JP2000319940A - 建設機械の走行制御装置 - Google Patents
建設機械の走行制御装置Info
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- JP2000319940A JP2000319940A JP11132404A JP13240499A JP2000319940A JP 2000319940 A JP2000319940 A JP 2000319940A JP 11132404 A JP11132404 A JP 11132404A JP 13240499 A JP13240499 A JP 13240499A JP 2000319940 A JP2000319940 A JP 2000319940A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な構成で、誤った走行操作を防止するこ
とができる建設機械の走行制御装置を提供する。 【解決手段】 下部走行体上に運転席を有する上部旋回
体が搭載され、走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒの操作に
基づいて下部走行体に設けられた走行用モータ３０，３
１を前進または後進駆動させる建設機械において、走行
操作レバー１０Ｌ，１０Ｒが操作された場合に、走行用
モータ３０，３１の応答性を一時的に遅らせるコントロ
ーラ２８を備えたことを特徴とする。
とができる建設機械の走行制御装置を提供する。 【解決手段】 下部走行体上に運転席を有する上部旋回
体が搭載され、走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒの操作に
基づいて下部走行体に設けられた走行用モータ３０，３
１を前進または後進駆動させる建設機械において、走行
操作レバー１０Ｌ，１０Ｒが操作された場合に、走行用
モータ３０，３１の応答性を一時的に遅らせるコントロ
ーラ２８を備えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベルやクレ
ーン等の建設機械に関し、より詳しくは建設機械におけ
る誤った走行操作を防止する建設機械の走行制御装置に
関するものである。
ーン等の建設機械に関し、より詳しくは建設機械におけ
る誤った走行操作を防止する建設機械の走行制御装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、油圧ショベルの作業時において上
部旋回体を下部走行体に対し１８０°近く旋回させた場
合、走行操作レバーの操作に対する油圧ショベルの前後
走行動作は逆動作となるため、オペレータの意志とは逆
方向に油圧ショベルが移動するという不都合があった。
部旋回体を下部走行体に対し１８０°近く旋回させた場
合、走行操作レバーの操作に対する油圧ショベルの前後
走行動作は逆動作となるため、オペレータの意志とは逆
方向に油圧ショベルが移動するという不都合があった。
【０００３】この点を改良するため第一の対策として、
走行操作を行っている期間、常時警報ブザーを鳴らし、
油圧ショベルが走行動作にあることを報知するものがあ
る。また、第二の対策として、上部旋回体が下部走行体
に対して反対方向に向けられた場合に走行操作が逆操作
になっていることをディスプレイ上で図形表示するも
の、或いは走行操作の信号出力回路を旋回角度に応じて
自動的に切り換えてしまうものがある。
走行操作を行っている期間、常時警報ブザーを鳴らし、
油圧ショベルが走行動作にあることを報知するものがあ
る。また、第二の対策として、上部旋回体が下部走行体
に対して反対方向に向けられた場合に走行操作が逆操作
になっていることをディスプレイ上で図形表示するも
の、或いは走行操作の信号出力回路を旋回角度に応じて
自動的に切り換えてしまうものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の第一の対策では、油圧ショベル走行時には警報
ブザーが鳴り放しとなり、周囲から騒音の苦情が出ると
オペレータは警報ブザーを解除せざるを得なくなり、根
本的な対策とはなっていない。
た従来の第一の対策では、油圧ショベル走行時には警報
ブザーが鳴り放しとなり、周囲から騒音の苦情が出ると
オペレータは警報ブザーを解除せざるを得なくなり、根
本的な対策とはなっていない。
【０００５】また、上記第二の対策では、上部旋回体が
どの程度旋回したときに走行操作が逆操作になっている
ことをオペレータに図形表示するのか、或いは信号出力
回路の自動切換を行うのか判断が難しい。なぜなら、油
圧ショベルは旋回しながら走行する場合があり、このよ
うな複合操作が行われている状況では上部旋回体が走行
方向と逆方向に向いた時点で直ちに走行操作を切り換え
ると却って危険である。さらに、下部走行体に対する上
部旋回体の相対角度（旋回角度）を検出して制御する必
