JP6309204B2 - ホイールローダ - Google Patents
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Description
このホイールローダは、前輪を有する前部機体と、後輪を有する後部機体とを備え、前部機体に作業装置を設け、後部機体にエンジンとHST(静油圧式トランスミッション)とを搭載している。
作業装置は、上下揺動自在なリフトアームと、このリフトアームの先端側に揺動自在に設けられたバケットとを有する。リフトアームの先端側には、バケットの代わりに他のアタッチメントが装着可能である。
また、ホイールローダにあっては、該ホイールローダを減速、停止させるためのインチングペダルを備えている。このインチングペダルは踏み込むことによりHSTポンプの斜板の角度を小さくし、ホイールローダを減速、停止させる。
本発明のホイールローダは、斜板形可変容量ポンプからなり且つエンジンの駆動力によって駆動するHSTポンプと、前記HSTポンプと一対の変速用油路により接続されていて当該HSTポンプからの吐出油によって駆動することにより走行機体に走行駆動力を付与するHSTモータとを有する走行駆動装置と、前記走行機体に搭載された機器であって前記走行駆動装置を操作する機器である走行機器からの入力信号に基づいて制御信号を出力する制御装置と、前記制御装置から出力された制御信号に基づいて、前進位置と、後進位置と、中立位置とに切り換え自在な前後進切替弁と、前記HSTポンプの斜板及び前記前後進切替弁に接続され、前記前後進切替弁が前進位置である場合には前記HSTポンプが正転する方向に前記斜板の角度を切り換え、前記前後進切替弁が後進位置である場合には前記HSTポンプが逆転する方向に前記斜板の角度を切り換え、前記前後進切替弁が中立位置である場合には前記HSTポンプを中立状態に保持可能なサーボシリンダと、前記前後進切替弁に接続され、前記制御装置から出力された制御信号に基づいて開度が設定されることで前記サーボシリンダに供給する制御圧を前記前後進切替弁を介して変更可能な斜板制御弁と、前記前後進切替弁の中立位置を設定可能なニュートラルスイッチと、前記エンジンの回転数を設定するアクセルペダルと、前記アクセルペダルで設定された前記エンジンの回転数を検出するアクセルポジションセンサと、を備え、前記走行機器は、インチングペダルの踏み込み量を検出するインチングポジションセンサを含み、前記制御装置は、前記走行機体に搭載された機器であって前記インチングポジションセンサの異常を検出可能な異常検出部と、前記ニュートラルスイッチにより中立位置に設定されず且つインチングポジションセンサの異常が検出されなかった場合には、前記アクセルポジションセンサで検出された前記エンジンンの回転数に応じて前記斜板制御弁の開度を設定すると共に前記インチングポジションセンサの前記入力信号に基づいて前記エンジン回転数で設定された前記斜板制御弁の開度を減少させる前記制御信号を、前記斜板制御弁に出力し、前記ニュートラルスイッチにより中立位置に設定され且つインチングポジションセンサの異常が検出されなかった場合には、前記エンジンの回転数をアイドリング回転数に固定し且つ前記斜板制御弁を最小にする第1処理部と、前記インチングポジションセンサの異常が検出され且つ前記ニュートラルスイッチによって前記中立位置が設定された場合には、前記インチングポジションセンサからの入力信号及び前記アクセルポジションセンサで検出した前記エンジンの回転数を無視し、緊急走行のために定められた制御信号であって前記エンジンのアイドリング回転数よりも高いエンジンの回転数に基づいて定められた制御信号を、前記斜板制御弁に出力する第2処理部と、を備えている。
ために定められた制御信号を前記走行駆動装置に出力することを特徴とする。
前記走行機器は、前記前進位置又は前記後進位置の切替を行う前後進切替スイッチを備え、前記第2処理部は、前記インチングポジションセンサの異常が検出された状態において、前記前後進切替スイッチにより前進に切り替えられた場合には、前記前進位置に切り替える前記制御信号を、前記前後進切換弁に出力することを特徴とする。
本発明によれば、ホイールローダ(走行機体)に搭載された機器が何らかの異常を示した場合(例えば、故障した場合)であっても一時的にホイールローダを走行させることができる。例えば、ホイールローダが踏み切りなどにいるときに機器が故障をしてしまった場合であっても、踏み切りの外まで退避させることができる。
また、HSTポンプやHSTモータによって精度よい走行を行いつつも、機器が故障した場合であってもホイールローダを走行させることができる。
