CN111788360A - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够在防止车体姿势变得不稳定的同时减轻与障碍物的碰撞损伤的作业车辆。轮式装载机(100)具备前作业机(101)、对车体自动施加制动的自动刹车装置、检测车体的车速的车速传感器(15)、检测前作业机(101)的高度的角度传感器(37)、检测存在于车体周围的障碍物的障碍物检测传感器(29)、根据来自障碍物检测传感器(29)的检测信号控制自动刹车装置的工作的刹车控制器(27)，刹车控制器(27)在前作业机(101)的高度h为预定高度h1以上或者车速v是预定车速v1以上，并且由障碍物检测传感器(29)检测出障碍物的情况下，限制自动刹车装置的制动力。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及轮式装载机等作业车辆，特别涉及具有用于减轻与障碍物的碰撞损伤的自动制动功能的作业车辆。

背景技术

关于作为作业车辆的一个例子的轮式装载机，在其后部车体的前侧以能够向左右方向摆动的方式连结前部车体，并在前部车体安装了由动臂、铲斗等构成的前作业机。另外，在后部车体的前部设置有驾驶室，在后部车体的后部设置有引擎室和配重。在驾驶室的内部配设有作业机操作杆、油门踏板等，搭乘在驾驶室中的操作者操作作业机操作杆、油门踏板，由此使前作业机动作来进行挖掘、装载等各种工作。

近年来，希望一种用于确保在作业车辆周围进行作业的作业人员的安全的驾驶辅助系统，在专利文献1中公开了一种轮胎压路机，当搭载在车体上的障碍物检测传感器检测出作业车辆与作业人员接近时，通过使负制动工作来使车体紧急停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-153558号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1中，作为轮胎压路机以外的应用例子，列举了轮式装载机，因此如果将专利文献1记载的技术用于轮式装载机，则在轮式装载机与作业人员接近的情况下，能够使自动制动工作而使车体紧急停止。但是，对于轮式装载机那样的具备前作业机的作业车辆，设想在升高了前作业机的状态或装载状态下进行行驶的作业，因此如果在这样的状态下自动制动工作，则产生车体姿势变得不稳定的问题。

本发明是基于这样的现有问题的状况而提出的，其目的在于，提供一种能够在防止车体姿势变得不稳定的同时减轻与障碍物的碰撞损伤的作业车辆。

解决问题的方案

为了达到上述目的，代表性的本发明是一种作业车辆，其具备：车体；速度档开关，其变更上述车体的速度档；前作业机，其设置在上述车体的前部；自动刹车装置，其自动地对上述车体施加制动；车速传感器，其检测上述车体的车速；姿势检测传感器，其检测上述前作业机的高度；障碍物检测传感器，其检测存在于上述车体周围的障碍物；控制器，其根据来自上述障碍物检测传感器的检测信号来控制上述自动刹车装置的工作，该作业车辆的特征为上述控制器在从上述姿势检测传感器检测出的上述前作业机的高度为预定高度以上或者通过上述车速传感器检测出的车速为预定车速以上，并且通过上述障碍物检测传感器检测出障碍物的情况下，限制上述自动刹车装置的制动力。

发明效果

根据本发明的作业车辆，能够在防止车体姿势变得不稳定的同时减轻与障碍物的碰撞损伤。通过以下实施方式的说明，上述以外的问题、结构以及效果变得更加明确。

附图说明

图1是本发明的实施方式的轮式装载机的侧面图。

图2是表示轮式装载机的液压回路和电路的结构图。

图3是表示每个速度档的车速与驱动力的关系的说明图。

图4是表示油门踏板的踩踏量与目标引擎转速的关系的说明图。

图5是主控制器和刹车控制器的框图。

图6是表示自动刹车装置的制动力与时间的关系的说明图。

图7是表示第一实施例的刹车控制器的处理步骤的流程图。

图8是表示第二实施例的刹车控制器的处理步骤的流程图。

具体实施方式

以下，参照图1～图8说明本发明的实施方式。

图1是本发明实施方式的作为作业车辆的一个例子的轮式装载机100的侧面图。轮式装载机100具备由前车架110和后车架120构成的车体、设置在车体前部的前作业机101。前车架110和后车架120通过中心销102以自由转动的方式相互连结，通过未图示的转向油缸的伸缩，前车架110相对于后车架120向左右弯曲。

