JP5092071B1 - ホイールローダ及びホイールローダの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図9
Description
4 第1油圧ポンプ
10 走行用油圧モータ
13a アクセル操作部材
15 牽引力制御操作部材
24a 牽引力レベル変更部
24b 牽引力制御選択部
50 ホイールローダ
52 作業機
61 牽引力制御部
62 作業局面判定部
63 アクセル操作判定部
64 ブーム角度判定部
Claims (18)
- ブームとバケットとを有する作業機と、
エンジンと、
前記エンジンによって駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される走行用油圧モータと、
前記エンジンの目標回転速度を設定するために操作されるアクセル操作部材と、
最大牽引力を低減させる牽引力制御のオンオフを切り換えるために操作される牽引力制御操作部と、
作業局面が掘削であるか否かを判定する作業局面判定部と、
前記アクセル操作部材の操作量が所定の操作閾値以上であるか否かを判定するアクセル操作量判定部と、
前記ブームの水平方向に対する角度であるブーム角度が所定の角度閾値以上であるか否かを判定するブーム角度判定部と、
前記牽引力制御がオン状態であるときには、前記牽引力制御がオフ状態での最大牽引力よりも最大牽引力を低減させる牽引力制御部と、
を備え、
前記牽引力制御部は、前記作業局面が掘削であることと、前記アクセル操作部材の操作量が前記所定の操作閾値以上であることと、前記ブーム角度が前記所定の角度閾値以上であることとを含む判定条件が前記牽引力制御がオン状態で満たされたときに、最大牽引力を増大させる、
ホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記牽引力制御において、牽引力の制御レベルを、前記牽引力制御がオフ状態での最大牽引力よりも最大牽引力が小さくなる標準レベルに設定し、
前記牽引力制御部は、前記牽引力制御がオン状態で前記判定条件が満たされたときには、最大牽引力の制御レベルを、前記標準レベルよりも最大牽引力が大きくなる高レベルに変更する、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記高レベルの最大牽引力は、前記牽引力制御がオフ状態での最大牽引力よりも小さい、
請求項2に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御操作部は、前記標準レベルの最大牽引力の大きさを変更するための牽引力レベル変更部と、前記標準レベルでの牽引力制御の実行を指示するための牽引力制御操作部材とを有する、
請求項2に記載のホイールローダ。 - 前記高レベルの最大牽引力は、前記牽引力レベル変更部によって変更される前記標準レベルの最大牽引力の大きさに関わらず一定である、
請求項4に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御がオフ状態である場合、牽引力は、車速がゼロより大きい第1車速であるときに最大牽引力となり、
車速がゼロであるときの前記高レベルでの牽引力は、車速がゼロであるときの前記牽引力制御がオフ状態での牽引力と一致している、
請求項5に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記牽引力制御がオン状態で前記判定条件が満たされなくなったときは、牽引力の制御レベルを前記標準レベルに戻す、
請求項2に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御操作部は、牽引力の制御レベルを複数のレベルから選択すると共に前記牽引力制御の実行を指示するための牽引力制御選択部を有し、
前記牽引力制御部は、前記牽引力制御がオン状態で前記判定条件が満たされたときに、牽引力制御選択部によって選択されたレベルよりも最大牽引力を増大させる、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記牽引力制御がオン状態で前記判定条件が満たされたときに、前記牽引力制御選択部によって選択されたレベルよりも一段階上のレベルに最大牽引力を増大させる、
請求項8に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記牽引力制御がオン状態で前記判定条件が満たされなくなったときは、牽引力の制御レベルを元のレベルに戻す、
請求項8に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記作業局面が掘削ではないときには、前記最大牽引力の増大を行わない、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記アクセル操作部材の操作量が前記所定の操作閾値以上ではないときには、前記最大牽引力の増大を行わない、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記ブーム角度が前記所定の角度閾値以上ではないときには、前記最大牽引力の増大を行わない、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記作業局面判定部は、車両の走行状態と前記作業機の作動状態とに基づいて、前記作業局面が掘削であるか否かを判定する、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 牽引力制御部は、前記走行用油圧モータの傾転角を制御することで前記走行用油圧モータの容量を制御し、前記走行用油圧モータの容量の上限容量を制御することにより、前記最大牽引力の制御を行う、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御がオフ状態での最大牽引力に対する最大牽引力の比を牽引力比率とし、
前記牽引力制御部は、前記牽引力制御がオン状態で、前記アクセル操作部材の操作量又はエンジン回転速度に応じて前記牽引力比率を設定する、
請求項1から15のいずれかに記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御がオン状態で前記判定条件が満たされたときに、前記牽引力制御部は、前記牽引力比率を所定の割合、増大させる、
請求項16に記載のホイールローダ。 - ブームとバケットとを有する作業機と、
エンジンと、
前記エンジンによって駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される走行用油圧モータと、
前記エンジンの目標回転速度を設定するために操作されるアクセル操作部材と、
最大牽引力を低減させる牽引力制御のオンオフを切り換えるために操作される牽引力制御操作部と、
を備えるホイールローダの制御方法であって、
作業局面が掘削であるか否かを判定するステップと、
前記ブームの水平方向に対する角度であるブーム角度が所定の角度閾値以上であるか否かを判定するステップと、
前記アクセル操作部材の操作量が所定の操作閾値以上であるか否かを判定するステップと、
前記牽引力制御がオン状態であるときには、前記牽引力制御がオフ状態での最大牽引力よりも最大牽引力を低減させるステップと、
前記作業局面が掘削であることと、前記アクセル操作部材の操作量が前記所定の操作閾値以上であることと、前記ブーム角度が前記所定の角度閾値以上であることとを含む判定条件が前記牽引力制御がオン状態で満たされたときに、最大牽引力を増大させるステップと、
を備えるホイールローダの制御方法。
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