本発明のホイールローダは、例えば、ホイルローダに搭載した各種センサ、走行を操作する操作具(走行操作具)などの機器が異常(故障)を示した場合でも、一時的にホイールローダを走行できるようにしたものである。
図4は、ホイールローダの全体図を示している。まず、ホイールローダの全体から説明する。
後部機体3の前端側には連結部材4が前後方向の軸心回りに所定範囲回転自在に設けられ、この連結部材4に前部機体2の後端側が上下方向の軸心回りに左右揺動自在に連結されている。
作業装置1Bは、左右一対のリフトアーム9とバケット10とを有する。左右のリフトアーム9は、その基端側が前部機体2に設けた支持フレーム11に左右方向の軸心回りに回転自在に支持されていて、上下揺動可能とされている。バケット10は、左右リフトア
ーム9の先端側に左右方向の軸心回りに揺動自在に枢支連結されている。左右リフトアーム9はリフトシリンダ12によって駆動され、バケット10はバケットシリンダ13によって駆動される。これらリフトシリンダ12及びバケットシリンダ13は油圧シリンダによって構成されている。
後部機体3には、運転席14と、運転席保護装置としての4柱式のキャノピ15と、前記ステアリングシリンダ7を操作するステアリングホイール16と、作業装置1Bを操作する作業装置用操作レバー17と、エンジン18(ディーゼルエンジン)とが設けられている。
図1に示すように、ホイールローダ1には、走行機体1Aを走行させる走行駆動装置40が設けられ、走行駆動装置40の制御を行う制御装置20も設けられている。
HSTポンプ26からの吐出油によってHSTモータ29が駆動され、このHSTモータ29から出力される回転動力によって、本実施形態では、前輪5及び後輪6が駆動される。
このように、前後進切替弁39を制御装置20の制御信号によって制御することにより
、ホイールローダ1を前進させる方向(HSTモータ29を正転させる方向)と、ホイールローダ1を後進させる方向(HSTモータ29を逆転させる方向)とのいずれかに切替える前後進切替を行うことができる。
したがって、第1斜板制御弁43の制御によってホイールローダ(走行機体1A)を前進又は後進にした状態において、エンジン回転数に応じてHSTポンプ26の斜板の制御圧を変更することができる。このHSTポンプ26の斜板の制御圧の変更によって、HSTモータ29への駆動力(HSTポンプ26への吐出量)が変わり、ホイールローダ1の車速を変更することができる。言い換えれば、HSTモータ29の出力軸の回転速度を無段階に変速することができる。
このHSTモータ29の出力軸30はギヤ伝動機構31を介して伝動軸32に伝達され、この伝動軸32の後端側から後輪デフ装置33を介して左右の後車軸34に動力が伝達され、該後車軸34から後輪6に動力が伝達されて該後輪6が駆動される。また、前記伝動軸32の前端側からドライブシャフト、前輪デフ装置、前車軸等を介して前輪5に動力が伝達されて該前輪5が駆動される。伝動軸32には、伝動軸32の回転速度を検出する回転センサ35が設けられている。この回転センサ35は制御装置20に接続されていて、該回転センサ35の検出値が制御装置20に入力される。制御装置20によって回転センサ35の検出値に基づいて車速が演算される。
次に、走行系の電子制御について詳しく説明する。
図1に示すように、制御装置20は、走行機体1Aに搭載された様々な機器からの入力信号に基づいて走行駆動装置40に制御信号を出力するものである。この制御装置20は
、異常検出部70と、第1処理部71と、第2処理部72とを備えている。異常検出部70、第1処理部71及び第2処理部72は、制御装置20に組み込まれたプログラム等から構成されている。
第1処理部71は、異常検出部70による電子部品の異常が検出されなかった場合には、電子部品からの入力信号に基づいて制御信号を決定し、走行駆動装置40に出力する。即ち、第1処理部71は、電子部品の異常が無いときは、電子部品の入力信号に基づいて走行駆動装置40を制御する。
次に、第1処理部71及び第2処理部72について、上述した走行駆動装置40を例にあげ詳しく説明する。
例えば、制御装置20には、走行機器(例えば、センサ、スイッチなどの走行電子部品)として、前後進切替スイッチ44と、ニュートラルスイッチ45と、アクセルポジションセンサ46と、インチングポジションセンサ51と、パーキングレバーの圧力スイッチ55が接続されている。
第1処理部71は、前進を示す入力信号が入力されると、前後進切替弁39に前進を示す制御信号を出力し、後進を示す入力信号が入力されると、前後進切替弁39に後進を示す制御信号を出力し、これにより、前後進の切替えを行う。
