WO2018128130A1 - 建設機械 - Google Patents

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WO2018128130A1
WO2018128130A1 PCT/JP2017/046723 JP2017046723W WO2018128130A1 WO 2018128130 A1 WO2018128130 A1 WO 2018128130A1 JP 2017046723 W JP2017046723 W JP 2017046723W WO 2018128130 A1 WO2018128130 A1 WO 2018128130A1
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WO
WIPO (PCT)
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traveling
speed
vehicle body
travel
alarm
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/046723
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
沢哉 野村
川本 純也
幸平 前田
渉 高木
Original Assignee
株式会社日立建機ティエラ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社日立建機ティエラ filed Critical 株式会社日立建機ティエラ
Publication of WO2018128130A1 publication Critical patent/WO2018128130A1/ja

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24Safety devices, e.g. for preventing overload
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26Indicating devices

Definitions

  • the present invention relates to a construction machine such as a hydraulic excavator provided with an alarm device that generates an alarm sound during traveling.
  • a hydraulic excavator which is a typical example of a construction machine, is supplied from a self-propelled vehicle body, an engine mounted on the rear side of the vehicle body, a hydraulic pump driven by the engine, and the hydraulic pump.
  • the vehicle body is provided with an alarm device that generates an alarm sound (running alarm) outside the vehicle body while traveling.
  • an alarm sound running alarm
  • the size of the warning sound is changed according to the operating status of the hydraulic excavator.
  • the alarm sound is set to be loud when the speed is increased according to the traveling speed of the excavator. Further, the alarm sound is set to be louder during night driving (Patent Document 1).
  • some hydraulic excavators are provided with an alarm cancel switch for stopping the generation of an alarm sound in a building, for example, in order to suppress noise around the work site during work in an urban area or night work.
  • the alarm cancel switch when the alarm cancel switch is operated, the generation of the alarm sound (sounding) is stopped, so that it may be difficult to call attention around the hydraulic excavator. If no alarm sound is generated due to a failure of the alarm device, it may be difficult to call attention around the excavator.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to limit the traveling speed and allow an operator to move around when an alarm sound is not generated when the vehicle body is traveling. It is to provide a construction machine that can pay attention.
  • the present invention is directed to a self-propelled vehicle body, an engine mounted on the rear side of the vehicle body, a hydraulic pump driven by the engine, and traveling for traveling driven by pressure oil supplied from the hydraulic pump.
  • a motor an alarm device that generates an alarm sound outside the vehicle body when the vehicle body is running by driving the travel motor, and a control device that controls the vehicle body
  • the control device includes a traveling state detection unit that detects whether or not the vehicle body is traveling, and the alarm device when the traveling state detection unit determines that the vehicle body is traveling.
  • a warning sound generation detection unit that detects whether or not the warning sound is generated, and a travel speed that limits the traveling speed of the vehicle body when the warning sound generation detection unit determines that the warning sound is not generated. It is provided with speed limiting unit.
  • the traveling speed when no warning sound is generated during traveling, the traveling speed can be limited so that the operator can pay attention to the surroundings, and safety during traveling can be improved.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view of the inside of the cab of the hydraulic excavator as seen from the direction of arrows II-II in FIG. 1 is an overall configuration diagram of a traveling system of an engine, a hydraulic pump, a pilot pump, a traveling motor, and a controller. It is a flowchart of the process in which a controller controls the rotation speed of an engine to a low rotation speed.
  • FIG. 5 is an overall configuration diagram of a traveling system of an engine, a hydraulic pump, a pilot pump, a traveling motor, and a controller according to a second embodiment of the present invention. It is a flowchart of the process in which a controller controls a travel switching valve to the low speed side.
  • a hydraulic excavator 1 as a construction machine is called a mini excavator suitable for work in a narrow place such as a side gutter work on a roadside in an urban area, and the weight of the machine is about 0.8 to 4 tons, for example. It is suppressed by.
  • the vehicle body of the hydraulic excavator 1 includes a self-propelled crawler type lower traveling body 2 and an upper revolving body 4 supported on the lower traveling body 2 via a swivel device 3 so as to be capable of swiveling. Yes.
  • a swing post type front device 5 is provided on the front side of the upper swing body 4 so as to be swingable in the left and right directions and to be able to move up and down in the upward and downward directions.
  • the excavator 1 can perform excavation work of earth and sand using the front device 5.
  • the lower traveling body 2 includes a track frame 2A, drive wheels 2B provided on both left and right sides of the track frame 2A, and the left and right sides of the track frame 2A. It consists of idler wheels 2C provided on both right sides, and a crawler belt 2D wound between these drive wheels 2B and idler wheels 2C (both shown only on the left side).
  • the left and right drive wheels 2B are rotationally driven by travel left and right travel motors 2E and 2F (see FIG. 3) driven by pressure oil supplied from a hydraulic pump 9, which will be described later. That is, the left and right traveling motors 2E and 2F are traveling hydraulic motors provided with motor capacity variable portions 2E1 and 2F1, respectively.
  • the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1 are configured by tilt actuators.
  • the motor capacity variable sections 2E1 and 2F1 are controlled by switching the rotational speeds of the traveling motors 2E and 2F between a low speed and a high speed in accordance with a signal (inclination control pressure) from the travel switching valve 22 described later. is there.
  • the swing post type front device 5 has a swing post 5A attached to the front side of the upper swing body 4 so as to be swingable leftward and rightward.
  • the base end of the boom 5B is attached to the swing post 5A so as to be able to move up and down.
  • An arm 5C is rotatably attached to the tip of the boom 5B.
  • a bucket 5D as a work tool is rotatably attached to the tip of the arm 5C.
  • the front device 5 rotates a swing cylinder (not shown) that swings the swing post 5A left and right, a boom cylinder 5E that rotates the boom 5B upward and downward, and an arm 5C that rotates upward and downward.
  • An arm cylinder 5F to be moved and a bucket cylinder 5G to rotate the bucket 5D are provided.
  • These swing cylinder, boom cylinder 5E, arm cylinder 5F, and bucket cylinder 5G each constitute a hydraulic actuator.
  • the turning frame 6 serves as a base for the upper turning body 4 and forms a strong support structure.
  • the turning frame 6 is mounted on the lower traveling body 2 via the turning device 3.
  • a fuel tank (not shown) and a hydraulic oil tank 11 (see FIG. 3) are provided on the right front side of the revolving frame 6.
  • a cab 12 is provided on the left front side of the revolving frame 6.
  • the counterweight 7 is attached to the rear side of the revolving frame 6 and balances the weight with the front device 5.
  • the counterweight 7 is formed as an arc-shaped heavy object whose center in the left and right directions protrudes rearward.
  • the rear surface of the counterweight 7 is formed in an arc shape when viewed from above so as to be within a virtual circle centered on the turning center of the upper turning body 4.
  • the hydraulic excavator 1 has the rear surface of the counterweight 7 substantially in the left and right width dimensions (vehicle width) of the lower traveling body 2.
  • the engine 8 is located on the front side of the counterweight 7 and is mounted on the rear side of the turning frame 6.
  • the engine 8 is disposed below the driver's seat 13 to be described later with the crankshaft extending in the left and right directions.
  • the engine 8 is constituted by a diesel engine, for example, and drives a hydraulic pump 9 and a pilot pump 10 which will be described later.
  • the engine 8 is configured as an electronically controlled engine, and the fuel supply amount is variably controlled by an electronic governor 8A (see FIG. 3). That is, the electronic governor 8A variably controls the injection amount of fuel supplied to the engine 8 based on a control signal output from an engine control unit (ECU) 26 described later. Thereby, the rotation speed of the engine 8 is controlled to be a rotation speed corresponding to the target rotation speed by the control signal.
  • the engine 8 is provided with a rotation sensor 8B.
  • the rotation sensor 8B detects the number of revolutions of the engine 8 and outputs a detection signal to the engine control device 26.
  • the engine control device 26 monitors the actual rotational speed of the engine 8 based on the detection signal of the rotation sensor 8B, and controls the electronic governor 8A so that the actual rotational speed approaches the target rotational speed.
  • the hydraulic pump 9 is provided on the left side of the engine 8.
  • the hydraulic pump 9 is constituted by, for example, a variable displacement swash plate type, a swash shaft type, or a radial piston type hydraulic pump.
  • the hydraulic pump 9 sucks the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 11 and discharges the pressure oil toward a directional control valve 20 described later.
  • the pilot pump 10 is driven by the engine 8 together with the hydraulic pump 9.
  • the pilot pump 10 sucks the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 11 and discharges the pilot pressure oil (pilot pressure) toward the direction control valve 20.
  • the pilot pump 10 sucks the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 11 and discharges the tilt control pressure oil toward the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1 via the travel switching valve 22.
  • the cab 12 as a building is mounted on the left front side of the revolving frame 6.
  • a cab in which an operator (driver) is boarded is defined inside the cab 12, and a driver seat 13 in which the operator is seated is provided in the center of the cab 12.
  • the operation lever device 14 is disposed on both the left and right sides of the driver's seat 13 and operates the front device 5 and the turning device 3. These operation lever devices 14 are tilted in the forward, backward, left, and right directions by an operator seated in the driver's seat 13.
  • the left operating lever device 14 controls (steers), for example, the turning operation of the upper turning body 4 and the turning operation of the arm 5C of the front device 5.
