｒの操作量を設定するためのつまみである。例えば、操作量は、大、中、小の３段階で設定が可能である。図１０に示されるように、操作量が大に設定されている場合、判定部７１は、予め定められた条件を満たすか否かの判定として、作業操作レバー５３Ｌ、５３Ｒが最大操作されたか否かを判定する。

減速量設定つまみ１０３は、電磁比例弁６５等の減速部による、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂの動作速度の減速量を設定するためのつまみである。例えば、減速量は、大、中、小の３段階で設定が可能である。図１０に示されるように、減速量が中に設定されている場合、減速部は、ブームシリンダ４１ｂ、アームシリンダ４２ｂ、及びバケットシリンダ４３ｂの動作速度を中程度に減速させる。

また、図示は省略するが、条件設定部７３は、所定のアクチュエータに対する停止部による動作の停止を無効にする区画領域を、外部から受け付けて、判定部７１に設定してもよい。例えば、条件設定部７３は、オペレータの操作内容に従い、所定の監視領域Ａ１のうち、区画領域Ａ２において障害物が検知された場合に停止無効化部７２が所定のアクチュエータに対する動作の停止を無効にするように設定してもよい。また、例えば、条件設定部７３は、オペレータの操作内容に従い、区画領域Ａ３において障害物が検知された場合に停止無効化部７２が所定のアクチュエータに対する動作の停止を無効にするように設定してもよい。

＜実施形態２＞
図１１は、実施形態２における油圧回路６の一例を示す図である。実施形態２に係る油圧ショベル１は、図１１に示される油圧回路６を有する。なお、実施形態２に係る油圧ショベル１の構成は、油圧回路６以外、実施形態１に係る油圧ショベル１の構成と同じである。図１１において図１～図１０と同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

実施形態２の油圧回路６は、実施形態１の油圧回路６に対して、電磁比例弁６６、電磁弁６７ａ、６７ｂを含む電磁弁６７、及び圧力センサ６８ａ、６８ｂ、６８ｃ、６８ｄを含む圧力センサ６８が追加された構成である。また、実施形態２において、アクチュエータ６０に動作指示を出す操作部（走行操作レバー５２Ｌ及び作業操作レバー５３Ｌ等）は、油圧式ジョイスティックである。図１１では、アクチュエータ６０の代表としてブームシリンダ４１ｂと走行モータ２２Ｌの２つ、操作部の代表として走行操作レバー５２Ｌと作業操作レバー５３Ｌの２つが示されている。

走行操作レバー５２Ｌは、リモコン弁５２ａ、５２ａを有する。リモコン弁５２ａ、５２ａは、走行操作レバー５２Ｌの操作方向と操作量に応じたパイロット圧を生成し、走行モータ２２Ｌに対応する方向切換弁６２ｂに供給する。

圧力センサ６８ａは、一方のリモコン弁５２ａと方向切換弁６２ｂの一方側との間のパイロット油路におけるパイロット圧を検知する。圧力センサ６８ｂは、もう一方のリモコン弁５２ａと方向切換弁６２ｂのもう一方側との間のパイロット油路におけるパイロット圧を検知する。圧力センサ６８ａ、６８ｂは、検知したパイロット圧を示す圧力信号をＥＣＵ７へ出力する。

判定部７１は、実施形態１においては走行操作レバー５２Ｌからの操作信号に基づいて走行操作レバー５２Ｌの操作量を判定したが、実施形態２においては圧力センサ６８ａ、６８ｂからの圧力信号に基づいて走行操作レバー５２Ｌの操作量を判定する。

作業操作レバー５３Ｌは、リモコン弁５３ａ、５３ａを有する。リモコン弁５３ａ、５３ａは、作業操作レバー５３Ｌの操作方向と操作量に応じたパイロット圧を生成し、ブームシリンダ４１ｂに対応する方向切換弁６２ａに供給する。