要があり、角度センサの取付けやコントローラのプログ
ラム追加が必要でありコストアップが避けられない。
どの程度旋回したときに走行操作が逆操作になっている
ことをオペレータに図形表示するのか、或いは信号出力
回路の自動切換を行うのか判断が難しい。なぜなら、油
圧ショベルは旋回しながら走行する場合があり、このよ
うな複合操作が行われている状況では上部旋回体が走行
方向と逆方向に向いた時点で直ちに走行操作を切り換え
ると却って危険である。さらに、下部走行体に対する上
部旋回体の相対角度（旋回角度）を検出して制御する必
要があり、角度センサの取付けやコントローラのプログ
ラム追加が必要でありコストアップが避けられない。
【０００６】本発明は以上のような従来の油圧ショベル
における課題を考慮してなされたものであり、簡単な構
成で、誤った走行操作を防止することができる建設機械
の走行制御装置を提供するものである。
における課題を考慮してなされたものであり、簡単な構
成で、誤った走行操作を防止することができる建設機械
の走行制御装置を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の本発明は、下
部走行体上に運転席を有する上部旋回体が搭載され、走
行操作レバーの操作に基づいて下部走行体に設けられた
走行用モータを前進または後進駆動させる建設機械にお
いて、走行操作レバーが操作された場合に、走行用モー
タの応答性を一時的に遅らせる走行制御手段を備えた建
設機械の走行制御装置である。
部走行体上に運転席を有する上部旋回体が搭載され、走
行操作レバーの操作に基づいて下部走行体に設けられた
走行用モータを前進または後進駆動させる建設機械にお
いて、走行操作レバーが操作された場合に、走行用モー
タの応答性を一時的に遅らせる走行制御手段を備えた建
設機械の走行制御装置である。
【０００８】請求項２の本発明は、走行制御手段が、走
行操作レバーの操作開始直後における走行用モータの回
転数を制限するように構成されている建設機械の走行制
御装置である。
行操作レバーの操作開始直後における走行用モータの回
転数を制限するように構成されている建設機械の走行制
御装置である。
【０００９】請求項３の本発明は、走行用モータが、油
圧ポンプから吐出される圧油によって駆動する油圧モー
タからなり、走行操作レバーの操作開始直後における走
行用モータに供給される圧油の流量を抑制することによ
り回転数を制限する建設機械の走行制御装置である。
圧ポンプから吐出される圧油によって駆動する油圧モー
タからなり、走行操作レバーの操作開始直後における走
行用モータに供給される圧油の流量を抑制することによ
り回転数を制限する建設機械の走行制御装置である。
【００１０】請求項４の本発明は、走行用モータが、油
圧ポンプから吐出される圧油によって駆動する油圧モー
タからなり、走行操作レバーの操作開始直後の油圧ポン
プからの吐出流量を抑制することにより回転数を制限す
る建設機械の走行制御装置である。
圧ポンプから吐出される圧油によって駆動する油圧モー
タからなり、走行操作レバーの操作開始直後の油圧ポン
プからの吐出流量を抑制することにより回転数を制限す
る建設機械の走行制御装置である。
【００１１】請求項５の本発明は、走行操作レバーが操
作された際に、所定期間警報を吹鳴する警報報知手段を
備えてなる建設機械の走行制御装置である。
作された際に、所定期間警報を吹鳴する警報報知手段を
備えてなる建設機械の走行制御装置である。
【００１２】請求項６の本発明は、走行制御手段の作動
を解除する解除スイッチが備えられている建設機械の走
行制御装置である。
を解除する解除スイッチが備えられている建設機械の走
行制御装置である。
【００１３】請求項１の本発明に従えば、走行操作レバ
ーを操作した場合、一時的に応答性の遅れを持たせた状
態で走行用モータが駆動するため、走行操作レバーを急
操作しても油圧ショベルは緩慢にしか走行し始めない。
従って、上部旋回体が下部走行体に対して逆向き姿勢で
あるような状況でオペレータが走行操作方向を誤って操
作しても、走行操作開始直後においては油圧ショベルは
微小距離しか移動しない。それにより、予期せぬ方向に
油圧ショベルが走行するという不都合を解消することが
できる。
ーを操作した場合、一時的に応答性の遅れを持たせた状
態で走行用モータが駆動するため、走行操作レバーを急
操作しても油圧ショベルは緩慢にしか走行し始めない。
従って、上部旋回体が下部走行体に対して逆向き姿勢で
あるような状況でオペレータが走行操作方向を誤って操
作しても、走行操作開始直後においては油圧ショベルは
微小距離しか移動しない。それにより、予期せぬ方向に
油圧ショベルが走行するという不都合を解消することが
できる。
【００１４】請求項２の本発明に従えば、走行操作レバ
ーの操作開始直後に走行用モータの回転数を制限するこ
とにより、走行用モータの応答性を一時的に遅らせるこ
とができる。
ーの操作開始直後に走行用モータの回転数を制限するこ