アクセルポジションセンサ46は、アクセルペダル21の踏み込み量(アクセルペダル21の操作量)を検出するものである。アクセルポジションセンサ46が検出したアクセルペダル21の操作量は入力信号として制御装置20に入力される。
制御装置20の第1処理部71は、前後進切替スイッチ44が操作されて前進又は後進が選択され、且つ、インチングペダル22が踏み込まれていない状態では、図3に示すように、アクセルペダル21の操作量に基づいて、エンジン回転数を決定し、決定したエンジン回転数となるように、エンジン18に制御信号を出力する。このように、アクセルペダル21の操作量に応じて、エンジン回転数を増減させる(HSTポンプ26の斜板の制御圧を増減させる)ことにより、ホイールローダ1(走行機体1A)の車速を変化させることができる。
ンプ26の斜板)は最小とし、ホイールローダ1は停止したままの状態に保持する。
また、制御装置20の第1処理部71は、アクセルペダル21を踏み込み操作している状態で、インチングペダル22を踏み込み、インチングペダル22の操作量が入力されると、当該インチングペダル22の操作量に基づいて第1斜板制御弁43の開度が低下するように、制御信号を第1斜板制御弁43のソレノイドに出力する。即ち、制御装置20の第1処理部71は、アクセルペダル21の操作時において、インチングペダル22の操作量が大きくなると、HSTポンプ26の斜板の制御圧が下がるように第1斜板制御弁43を制御する。
パーキングレバーの圧力スイッチ55は、ホイールローダ1(走行駆動装置40)の駐車時に操作するパーキングレバー56の揺動角を検出するものである。パーキングレバー56の揺動位置は、入力信号として制御装置20に入力される。制御装置20の第1処理部71は、パーキングレバー56の揺動位置がブレーキ側(パーキング側)であるとき、駐車制御弁68を駐車位置68aに切り替え、パーキングレバー56の揺動位置がブレーキ解除側(パーキング解除側)を示しているとき、駐車制御弁68を解除位置68bに切り替える。
第2処理部72による制御(緊急走行モード)の開始は、制御装置20に接続された緊急スイッチ73が押されると開始する。詳しくは、走行機器の故障が故障検出部70によって検出されると、運転席14の周りに設置された表示装置に走行機器の異常が検出されたことを示す警告ランプが点灯する。作業者は、警告ランプが点灯し且つニュートラルスイッチ45によって走行駆動装置40がニュートラルになっている場合に、緊急スイッチ73が押されると、制御装置20の第2処理部72による制御が開始される。当然に、このような状態でないときは、通常制御モードとなっていて、第1処理部71のによる制御がなされる。
具体的には、第2処理部72は、異常検出部70がHSTポンプ26及び/又はHSTモータ29を操作するための走行機器(アクセルポジションセンサ46、インチングポジションセンサ51)の異常を検出した場合には、HSTポンプ26及び/又はHSTモータ29を制御する制御信号を一定値とする。
緊急走行テーブルは、アクセルポジションセンサ46の故障やインチングポジションセンサ51の故障によって、ホイールローダ1が停止してしまったことを想定して、低速で一時的にホイールローダを走行させるための各種装置の制御仕様を示したものである。
第2処理部72は、走行機器の異常が検出された場合に使用する緊急走行テーブル(制御仕様)に従い制御信号の出力を行う。この緊急走行テーブルは、制御装置20に記憶(保存)されている。
上述したように、アクセルポジションセンサ46やインチングポジションセンサ51が故障した場合、第2処理部72によって制御を行うことにより、ホイールローダ1を緊急時に走行させることができる。例えば、踏み切りの中にホイールローダ1がいるときに、アクセルポジションセンサ46やインチングポジションセンサ51が故障した場合、第1処理部71だけでは、ホイールローダ1が停止してしまう可能性があるが、第2処理部72によって制御を行うことにより、ホイールローダ1を踏み切りの外まで緊急時に移動させることができる。
第2処理部72の制御は、アクセルポジションセンサ46やインチングポジションセンサ51の故障に限定されず、例えば、パーキングレバーの圧力スイッチ55が故障した場合も第2処理部72による制御を行ってもよい。この場合、第2処理部72は、パーキングレバーの圧力スイッチ55の入力信号は無視し、駐車制御弁68を解除位置69bに切替える制御信号を出力する。また、第2処理部72は、図3に示した緊急走行テーブルに応じて、エンジン18、HSTポンプ26及びHSTモータ29を制御する。
これによれば、ホイールローダ1がパーキングレバーの圧力スイッチ55や駐車制御弁68のソレノイドが故障していても、走行させることができる。
1A 走行機体
1B 作業装置
2 前部機体