圧力センサ６８ｃは、一方のリモコン弁５３ａと方向切換弁６２ａの一方側との間のパイロット油路におけるパイロット圧を検知する。圧力センサ６８ｄは、もう一方のリモコン弁５３ａと方向切換弁６２ａのもう一方側との間のパイロット油路におけるパイロット圧を検知する。圧力センサ６８ｃ、６８ｄは、検知したパイロット圧を示す圧力信号をＥＣＵ７へ出力する。

判定部７１は、圧力センサ６８ｃ、６８ｄからの圧力信号に基づいて、作業操作レバー５３Ｌの操作量を判定する。

電磁弁６７ａ、６７ｂは、停止部の一例である。電磁弁６７ａは、パイロットポンプ６３とリモコン弁５２ｃ、５２ｃとの間のパイロット油路に設けられている。電磁弁６７ａは、走行モータ２２Ｌの動作を停止させる停止部である。電磁弁６７ａの有効化及び無効化の切り換えは、停止無効化部７２により行われる。停止部である電磁弁６７ａが無効である場合、ＥＣＵ７は、電磁弁６７ａを制御することによってパイロット油路を連通する。パイロット油路が連通されると、オペレータによる走行操作レバー５２Ｌの操作に応じて、走行モータ２２Ｌが動作する状態となる。停止部である電磁弁６７ａが有効である場合、ＥＣＵ７は、電磁弁６７ａを制御することによってパイロット油路を遮断する。電磁弁６７ａがパイロット油路を遮断すると、リモコン弁５２ｃ、５２ｃにパイロット圧が供給されなくなるため、走行モータ２２Ｌが動作しない状態となる。

停止部である電磁弁６７ｂは、パイロットポンプ６３とリモコン弁５３ｃ、５３ｃとの間のパイロット油路に設けられている。電磁弁６７ｂは、ブームシリンダ４１ｂの動作を停止させる停止部である。電磁弁６７ｂの有効化及び無効化の切り換えは、停止無効化部７２により行われる。停止部である電磁弁６７ｂが無効である場合、ＥＣＵ７は、電磁弁６７ｂを制御することによってパイロット油路を連通する。パイロット油路が連通されると、オペレータによる作業操作レバー５３Ｌの操作に応じて、ブームシリンダ４１ｂが動作する状態となる。停止部である電磁弁６７ｂが有効である場合、ＥＣＵ７は、電磁弁６７ｂを制御することによってパイロット油路を遮断する。電磁弁６７ｂがパイロット油路を遮断すると、リモコン弁５３ｃ、５３ｃにパイロット圧が供給されなくなるため、ブームシリンダ４１ｂが動作しない状態となる。

電磁比例弁６６は、減速部の一例である。電磁比例弁６６は、パイロットポンプ６３と可変容量ポンプ６１との間のパイロット油路に設けられている。電磁比例弁６６は、ＥＣＵ７からの制御指令に応じて、可変容量ポンプ６１に供給されるパイロット圧を調圧する。可変容量ポンプ６１は、電磁比例弁６６からのパイロット圧に従って、すべてのアクチュエータ６０に供給する作業油圧を調圧する。例えば、走行モータ２２Ｌに対する動作の停止が停止無効化部７２によって無効化されている場合、ＥＣＵ７は、走行モータ２２ＬＬの動作速度を減速させる減速制御を行う。具体的には、ＥＣＵ７は、電磁比例弁６６を制御して可変容量ポンプ６１の作業油圧を低下させる。これにより、方向切換弁６２ｂへの作業油圧が低下するため、走行モータ２２Ｌの動作速度が低下する。

なお、実施形態１と同様に、電磁弁６４が停止部であってもよい。また、エンジン３１又は可変容量ポンプ６１等が停止部又は減速部であってもよい。さらに、電磁弁６４から代替した電磁比例弁（不図示）が減速部であってもよい。

以上、本発明の実施形態について、図面（図１～図１１）を参照しながら説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。