とにより、走行用モータの応答性を一時的に遅らせるこ
とができる。
【００１５】請求項３の本発明に従えば、油圧ポンプか
ら走行用モータに供給される圧油の流量を抑制すること
により、走行用モータの応答性を一時的に遅らせること
ができる。
ら走行用モータに供給される圧油の流量を抑制すること
により、走行用モータの応答性を一時的に遅らせること
ができる。
【００１６】請求項４の本発明に従えば、油圧ポンプの
吐出流量を抑制することにより、走行用モータの応答性
を一時的に遅らせることができる。
吐出流量を抑制することにより、走行用モータの応答性
を一時的に遅らせることができる。
【００１７】請求項５の本発明に従えば、走行操作レバ
ーを操作すると、一定の遅れを持たせた状態で走行用モ
ータを駆動させることができるとともに、走行操作レバ
ーの操作直後、所定期間警報が吹鳴されるため、油圧シ
ョベル周囲の作業者に対し油圧ショベルが走行状態にあ
ることを報知することができる。
ーを操作すると、一定の遅れを持たせた状態で走行用モ
ータを駆動させることができるとともに、走行操作レバ
ーの操作直後、所定期間警報が吹鳴されるため、油圧シ
ョベル周囲の作業者に対し油圧ショベルが走行状態にあ
ることを報知することができる。
【００１８】請求項６の本発明に従えば、油圧ショベル
の周囲に作業者が全くいないような場合に解除スイッチ
を押下すると、走行制御手段が作動しないようにするこ
とができ、その場合、遅れなしに走行用モータを駆動さ
せることができる。
の周囲に作業者が全くいないような場合に解除スイッチ
を押下すると、走行制御手段が作動しないようにするこ
とができ、その場合、遅れなしに走行用モータを駆動さ
せることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、図面に示した一実施の形態
に基づいて本発明を詳細に説明する。
に基づいて本発明を詳細に説明する。
【００２０】図１は、本発明に係る油圧ショベルの全体
構成を示したものである。同図において、１は油圧ショ
ベルの下部走行体、２は下部走行体１の起動輪、３は遊
動輪、４Ｌ，４Ｒは履帯、矢印Ｆは下部走行体１の前進
方向、矢印Ｒは後進方向を示している。
構成を示したものである。同図において、１は油圧ショ
ベルの下部走行体、２は下部走行体１の起動輪、３は遊
動輪、４Ｌ，４Ｒは履帯、矢印Ｆは下部走行体１の前進
方向、矢印Ｒは後進方向を示している。
【００２１】５は旋回軸受、６は上部旋回体、７は運転
室、８は運転席、９Ｌ，９Ｒは運転席の左右に配置され
たフロントアタッチメント用操作レバー、１０Ｌ，１０
Ｒは走行操作レバー、１１は旋回モータ、１２Ｌ及び１
２Ｒは左側履帯４Ｌ及び右側履帯４Ｒを駆動させるため
の走行モータ、１３はフロントアタッチメントである。
室、８は運転席、９Ｌ，９Ｒは運転席の左右に配置され
たフロントアタッチメント用操作レバー、１０Ｌ，１０
Ｒは走行操作レバー、１１は旋回モータ、１２Ｌ及び１
２Ｒは左側履帯４Ｌ及び右側履帯４Ｒを駆動させるため
の走行モータ、１３はフロントアタッチメントである。
【００２２】図２は上記油圧ショベルに搭載される油圧
回路を示したものであり、走行制御に係る要部を示した
ものである。
回路を示したものであり、走行制御に係る要部を示した
ものである。
【００２３】同図において、エンジン２０の駆動によっ
て第一油圧ポンプ２１、第二油圧ポンプ２２及びパイロ
ットポンプ２３がそれぞれ作動する。第一及び第二油圧
ポンプ２１，２２は可変容量形油圧ポンプであって、斜
板２１ａ，２２ａの傾斜角変位に基づいて吐出流量が変
化する斜板式アキシャルピストンポンプで構成されてい
る。
て第一油圧ポンプ２１、第二油圧ポンプ２２及びパイロ
ットポンプ２３がそれぞれ作動する。第一及び第二油圧
ポンプ２１，２２は可変容量形油圧ポンプであって、斜
板２１ａ，２２ａの傾斜角変位に基づいて吐出流量が変
化する斜板式アキシャルピストンポンプで構成されてい
る。
【００２４】上記斜板２１ａ及び２２ａの傾斜角は、サ
ーボピストン２４及び２５のピストンを移動させること
によって調整され、これらのサーボピストン２４及び２
５は電磁比例弁２６及び２７を介し後述するコントロー
ラ２８によって制御されるようになっている。また、パ
イロットポンプ２３から吐出される制御圧は、後述する
リモコン弁３２，３３の圧源として利用される。
ーボピストン２４及び２５のピストンを移動させること
によって調整され、これらのサーボピストン２４及び２
５は電磁比例弁２６及び２７を介し後述するコントロー
ラ２８によって制御されるようになっている。また、パ
イロットポンプ２３から吐出される制御圧は、後述する
リモコン弁３２，３３の圧源として利用される。
【００２５】上記第一油圧ポンプ２１から吐出される圧
油は、走行左コントロールバルブ２９で流量及び方向が
制御されて走行左用油圧モータ３０に供給され、第二油
圧ポンプ２２から吐出される圧油は、走行右コントロー