  • the operation lever device 14 on the right side controls (steers), for example, the turning operation of the boom 5B of the front device 5 and the turning operation of the bucket 5D.
  • the traveling operation device 15 is disposed in front of the driver's seat 13 and controls the traveling direction of the lower traveling body 2.
  • the travel operation device 15 includes a left lever pedal 15A and a right lever pedal 15B. These left and right lever pedals 15A and 15B are manually operated or stepped forward and backward by an operator seated on the driver's seat 13.
  • the left lever pedal 15A of the travel operation device 15 drives the travel motor 2E by performing a tilting operation.
  • the right lever / pedal 15B of the travel operation device 15 drives the travel motor 2F by performing a tilting operation.
  • Each traveling operation device 15 includes a traveling pilot valve 21 and a pressure sensor 21A, which will be described later.
  • a start switch 16 and a speed changeover switch 17 are provided on the rear side of the right operating lever device 14.
  • the start switch 16 starts the engine 8 and is operated by an operator.
  • the start switch 16 is connected to a controller 27 described later, and a signal corresponding to an ON / OFF operation for the start switch 16 is output to the controller 27. Therefore, the operator can instruct the start and stop of the engine 8 by operating the start switch 16 while seated in the driver's seat 13.
  • the speed changeover switch 17 is manually operated by an operator, and for example, the traveling speed of the vehicle body can be switched between a low speed (large torque) and a high speed (low torque).
  • a low speed large torque
  • a high speed low torque
  • energization between a controller 27 (battery 25) described later and a relay coil 23A of the relay 23 is cut off.
  • a controller 27 (battery 25) described later and a relay coil 23A of the relay 23 is permitted.
  • a travel changeover valve 22 described later When the speed changeover switch 17 is located on the low speed side, a travel changeover valve 22 described later is in a low speed position (demagnetization position), and the supply of the tilt control pressure to the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1 is shut off. As a result, the traveling motors 2E and 2F have a low rotational speed.
  • a travel changeover valve 22 described later becomes a high speed position (excitation position), and the tilt control pressure is supplied to the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1.
  • the traveling motors 2E and 2F have a high rotational speed.
  • the indicator 18 is provided on the front side of the operation lever device 14 on the right side.
  • the indicator 18 informs the operator who operates the excavator 1 of the operation status of the excavator 1.
  • the display 18 notifies the operator of various information such as the engine speed, the remaining amount of fuel, the remaining amount of oil, malfunction information of various devices including the engine 8, hydraulic devices, and warning information. Display the information that should be.
  • the display 18 displays the status of the excavator 1 including, for example, “alarm stopped” and “low speed fixed”. The case where the traveling speed is limited will be described later.
  • the alarm cancel switch 19 is provided adjacent to the display 18.
  • the alarm cancel switch 19 is manually operated by an operator.
  • the alarm cancel switch 19 is operated to stop an alarm sound (alarm) generated (sounding) toward the outside during traveling of the hydraulic excavator 1. is there.
  • the alarm cancel switch 19 is connected to a controller 27 described later, and a signal corresponding to the ON / OFF operation of the alarm cancel switch 19 is output to the controller 27.
  • the hydraulic pump 9 constitutes a hydraulic pressure source together with the hydraulic oil tank 11, and supplies pressure oil to the traveling motors 2E and 2F via a directional control valve 20 described later.
  • the pilot pump 10 constitutes a pilot hydraulic power source together with the hydraulic oil tank 11 and supplies pilot pressure oil to the direction control valve 20 via a traveling pilot valve 21 described later.
  • the pilot pump 10 supplies pressure oil for tilt control to the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1 of the travel motors 2E and 2F via a travel switching valve 22 described later.
  • the direction control valve 20 is a direction control valve for the travel motors 2E and 2F, and is provided between the hydraulic pump 9 and each of the travel motors 2E and 2F. These directional control valves 20 variably control the flow rate and direction of the pressure oil supplied to the traveling motors 2E and 2F. That is, each directional control valve 20 is switched from the neutral position to the left and right switching positions (both not shown) by supplying pilot pressure from a traveling pilot valve 21 described later. Thereby, each direction control valve 20 controls the traveling direction of the lower traveling body 2.
  • the traveling pilot valve 21 is configured as a pressure reducing valve type pilot operation valve, and constitutes a part of the traveling operation device 15.
  • the traveling pilot valve 21 supplies a pilot pressure corresponding to the operation amount to a hydraulic pilot portion (not shown) of each directional control valve 20 when the operator tilts the traveling operation device 15 forward or backward. To do.
  • each directional control valve 20 is switched from the neutral position to one of the switching positions.
  • the direction control valve 20 is switched to one switching position by the tilting operation of the left lever / pedal 15A
  • the pressure oil from the hydraulic pump 9 is supplied in one direction
  • the traveling motor 2E is in the corresponding direction (for example, , In the forward direction).
  • the direction control valve 20 is switched to the other switching position by the tilting operation of the left lever pedal 15A
  • the pressure oil from the hydraulic pump 9 is supplied in the other direction, and the traveling motor 2E is moved in the reverse direction (for example, It is driven to rotate in the reverse direction).
  • the directional control valve 20 corresponding to the right lever pedal 15B is similarly switched.
  • the traveling pilot valve 21 is provided with a pressure sensor 21A.
  • the pressure sensor 21 ⁇ / b> A detects a pilot pressure supplied toward the direction control valve 20.
  • the pressure sensor 21 ⁇ / b> A is connected to a controller 27 described later, and a detection signal of the pressure sensor 21 ⁇ / b> A is output to the controller 27.
  • the controller 27 can determine that the excavator 1 is in a traveling state by the operator tilting the left and right lever pedals 15A and 15B based on the detection signal of the pressure sensor 21A.
  • the traveling switching valve 22 variably controls the rotational speeds of the traveling motors 2E and 2F.
  • the travel switching valve 22 outputs a signal (tilt control pressure) for switching the motor capacity to the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1 of the travel motors 2E and 2F in accordance with a control signal output from the controller 27 described later. .
  • the travel switching valve 22 cuts off the communication position for supplying the hydraulic oil (tilt control pressure) from the pilot pump 10 to the motor capacity variable parts 2E1, 2F1 by the solenoid part 22A and the supply to the motor capacity variable parts 2E1, 2F1. It is switched to the shut-off position. As a result, the travel switching valve 22 switches the rotational speed of the travel motors 2E and 2F to a two-stage speed of low speed and high speed.
  • the solenoid 22 ⁇ / b> A of the travel switching valve 22 is connected to a controller 27 described later via a relay 23.
  • the relay 23 includes a relay coil 23A connected to the speed changeover switch 17 and a movable contact 23D that closes or opens the terminals 23B and 23C according to energization (excitation) or non-energization (demagnetization) to the relay coil 23A. ing.
  • the speed changeover switch 17 When the speed changeover switch 17 is positioned on the low speed side, energization between a controller 27 and a relay coil 23A, which will be described later, is cut off and a non-energized state is established. That is, the movable contact 23D is located on the terminal 23B side (opening position (a) side) and is in the open state. As a result, the controller 27 and the solenoid portion 22A of the travel switching valve 22 are de-energized, and the travel switching valve 22 is in a closed state (blocking position).
  • the travel switching valve 22 is ON / OFF controlled in accordance with a control signal from the controller 27 described later.
  • the tilt control pressure from the pilot pump 10 is supplied to the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1.
  • the motor capacity variable units 2E1 and 2F1 reduce the tilt angle of the traveling motors 2E and 2F to switch the rotation speed to the high speed side.
  • the travel switching valve 22 is de-energized and closed, the supply of the tilt control pressure to the motor capacity variable portions 2E1 and 2F1 is stopped. Thereby, the motor capacity variable units 2E1 and 2F1 increase the tilt angles of the traveling motors 2E and 2F to switch the rotation speed to the low speed side.
  • the alarm device 24 is provided on the upper swing body 4 and generates an alarm sound (alarm) outside when the excavator 1 is traveling.
  • the alarm device 24 alerts an operator working around the excavator 1 that the excavator 1 is traveling (moving).
  • the alarm device 24 is connected to a controller 27 described later, and generates an alarm sound (sounds) by a control signal from the controller 27.
  • the alarm device 24 feeds back the signal generating the alarm sound toward the controller 27.
  • the controller 27 determines whether or not the alarm device 24 is generating an alarm sound based on a control signal for generating an alarm sound.
  • the controller 27 can detect, for example, a voltage generated when an alarm sound is generated, and determine whether or not the alarm device 24 is generating an alarm sound. That is, if the voltage cannot be detected, the controller 27 can determine that the alarm device 24 is not generating an alarm sound due to disconnection, for example.
  • the battery 25 is a power source for various electric devices mounted on the excavator 1. That is, the battery 25 serves as a power source for a starter motor (not shown) provided in the engine 8, an electronic governor 8A, a display 18, a solenoid portion 22A of the travel switching valve 22, an engine control device 26, a controller 27, and the like. It is.
  • the engine control device 26 (ECU) is mounted on the upper swing body 4 and has a storage unit (not shown) including a ROM, a RAM, a nonvolatile memory, and the like. In this storage unit, a processing program for controlling the rotational speed of the engine 8 is stored.
  • the engine control device 26 is connected to a controller 27 described later, an electronic governor 8A of the engine 8, and a rotation sensor 8B of the engine 8.
