CN115142491B - 一种电驱动装载机辅助铲掘控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电驱动装载机辅助铲掘控制系统及方法，该辅助铲掘控制系统包括在车内加装人机界面，在铲斗控制阀两侧并联的两位四通电磁阀，在动臂缸和铲斗缸上分别装的压力传感器和倾角传感器；该方法通过人机界面与整车控制器的交互，在整车控制器中载入路面参数和辅助铲掘控制程序，当装载机处于铲掘工况时，根据驱动电机输出的驱动力矩大小、动臂缸和铲斗缸的压力值以及倾角值，判断触发辅助铲掘控制程序的条件是否成立，当辅助铲掘程序被触发后，两位四通电磁阀接通铲斗缸油路，通过收斗动作进行辅助铲掘，从而减少装载机铲掘时间，避免或减少车轮打滑，提高了装载机的工作效率及燃油效率。

Description

一种电驱动装载机辅助铲掘控制系统及方法

技术领域

本发明涉及工程机械辅助驾驶技术领域，具体涉及一种电驱动装载机辅助铲掘控制系统及方法。

背景技术

现有装载机大部分采用人工操作动臂及铲斗操作杆进行铲掘作业，在作业过程中如遇地面湿滑或物料密度硬度较大的工况，则会出现装载机轮胎打滑的情况，装载机打滑不仅造成燃料的浪费、轮胎的过度磨损，而且也严重降低了装载机的工作效率。因此在装载机铲掘过程中辅助驾驶员对铲斗及驱动系统进行操作作业，将极大的提升装载机的工作效率及燃油效率。但由于传统装载机的传动结构所限，得不到车轮转速的真实值，变矩器的存在通过控制发动机也无法准确调节装载机轮胎驱动力，所以在传统装载机上较难实现铲掘的辅助驾驶。而电驱动装载机控制系统，通过驱动电机与车轮机械联接，电机的转速与力矩可直接反应车轮的转速与力矩，并且电机又具有响应快，精确可控制的特点，为装载机的辅助铲掘提供了有力的支撑。

装载机辅助铲掘方法，可以提高装载机的工作效率及燃油效率，减少装载机轮胎和传动系统的磨损，降低驾驶的工作强度，一直是行业研究的一个重点内容。专利CN202111398743.5提出了一种装载机铲掘防滑控制方法、系统及装置，会根据装载机的工作装置状态及车轮的打滑状态进行控制，解决铲掘防滑问题，此方法给出了基本原理，但未涉及信号采集细节及控制过程边界条件的选择，无法按其方法实现。

发明内容

为此，本发明设计一种电驱动装载机辅助铲掘控制系统及方法，该方法通过辅助铲掘控制系统完成，通过在铲斗控制阀旁边并联两位四通电磁阀，当装载机在铲掘工况时，根据驱动电机输出的驱动力矩大小、动臂缸和铲斗缸承压腔(一般为无杆腔)的压力大小以及动臂缸和铲斗缸的倾角大小，判断触发辅助铲掘控制程序的条件是否满足，使两位四通电磁阀做出辅助铲掘控制，从而实现提高装载机的工作效率和燃油效率的目的。