在前车架110设置有左右一对轮胎6F以及前作业机101。在后车架120设置有左右一对轮胎6B、操作者搭乘的驾驶室121、搭载了引擎(后述)等的引擎室122、以及用于保持车体平衡的配重124。前作业机101具备动臂111、铲斗112、动臂油缸115、铲斗油缸116等。动臂111通过动臂油缸115的驱动向上下方向转动(俯仰动作)，铲斗112通过铲斗油缸116的驱动向上下方向转动(铲装或倾倒)。

图2是表示轮式装载机的液压回路和电路的结构图。图3是表示每个速度档的车速与驱动力的关系的说明图。图4是表示油门踏板的踩踏量与目标引擎转速的关系的说明图。

本实施方式的轮式装载机100通过扭矩变换器式的行驶驱动系统控制车体的行驶，如图2所示，具备引擎1、输入轴与引擎1的输出轴连结的扭矩变换器2(以下称为变扭器)、与变扭器2的输出轴连结的变速器3、控制引擎1等各设备的主控制器10。

变扭器2是由公知的叶轮、涡轮、定子构成的流体离合器，引擎1的旋转经由变扭器2传递到变速器3。变速器3具备将其速度档变速为1速～4速的液压离合器，通过变速器3对变扭器2的输出轴的旋转进行变速。变速后的旋转经由传动轴4、轮轴5传递到轮胎6F、6B，轮式装载机100行驶。

变速器3是具备关于最高车速图3所示那样的1～4速档所对应的多个电磁阀的变速器，对变扭器2的输出轴的旋转进行变速。通过设置在驾驶室121中的速度档开关8进行1～4速档的选择。

如果操作者通过速度档开关8选择了希望的速度档，则从速度档开关8向主控制器10输出与选择的速度档相关的速度档信号。然后，主控制器10向变速器控制部9输出该速度档信号，变速器3的多个电磁阀依照该速度档信号分别进行驱动。

如图3所示，在1速档下将最高车速设定为S1，在2速档下将最高车速设定为S2，在3速档下将最高车速设定为S3，在4速档下将最高车速设定为S4。此外，S1、S2、S3以及S4之间的大小关系是S1<S2<S3<S4。在图3中，用实线表示1速档，用虚线表示2速档，用一点划线表示3速档，用双点划线表示4速档。

在本实施方式中，“1速档”是在轮式装载机100的挖掘作业时选择的速度档。“2速档”相当于在装载作业中轮式装载机100向未图示的翻斗卡车行驶时，即在上升运动操作时选择的低速档，最高车速例如被设定为9～15km/小时。“3速档”和“4速档”是在轮式装载机100行驶在运输路上时选择的速度档。

通过设置在驾驶室121中的前进后退切换开关11，进行轮式装载机100的行进方向，即前进或后退的选择。具体地说，如果操作者通过前进后退切换开关11切换为前进的位置，则向主控制器10输出表示前进的前进后退切换信号，主控制器10向变速器控制部9输出用于使变速器3的前进离合器成为卡合状态的指令信号。如果变速器控制部9接收到与前进相关的指令信号，则设置在变速器控制部9中的离合器控制阀工作，前进离合器成为卡合状态，车体的行进方向切换为前进。也通过同样的方法切换车体的后退。

在扭矩变换器式的行驶驱动系统中，首先如果操作者踩踏了设置在驾驶室121中的油门踏板12，则引擎1旋转，伴随着引擎1的旋转，变扭器2的输入轴旋转。并且，变扭器2的输出轴依照所设定的变扭器速度比进行旋转，如上述那样，来自变扭器2的输出转矩经由变速器3、传动轴4、轮轴5传递到轮胎6F、6B，从而轮式装载机100行驶。