  • the engine control device 26 performs a predetermined calculation process based on a control signal (command signal) output from the controller 27 and an engine speed detection signal output from the rotation sensor 8B.
  • the engine control device 26 outputs a control signal for instructing the fuel injection amount to the electronic governor 8A based on the arithmetic processing.
  • the electronic governor 8A increases or decreases the amount of fuel to be injected and supplied into the fuel chamber (not shown) of the engine 8 according to the control signal, or stops the fuel injection. As a result, the rotational speed of the engine 8 is controlled to be the rotational speed corresponding to the control signal from the controller 27.
  • the controller 27 is mounted on the upper swing body 4 and controls the excavator 1.
  • the controller 27 constitutes the control device of the present invention, and includes a speed changeover switch 17, an indicator 18, an alarm cancel switch 19, a pressure sensor 21A for the traveling pilot valve 21, a relay 23, an alarm device 24, a battery 25, an engine. It is connected to the control device 26 and the like.
  • the controller 27 has a storage unit including a ROM, a RAM, a nonvolatile memory, and the like.
  • the storage unit stores a processing program for performing control processing for controlling the rotational speed of the engine 8 shown in FIG.
  • the controller 27 is provided with a traveling state detection unit 28, an alarm sound generation detection unit 29, and a traveling speed restriction unit 30.
  • the traveling state detection unit 28 detects whether or not the excavator 1 is traveling.
  • the traveling state detection unit 28 detects whether or not the left and right lever pedals 15A and 15B are tilted by a detection signal (pressure value) from the pressure sensor 21A of the traveling pilot valve 21. That is, the traveling state detection unit 28 detects the pilot pressure generated from the traveling pilot valve 21 toward the direction control valve 20 when the left lever pedal 15A or the right lever pedal 15B is tilted, and travels. It is detected whether the motors 2E and 2F are driving.
  • the alarm sound generation detection unit 29 detects whether or not the alarm device 24 generates an alarm sound when the traveling state detection unit 28 determines that the excavator 1 is traveling. Specifically, the alarm sound generation detection unit 29 can detect whether or not the alarm device 24 is generating an alarm sound by feedback control from the alarm device 24.
  • the traveling speed limiting unit 30 is configured to limit the traveling speed of the excavator 1 when the warning sound generation detection unit 29 determines that no warning sound is generated. That is, when the excavator 1 is traveling, the alarm device 24 usually generates an alarm sound to alert the surroundings of the excavator 1. However, when the alarm device 24 does not generate an alarm sound, it may be difficult to call attention around the excavator 1. Therefore, the traveling speed limiting unit 30 improves the safety by fixing the traveling speed of the excavator 1 to a low speed when the alarm device 24 does not generate an alarm sound.
  • the traveling speed limiter 30 limits the traveling speed by controlling the rotational speed of the engine 8 to a low rotational speed when the alarm device 24 does not generate an alarm sound during traveling of the excavator 1. That is, the traveling speed limiting unit 30 outputs a control signal for reducing the rotational speed of the engine 8 to the engine control device 26.
  • the engine control device 26 outputs a control signal for instructing the fuel injection amount to the electronic governor 8A of the engine 8 based on the control signal.
  • the rotation speed of the engine 8 is controlled to be a low rotation speed corresponding to the control signal from the travel speed limiter 30 of the controller 27.
  • the hydraulic excavator 1 has the above-described configuration, and the operation thereof will be described next.
  • the operator of the excavator 1 gets on the cab 12 of the upper swing body 4 and operates the start switch 16 to start the engine 8.
  • the hydraulic pump 9 and the pilot pump 10 are driven when the engine 8 is started.
  • the pressure oil discharged from the hydraulic pump 9 is supplied to the left and right travel motors 2E and 2F via the respective direction control valves 20.
  • pressure oil is supplied to other hydraulic actuators (for example, a hydraulic motor for turning, a boom cylinder 5E, an arm cylinder 5F, a bucket cylinder 5G, and other hydraulic cylinders). Is supplied.
  • the pressure oil from the hydraulic pump 9 is supplied to the travel motor 2E via the direction control valve 20 corresponding to the left travel motor 2E. 2E is rotationally driven.
  • the pressure oil from the hydraulic pump 9 is supplied to the travel motor 2F via the direction control valve 20 corresponding to the right travel motor 2F.
  • the traveling motor 2F is rotationally driven.
  • the excavator 1 can rotate the left and right crawler belts 2D to move the vehicle forward or backward.
  • the front device 5 can perform the excavation work by performing a lifting operation.
  • Patent Document 1 an alarm device that generates an alarm sound (travel alarm) outside the vehicle body when the vehicle body is traveling is provided. That is, this alarm sound allows the surroundings to recognize that the excavator is traveling (moving). However, it is difficult to recognize that the excavator is traveling when the arm cancel switch for stopping the generation of the alarm sound is turned ON or when no alarm sound is generated due to a failure of the alarm device. There is a fear.
  • this alarm sound allows the surroundings to recognize that the excavator is traveling (moving).
  • the arm cancel switch for stopping the generation of the alarm sound is turned ON or when no alarm sound is generated due to a failure of the alarm device. There is a fear.
  • the traveling speed is limited (fixed) to a low speed so that the operator can pay attention to the surroundings. I am doing so. Thereby, the operator can drive the excavator 1 while paying attention to the surroundings with a margin. The operator can recognize that no alarm sound is generated because the traveling speed of the excavator 1 is limited to a low speed.
  • This control process is repeatedly executed at predetermined time intervals (with a predetermined control cycle), for example, while the start switch 16 is turned on (while the engine 8 is being driven).
  • the traveling state detection unit 28 of the controller 27 determines whether the detection signal (pressure value) output from the pressure sensor 21A of the traveling pilot valve 21 is equal to or greater than a predetermined value (threshold value). It is determined whether the excavator 1 is in a traveling state. If “YES” in step 2, that is, if it is determined that the excavator 1 is traveling, the process proceeds to step 3. On the other hand, if “NO” in step 2, that is, if it is determined that the excavator 1 is not traveling (stopped), the process returns to step 1.
  • step 3 it is determined whether there is an alarm disconnection error.
  • the alarm sound generation detection unit 29 of the controller 27 detects that the disconnection between the controller 27 and the alarm device 24, the removal of the alarm device 24, and the like are caused by feedback control from the alarm device 24, for example. If “YES” in step 3, that is, if it is determined that there is an alarm disconnection error, the process proceeds to step 6. On the other hand, if “NO” in step 3, that is, if it is determined that there is no alarm disconnection error, the process proceeds to step 4.
  • step 4 it is determined whether or not the alarm cancel switch 19 is turned on.
  • the alarm sound generation detection unit 29 of the controller 27 detects whether or not the alarm cancel switch 19 is turned on in order to stop the generation of an alarm sound (alarm) while the hydraulic excavator 1 is traveling. To do.
  • the alarm sound generation detection unit 29 of the controller 27 can determine whether or not the alarm cancel switch 19 is ON by receiving a signal corresponding to the ON operation output from the alarm cancel switch 19.
  • step 4 If “YES” in step 4, that is, if it is determined that the alarm cancel switch 19 is ON, the process proceeds to step 6. On the other hand, if “NO” in step 4, that is, if it is determined that the alarm cancel switch 19 is not turned on, the process proceeds to step 5.
  • step 5 since the alarm cancel switch 19 is not turned on, a running alarm (warning sound) is generated (sounding). Thereby, it is possible to notify the surroundings that the excavator 1 is traveling.
  • the controller 27 stops the generation of a travel alarm when the operator releases the operation of the travel operation device 15 and the travel of the excavator 1 stops, and monitors the next operation of the travel operation device 15. Return.
  • step 6 since there is an alarm disconnection error or the alarm cancel switch 19 is ON, the engine speed is controlled to a low speed.
  • the travel speed limiting unit 30 of the controller 27 outputs a control signal for controlling the rotational speed of the engine 8 to a low rotational speed toward the engine control device 26.
  • the engine control device 26 outputs a control signal for instructing the fuel injection amount to the electronic governor 8A of the engine 8 based on the control signal.
  • the rotation speed of the engine 8 is controlled to be a low rotation speed corresponding to the control signal from the travel speed limiter 30 of the controller 27.
  • the controller 27 outputs a control signal indicating that no alarm is generated from the alarm device 24 and that the traveling speed of the excavator 1 is controlled to a low speed toward the display unit 18.
  • the display 18 Based on the control signal, the display 18 performs at least one status display among status displays such as “alarm stopped” and “low speed fixed”, for example. Thereby, the operator can recognize that the alarm during driving
  • the traveling speed of the hydraulic excavator 1 is controlled (fixed) at a low speed when no alarm sound is generated during traveling of the hydraulic excavator 1.
  • the operator can recognize that the warning sound is stopped and attention is not drawn to the surroundings because the traveling speed is controlled to be low. Since the traveling speed is controlled to be low, the operator can pay attention to the surroundings with a margin. Thereby, the safety
  • the low speed control of the traveling speed is performed by controlling the rotational speed of the engine 8 to a low rotational speed.
  • the low speed control of the engine 8 is performed by the engine control device 26 controlling the electronic governor 8 ⁇ / b> A of the engine 8 based on the control signal of the controller 27. Therefore, since the traveling speed of the hydraulic excavator 1 can be easily controlled to a low speed, the cost can be reduced.