本発明は、油圧ショベル等の建設機械に適用できる。

１ 油圧ショベル（建設機械）
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ 作業機
５ 操縦部
６ 油圧回路
７ ＥＣＵ
８ 障害物検知部
９ ブザー装置（警報部）
２１Ｌ、２１Ｒ クローラ
２２Ｌ、２２Ｒ 走行モータ（アクチュエータ）
３１ エンジン（減速部）
３２ 旋回モータ（アクチュエータ）
４１ ブーム
４１ａ、４２ａ、４３ａ 枢軸ピン
４１ｂ ブームシリンダ（アクチュエータ）
４２ アーム
４２ｂ アームシリンダ（アクチュエータ）
４３ バケット
４３ｂ バケットシリンダ（アクチュエータ）
４４ バケットリンク
５０ キャビン
５１ 運転席
５２Ｌ、５２Ｒ 走行操作レバー（操作部）
５２ｃ、５３ｃ リモコン弁
５２Ｌａ、５２Ｒａ 走行操作ペダル
５３Ｌ、５３Ｒ 作業操作レバー（操作部）
５４Ｌ、５４Ｒ コンソールボックス
５５ カットオフレバー
５６ カットオフスイッチ
５７ モニタ（警報部）
５８ 操作ボタン
６０ アクチュエータ
６１ 可変容量ポンプ（減速部）
６２、６２ａ、６２ｂ 方向切換弁
６３ パイロットポンプ
６４ 電磁弁（停止部）
６５、６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄ 電磁比例弁（停止部、減速部）
６７、６７ａ、６７ｂ 電磁弁（停止部）
６６ 電磁比例弁（減速部）
６８、６８ａ、６８ｂ、６８ｃ、６８ｄ 圧力センサ
７１ 判定部
７２ 停止無効化部
７３ 条件設定部
８１ 右カメラ
８２ 後方カメラ
８３ 左カメラ
１００ 掘削タブ
１０１ トグルボタン
１０２ 操作量設定つまみ
１０３ 減速量設定つまみ
１１０ 旋回タブ
１２０ 前後進タブ
Ａ１ 監視領域
Ａ２、Ａ３ 区画領域

Claims (9)

1. 複数のアクチュエータと、
   前記複数のアクチュエータに個別に動作指示を出す操作部と、
   所定の監視領域における障害物を検知する障害物検知部と、
   前記障害物検知部により前記障害物が検知された場合に前記複数のアクチュエータの動作を停止させる停止部と、
   予め定められた条件を満たすか否かを判定する判定部と、
   前記判定部により前記予め定められた条件を満たすと判定された場合に、前記複数のアクチュエータのうちの所定のアクチュエータに対する前記停止部による動作の停止を無効にする停止無効化部と
   を備える、建設機械。
2. 前記予め定められた条件は、前記所定のアクチュエータに対応する前記操作部の操作量によって決められる条件である、請求項１に記載の建設機械。
3. 前記予め定められた条件は、前記所定のアクチュエータに対応する前記操作部が最大操作されたことである、請求項１又は請求項２に記載の建設機械。
4. 前記所定のアクチュエータは、前記建設機械を走行させる左右一対の走行モータである、請求項２又は請求項３に記載の建設機械。
5. 前記停止無効化部が前記所定のアクチュエータに対する前記停止部による動作の停止を無効にする場合に、前記所定のアクチュエータの動作速度を減速させる減速部を備える、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の建設機械。
6. 前記予め定められた条件は、前記所定の監視領域内に設定された区画領域において前記障害物が検知されたことである、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の建設機械。
7. 下部走行体と、
   前記下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体と、
   前記上部旋回体の前方に設けられ、前記上部旋回体と一体に旋回する作業機と
   を備え、
   前記区画領域は、前記所定の監視領域のうち、前記作業機が作業可能な領域を除いた領域であり、
   前記所定のアクチュエータは、前記作業機を駆動させるアクチュエータである、請求項６に記載の建設機械。
8. 下部走行体と、
   前記下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体と、
   前記上部旋回体の前方に設けられ、前記上部旋回体と一体に旋回する作業機と
   を備え、
   前記区画領域は、前記所定の監視領域のうち、前記上部旋回体の前方の領域を除いた領域である、請求項６に記載の建設機械。
9. 前記予め定められた条件を外部から受け付けて前記判定部に対して設定する条件設定部を備える、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の建設機械。

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