具体地说，将通过油门踩踏量检测器13检测出的油门踏板12的踩踏量输入到主控制器10，将目标引擎转速作为指令信号从主控制器10向引擎控制部7输出。如果引擎控制部7接收到与目标引擎转速相关的指令信号，则引擎1依照该目标引擎转速控制转速。如图2所示，通过设置在引擎1的输出轴侧的引擎转速传感器14检测引擎1的转速。

如图4所示，油门踏板12的踩踏量与目标引擎转速处于正比关系，如果油门踏板12的踩踏量变大，则目标引擎转速变快。由此，变扭器2的输出轴的转速上升从而车速上升。如图2所示，通过车速传感器15检测车速，作为传动轴4的转速。

此外，在图4中，在油门踏板12的踩踏量0％～20％或30％的范围内，目标引擎转速与油门踏板12的踩踏量无关，是最低目标引擎转速Vmin且为固定。另外，在油门踏板12的踩踏量70％或80％～100％的范围内，目标引擎转速与油门踏板12的踩踏量无关，为最高目标引擎转速Vmax且为固定。

这样，在油门踏板12的踩踏量与目标引擎转速的关系中，在油门踏板12的踩踏量小的预定区域，设定为将目标引擎转速维持为最低目标引擎转速Vmin，在油门踏板12的踩踏量大的预定区域，设定为将目标引擎转速维持为最高目标引擎转速Vmax。此外，能够任意地变更这些设定。

传动轴4的驱动力经由未图示的差速装置传递到轮轴5。差速装置具备用于将传动轴4的驱动力传递到轮轴5的齿轮组、以及安装在轮轴5的湿式多片式的盘式制动器(刹车装置)50。齿轮组容纳在差速箱体中，盘式制动器50容纳在制动器外壳内。将差速箱体与制动器外壳连续地连接而成为一体的壳体，在壳体内部容纳有对齿轮组和盘式制动器50进行冷却的制动器冷却油。

如果经由制动阀20供给了工作液，则盘式制动器50产生与工作液的压力对应的制动力。制动阀20是将从工作液的液压源21供给的液压油减压为与弹簧20a的压缩力对应的压力的减压阀。当操作者踩踏了设置在驾驶室121内的刹车踏板22，从而对应于刹车踏板22的踩踏力将弹簧20a压缩时，制动阀20将从液压源21供给的液压油减压为与刹车踏板22的踩踏力对应的压力。制动阀20以弹簧20a的压缩力越高，即刹车踏板22的踩踏力越大，向盘式制动器50供给越高压力的工作液的方式对工作液的压力进行减压。

制动阀20设置在管路23a上，在与该管路23a并联连接的管路23b上设置有作为自动刹车装置的构成部件的电磁切换阀24和电磁比例阀25。管路23a和管路23b分别与梭阀26的2个输入端口连接，梭阀26的输出端口与盘式制动器50连接。梭阀26选择管路23a和管路23b的压力中的高的压力。

电磁切换阀24根据来自刹车控制器27的切换信号切换至开/关的2个位置来进行动作，使管路23b开闭来控制从液压源21供给的液压油的流动。具体地说，在自动刹车切换开关28断开的情况下(自动刹车装置非工作时)，电磁切换阀24处于闭位置将管路23b断开，在自动刹车切换开关28接通的情况下(自动刹车装置工作时)，电磁切换阀24切换为开位置将管路23b开放。电磁比例阀25按照与来自刹车控制器27的刹车工作指令即控制电流(例如4～20mA)对应的开度进行工作，与控制电流的电流值对应地连续控制流过管路23b的液压油的流量。