  • the display 18 displays at least one of a status display that the alarm sound is not sounded and a status display that the traveling speed is controlled to a low speed. As a result, the operator can recognize that the traveling speed is low because no alarm sound is emitted toward the outside during traveling.
  • FIG. 5 and FIG. 6 show a second embodiment of the present invention.
  • a feature of the present embodiment is that low speed control of the traveling speed is performed using the motor capacity variable sections 2E1 and 2F1 of the traveling motors 2E and 2F.
  • the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
  • the travel switching valve energization switch 31 is provided inside the controller 27.
  • the travel switching valve energization switch 31 is provided between the battery 25 and the travel switching valve 22 and is switched between an open state and a closed state based on a control signal from the controller 27.
  • the travel switching valve energization switch 31 normally maintains a closed state so that the battery 25 and the travel switching valve 22 can be energized.
  • the speed switch 17 is switched from the low speed side to the high speed side, the controller 27 and the relay coil 23A are energized, and the movable contact 23D is switched to the terminal 23C side, that is, the closed position (b) side. Is closed.
  • the controller 27 and the solenoid portion 22A of the travel switching valve 22 are energized, and the travel switching valve 22 is switched to the communication position and opened.
  • the tilt control pressure from the pilot pump 10 is supplied to the motor capacity variable units 2E1 and 2F1. Therefore, since the motor capacity variable sections 2E1 and 2F1 reduce the tilt angles of the traveling motors 2E and 2F and switch the rotational speed to the high speed side, the traveling speed of the excavator 1 is increased.
  • the travel switching valve energization switch 31 is switched to the open state based on a control signal from the travel speed limiting unit 30 of the controller 27, the battery 25 and the travel switching valve 22 are not energized. In this case, even if the speed changeover switch 17 is switched from the low speed side to the high speed side, the relay coil 23A is not energized, so the movable contact 23D is maintained on the terminal 23B side (opening position (a) side).
  • the controller 27 and the solenoid portion 22A of the travel switching valve 22 are de-energized, and the travel switching valve 22 is in the shut-off position and closed.
  • the tilt control pressure from the pilot pump 10 is not supplied to the motor capacity varying units 2E1 and 2F1. Therefore, since the motor capacity variable units 2E1 and 2F1 increase the tilt angles of the traveling motors 2E and 2F and switch the rotational speed to the low speed side, the traveling speed of the excavator 1 is decreased.
  • the processing program for the control process shown in FIG. 6 is stored in a storage unit (not shown) of the controller 27.
  • This control process is repeatedly executed at predetermined time intervals (with a predetermined control cycle), for example, while the start switch 16 is being turned on (while the engine 8 is being driven).
  • step 6 is provided with step 8 instead of step 6 of the control process shown in FIG. That is, the control process shown in FIG. 6 is not different from the control process of FIG. Therefore, steps 1 to 5 and step 7 in FIG. 6 are performed in the same manner as the control process shown in FIG.
  • step 8 the travel switching valve 22 is switched at a low speed. That is, when there is an alarm disconnection error or when the alarm cancel switch 19 is “ON” operated (alarm stop operation), the traveling switching valve 22 is operated at a low speed in order to fix the traveling speed of the excavator 1 at a low speed. Switching is performed.
  • the travel speed limiting unit 30 of the controller 27 switches the travel switching valve energization switch 31 to the open state, thereby shutting off the energization of the solenoid 22A of the travel switching valve 22 and closing the travel switching valve 22. Keep it in a state. That is, even if the speed changeover switch 17 is switched to the high speed side, the travel switching valve energization switch 31 is in the open state, so that the movable contact 23D of the relay 23 is on the terminal 23C side (closed position (b) side). It is not switched to.
  • the travel switching valve 22 maintains the closed state regardless of the high speed side position or the low speed side position of the speed switching switch 17.
  • the tilt control pressure is not supplied from the pilot pump 10 to the motor capacity variable sections 2E1 and 2F1
  • the tilt angles of the traveling motors 2E and 2F are increased and the rotation speed is maintained at a low speed. Therefore, the traveling speed of the hydraulic excavator 1 is fixed at a low speed.
  • the same operations and effects as those in the first embodiment can be achieved.
  • the travel switching valve 22 is maintained on the low speed side and the travel speed can be easily reduced, so that the cost can be reduced.
  • a speed sensor that detects the traveling speed of the hydraulic excavator 1 may be provided in the vehicle body, and it may be determined whether the hydraulic excavator 1 is traveling based on a detection value of the speed sensor.