ルバルブ３０で流量及び方向が制御されて走行右用油圧
モータ３１に供給される。
油は、走行左コントロールバルブ２９で流量及び方向が
制御されて走行左用油圧モータ３０に供給され、第二油
圧ポンプ２２から吐出される圧油は、走行右コントロー
ルバルブ３０で流量及び方向が制御されて走行右用油圧
モータ３１に供給される。
【００２６】上記パイロットポンプ２３から導出される
制御圧は走行左リモコン弁３２及び走行右リモコン弁３
３にそれぞれ供給され、走行左リモコン弁３２からの二
次圧は走行左コントロールバルブ２９の左右のパイロッ
トポート２９ａ及び２９ｂに作用し、また、走行右リモ
コン弁３３からの二次圧は走行右コントロールバルブ３
０の左右のパイロットポート３０ａ及び３０ｂに作用す
るようになっている。
制御圧は走行左リモコン弁３２及び走行右リモコン弁３
３にそれぞれ供給され、走行左リモコン弁３２からの二
次圧は走行左コントロールバルブ２９の左右のパイロッ
トポート２９ａ及び２９ｂに作用し、また、走行右リモ
コン弁３３からの二次圧は走行右コントロールバルブ３
０の左右のパイロットポート３０ａ及び３０ｂに作用す
るようになっている。
【００２７】３４は走行左リモコン弁３２から導出され
る二次圧の一方を選択するシャトル弁３４であり、３５
は走行右リモコン弁３３から導出される二次圧の一方を
選択するシャトル弁であり、３６はシャトル弁３４及び
３５によってそれぞれ選択された二次圧についてさらに
高位選択を行うシャトル弁である。
る二次圧の一方を選択するシャトル弁３４であり、３５
は走行右リモコン弁３３から導出される二次圧の一方を
選択するシャトル弁であり、３６はシャトル弁３４及び
３５によってそれぞれ選択された二次圧についてさらに
高位選択を行うシャトル弁である。
【００２８】このシャトル弁３６によって選択された二
次圧は圧力センサ３７によって検出され、検出された二
次圧は電気信号に変換されてコントローラ２８の走行制
御部（走行制御手段）２８ａに与えられる。この走行制
御部２８ａは、走行左操作レバー１０Ｌ及び走行右操作
レバー１０Ｒのいずれか一方または両方が操作された際
に、走行左用油圧モータ３０及び走行右用油圧モータ３
１のいずれか一方または両方の応答性を遅らせるように
機能する。
次圧は圧力センサ３７によって検出され、検出された二
次圧は電気信号に変換されてコントローラ２８の走行制
御部（走行制御手段）２８ａに与えられる。この走行制
御部２８ａは、走行左操作レバー１０Ｌ及び走行右操作
レバー１０Ｒのいずれか一方または両方が操作された際
に、走行左用油圧モータ３０及び走行右用油圧モータ３
１のいずれか一方または両方の応答性を遅らせるように
機能する。
【００２９】上記走行制御部２８ａには常時開である解
除スイッチ３８が接続されており、この解除スイッチ３
８を閉じた場合には走行制御部２８ａの機能が働かない
ようにすることができるようになっている。
除スイッチ３８が接続されており、この解除スイッチ３
８を閉じた場合には走行制御部２８ａの機能が働かない
ようにすることができるようになっている。
【００３０】また、コントローラ２８の警報報知部２８
ｂは、走行制御部２８ａの指令を受けてホーン３９を吹
鳴するものであり、走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒが操
作された直後に所定期間、例えば２〜５秒間ホーン３９
を吹鳴するようになっている。なお、上記警報報知部２
８ｂ及びホーン３９は警報報知手段を構成する。
ｂは、走行制御部２８ａの指令を受けてホーン３９を吹
鳴するものであり、走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒが操
作された直後に所定期間、例えば２〜５秒間ホーン３９
を吹鳴するようになっている。なお、上記警報報知部２
８ｂ及びホーン３９は警報報知手段を構成する。
【００３１】次に上記油圧回路による制御について説明
する。
する。
【００３２】油圧ショベルを走行させるべく走行左操作
レバー１０Ｌ、走行右操作レバー１０Ｒを操作すると、
走行左コントロールバルブ２９及び走行右コントロール
バルブ３０がそれぞれ切り換えられ、第一油圧ポンプ２
１及び第二油圧ポンプ２２からの吐出油が走行左用モー
タ３０及び走行右用モータ３１に流れ、走行前進または
後進が行われる。詳しくは、各走行操作レバー１０Ｌ，
１０Ｒを左側に操作すると前進、右側に操作すると後進
する。
レバー１０Ｌ、走行右操作レバー１０Ｒを操作すると、
走行左コントロールバルブ２９及び走行右コントロール
バルブ３０がそれぞれ切り換えられ、第一油圧ポンプ２
１及び第二油圧ポンプ２２からの吐出油が走行左用モー
タ３０及び走行右用モータ３１に流れ、走行前進または
後進が行われる。詳しくは、各走行操作レバー１０Ｌ，
１０Ｒを左側に操作すると前進、右側に操作すると後進
する。
【００３３】ここで、上部旋回体６を下部走行体１に対