主控制器10和刹车控制器27构成本发明的控制器，对刹车控制器27连接了自动刹车切换开关28。如果操作者将自动刹车切换开关28操作为开位置，则刹车控制器27将自动刹车装置从停止状态切换为运转状态(准备就绪状态)。此外，将在后面详细说明自动刹车装置的工作。

对刹车控制器27分别连接了障碍物检测传感器29、显示装置30、警报装置31。障碍物检测传感器29是设置在车体后部的预定位置，例如设置在配重124近旁的立体相机，也可以使用单眼相机、毫米波雷达、激光(三维激光)等来代替立体相机。障碍物检测传感器29是检测有无存在于车体后方的障碍物的传感器，障碍物是指其他作业车辆、出入作业现场的作业人员、相关人员、作业现场的构造物等。

显示装置30是设置在驾驶室121的监视器，在显示装置30的显示画面中显示自动刹车装置的运转状态、引擎的转速、车速等。警报装置31是设置在驾驶室121的扬声器、蜂鸣器，在车体与障碍物的相对距离近的情况、自动刹车装置工作时发出警告音来引起操作者的注意。

另外，如图2所示，轮式装载机100具备：液压泵32，其由引擎1驱动，向前作业机101供给工作液；工作液罐33，其贮存该工作液；动臂操作杆34，其用于操作动臂111；铲斗操作杆35，其用于操作铲斗122；控制阀(方向控制阀)36，其用于控制从液压泵32分别向动臂油缸115和铲斗油缸116供给的液压油的流动。

如果操作者例如向提升动臂111的方向操作了动臂操作杆34，则生成与其操作量对应的先导压力。然后，所生成的先导压力作用于控制阀36，控制阀36内的阀芯与该先导压力对应地挪动。从液压泵32喷出的工作液经由控制阀36流入动臂油缸115，由此动臂油缸115的活塞杆伸长。

关于铲斗112的操作，与动臂111的操作同样地，与铲斗操作杆35的操作量对应地生成的先导压力作用于控制阀36，由此控制控制阀36的阀芯的开口面积，调整流入流出铲斗油缸116的工作液量。

对主控制器10除了连接了上述的速度档开关8、前进后退切换开关11、油门踩踏量检测器13、引擎转速传感器14、车速传感器15以外，还连接了角度传感器37、转向角传感器38。角度传感器37是检测前作业机101的姿势(高度)的姿势检测传感器，设置在动臂111的基端(与铲斗12相反一侧的端部)。转向角传感器38用于检测设置在驾驶室121中的未图示的方向盘的转向角，轮式装载机100的行进方向与方向盘的转向角对应地变化。

接着，参照图5～图8说明主控制器10和刹车控制器27的结构和功能。

图5是表示主控制器10和刹车控制器27具有的功能的框图。图6是表示自动刹车装置的制动力与时间的关系的说明图。图7是表示第一实施例的刹车控制器27的处理步骤的流程图。图8是表示第二实施例的刹车控制器27的处理步骤的流程图。作为硬件结构，主控制器10和刹车控制器27分别构成为包含运算处理装置，该运算处理装置具备CPU、作为存储装置的ROM、RAM、其他外围电路等。

如图5所示，主控制器10具备输入部40、运算部41、输出部42。通过由未图示的CPU将HDD等存储装置等中存储的程序加载到存储器中来执行，来实现主控制器10的各种处理。

输入部40分别取得从前进后退切换开关11输出的车体的行进方向、从车速传感器15输出的车速、从角度传感器(姿势检测传感器)37输出的前作业机101的高度、从转向角传感器38输出的与方向盘角度有关的数据。

运算部41在车体的行进方向是后退的情况下，根据上述各传感器15、37、38的检测数据，计算车体的车速v、前作业机101的高度h、方向盘角度θ。输出部42将运算部41求出的车体的车速v、前作业机101的高度h、方向盘角度θ输出到刹车控制器27。

刹车控制器27具备判定部43、存储部44、指令信号输出部45。通过由未图示的CPU将存储在HDD等存储装置等中的程序加载到存储器来执行，实现刹车控制器27的各种处理。