  • a position sensor that detects the tilting of the left and right lever pedals 15A and 15B may be provided in the traveling operation device 15, and it may be determined whether or not the excavator 1 is traveling by detection of the position sensor. The same applies to the second embodiment.
  • a cab type hydraulic excavator using the cab 12 as a building has been described as an example.
  • the present invention is not limited to this.
  • the present invention may be applied to a canopy hydraulic excavator using a canopy as a building.
  • the controller 27 is provided with the traveling state detection unit 28, the alarm sound generation detection unit 29, and the traveling speed restriction unit 30 has been described as an example.
  • the present invention is not limited to this.
  • the traveling state detection unit 28, the alarm sound generation detection unit 29, and the traveling speed restriction unit 30 may be provided in another controller (control device). The same applies to the second embodiment.
  • the present invention is not limited to this.
  • the display is displayed on a dedicated display. Good. The operator may be notified by voice. The same applies to the second embodiment.
  • the traveling speed is reduced by controlling the rotational speed of the engine 8 to a low rotational speed
  • the present invention is not limited to this.
  • the flow rate of the pressure oil discharged from the hydraulic pump 9 may be controlled to be low by a control signal from the travel speed limiter 30 to reduce the travel speed.
  • the traveling speed of the hydraulic excavator 1 is set to the two-stage speed of the low speed and the high speed.
  • the traveling speed of the excavator 1 may be set to a three-speed or higher speed. The same applies to the second embodiment.
  • the travel switching valve energizing switch 31 is provided in the controller 27 as an example.
  • the present invention is not limited to this, and for example, a travel switching valve energization switch may be provided on a cable connecting the controller 27 and the travel switching valve 22.
  • the crawler hydraulic excavator 1 is described as an example of the construction machine.
  • the present invention is not limited to this, and can be widely applied to construction machines such as wheel-type hydraulic excavators and hydraulic cranes.
  • Hydraulic excavator 2 Lower traveling body (vehicle body) 2E Left side travel motor 2F Right side travel motor 4 Upper turning body (vehicle body) 8 Engine 9 Hydraulic pump 12 Cab 15 Traveling operation device 17 Speed changeover switch 18 Display device 24 Alarm device 27 Controller (control device) 28 Traveling State Detection Unit 29 Alarm Sound Generation Detection Unit 30 Traveling Speed Limiting Unit

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Abstract

油圧ショベル(1)には、走行モータ(2E,2F)の駆動により油圧ショベル(1)が走行しているときに車体の外部に警報音を発生させる警報装置(24)と、車体の制御を行うコントローラ(27)とが備えられている。コントローラ(27)には、車体が走行しているか否かを検出する走行状態検出部(28)と、走行状態検出部(28)により車体が走行していると判定された場合に警報装置(24)が警報音を発生させているか否かを検出する警報音発生検出部(29)と、警報音発生検出部(29)が警報音を発生していないと判定したときに車体の走行速度を制限する走行速度制限部(30)とが設けられている。

Description

建設機械
 本発明は、走行中に警報音を発生させる警報装置を備えた油圧ショベル等の建設機械に関する。
 一般に、建設機械の代表例である油圧ショベルには、自走可能な車体と、前記車体の後側に搭載されたエンジンと、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給された圧油により駆動される走行用の走行モータと、前記エンジンの前側に位置して前記車体に設けられ前記走行モータを駆動操作する走行操作装置が備えられたキャブまたはキャノピからなる建屋とが備えられている。
 車体には、走行しているときに車体の外部に警報音(走行アラーム)を発生させる警報装置が備えられている。油圧ショベルが走行しているときには、この警報音により周囲に注意を喚起している。この場合、警報音は、油圧ショベルの稼働状況に応じて大きさを変化させている。具体的には、油圧ショベルの走行速度に応じて、高速になった場合、警報音は、大きくなるように設定されている。また、夜間走行時には、警報音は、大きくなるように設定されている(特許文献1)。
特開2006-321305号公報
 ところで、油圧ショベルには、例えば市街地での作業や夜間作業で作業現場周囲の騒音を抑制させるために、建屋内に警報音の発生を停止させるアラームキャンセルスイッチが設けられたものがある。この場合、アラームキャンセルスイッチが操作された場合には、警報音の発生(吹鳴)が停止されるので、油圧ショベルの周囲に注意を喚起することが困難になる虞がある。警報装置の故障により警報音が発生しない場合には、油圧ショベルの周囲に注意を喚起することが困難になる虞がある。
 本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、車体が走行しているときの警報音が発生していない場合に、走行速度を制限してオペレータが周囲に注意を払うことができる建設機械を提供することにある。
 本発明は、自走可能な車体と、前記車体の後側に搭載されたエンジンと、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給された圧油により駆動される走行用の走行モータと、前記車体に設けられ前記走行モータの駆動により前記車体が走行しているときに前記車体の外部に警報音を発生させる警報装置と、前記車体の制御を行う制御装置とが備えられた建設機械において、前記制御装置には、前記車体が走行しているか否かを検出する走行状態検出部と、前記走行状態検出部により前記車体が走行していると判定された場合に前記警報装置が前記警報音を発生させているか否かを検出する警報音発生検出部と、前記警報音発生検出部が前記警報音を発生していないと判定したときに前記車体の走行速度を制限する走行速度制限部とが設けられている。
 本発明によれば、走行中の警報音が発生していない場合には、走行速度を制限してオペレータが周囲に注意を払うことができ、走行時の安全性を向上させることができる。
本発明の第1の実施の形態に適用される油圧ショベルを示す正面図である。 油圧ショベルのキャブ内を図1中の矢示II-II方向から見た断面図である。 エンジン、油圧ポンプ、パイロットポンプ、走行モータ、コントローラの走行系の全体構成図である。 コントローラがエンジンの回転数を低回転数に制御する処理の流れ図である。 本発明の第2の実施の形態によるエンジン、油圧ポンプ、パイロットポンプ、走行モータ、コントローラの走行系の全体構成図である。 コントローラが走行切替弁を低速側に制御する処理の流れ図である。
 以下、本発明に係る建設機械の実施の形態を、後方小旋回型の小型油圧ショベルを例に挙げ、図1ないし図6を参照しつつ詳細に説明する。
 図1ないし図4は、本発明の第1の実施の形態を示している。図1において、建設機械としての油圧ショベル1は、例えば市街地における道路脇の側溝掘り作業などの狭い場所での作業に適したミニショベルと呼ばれるもので、例えば機械重量が0.8~4トン程度までに抑えられている。この油圧ショベル1の車体は、自走可能なクローラ式の下部走行体2と、下部走行体2上に旋回装置3を介して旋回可能に支持された上部旋回体4とを含んで構成されている。上部旋回体4の前側には、左,右方向に揺動可能に、かつ上,下方向に俯仰動可能にスイングポスト式のフロント装置5が設けられている。油圧ショベル1は、フロント装置5を用いて土砂の掘削作業を行うことができる。
 下部走行体2は、トラックフレーム2Aと、トラックフレーム2Aの左,右両側に設けられた駆動輪2Bと、この駆動輪2Bと前,後方向の反対側に位置してトラックフレーム2Aの左,右両側に設けられた遊動輪2Cと、これら駆動輪2Bと遊動輪2Cの間に巻回された履帯2D(いずれも左側のみ図示)とにより構成されている。