3 後部機体
4 連結部材
5 前輪
6 後輪
7 ステアリングシリンダ
8 作業装置
9 リフトアーム
10 バケット
11 支持フレーム
12 リフトシリンダ
13 バケットシリンダ
14 運転席
15 キャノピ
16 ステアリングホイール
17 作業装置用操作レバー
18 エンジン
19 HST
20 制御装置
21 アクセルペダル
22 インチングペダル
23 メインポンプ
24 サブポンプ
27 変速用油路
26 HSTポンプ
28 変速用油路
29 HSTモータ
30 出力軸
31 ギヤ伝動機構
32 伝動軸
33 後輪デフ装置
34 車軸
35 回転センサ
36 サーボシリンダ
37 前進油路
38 後進油路
39 前後進切替弁
39a 中立位置
39b 前進位置
39c 後進位置
41 スプリング
40 走行駆動装置
42 制御圧供給路
43 斜板制御弁
44 前後進切替スイッチ
45 ニュートラルスイッチ
46 アクセルポジションセンサ
51 インチングポジションセンサ
53 作動油供給路
55 パーキングレバーの圧力スイッチ
56 パーキングレバー
60 サーボシリンダ
61 斜板制御弁
62 ソレノイド
68 制動切替弁
68a 駐車位置
68b 解除位置
70 異常検出部
71 第1処理部
72 第2処理部
Claims (2)
- 斜板形可変容量ポンプからなり且つエンジンの駆動力によって駆動するHSTポンプと、前記HSTポンプと一対の変速用油路により接続されていて当該HSTポンプからの吐出油によって駆動することにより走行機体に走行駆動力を付与するHSTモータとを有する走行駆動装置と、
前記走行機体に搭載された機器であって前記走行駆動装置を操作する機器である走行機器からの入力信号に基づいて制御信号を出力する制御装置と、
前記制御装置から出力された制御信号に基づいて、前進位置と、後進位置と、中立位置とに切り換え自在な前後進切替弁と、
前記HSTポンプの斜板及び前記前後進切替弁に接続され、前記前後進切替弁が前進位置である場合には前記HSTポンプが正転する方向に前記斜板の角度を切り換え、前記前後進切替弁が後進位置である場合には前記HSTポンプが逆転する方向に前記斜板の角度を切り換え、前記前後進切替弁が中立位置である場合には前記HSTポンプを中立状態に保持可能なサーボシリンダと、
前記前後進切替弁に接続され、前記制御装置から出力された制御信号に基づいて開度が設定されることで前記サーボシリンダに供給する制御圧を前記前後進切替弁を介して変更可能な斜板制御弁と、
前記前後進切替弁の中立位置を設定可能なニュートラルスイッチと、
前記エンジンの回転数を設定するアクセルペダルと、
前記アクセルペダルで設定された前記エンジンの回転数を検出するアクセルポジションセンサと、
を備え、
前記走行機器は、インチングペダルの踏み込み量を検出するインチングポジションセンサを含み、
前記制御装置は、
前記走行機体に搭載された機器であって前記インチングポジションセンサの異常を検出可能な異常検出部と、
前記ニュートラルスイッチにより中立位置に設定されず且つインチングポジションセンサの異常が検出されなかった場合には、前記アクセルポジションセンサで検出された前記エンジンンの回転数に応じて前記斜板制御弁の開度を設定すると共に前記インチングポジションセンサの前記入力信号に基づいて前記エンジン回転数で設定された前記斜板制御弁の開度を減少させる前記制御信号を、前記斜板制御弁に出力し、前記ニュートラルスイッチにより中立位置に設定され且つインチングポジションセンサの異常が検出されなかった場合には、前記エンジンの回転数をアイドリング回転数に固定し且つ前記斜板制御弁を最小にする第1処理部と、
前記インチングポジションセンサの異常が検出され且つ前記ニュートラルスイッチによって前記中立位置が設定された場合には、前記インチングポジションセンサからの入力信号及び前記アクセルポジションセンサで検出した前記エンジンの回転数を無視し、緊急走行のために定められた制御信号であって前記エンジンのアイドリング回転数よりも高いエンジンの回転数に基づいて定められた制御信号を、前記斜板制御弁に出力する第2処理部と、
を備えていることを特徴とするホイールローダ。 - 前記走行機器は、前記前進位置又は前記後進位置の切替を行う前後進切替スイッチを備え、
前記第2処理部は、前記インチングポジションセンサの異常が検出された状態において、前記前後進切替スイッチにより前進に切り替えられた場合には、前記前進位置に切り替える前記制御信号を、前記前後進切替弁に出力することを特徴とする請求項1に記載のホイールローダ。
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