因此本发明所采用的技术方案如下：一种电驱动装载机辅助铲掘控制系统，其特征在于：

在前桥设置有驱动电机、主减速器一；

在后桥设置有主减速器二；

在各个车轮处设置有轮边减速器；

在铲斗控制阀旁并联有两位四通电磁阀；

在动臂缸上装有压力传感器一和倾角传感器一；

在铲斗缸上装有压力传感器二和倾角传感器二；

所述驱动电机、两位四通电磁阀、压力传感器一、倾角传感器一、压力传感器二、倾角传感器二与整车控制器电连接；

在驾驶室内安装有人机界面，所述人机界面与整车控制器交互；

在所述整车控制器中载有路面参数和辅助铲掘控制程序。

进一步地：所述主减速器一和主减速器二同时由驱动电机驱动连接，所述整车控制器通过电机控制器控制所述驱动电机。

进一步地：所述人机界面具有路况信息选择项，所述整车控制器根据驾驶员选择的路况信息，调取相应的路面参数，其中包括路面附着系数。

进一步地：所述两位四通电磁阀，选择通径为1/n，n＝3或4，以两位四通电磁阀接通后，铲斗缸实现轻微转动为准确定。

本发明还提供一种根据所述辅助铲掘控制系统的控制方法，其特征在于：

根据驱动电机实际输出的驱动力矩、动臂缸和铲斗缸承压腔的压力，判定如下条件同时满足时，触发辅助铲掘控制程序：

一是当驱动电机输出的驱动力矩大于最大可用驱动力矩的设定比例时，

二是当动臂缸承压腔的压力值大于额定值的设定比例时，

三是当铲斗缸承压腔的压力值小于额定值的设定比例时。

或者：

根据驱动电机输出的驱动力矩、动臂和铲斗的倾角，判定如下条件同时满足时，触发辅助铲掘控制程序：

一是当驱动电机输出的驱动力矩大于最大可用驱动力矩的设定比例时，

二是当转斗在接触地面，且处于平推铲掘状态时。

或者：

根据驱动电机输出的驱动力矩、动臂缸承压腔的压力以及铲斗的倾角，判定如下条件同时满足时，触发辅助铲掘控制程序：

一是当驱动电机输出的驱动力矩大于最大可用驱动力矩的设定比例时，

二是当动臂缸承压腔的压力值大于额定值的设定比例时，

三是当铲斗处于平推铲掘状态时。

进一步地：

所述驱动电机最大可用驱动力矩的设定比例为：95％；

所述动臂缸承压腔压力额定值的设定比例为：50％；

所述铲斗缸承压腔压力额定值的设定比例为：30％。

其中，所述整车控制器根据路况信息计算得出驱动电机的最大可用驱动力矩如下：

T_电机max＝i*r*F

F＝G*μ_r

式中：

T_电机max为当前驱动电机的最大可用驱动力矩；

i为驱动电机到驱动轮的总传动比；

r为装载机轮胎的驱动半径；

F为当前装载机的最大可用驱动力；

G为装载机的整车装备质量；

μ_r为作业路面的附着系数。

进一步地：

当辅助铲掘控制程序被触发时，整车控制器控制所述两位四通电磁阀接通油路，使铲斗缸做收斗动作，进行辅助铲掘；

当驱动电机输出的驱动力矩小于装载机最大可用驱动力矩的设定比例时，辅助铲掘控制程序退出。

本发明由于采取上述技术方案，其相比于现有技术体现了如下显著的技术效果：

1.本发明提供的一种电驱动装载机辅助铲掘控制系统及方法，通过设置人机界面，可人为输入路面状况信息，从而为整车控制器计算最大驱动力提供依据，限定了装载机的最大可用驱动力，避免装载机输出的驱动力超过地面所能提供的最大附着力，从而避免轮胎和燃料的浪费。

2.本发明提供的一种电驱动装载机辅助铲掘控制系统及方法，通过在原有手动铲斗控制阀的旁边并联一两位四通电磁阀，实现电动控制，当触发辅助铲掘控制程序时，电磁阀打开，接通铲斗缸油路，使铲斗缸做收斗动作进行辅助铲掘，减少了装载机铲掘时间，避免或减少了车轮打滑及整车最大功率抵住料堆不动，从而降低了燃料的不必要浪费，也减少了轮胎的磨损，提高了装载机的使用寿命。

3.本发明提供的一种电驱动装载机辅助铲掘控制系统及方法，在整车控制器上设置辅助铲掘控制程序，根据驱动电机输出的驱动力矩大小、动臂缸承压腔和铲斗缸上产生的压力值以及倾角值，判定触发辅助铲掘控制程序的条件是否成立，进而通过两位四通电磁阀发出控制，方法简单，全自动操作。

4.本发明提供的一种电驱动装载机辅助铲掘控制系统及方法，设定三种触发辅助铲掘控制程序的情况，通过判断触发辅助铲掘控制程序的三种情况，全面具体分析了不同铲掘工况下触发辅助铲掘的条件，从而通过整车控制器合理分配驱动力矩，实现资源的合理分配。