判定部43分别取得从自动刹车切换开关28输出的自动刹车装置的工作状态、从障碍物检测传感器29输出的与车体与障碍物之间的距离有关的数据，当在自动刹车装置的运转状态下存在障碍物时，根据从主控制器10的输出部42输出的车体的车速v、前作业机101的高度h以及方向盘角度θ，进行刹车的制动控制模式的判定。

在本实施方式中，根据车速v、作业机高度h以及方向盘角度θ的各要素，设定了2个刹车的制动控制模式。第一个制动控制模式是急制动控制模式Q，其是包含前作业机101的车辆姿势接近行驶姿势，即使进行急制动对车辆姿势的影响小的模式。第二个制动控制模式是第一限制制动控制模式Q1，其是包含前作业机101的车辆姿势与行驶姿势相比稍微不稳定，如果进行急制动则车辆姿势有可能变得不稳定的模式。

在存储部44中存储有用于表示上述急制动控制模式Q和第一限制制动控制模式Q1下的制动力与时间的关系的表，判定部43将与各个制动控制模式Q、Q1对应的指令信号输出到指令信号输出部45。另外，在存储部44中预先与急制动控制模式Q、第一限制制动控制模式Q1对应地存储有后述的警报阈值和制动工作阈值。

图6是表示急制动控制模式Q和第一限制制动控制模式Q1下的制动力与时间的关系的说明图。如图6所示，在即使进行急制动对车辆姿势的影响小的急制动控制模式Q下，以在自动刹车装置工作后立即成为最大制动力的方式进行急制动，从而施加通常的刹车制动力。另外，在如果进行急制动则车辆姿势有可能变得不稳定的第一限制制动控制模式Q1下，以在自动刹车装置工作后制动力逐渐提高的方式进行平缓的制动，从而施加限制了制动力的第一刹车制动力。

此外，图6所示的F0是自动刹车的普通刹车制动力的最大值，在使自动刹车工作后的时间T0成为最大的制动力。另外，F1是与普通刹车制动力相比对自动刹车进行了限制的第一刹车制动力的最大值，在使自动刹车工作后的时间T1成为最大的制动力。在使自动刹车工作后直到时间T1的期间中，普通刹车制动力和第一刹车制动力都被设定为与时间的经过成正比的关系，并被设定为相同的制动力的值。从时间T1到时间T0的期间的普通刹车制动力被设定为按照上述的比例关系进一步增加的关系。在此，为了避免由于自动刹车的工作而与障碍物发生碰撞而预先设定F0，F0是对于使自动刹车工作后的车体停止时的障碍物与车体之间的距离考虑了余量值后的最大的制动力，F1是与F0相比虽然限制了制动力但为了避免与障碍物发生碰撞而预先设定的所需最小限的制动力。

指令信号输出部45如果从判定部43收到指令信号，则向电磁切换阀24输出动作信号，并且向电磁比例阀25输出与各制动控制模式Q、Q1对应的控制信号。另外，指令信号输出部45如果从判定部43收到指令信号，则为了引起操作者对于车体与障碍物距离近的注意，在显示装置30的显示画面显示警报显示，并且使警报装置31工作而产生警告音。

接着，参照图7和图8所示的流程图，说明刹车控制器27的控制处理。此外，图7的S1～S9所示的处理例如在引擎1的钥匙开关接通的情况下开始，在直到引擎1的钥匙开关断开为止的期间，以预定的周期(例如每0.1秒)重复执行。对于图8的处理，同样地按照预定的周期重复执行。

首先，在图7所示的第一实施例中，如果开始了处理，则输入部40分别取得从前进后退切换开关11输出的车体的行进方向、从车速传感器15输出的车速、从角度传感器(姿势检测传感器)37输出的与前作业机101的高度有关的数据(步骤S1)。此外，在第一实施例中，不使用从转向角传感器38输出的与方向盘角度有关的数据。