 左,右の駆動輪2Bは、それぞれ後述の油圧ポンプ9から供給された圧油により駆動される走行用の左,右の走行モータ2E,2F(図3参照)によって回転駆動される。即ち、左,右の走行モータ2E,2Fは、それぞれモータ容量可変部2E1,2F1が設けられた走行用油圧モータである。モータ容量可変部2E1,2F1は、傾転アクチュエータにより構成されている。モータ容量可変部2E1,2F1は、後述の走行切替弁22からの信号(傾転制御圧)に従って、走行モータ2E,2Fの回転速度を低速と高速との2段速に切替えて制御するものである。
 スイングポスト式のフロント装置5は、上部旋回体4の前側に左,右方向に揺動可能に取付けられたスイングポスト5Aを有している。スイングポスト5Aには、ブーム5Bの基端が俯仰動可能に取付けられている。ブーム5Bの先端には、アーム5Cが回動可能に取付けられている。アーム5Cの先端には、作業具としてのバケット5Dが回動可能に取付けられている。さらに、フロント装置5は、スイングポスト5Aを左,右に揺動させるスイングシリンダ(図示せず)、ブーム5Bを上,下方向に回動させるブームシリンダ5E、アーム5Cを上,下方向に回動させるアームシリンダ5F、およびバケット5Dを回動させるバケットシリンダ5Gを備えている。これらスイングシリンダ、ブームシリンダ5E、アームシリンダ5F、およびバケットシリンダ5Gは、それぞれ油圧アクチュエータを構成するものである。
 旋回フレーム6は、上部旋回体4のベースとなるもので、強固な支持構造体をなしている。旋回フレーム6は、旋回装置3を介して下部走行体2上に取付けられている。旋回フレーム6の後部側には、後述のカウンタウエイト7、エンジン8、油圧ポンプ9、パイロットポンプ10等が設けられている。旋回フレーム6の右前側には、燃料タンク(図示せず)と作動油タンク11(図3参照)とが設けられている。一方、旋回フレーム6の左前側には、キャブ12が設けられている。
 カウンタウエイト7は、旋回フレーム6の後側に取付けられ、フロント装置5との重量バランスをとるものである。このカウンタウエイト7は、左,右方向の中央が後方に突出した円弧状の重量物として形成されている。カウンタウエイト7の後面は、上部旋回体4の旋回中心を中心とした仮想円内に収まるように、上方から見て円弧状に形成されている。これにより、油圧ショベル1は、上部旋回体4が下部走行体2上で旋回動作を行ったときに、カウンタウエイト7の後面は、ほぼ下部走行体2の左,右方向の幅寸法(車幅)内に収まる後方小旋回型の油圧ショベルとして構成されている。
 エンジン8は、カウンタウエイト7の前側に位置して旋回フレーム6の後側に搭載されている。このエンジン8は、クランク軸が左,右方向に延びる横置き状態で、後述する運転席13の下側に配置されている。エンジン8は、例えばディーゼルエンジンにより構成され、後述の油圧ポンプ9とパイロットポンプ10とを駆動するものである。
 エンジン8は、電子制御式エンジンとして構成され、燃料の供給量が電子ガバナ8A(図3参照)により可変に制御される。即ち、電子ガバナ8Aは、後述のエンジン制御装置(ECU)26から出力される制御信号に基づいてエンジン8に供給される燃料の噴射量を可変に制御する。これにより、エンジン8の回転数は、前記制御信号による目標回転数に対応した回転数となるように制御される。エンジン8には、回転センサ8Bが設けられている。この回転センサ8Bは、エンジン8の回転数を検出して、その検出信号をエンジン制御装置26に出力する。エンジン制御装置26は、回転センサ8Bの検出信号に基づいてエンジン8の実回転数を監視し、目標回転数に実回転数を近付けるように電子ガバナ8Aを制御する。
 油圧ポンプ9は、エンジン8の左側に設けられている。この油圧ポンプ9は、例えば可変容量型の斜板式、斜軸式、またはラジアルピストン式油圧ポンプによって構成されている。油圧ポンプ9は、エンジン8によって駆動されると、作動油タンク11内の作動油を吸込んで、圧油を後述の方向制御弁20に向けて吐出する。
 パイロットポンプ10は、油圧ポンプ9と共にエンジン8によって駆動されるものである。パイロットポンプ10は、作動油タンク11内の作動油を吸込み、パイロット用の圧油(パイロット圧)を方向制御弁20に向けて吐出する。パイロットポンプ10は、作動油タンク11内の作動油を吸込み、傾転制御用の圧油を走行切替弁22を介してモータ容量可変部2E1,2F1に向けて吐出する。
 建屋としてのキャブ12は、旋回フレーム6の左前側に搭載されている。キャブ12の内部には、オペレータ(運転者)が搭乗する運転室が画成され、キャブ12内の中央部には、オペレータが着席する運転席13が設けられている。
 操作レバー装置14は、運転席13の左,右両側に配設され、フロント装置5、旋回装置3を操作するものである。これら操作レバー装置14は、運転席13に着席したオペレータによって前,後方向および左,右方向に傾転操作される。この場合、左側の操作レバー装置14は、例えば上部旋回体4の旋回動作、フロント装置5のアーム5Cの回動動作を制御(操縦)するものである。右側の操作レバー装置14は、例えばフロント装置5のブーム5Bの回動動作、バケット5Dの回動動作を制御(操縦)するものである。
 走行操作装置15は、運転席13の前方に配設され、下部走行体2の走行方向を制御するものである。走行操作装置15は、左レバー・ペダル15Aと右レバー・ペダル15Bとを備えている。これらの左,右のレバー・ペダル15A,15Bは、運転席13に着席したオペレータによって前,後方向に手動操作または足踏み操作される。走行操作装置15の左レバー・ペダル15Aは、傾転操作することにより走行モータ2Eを駆動する。走行操作装置15の右レバー・ペダル15Bは、傾転操作することにより走行モータ2Fを駆動する。各走行操作装置15は、後述の走行パイロット弁21と圧力センサ21Aとを含んで構成されている。
 右側の操作レバー装置14の後側には、始動スイッチ16と速度切替スイッチ17とが設けられている。始動スイッチ16は、エンジン8を始動させるもので、オペレータによって操作される。始動スイッチ16は、後述のコントローラ27に接続され、始動スイッチ16に対するON/OFF操作に応じた信号がコントローラ27に出力される。従って、オペレータは、運転席13に着座した状態で始動スイッチ16を操作することにより、エンジン8の始動、停止を指令することができる。
 一方、速度切替スイッチ17は、オペレータにより手動操作されるもので、例えば車体の走行速度を低速(大トルク)と高速(低トルク)との2段速に切替え可能となっている。速度切替スイッチ17が低速側に位置しているときには、後述のコントローラ27(バッテリ25)とリレー23のリレーコイル23Aとの間の通電を遮断する。一方、速度切替スイッチ17が高速側に位置しているときには、後述のコントローラ27(バッテリ25)とリレー23のリレーコイル23Aとの間の通電を許容する。
 速度切替スイッチ17が低速側に位置しているときには、後述の走行切替弁22が低速位置(消磁位置)となり、モータ容量可変部2E1,2F1への傾転制御圧の供給を遮断する。これにより、走行モータ2E,2Fは、回転数が低速となる。一方、速度切替スイッチ17が高速側に切替えられたときには、後述の走行切替弁22が高速位置(励磁位置)となり、モータ容量可変部2E1,2F1への傾転制御圧の供給を行う。これにより、走行モータ2E,2Fは、回転数が高速となる。
 表示器18は、右側の操作レバー装置14の前側に設けられている。この表示器18は、油圧ショベル1を操縦するオペレータに対して油圧ショベル1の運転状況を報知するものである。具体的には、表示器18には、エンジン回転数、燃料残量、オイル残量等の各種情報、エンジン8、油圧機器等を含む各種機器の不調情報、および警告情報等、オペレータに報知すべき情報を表示する。さらに、表示器18には、油圧ショベル1の走行速度が制限されているときに、例えば「アラーム停止中」および「低速固定中」を含む油圧ショベル1の状態表示がなされる。走行速度が制限される場合については、後述で説明する。
 アラームキャンセルスイッチ19は、表示器18に隣接して設けられている。このアラームキャンセルスイッチ19は、オペレータにより手動操作されるもので、例えばON操作することにより油圧ショベル1の走行中に外部に向けて発生(吹鳴)している警報音(アラーム)を停止させるものである。アラームキャンセルスイッチ19は、後述のコントローラ27に接続され、アラームキャンセルスイッチ19のON/OFF操作に応じた信号がコントローラ27に出力される。
 次に、油圧ショベル1の走行系のシステム構成について、図3を参照しつつ説明する。
 油圧ポンプ9は、作動油タンク11と共に油圧源を構成し、後述の方向制御弁20を介して走行モータ2E,2Fに圧油を供給している。一方、パイロットポンプ10は、作動油タンク11と共にパイロット油圧源を構成し、後述の走行パイロット弁21を介して方向制御弁20にパイロット用の圧油を供給している。パイロットポンプ10は、後述の走行切替弁22を介して走行モータ2E,2Fのモータ容量可変部2E1,2F1に対し、傾転制御用の圧油を供給している。
 方向制御弁20は、走行モータ2E,2F用の方向制御弁で、油圧ポンプ9と各走行モータ2E,2Fとの間にそれぞれ設けられている。これら方向制御弁20は、各走行モータ2E,2Fに供給する圧油の流量と方向を可変に制御する。即ち、各方向制御弁20は、後述の走行パイロット弁21からパイロット圧が供給されることにより、中立位置から左,右の切替位置(いずれも図示せず)に切替えられる。これにより、各方向制御弁20は、下部走行体2の走行方向を制御する。
 走行パイロット弁21は、減圧弁型のパイロット操作弁として構成され、走行操作装置15の一部を構成している。この走行パイロット弁21は、オペレータが走行操作装置15を前方または後方に傾転操作したときに、その操作量に対応したパイロット圧を各方向制御弁20の油圧パイロット部(図示せず)に供給する。
 これにより、各方向制御弁20は、中立位置から切替位置のいずれかに切替えられる。左レバー・ペダル15Aの傾転操作により方向制御弁20が一方の切替位置に切替えられた場合には、油圧ポンプ9からの圧油が一方向に供給され、走行モータ2Eが該当する方向(例えば、前進方向)に回転駆動される。左レバー・ペダル15Aの傾転操作により方向制御弁20が他方の切替位置に切替えられた場合には、油圧ポンプ9からの圧油が他方向に供給され、走行モータ2Eが逆方向(例えば、後進方向)に回転駆動される。右レバー・ペダル15Bに対応する方向制御弁20についても同様に切替操作される。
 走行パイロット弁21には、圧力センサ21Aが設けられている。この圧力センサ21Aは、方向制御弁20に向けて供給されるパイロット圧を検出するものである。圧力センサ21Aは、後述のコントローラ27に接続され、圧力センサ21Aの検出信号がコントローラ27に出力される。この場合、コントローラ27は、圧力センサ21Aの検出信号により、オペレータが左,右のレバー・ペダル15A,15Bを傾転操作して、油圧ショベル1が走行状態にあることを判断することができる。
 走行切替弁22は、走行モータ2E,2Fの回転速度を可変に制御するものである。この走行切替弁22は、後述のコントローラ27から出力される制御信号に従って、モータ容量を切替えるための信号(傾転制御圧)を各走行モータ2E,2Fのモータ容量可変部2E1,2F1に出力する。走行切替弁22は、ソレノイド部22Aによってパイロットポンプ10からの圧油(傾転制御圧)をモータ容量可変部2E1,2F1に供給する連通位置と、モータ容量可変部2E1,2F1への供給を遮断する遮断位置とに切替えられる。これにより、走行切替弁22は、走行モータ2E,2Fの回転速度を低速と高速との2段速に切替える。
 具体的には、走行切替弁22のソレノイド部22Aは、リレー23を介して後述のコントローラ27に接続されている。リレー23は、速度切替スイッチ17に接続されたリレーコイル23Aと、リレーコイル23Aへの通電(励磁)または非通電(消磁)に従って端子23B,23C間を閉成または開成する可動接点23Dとを備えている。
