JP7152496B2 - 荷役作業車両 - Google Patents
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Description
まず、本発明の実施形態に係るホイールローダ1の全体構成について、図1及び図2を参照して説明する。
次に、ホイールローダ1の走行駆動システムについて、図3~5を参照して説明する。
次に、荷役作業機2の駆動システムについて、図3、図6、及び図7を参照して説明する。
次に、コントローラ5の構成について、図8を参照して説明する。
次に、コントローラ5内で実行される具体的な処理の流れ、及びコントローラ5の制御に伴うホイールローダ1の動作について、図9及び図10を参照して説明する。
2:荷役作業機
3:エンジン
5:コントローラ
11A:前輪(車輪)
11B:後輪(車輪)
21:リフトアーム
23:バケット(アタッチメント)
41:HSTポンプ(走行用油圧ポンプ)
42:HSTモータ(走行用油圧モータ)
45:荷役用油圧ポンプ
60:モード切替装置
62:前後進切換レバー(走行状態検出器)
75:吐出圧センサ(吐出圧検出器、動作検出器)
76:操作量センサ(操作量検出器、動作検出器)
100:地山(掘削対象物)
210:リフトアーム操作レバー(操作装置)
230:バケット操作レバー(操作装置)
610:踏込量センサ(走行状態検出器)
μ:静摩擦係数
Claims (5)
- 複数の車輪と、
エンジンと、
前記エンジンにより駆動される可変容量型の走行用油圧ポンプと、
前記走行用油圧ポンプと閉回路状に接続されて前記エンジンの駆動力を前記車輪に伝達する可変容量型の走行用油圧モータと、
車体の前部に設けられて上下方向に回動可能な荷役作業機と、
を備えた荷役作業車両において、
前記荷役作業車両の走行状態を検出する走行状態検出器と、
前記荷役作業機の動作を検出する動作検出器と、
前記荷役作業車両の最大けん引力を制限する制限モードと、前記荷役作業車両の最大けん引力を制限しない通常モードと、を切り替えるモード切替装置と、
前記走行用油圧ポンプ及び前記走行用油圧モータを制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記モード切替装置からのモード切替信号に基づいて、前記制限モードが選択されているか否かを判定し、
前記制限モードが選択されていると判定された場合に、前記走行状態検出器で検出された走行状態及び前記動作検出器で検出された前記荷役作業機の動作に基づいて、前記荷役作業車両の動作状態を特定し、
前記荷役作業機の上げ動作が行われていない状態で前記車体が走行していると特定された場合に、路面と前記車輪との間の静摩擦係数及び前記車体の重量に基づいて設定された第1設定値に前記荷役作業車両の最大けん引力を制限し、
前記荷役作業機による掘削対象物の掘削の開始が特定された場合に、前記荷役作業機の上げ動作に応じて、前記荷役作業車両の最大けん引力を前記第1設定値から当該第1設定値よりも大きい第2設定値まで上昇させ、
前記荷役作業機による前記掘削対象物の掘削の開始が特定され、かつ、前記荷役作業機が水平姿勢をとった場合に、前記荷役作業車両の最大けん引力を前記第2設定値で一定とする
ことを特徴とする荷役作業車両。 - 請求項1に記載の荷役作業車両において、
前記第2設定値は、路面と前記車輪との間の静止摩擦係数、前記車体の重量、及び前記荷役作業機の掘り起こし力に基づいて設定される
ことを特徴とする荷役作業車両。 - 請求項1に記載の荷役作業車両において、
前記コントローラは、
前記走行用油圧モータの最大押しのけ容積を調整することにより前記荷役作業車両の最大けん引力を制御する
ことを特徴とする荷役作業車両。 - 請求項1に記載の荷役作業車両において、
前記エンジンにより駆動されて前記荷役作業機に作動油を供給する荷役用油圧ポンプと、
前記荷役作業機を操作するための操作装置と、
を備え、
前記動作検出器は、
前記荷役用油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出器、及び前記操作装置の操作量を検出する操作量検出器のうちの少なくともいずれかである
ことを特徴とする荷役作業車両。 - 請求項1に記載の荷役作業車両において、
前記荷役作業機は、
先端部にアタッチメントが回動可能に取り付けられたリフトアームを有し、
前記コントローラは、
前記リフトアームの上げ操作が開始されたことを判定することにより前記荷役作業機による前記掘削対象物の掘削の開始を特定する
ことを特徴とする荷役作業車両。
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