接着，判定部43根据来自自动刹车切换开关28的输出信号，判定是否选择了接通(步骤S2)，在通过自动刹车切换开关28选择了接通的情况下(步骤S2/是)，将电磁切换阀24切换到开位置，使自动刹车装置在准备就绪状态下等待，并且使显示装置30的显示画面显示自动刹车装置处于运转状态。此外，在自动刹车切换开关28被接通的期间，电磁切换阀24保持在开位置。另一方面，在自动刹车切换开关28被断开的情况下(步骤S2/否)，处理结束。

当在步骤S2中自动刹车切换开关28接通的情况下，判定部43根据来自障碍物检测传感器29的检测信号，取得存在于后车架120后方的障碍物的有无、与车体与障碍物之间的相对距离有关的信息(步骤S3)。具体地说，在根据在步骤S1中取得的前进后退切换开关11的输出信息，选择了车体后退的情况下，判定部43使障碍物检测传感器29工作来检测有无存在于后车架120后方的障碍物，在检测出障碍物的情况下，一并从障碍物检测传感器29取得车体与障碍物之间的相对距离的信息。

在步骤S3中，在障碍物检测传感器29没有检测出障碍物的情况下(步骤S3/否)，处理结束。在该情况下，不从判定部43向指令信号输出部45输出指令信号，电磁比例阀25处于关闭位置切断了管路23b。由此，梭阀26选择设置了制动阀20的管路23a的压力，因此与操作者的刹车踏板22的踩踏量对应地，从制动阀20向盘式制动器50供给工作液从而使车辆减速。

另一方面，在步骤S3中，在障碍物检测传感器29检测出障碍物的情况下(步骤S3/是)，判定部43根据从主控制器10的输出部42输出的车体的车速v、前作业机101的高度h，进行刹车的制动控制模式的判定。

具体地说，判定部43判定前作业机101的高度h是否小于预定高度h1(步骤S4)，在前作业机101的姿势接近行驶姿势从而h<h1的情况下(步骤S4/是)，判定车体的车速v是否小于预定速度v1(步骤S5)。

在此，优选考虑轮式装载机100整体的重量平衡、安全性等来适当地设定前作业机101高度的阈值即预定高度h1、车速的阈值即预定速度v1。在本实施例的情况下，将预定高度h1设定为动臂111的姿势与水平相比前倾而不超过运输姿势的高度，将预定速度v1设定为速度档开关8选择了2速档时的最高车速(例如9～15km/小时)。

当在步骤S5中车体的车速v慢从而v<v1的情况下(步骤S5/是)，判定部43将刹车的制动控制模式设定为急制动控制模式Q(步骤S6)。即，在前作业机101的高度低并且车速慢的情况下，即使进行急制动对车辆姿势的影响也小，因此设定为急制动控制模式Q。

另一方面，当在步骤S4中前作业机101的高度h为预定高度h1以上(h≥h1)的情况下(步骤S4/否)，或者在步骤S5中车速v为预定速度v1以上(v≥v1)的情况下(步骤S5/否)，判定部43将刹车的制动控制模式设定为第一限制制动控制模式Q1(步骤S7)。即，在前作业机101的高度高的情况或者车速快的情况下，如果进行急制动则车辆姿势有可能变得不稳定，因此设定为第一限制制动控制模式Q1。

接着，前进到步骤S8，判定部43根据在步骤S1中取得的车速v、在步骤S3中取得的车体与障碍物的相对距离，执行警报处理。具体地说，判定部43在车体与障碍物的相对距离低于与在步骤S6或步骤S7中设定的制动控制模式对应的警报阈值的情况下，向指令信号输出部45输出警报指令，经由警报装置31向操作者发出警报。