して１８０°旋回させた状態を想定すると、走行操作レ
バー１０Ｌ，１０Ｒの操作によって下部走行体１が移動
する方向は、上記と全く逆の関係になる。すなわち、オ
ペレータが油圧ショベルを前進させるつもりで走行操作
レバー１０Ｌ，１０Ｒを左側に操作すると、オペレータ
の意に反して油圧ショベルは後進してしまうことにな
る。
して１８０°旋回させた状態を想定すると、走行操作レ
バー１０Ｌ，１０Ｒの操作によって下部走行体１が移動
する方向は、上記と全く逆の関係になる。すなわち、オ
ペレータが油圧ショベルを前進させるつもりで走行操作
レバー１０Ｌ，１０Ｒを左側に操作すると、オペレータ
の意に反して油圧ショベルは後進してしまうことにな
る。
【００３４】従来の油圧制御回路による制御では、例え
ば走行右操作を行うと、走行右操作レバーの操作量に応
じて走行右圧力センサからの出力値が増加し、コントロ
ーラはその出力値に応じ、油圧ポンプの傾転角調整用の
サーボピストンを制御している電磁比例弁に対し出力を
増加させる（図３（ａ）参照）。これにより、油圧ポン
プの傾転角が増加しポンプ吐出量が増加する。このよう
な制御では、走行右操作レバー３３をフルレバー操作す
ると、同図（ｂ）に示すようにポンプ吐出量はほとんど
遅れなく立ち上がり、短時間で最大走行速度となる。
ば走行右操作を行うと、走行右操作レバーの操作量に応
じて走行右圧力センサからの出力値が増加し、コントロ
ーラはその出力値に応じ、油圧ポンプの傾転角調整用の
サーボピストンを制御している電磁比例弁に対し出力を
増加させる（図３（ａ）参照）。これにより、油圧ポン
プの傾転角が増加しポンプ吐出量が増加する。このよう
な制御では、走行右操作レバー３３をフルレバー操作す
ると、同図（ｂ）に示すようにポンプ吐出量はほとんど
遅れなく立ち上がり、短時間で最大走行速度となる。
【００３５】ところが、本実施形態の油圧制御回路で
は、走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒが操作された場合、
走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒが操作されたことを示す
信号が圧力センサ３７から走行制御部２８ａに与えら
れ、走行制御部２８ａは、第一油圧ポンプ２１及び第二
油圧ポンプ２２に対し、ポンプ吐出量の応答性に遅れを
持たせる制御を行うようになっている。
は、走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒが操作された場合、
走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒが操作されたことを示す
信号が圧力センサ３７から走行制御部２８ａに与えら
れ、走行制御部２８ａは、第一油圧ポンプ２１及び第二
油圧ポンプ２２に対し、ポンプ吐出量の応答性に遅れを
持たせる制御を行うようになっている。
【００３６】その応答遅れを持たせる制御とは、図４に
示すように、走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒの操作量に
対する速度勾配ｄを緩やかにして走行速度の応答遅れを
持たせることである。
示すように、走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒの操作量に
対する速度勾配ｄを緩やかにして走行速度の応答遅れを
持たせることである。
【００３７】また、図５は応答遅れを持たせる他の制御
例を示したものである。同図は走行操作レバーに基づく
走行速度の応答性を示したタイムチャートであり、同図
（ａ）は走行操作レバーの操作によって出力される操作
信号例を示し、同図（ｂ）は前記操作信号に基づく従来
の走行速度制御パターンを示し、同図（ｃ）は前記操作
信号に基づく他の制御例としての走行速度制御パターン
を示している。
例を示したものである。同図は走行操作レバーに基づく
走行速度の応答性を示したタイムチャートであり、同図
（ａ）は走行操作レバーの操作によって出力される操作
信号例を示し、同図（ｂ）は前記操作信号に基づく従来
の走行速度制御パターンを示し、同図（ｃ）は前記操作
信号に基づく他の制御例としての走行速度制御パターン
を示している。
【００３８】図５（ｃ）の走行速度制御パターンでは、
期間ｔ１についてはポンプ吐出量をスタンバイ流量、す
なわち走行操作レバーが操作されていない場合の吐出量
とし、期間ｔ２についてはポンプ吐出流量を緩やかに増
加させ、走行操作レバーの操作を開始してｔ秒後に最大
速度（Vmax）が得られるようにしている。
期間ｔ１についてはポンプ吐出量をスタンバイ流量、す
なわち走行操作レバーが操作されていない場合の吐出量
とし、期間ｔ２についてはポンプ吐出流量を緩やかに増
加させ、走行操作レバーの操作を開始してｔ秒後に最大
速度（Vmax）が得られるようにしている。
【００３９】このように走行速度を制御することによ