 速度切替スイッチ17が低速側に位置しているときには、後述のコントローラ27とリレーコイル23Aとの間の通電が遮断され非通電状態となる。即ち、可動接点23Dは、端子23B側(開成位置(a)側)に位置して開成状態となる。これにより、コントローラ27と走行切替弁22のソレノイド部22Aとが非通電状態となり走行切替弁22は閉弁状態(遮断位置)となる。
 一方、速度切替スイッチ17が低速側から高速側に切替えられたときには、後述のコントローラ27とリレーコイル23Aとの間が通電状態となる。即ち、可動接点23Dが端子23C側(閉成位置(b)側)に切替えられて閉成状態となる。これにより、コントローラ27と走行切替弁22のソレノイド部22Aとが通電状態となり、走行切替弁22は開弁状態(連通位置)となる。
 即ち、走行切替弁22は、後述のコントローラ27からの制御信号に従ってON,OFF制御される。走行切替弁22が通電して開弁されたときには、パイロットポンプ10からの傾転制御圧がモータ容量可変部2E1,2F1に供給される。これにより、モータ容量可変部2E1,2F1は、走行モータ2E,2Fの傾転角を小さくして回転速度を高速側に切替える。一方、走行切替弁22が非通電となって閉弁されたときには、モータ容量可変部2E1,2F1に対する傾転制御圧の供給が停止される。これにより、モータ容量可変部2E1,2F1は、走行モータ2E,2Fの傾転角を大きくして回転速度を低速側に切替える。
 警報装置24は、上部旋回体4に設けられ、油圧ショベル1が走行しているときに外部に警報音(アラーム)を発生させるものである。この警報装置24は、油圧ショベル1の周囲で作業している作業者に、油圧ショベル1が走行(移動)している旨の注意を促すものである。警報装置24は、後述のコントローラ27に接続され、コントローラ27からの制御信号により警報音を発生(吹鳴)させる。
 警報装置24は、警報音が発生している信号をコントローラ27に向けてフィードバックしている。これにより、コントローラ27は、警報音を発生させる制御信号に基づいて警報装置24が警報音を発生させているか否かを判断している。具体的には、コントローラ27は、例えば警報音が吹鳴することにより発生する電圧を検出して、警報装置24が警報音を発生させているか否かを判断することができる。即ち、コントローラ27は、電圧が検出できなければ例えば断線により警報装置24が警報音を発生させていないと判断することができる。
 バッテリ25は、油圧ショベル1に搭載された各種の電気機器の電源である。即ち、バッテリ25は、エンジン8に設けられたスタータモータ(図示せず)と電子ガバナ8A、表示器18、走行切替弁22のソレノイド部22A、エンジン制御装置26、コントローラ27等の電源となるものである。
 エンジン制御装置26(ECU)は、上部旋回体4に搭載され、ROM、RAM、不揮発性メモリ等からなる記憶部(図示せず)を有している。この記憶部には、エンジン8の回転数を制御するための処理プログラムが格納されている。エンジン制御装置26は、後述のコントローラ27、エンジン8の電子ガバナ8A、およびエンジン8の回転センサ8Bに接続されている。
 エンジン制御装置26は、コントローラ27から出力される制御信号(指令信号)と、回転センサ8Bから出力されるエンジン回転数の検出信号とに基づいて所定の演算処理を行う。エンジン制御装置26は、その演算処理に基づいて電子ガバナ8Aに燃料噴射量を指示する制御信号を出力する。電子ガバナ8Aは、その制御信号に従ってエンジン8の燃料室(図示せず)内に噴射供給すべき燃料の噴射量を増加または減少したり、燃料の噴射を停止したりする。これにより、エンジン8の回転数は、コントローラ27からの制御信号に対応した回転数となるように制御される。
 コントローラ27は、上部旋回体4に搭載され、油圧ショベル1の制御を行うものである。このコントローラ27は、本発明の制御装置を構成するもので、速度切替スイッチ17、表示器18、アラームキャンセルスイッチ19、走行パイロット弁21の圧力センサ21A、リレー23、警報装置24、バッテリ25、エンジン制御装置26等に接続されている。コントローラ27には、ROM、RAM、不揮発性メモリ等からなる記憶部を有している。この記憶部には、後述の図4に示すエンジン8の回転数を制御する制御処理を行う処理プログラムが格納されている。このために、コントローラ27には、走行状態検出部28、警報音発生検出部29、および走行速度制限部30が設けられている。
 走行状態検出部28は、油圧ショベル1が走行しているか否かを検出するものである。この走行状態検出部28は、走行パイロット弁21の圧力センサ21Aからの検出信号(圧力値)により、左,右のレバー・ペダル15A,15Bが傾転操作されているか否かを検出する。即ち、走行状態検出部28は、左レバー・ペダル15Aまたは右レバー・ペダル15Bが傾転操作されることにより、走行パイロット弁21から方向制御弁20に向けて発生するパイロット圧を検出して走行モータ2E,2Fが駆動しているか否かを検出する。
 警報音発生検出部29は、走行状態検出部28により油圧ショベル1が走行していると判定された場合に、警報装置24が警報音を発生させているか否かを検出するものである。具体的には、この警報音発生検出部29は、警報装置24からのフィードバック制御により、警報装置24が警報音を発生させているか否かを検出することができる。
 走行速度制限部30は、警報音発生検出部29が警報音を発生していないと判定したときに油圧ショベル1の走行速度を制限するものである。即ち、油圧ショベル1が走行しているときには、通常は警報装置24が警報音を発生させて油圧ショベル1の周囲に注意を喚起している。しかし、警報装置24が警報音を発生させていない場合には、油圧ショベル1の周囲に注意を喚起することが困難になる虞がある。そこで、走行速度制限部30は、警報装置24が警報音を発生していない場合に、油圧ショベル1の走行速度を低速に固定して安全性を向上させている。
 具体的には、走行速度制限部30は、油圧ショベル1の走行時に警報装置24が警報音を発生していない場合、エンジン8の回転数を低回転数に制御して走行速度を制限する。即ち、走行速度制限部30は、エンジン制御装置26に向けてエンジン8の回転数を低回転数にする制御信号を出力する。エンジン制御装置26は、その制御信号に基づきエンジン8の電子ガバナ8Aに燃料噴射量を指示する制御信号を出力する。これにより、エンジン8の回転数は、コントローラ27の走行速度制限部30からの制御信号に対応した低回転数となるように制御される。その結果、油圧ポンプ9から走行モータ2E,2Fに供給される圧油が減少するので、走行モータ2E,2Fの回転数が低回転数となり、油圧ショベル1の走行速度を低速に制限することができる。
 本実施の形態による油圧ショベル1は上述の如き構成を有するもので、次にその動作について説明する。
 まず、油圧ショベル1のオペレータは、上部旋回体4のキャブ12に搭乗し、始動スイッチ16を操作してエンジン8を始動される。油圧ポンプ9とパイロットポンプ10とは、エンジン8の始動により駆動される。これにより、左,右の走行モータ2E,2Fには、油圧ポンプ9から吐出された圧油がそれぞれの方向制御弁20を介して供給される。これ以外の方向制御弁(図示せず)からは、他の油圧アクチュエータ(例えば、旋回用の油圧モータ、ブームシリンダ5E、アームシリンダ5F、バケットシリンダ5G、および他の油圧シリンダ)に対して圧油が供給される。
 オペレータが走行操作装置15の左レバー・ペダル15Aを操作したときには、油圧ポンプ9からの圧油は、左側の走行モータ2Eに対応する方向制御弁20を介して走行モータ2Eに供給され、走行モータ2Eが回転駆動される。一方、オペレータが走行操作装置15の右レバー・ペダル15Bを操作したときには、油圧ポンプ9からの圧油は、右側の走行モータ2Fに対応する方向制御弁20を介して走行モータ2Fに供給され、走行モータ2Fが回転駆動される。これにより、油圧ショベル1は、左,右の履帯2Dを回転させて、車両を前進または後退させることができる。オペレータが操作レバー装置14を操作したときには、フロント装置5が俯仰の動作をして土砂の掘削作業を行うことができる。
 ところで、上述した特許文献1では、車体が走行しているときに車体の外部に警報音(走行アラーム)を発生させる警報装置が備えられている。即ち、この警報音は、油圧ショベルが走行(移動)していることを周囲に認識させている。しかし、警報音の発生を停止させるアームキャンセルスイッチをON操作したときおよび警報装置の故障により警報音が発生しない場合には、油圧ショベルが走行していることを周囲に認識させることが困難になる虞がある。
 そこで、本実施の形態では、油圧ショベル1が走行しているときの警報音が発生していない場合には、走行速度を低速に制限(固定)してオペレータが周囲に注意を払うことができるようにしている。これにより、オペレータは、余裕をもって周囲に注意を払いつつ油圧ショベル1を走行させることができる。オペレータは、油圧ショベル1の走行速度が低速に制限されていることにより、警報音が発生していないことを認識することができる。
 次に、油圧ショベル1の走行速度を制限する制御処理について、図4を参照して説明する。なお、この制御処理は、例えば始動スイッチ16がON操作されている間(エンジン8が駆動している間)、所定時間毎に(所定の制御周期で)繰り返し実行される。
 まず、ステップ1で、オペレータが走行操作装置15を操作すると、次のステップ2では、油圧ショベル1が走行状態か否かを判定する。この場合、コントローラ27の走行状態検出部28は、走行パイロット弁21の圧力センサ21Aから出力された検出信号(圧力値)が所定の値(閾値)以上になっていることを判定することにより油圧ショベル1が走行状態か否かを判定する。ステップ2で「YES」、即ち油圧ショベル1が走行していると判定された場合には、ステップ3に進む。一方、ステップ2で「NO」、即ち油圧ショベル1が走行していない(停車している)と判定された場合には、ステップ1に戻る。
 ステップ3では、アラーム断線エラーがあるか否かを判定する。この場合、コントローラ27の警報音発生検出部29は、例えば警報装置24からのフィードバック制御によりコントローラ27と警報装置24との間の断線、警報装置24の取外し等が原因であることを検出する。ステップ3で「YES」、即ちアラーム断線エラーがあると判定された場合には、ステップ6に進む。一方、ステップ3で「NO」、即ちアラーム断線エラーがないと判定された場合には、ステップ4に進む。
 ステップ4では、アラームキャンセルスイッチ19がON操作されているか否かを判定する。この場合、コントローラ27の警報音発生検出部29は、オペレータが油圧ショベル1の走行中の警報音(アラーム)の発生を停止させるために、アラームキャンセルスイッチ19をON操作されているか否かを検出する。コントローラ27の警報音発生検出部29は、アラームキャンセルスイッチ19から出力されるON操作に応じた信号を受信することにより、アラームキャンセルスイッチ19がON操作されているか否かを判定することができる。
 ステップ4で「YES」、即ちアラームキャンセルスイッチ19がON操作されていると判定された場合には、ステップ6に進む。一方、ステップ4で「NO」、即ちアラームキャンセルスイッチ19がON操作されていないと判定された場合には、ステップ5に進む。
 ステップ5では、アラームキャンセルスイッチ19がON操作されていないから、走行アラーム(警報音)を発生(吹鳴)させる。これにより、油圧ショベル1が走行していることを周囲に報知することができる。なお、コントローラ27は、オペレータが走行操作装置15の操作を解除して油圧ショベル1の走行が停止した場合に走行アラームの発生を停止して、次なる走行操作装置15の操作を監視するためにリターンする。
 ステップ6では、アラーム断線エラーがあるか、アラームキャンセルスイッチ19がON操作されている場合であるから、エンジン回転数を低回転数に制御する。この場合、コントローラ27の走行速度制限部30は、エンジン制御装置26に向けてエンジン8の回転数を低回転数に制御する制御信号を出力する。エンジン制御装置26は、その制御信号に基づきエンジン8の電子ガバナ8Aに燃料噴射量を指示する制御信号を出力する。これにより、エンジン8の回転数は、コントローラ27の走行速度制限部30からの制御信号に対応した低回転数となるように制御される。その結果、走行モータ2E,2Fには、油圧ポンプ9から供給される圧油が減少するので、走行モータ2E,2Fの回転数が低回転数となり、油圧ショベル1の走行速度を低速に制限することができる。