在此，警报阈值为对于每个制动控制模式不同的设定。在急制动控制模式Q下，例如将警报阈值设为“在车速10km/小时时到障碍物的距离6m”，在车体与障碍物的相对距离低于该阈值(6m)的情况下，从警报装置31发出警报。另一方面，在第一限制制动控制模式Q1下，例如将警报阈值设为“在车速10km/小时时到障碍物的距离8m”，在车体与障碍物的相对距离低于该阈值(8m)的情况下，从警报装置31发出警报。这样，第一限制制动控制模式Q1比急制动控制模式Q更早地向操作者发出警报，催促制动操作。当然，在车体与障碍物的相对距离不低于警报阈值的情况下，不发出警报前进到步骤S9。

接着，前进到步骤S9，判定部43进行以下处理，根据在步骤S1中取得的车速v、在步骤S3中取得的车体与障碍物的相对距离，使自动刹车装置工作。针对各制动控制模式预先设定了用于使自动刹车装置工作的制动工作阈值，判定部43在车体与障碍物的相对距离低于制动工作阈值的情况下，根据在步骤S6或步骤S7中设定的制动控制模式，以不同的特性使电磁比例阀25工作。

具体地说，在急制动控制模式Q下，例如将制动工作的阈值设为“在车速10km/小时时到障碍物的距离2m”，在车体与障碍物的相对距离低于该阈值(2m)的情况下，判定部43经由指令信号输出部45向电磁比例阀25输出最大值的控制电流(例如20mA)来使电磁比例阀25的开度最大，施加急制动。

与此相对，在第一限制制动控制模式Q1下，将制动工作的阈值设为“在车速10km/小时时到障碍物的距离4m”，在车体与障碍物的相对距离低于该阈值(4m)的情况下，判定部43经由指令信号输出部45向电磁比例阀25输出最大值的70％左右的控制电流(例如14mA)使电磁比例阀25的开度为70％左右，施加平缓的制动。然后，如果进行了步骤S9的处理，则本次周期的一连串处理结束。当然，在步骤S9中，在车体与障碍物的相对距离不低于制动工作阈值的情况下，不使自动刹车工作，处理结束。

接着，参照图8说明第二实施例，对于与图7重复的处理省略说明。在图8所示的第二实施例中，如果开始了处理，则输入部40分别取得从前进后退切换开关11输出的车体的行进方向、从车速传感器15输出的车速、从角度传感器(姿势检测传感器)37输出的前作业机101的高度、以及从转向角传感器38输出的与方向盘角度有关的数据(步骤S1)。

然后，第二实施例的处理的特征点为设置了步骤S3-1。在步骤S3-1中，判定方向盘角度θ是否小于预定角度θ1，在判断为方向盘角度θ为预定角度θ1以上的情况(在步骤S3-1中否的情况)下，无论前作业机101的高度h和车体的车速v的值如何，判定部43将刹车制动控制模式设定为第一限制制动控制模式Q1。在此，考虑轮式装载机100整体的重量平衡、行驶时的安全性等适当地设定预定角度θ1，在本实施例中，例如设定为30度左右。此外，此后的处理与实施例1相同。

如以上说明的那样，在本实施方式的轮式装载机100中，具备设置在车体前部的前作业机101、对车体自动施加制动的自动刹车装置(电磁切换阀24和电磁比例阀25)、变更车体的速度档的速度档开关8、检测车体的车速的车速传感器15、检测前作业机101的高度的角度传感器37(姿势检测传感器)、检测存在于车体周围的障碍物的障碍物检测传感器29、根据来自障碍物检测传感器29的检测信号控制自动刹车装置的工作的控制器(主控制器10和刹车控制器27)，如果从角度传感器37检测出的前作业机101的高度h为预定高度h1以上或者通过车速传感器15检测出的车速v为预定车速以上，并且通过障碍物检测传感器29检测出障碍物，则控制器控制自动刹车装置，以比通常弱的第一刹车制动力对车体施加制动，因此能够在防止车体姿势变得不稳定的同时，减轻与障碍物的碰撞损伤。