り、仮に、走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒを急操作した
場合であっても、油圧ショベルはオペレータの意志に反
して逆方向に走行し始めようとするものの、期間ｔにつ
いてのポンプ吐出流量は急激に増加せず、従ってオペレ
ータが走行誤動作であることに気づくまでに油圧ショベ
ルが移動する距離は極めて僅かである。
り、仮に、走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒを急操作した
場合であっても、油圧ショベルはオペレータの意志に反
して逆方向に走行し始めようとするものの、期間ｔにつ
いてのポンプ吐出流量は急激に増加せず、従ってオペレ
ータが走行誤動作であることに気づくまでに油圧ショベ
ルが移動する距離は極めて僅かである。
【００４０】また、走行操作レバー１０Ｌ，１０Ｒが操
作されたことを示す信号が圧力センサ３７から走行制御
部２８ａに与えられると、走行制御部２８ａは図示しな
いタイマーを起動し、警報報知部２８ｂに指令してホー
ン３９を５秒間吹鳴させる。なお、上記ホーン３９は油
圧ショベルに標準装備されているホーンを利用すればコ
ストダウンを図ることができる点で好ましい。しかしな
がらこれに限らず、ホーンとは別途に警報ブザーを装備
し、ホーンとは異なる警告音を発するように構成するこ
ともできる。
作されたことを示す信号が圧力センサ３７から走行制御
部２８ａに与えられると、走行制御部２８ａは図示しな
いタイマーを起動し、警報報知部２８ｂに指令してホー
ン３９を５秒間吹鳴させる。なお、上記ホーン３９は油
圧ショベルに標準装備されているホーンを利用すればコ
ストダウンを図ることができる点で好ましい。しかしな
がらこれに限らず、ホーンとは別途に警報ブザーを装備
し、ホーンとは異なる警告音を発するように構成するこ
ともできる。
【００４１】なお、解除スイッチ３８を閉動作すれば、
走行制御部２８ａが機能しないように設定することがで
きる。油圧ショベルの周囲に何ら障害物や段差が存在し
ないような作業現場では、解除スイッチ３８を閉じ走行
操作レバー１０Ｌ，１０Ｒに対して遅れ無しに走行モー
タ３０，３１を駆動させ、油圧ショベルを機敏に走行さ
せることができる。
走行制御部２８ａが機能しないように設定することがで
きる。油圧ショベルの周囲に何ら障害物や段差が存在し
ないような作業現場では、解除スイッチ３８を閉じ走行
操作レバー１０Ｌ，１０Ｒに対して遅れ無しに走行モー
タ３０，３１を駆動させ、油圧ショベルを機敏に走行さ
せることができる。
【００４２】なお、上記実施形態では油圧ポンプからの
吐出量を制御することによって走行用モータの応答性を
一時的に遅らせるように構成したが、これに限らず、例
えば油圧ポンプからの吐出量は一定とし、走行用モータ
に供給される圧油の流量を制限することによって走行用
モータの応答性を遅らせることもできる。この場合、例
えば走行左コントロールバルブ２９と走行用モータ３０
との間に電磁比例弁またはカット弁からなる流量調節弁
を介設し、コントローラ２８で制御するように構成して
もよい。
吐出量を制御することによって走行用モータの応答性を
一時的に遅らせるように構成したが、これに限らず、例
えば油圧ポンプからの吐出量は一定とし、走行用モータ
に供給される圧油の流量を制限することによって走行用
モータの応答性を遅らせることもできる。この場合、例
えば走行左コントロールバルブ２９と走行用モータ３０
との間に電磁比例弁またはカット弁からなる流量調節弁
を介設し、コントローラ２８で制御するように構成して
もよい。
【００４３】また、上記実施形態では走行制御部２８ａ
と警報報知部２８ｂが連動する構成を示したが、これに
限らずそれぞれ独立に機能するものであってもよい。
と警報報知部２８ｂが連動する構成を示したが、これに
限らずそれぞれ独立に機能するものであってもよい。
【００４４】また、本発明はエンジンで油圧ポンプを駆
動させ油圧走行用モータを駆動させる油圧ショベル、エ
ンジンで主油圧ポンプを駆動させ、負荷の状態に応じて
バッテリで補助油圧ポンプを駆動させ油圧ポンプをアシ
ストするハイブリッド油圧ショベル、エンジンで発電機
を駆動し、発電機から供給される電力をバッテリに充電
するとともに電力で電動走行用モータを駆動させる電気
式油圧ショベルに適用することができる。
動させ油圧走行用モータを駆動させる油圧ショベル、エ
ンジンで主油圧ポンプを駆動させ、負荷の状態に応じて
バッテリで補助油圧ポンプを駆動させ油圧ポンプをアシ
ストするハイブリッド油圧ショベル、エンジンで発電機
を駆動し、発電機から供給される電力をバッテリに充電
するとともに電力で電動走行用モータを駆動させる電気
式油圧ショベルに適用することができる。
【００４５】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
請求項１の本発明によれば、上部旋回体が下部走行体に