 次のステップ7では、表示器18に車体の状態表示を行う。この場合、コントローラ27は、表示器18に向けて警報装置24からアラームが発生されていないことおよび油圧ショベル1の走行速度が低速に制御されていることを表示する旨の制御信号を出力する。表示器18は、その制御信号に基づき、例えば「アラーム停止中」、「低速固定中」の状態表示のうち少なくとも一方の状態表示を行う。これにより、オペレータは、外部に向けて油圧ショベル1の走行中のアラームが吹鳴していないことおよびそれにより走行速度が低速に制御されていることを認識することができる。
 かくして、第1の実施の形態では、油圧ショベル1の走行中に吹鳴される警報音が発生していない場合には、油圧ショベル1の走行速度を低速に制御(固定)している。この場合、オペレータは、走行速度が低速に制御されていることにより、警報音が停止されて周囲に注意を喚起していないことを認識することができる。オペレータは、走行速度が低速に制御されているので、余裕をもって周囲に注意を払うことができる。これにより、油圧ショベル1の走行状態における安全性を向上することができる。
 走行速度の低速制御は、エンジン8の回転数を低回転数に制御することにより行っている。この場合、エンジン8の低回転数制御は、コントローラ27の制御信号に基づいてエンジン制御装置26がエンジン8の電子ガバナ8Aを制御することにより行われている。従って、油圧ショベル1の走行速度は、簡単に低速に制御することができるので、コストを削減することができる。
 さらに、表示器18には、警報音が吹鳴されていないことの状態表示と、走行速度が低速に制御されていることの状態表示とのうち少なくとも一方の状態表示をしている。これにより、オペレータは、走行中に外部に向けて警報音が吹鳴していないことにより、走行速度が低速となっていることを認識することができる。
 次に、図5および図6は、本発明の第2の実施の形態を示している。本実施の形態の特徴は、走行速度の低速制御を走行モータ2E,2Fのモータ容量可変部2E1,2F1を用いて行っている。なお、第2の実施の形態では、前述した第1の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
 図5において、走行切替弁通電スイッチ31は、コントローラ27の内部に設けられている。この走行切替弁通電スイッチ31は、バッテリ25と走行切替弁22との間に設けられ、コントローラ27の制御信号に基づいて開成状態と閉成状態とに切替えられる。
 具体的には、走行切替弁通電スイッチ31は、通常は閉成状態を維持してバッテリ25と走行切替弁22との間を通電可能としている。そして、速度切替スイッチ17が低速側から高速側に切替えられたときには、コントローラ27とリレーコイル23Aとの間が通電状態となり、可動接点23Dが端子23C側、即ち閉成位置(b)側に切替えられて閉成状態となる。
 これにより、コントローラ27と走行切替弁22のソレノイド部22Aとが通電状態となり、走行切替弁22が連通位置に切替えられて開弁状態となる。その結果、パイロットポンプ10からの傾転制御圧がモータ容量可変部2E1,2F1に供給される。従って、モータ容量可変部2E1,2F1は、走行モータ2E,2Fの傾転角を小さくして回転速度を高速側に切替えるので、油圧ショベル1の走行速度を高速にする。
 一方、走行切替弁通電スイッチ31は、コントローラ27の走行速度制限部30からの制御信号に基づき開成状態に切替えられると、バッテリ25と走行切替弁22との間が非通電となる。この場合、速度切替スイッチ17が低速側から高速側に切替えられたとしても、リレーコイル23Aには通電されないので、可動接点23Dが端子23B側(開成位置(a)側)に維持される。
 これにより、コントローラ27と走行切替弁22のソレノイド部22Aとが非通電状態となり、走行切替弁22が遮断位置となり閉弁状態となる。その結果、パイロットポンプ10からの傾転制御圧は、モータ容量可変部2E1,2F1に供給されない。従って、モータ容量可変部2E1,2F1は、走行モータ2E,2Fの傾転角を大きくして回転速度を低速側に切替えるので、油圧ショベル1の走行速度を低速にする。
 次に、油圧ショベル1の走行速度を制限する制御処理について、図6を参照して説明する。なお、図6に示す制御処理の処理プログラムは、コントローラ27の記憶部(図示せず)に格納されている。この制御処理は、例えば始動スイッチ16がON操作されている間(エンジン8が駆動している間)、所定時間毎に(所定の制御周期で)繰り返し実行される。
 図6に示される制御処理は、図4に示される制御処理のステップ6に代えてステップ8が設けられている。即ち、図6に示される制御処理は、ステップ8を除いて図4の制御処理と変わるところはない。従って、図6中のステップ1ないしステップ5およびステップ7は、上述した図4に示す制御処理と同様に行われるので、その説明を省略する。
 ステップ8では、走行切替弁22の低速切替えが行われる。即ち、アラーム断線エラーがある場合またはアラームキャンセルスイッチ19が「ON」操作(アラーム停止操作)されている場合には、油圧ショベル1の走行速度を低速に固定するために、走行切替弁22の低速切替えが行われる。
 この場合、コントローラ27の走行速度制限部30は、走行切替弁通電スイッチ31を開成状態に切替えることにより、走行切替弁22のソレノイド部22Aへの通電を遮断して、走行切替弁22を閉弁状態に維持させる。即ち、速度切替スイッチ17が高速側に切替えられたとしても、走行切替弁通電スイッチ31が開状態となっているので、リレー23の可動接点23Dが端子23C側(閉成位置(b)側)に切替えられることがない。
 これにより、走行切替弁22は、速度切替スイッチ17の高速側位置または低速側位置にかかわらず閉弁状態を維持する。その結果、モータ容量可変部2E1,2F1には、パイロットポンプ10から傾転制御圧が供給されないので、走行モータ2E,2Fの傾転角を大きくして回転速度が低速に維持される。従って、油圧ショベル1の走行速度は、低速に固定される。
 かくして、第2の実施の形態についても第1の実施の形態と同様の作用、効果を奏することができる。第2の実施の形態については、走行切替弁22を低速側に維持させて簡単に走行速度を低速にすることができるので、コストを削減することができる。
 なお、上述した第1の実施の形態では、走行パイロット弁21の圧力センサ21Aの検出値により、油圧ショベル1が走行しているか否かを判断した場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば車体に油圧ショベル1の走行速度を検出する速度センサを設け、この速度センサの検出値により油圧ショベル1が走行しているか否かを判断してもよい。走行操作装置15に左,右のレバー・ペダル15A,15Bの傾動を検出する位置センサを設け、この位置センサの検出により油圧ショベル1が走行しているか否かを判断してもよい。このことは、第2の実施の形態についても同様である。
 上述した第1の実施の形態では、建屋としてキャブ12を用いたキャブ式の油圧ショベルを例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば建屋としてキャノピを用いたキャノピ式の油圧ショベルに適用してもよい。このことは、第2の実施の形態についても同様である。
 上述した第1の実施の形態では、コントローラ27に走行状態検出部28、警報音発生検出部29、および走行速度制限部30を設けた場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば走行状態検出部28、警報音発生検出部29、および走行速度制限部30を他のコントローラ(制御装置)に設けてもよい。このことは、第2の実施の形態についても同様である。
 上述した第1の実施の形態では、警報音が停止されていることと、走行速度が低速に制御されていることのうち少なくとも一方を表示器18に表示する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば表示器18とは別に警報音が停止されている状態と、走行速度が低速に制御されている状態とを表示する専用の表示器に表示してもよい。音声によりオペレータに報知してもよい。このことは、第2の実施の形態についても同様である。
 上述した第1の実施の形態では、エンジン8の回転数を低回転数に制御することにより、走行速度を低速にした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば走行速度制限部30からの制御信号により油圧ポンプ9から吐出される圧油の流量を小さく制御して走行速度を低速にしてもよい。
 上述した第1の実施の形態では、油圧ショベル1の走行速度を低速と高速との2段速とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば油圧ショベル1の走行速度を3段速以上に設定可能としてもよい。このことは、第2の実施の形態についても同様である。
 上述した第2の実施の形態では、走行切替弁通電スイッチ31をコントローラ27に設けた場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば走行切替弁通電スイッチをコントローラ27と走行切替弁22との間を接続するケーブルに設けてもよい。
 上述した実施の形態では、建設機械としてクローラ式の油圧ショベル1を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えばホイール式の油圧ショベル、油圧クレーン等の建設機械に広く適用することができる。
 1 油圧ショベル
 2 下部走行体(車体)
 2E 左側の走行モータ
 2F 右側の走行モータ
 4 上部旋回体(車体)
 8 エンジン
 9 油圧ポンプ
 12 キャブ
 15 走行操作装置
 17 速度切替スイッチ
 18 表示器
 24 警報装置
 27 コントローラ(制御装置)
 28 走行状態検出部
 29 警報音発生検出部
 30 走行速度制限部

Claims (4)

  1.  自走可能な車体と、前記車体の後側に搭載されたエンジンと、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給された圧油により駆動される走行用の走行モータと、前記車体に設けられ前記走行モータの駆動により前記車体が走行しているときに前記車体の外部に警報音を発生させる警報装置と、前記車体の制御を行う制御装置とが備えられた建設機械において、
     前記制御装置には、前記車体が走行しているか否かを検出する走行状態検出部と、前記走行状態検出部により前記車体が走行していると判定された場合に前記警報装置が前記警報音を発生させているか否かを検出する警報音発生検出部と、前記警報音発生検出部が前記警報音を発生していないと判定したときに前記車体の走行速度を制限する走行速度制限部とが設けられることを特徴とする建設機械。
  2.  前記制御装置の走行速度制限部は、前記エンジンの回転数を低回転数に制御して前記走行速度を制限することを特徴とする請求項1に記載の建設機械。
  3.  前記走行モータを少なくとも低速と高速との2段速に切替え可能な速度切替スイッチが備えられ、
     前記制御装置の走行速度制限部は、前記走行モータを低速に制限することを特徴とする請求項1に記載の建設機械。
  4.  前記車体には、前記エンジンの前側に位置してキャブまたはキャノピからなる建屋が設けられ、
     前記建屋内には、前記車体の走行速度が制限されているときにその状態を表示する表示器が設けられたことを特徴とする請求項1に記載の建設機械。
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