另外，作为刹车的制动控制模式的判定要素，如图8所示的第二实施例那样，除了前作业机101的高度h和车速v以外，还使用通过转向角传感器38检测出的方向盘角度θ，即使用三个判定要素，在满足方向盘角度θ为预定角度以上、前作业机101的高度h为预定高度h1以上、车速v为预定车速以上的条件中的至少一个条件，并且由障碍物检测传感器29检测出障碍物的情况下，如果控制器控制自动刹车装置，以比通常弱的第一刹车制动力对车体施加制动，则即使在以不稳定的作业姿势进行曲线行驶的情况下，也能够防止因急制动造成的车辆翻车。

但是，制动控制模式的判定要素并不限于前作业机101的高度h和车速v这2个、或前作业机101的高度h和车速v以及方向盘角度θ这3个，例如也可以使用铲斗112的装载量来代替方向盘角度θ，根据前作业机101的高度h和车速v以及装载量这3个判定要素来设定控制模式。

此外，上述实施方式是用于说明本发明的示例，并不是要将本发明的范围只限定于这些实施方式。本技术领域的技术人员能够不脱离本发明的主旨地以其他各种实施例实施本发明。

另外，在上述实施方式中，在车体后退时障碍物检测传感器29进行障碍物的感测，但执行障碍物感测的期间并不限于车体后退时，例如也可以只在车体前进时进行感测或者在前进后退时都进行感测。另外，也可以构成为设置以比第一刹车制动力更弱的第二刹车制动力使自动刹车装置工作的第二限制制动控制模式，按照前作业机的高度、车速、方向盘角度等各种参数的条件，通过与第一限制制动控制模式相比进一步限制了刹车制动的第二限制制动控制模式使自动刹车装置工作。

附图标记说明

1：引擎；2：扭矩变换器(变扭器)；3：变速器；8：速度档开关；10：主控制器(控制器)；11：前进后退切换开关；12：油门踏板；13：油门踩踏量检测器；14：引擎转速传感器；15：车速传感器；20：制动阀；21：液压源；22：刹车踏板；23a、23b：管路；24：电磁切换阀(自动刹车装置)；25：电磁比例阀(自动刹车装置)；26：梭阀；27刹车控制器(控制器)；28：自动刹车切换开关；29：障碍物检测传感器；30：显示装置；31：警报装置；32：液压泵；34：动臂操作杆；35：铲斗操作杆；36：控制阀(方向控制阀)；37：角度传感器(姿势检测传感器)；38：转向角传感器；40：输入部；41：运算部；42：输出部；43：判定部；44：存储部；45：指令信号输出部；50：盘式制动器；100：轮式装载机(作业车辆)；101：前作业机；110：前车架(车体)；111：动臂；112：铲斗；115：动臂油缸；116：铲斗油缸；120：后车架(车体)；121：驾驶室。

Claims (2)

1.一种作业车辆，其具备：

车体；

速度档开关，其变更上述车体的速度档；

前作业机，其设置在上述车体的前部；

自动刹车装置，其自动地对上述车体施加制动；

车速传感器，其检测上述车体的车速；

姿势检测传感器，其检测上述前作业机的高度；

障碍物检测传感器，其检测存在于上述车体周围的障碍物；以及

控制器，其根据来自上述障碍物检测传感器的检测信号，控制上述自动刹车装置的工作，

其特征在于，

上述控制器在从上述姿势检测传感器检测出的上述前作业机的高度为预定高度以上或者上述车速传感器检测出的车速为预定车速以上，并且由上述障碍物检测传感器检测出障碍物的情况下，限制上述自动刹车装置的制动力。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

上述作业车辆还具备转向角传感器，该转向角传感器检测方向盘角度，

上述控制器在满足上述转向角传感器检测出的方向盘角度为预定角度以上、上述前作业机的高度为上述预定高度以上、上述车速为上述预定车速以上的条件中的至少一个条件，并且由上述障碍物检测传感器检测出障碍物的情况下，限制上述自动刹车装置的制动力。

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