対して逆向き姿勢であるような状況でオペレータが走行
誤操作を行ったとしても、操作開始直後には油圧ショベ
ルは微小距離しか移動しない。それにより、オペレータ
が意図しない方向に油圧ショベルが走行することを防止
することができる。
請求項１の本発明によれば、上部旋回体が下部走行体に
対して逆向き姿勢であるような状況でオペレータが走行
誤操作を行ったとしても、操作開始直後には油圧ショベ
ルは微小距離しか移動しない。それにより、オペレータ
が意図しない方向に油圧ショベルが走行することを防止
することができる。
【００４６】請求項２の本発明によれば、走行操作レバ
ーの操作開始直後に走行用モータの回転数を制限するこ
とにより、走行用モータの応答性を一時的に遅らせるこ
とができる。
ーの操作開始直後に走行用モータの回転数を制限するこ
とにより、走行用モータの応答性を一時的に遅らせるこ
とができる。
【００４７】請求項３の本発明によれば、油圧ポンプか
ら走行用モータに供給される圧油の流量を抑制すること
により、走行用モータの応答性を一時的に遅らせること
ができる。
ら走行用モータに供給される圧油の流量を抑制すること
により、走行用モータの応答性を一時的に遅らせること
ができる。
【００４８】請求項４の本発明によれば、油圧ポンプの
吐出流量を抑制することにより、走行用モータの応答性
を一時的に遅らせることができる。
吐出流量を抑制することにより、走行用モータの応答性
を一時的に遅らせることができる。
【００４９】請求項５の本発明によれば、一定の遅れを
持たせた状態で走行用モータが駆動し、走行操作レバー
の操作後、所定期間警報が吹鳴されるため、油圧ショベ
ルが走行状態にあることを報知することができる。
持たせた状態で走行用モータが駆動し、走行操作レバー
の操作後、所定期間警報が吹鳴されるため、油圧ショベ
ルが走行状態にあることを報知することができる。
【００５０】請求項６の本発明によれば、解除スイッチ
を押下すると、走行制御手段が作動しないようにするこ
とができ、その場合、遅れなしに走行用モータを駆動さ
せることができる。
を押下すると、走行制御手段が作動しないようにするこ
とができ、その場合、遅れなしに走行用モータを駆動さ
せることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る油圧ショベルの一部切り欠きを有
する全体外観図である。
する全体外観図である。
【図２】本発明の油圧ショベルに搭載される要部油圧制
御回路図である。
御回路図である。
【図３】走行操作レバーの操作に対する従来の走行速度
特性を示す説明図である。
特性を示す説明図である。
【図４】走行操作レバーの操作に対する本発明の走行速
度制御例を示す説明図である。
度制御例を示す説明図である。
【図５】走行速度制御の他の制御例を示す説明図であ
る。
る。
１ 下部走行体 ６ 上部旋回体 １０Ｌ，１０Ｒ 走行操作レバー ２０ エンジン ２１ 第一油圧ポンプ ２２ 第二油圧ポンプ ２３ パイロットポンプ ２６，２７ 電磁比例弁 ２８ コントローラ ２８ａ 走行制御部 ２８ｂ 警報報知部 ３０ 走行左用油圧モータ ３１ 走行右用油圧モータ ３２ 走行左リモコン弁 ３３ 走行右リモコン弁 ３９ ホーン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 樋口 史一 広島市安佐南区祇園３丁目12番４号 油谷 重工株式会社内 (72)発明者 藤後 博 広島市安佐南区祇園３丁目12番４号 油谷 重工株式会社内 (72)発明者 小野 雅之 広島市安佐南区祇園３丁目12番４号 油谷 重工株式会社内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AA06 AB05 BA07 BB02 CA04 DA03 DA04 DB02 DC04 EA05 2D015 GA03 GB01 3F205 AA07 AA20 HB07 HC04 KA10
Claims (6)
- 【請求項１】 下部走行体上に運転席を有する上部旋回
体が搭載され、走行操作レバーの操作に基づいて前記下
部走行体に設けられた走行用モータを前進または後進駆
動させる建設機械において、 前記走行操作レバーが操作された場合に、前記走行用モ
ータの応答性を一時的に遅らせる走行制御手段を備えた
ことを特徴とする建設機械の走行制御装置。 - 【請求項２】 前記走行制御手段が、前記走行操作レバ
ーの操作開始直後における前記走行用モータの回転数を
制限するように構成されている請求項１記載の建設機械
の走行制御装置。 - 【請求項３】 前記走行用モータが、油圧ポンプから吐
出される圧油によって駆動する油圧モータからなり、前
記走行操作レバーの操作開始直後における前記走行用モ
ータに供給される圧油の流量を抑制することにより前記
回転数を制限する請求項２記載の建設機械の走行制御装
置。 - 【請求項４】 前記走行用モータが、油圧ポンプから吐
出される圧油によって駆動する油圧モータからなり、前
記走行操作レバーの操作開始直後の前記油圧ポンプから
の吐出流量を抑制することにより前記回転数を制限する
請求項２記載の建設機械の走行制御装置。 - 【請求項５】 前記走行操作レバーが操作された際に、
所定期間警報を吹鳴する警報報知手段を備えてなる請求
項１〜４のいずれかに記載の建設機械の走行制御装置。 - 【請求項６】 前記走行制御手段の作動を解除する解除
スイッチが備えられている請求項１〜５のいずれかに記
載の建設機械の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11132404A JP2000319940A (ja) | 1999-05-13 | 1999-05-13 | 建設機械の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11132404A JP2000319940A (ja) | 1999-05-13 | 1999-05-13 | 建設機械の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000319940A true JP2000319940A (ja) | 2000-11-21 |
Family
ID=15080612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11132404A Pending JP2000319940A (ja) | 1999-05-13 | 1999-05-13 | 建設機械の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000319940A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012091860A2 (en) * | 2010-12-30 | 2012-07-05 | Caterpillar Inc. | System and method for machine control with rate limiting |
| JP2012207491A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 建設機械の走行制御装置 |
| JP2020186677A (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | ナブテスコ株式会社 | 油圧ポンプ、作業機械及び油圧ポンプの冷却方法 |
-
1999
- 1999-05-13 JP JP11132404A patent/JP2000319940A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012091860A2 (en) * | 2010-12-30 | 2012-07-05 | Caterpillar Inc. | System and method for machine control with rate limiting |
| WO2012091860A3 (en) * | 2010-12-30 | 2012-10-04 | Caterpillar Inc. | System and method for machine control with rate limiting |
| JP2014502712A (ja) * | 2010-12-30 | 2014-02-03 | キャタピラー インコーポレイテッド | レート制限機能を備える機械制御システムおよび方法 |
| US8660763B2 (en) | 2010-12-30 | 2014-02-25 | Caterpillar Inc. | System and method for machine control with rate limiting |
| JP2012207491A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 建設機械の走行制御装置 |
| JP2020186677A (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | ナブテスコ株式会社 | 油圧ポンプ、作業機械及び油圧ポンプの冷却方法 |
| JP7333194B2 (ja) | 2019-05-14 | 2023-08-24 | ナブテスコ株式会社 | 油圧ポンプ、作業機械及び油圧ポンプの冷却方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040407 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040413 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041116 |