附图说明

图1为本发明电驱动装载机辅助铲掘控制系统及辅助铲掘控制方法一示意图；

图2为本发明电驱动装载机辅助铲掘控制系统及辅助铲掘控制方法二示意图；

图3为本发明电驱动装载机辅助铲掘控制系统及辅助铲掘控制方法三示意图；

图4为辅助铲掘控制系统中铲斗控制阀上并联两位四通电磁阀示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述，但本领域的技术人员应该知道，以下实施例并不是对本发明技术方案作的唯一限定，凡是在本发明技术方案精神实质下所做的任何等同变换或改动，均应视为属于本发明的保护范围。

本发明提供一种电驱动装载机辅助铲掘控制系统及方法，该辅助铲掘控制系统，是在原装载机常规驱动控制系统基础上，通过在驾驶室内加装人机界面，在整车控制器中载入与人机界面功能相应的参数，在铲斗控制阀油路两侧并联加装两位四通电磁阀，在动臂缸和铲斗缸上分别加装压力传感器和倾角传感器而组成。当装载机在铲掘工况时，通过判定触发辅助铲掘控制程序的条件是否成立，由两位四通电磁阀向铲斗缸控制供油，使装载机的铲斗缸做收斗动作辅助铲掘，从而减少装载机铲掘时间，避免或减少车轮打滑，提高效率。

所述辅助铲掘控制系统，如图1、2所示，包括整车控制器1、加速踏板2、电机控制器3、人机界面4、驱动电机5、主减速器一6、主减速器二7、轮边减速器8、铲斗控制阀9、两位四通电磁阀10、动臂缸11、铲斗缸12、压力传感器一13、压力传感器二14、倾角传感器一15、倾角传感器二16。

在辅助铲掘控制系统中，在前、后桥分别加装主减速器一6和主减速器二7，在各个车轮轮边加装轮边减速器8，在前桥设置驱动电机5，主减速器一6和主减速器二7同时由驱动电机5驱动连接，驱动电机5受控于电机控制器3。整车控制器1根据加速踏板2的开度，制定控制策略，输出扭矩命令，并将扭矩命令通过电机控制器3输入给驱动电机5，实现装载机铲掘所需要的驱动力。

在辅助铲掘控制系统中，设置人机界面4，整车控制器1与人机界面4交互，驾驶员根据装载机当时作业路面的情况，通过人机界面4输入路况信息，比如沥青、水泥、沙石、干土、泥泞、冰雪等路况信息，整车控制器1结合人机界面4输入的路况信息，调取存储于控制器中的相应路面参数，根据路况信息便可以准确的计算出车辆能发挥的最大驱动力。

在辅助铲掘控制系统中，在装载机原有铲斗控制阀9上并联加装两位四通电磁阀10，如图4所示，两位四通电磁阀10优选通径为1/n(n优选3或4，通过实验标定，以两位四通电磁阀10接通后，铲斗缸12实现轻微转动为准得到)。并且两位四通电磁阀10的电磁铁控制端与整车控制器1相连，用于接通或断开油路。

在辅助铲掘控制系统中，在动臂缸11上加装压力传感器一13和倾角传感器一15，铲斗缸12上加装压力传感器二14和倾角传感器二16，用来测量动臂缸和铲斗缸承压腔的压力和缸体倾角的大小。

此外，在整车控制器1上植入有辅助铲掘控制程序，通过判定条件启动辅助铲掘控制程序。

为此本发明提出的一种装载机辅助铲掘控制方法，具体步骤如下：

step1、首先驾驶员在装载机开始铲掘作业前，通过人机界面选取当时作业时的路况，并把路况信息输入给整车控制器1。整车控制器1根据人机界面4输入的路况信息以及装载机的整车装备质量，得出当前装载机的最大可用驱动力，据此向驱动电机5发送最大扭矩命令，计算公式如下：

F＝G*μ_r

T_电机max＝i*r*F

式中：

T_电机max为当前驱动电机的最大可用驱动力矩；

i为驱动电机到驱动轮的总传动比；

r为装载机轮胎的驱动半径(驱动轮中心到地面的距离)；

F为当前装载机的最大可用驱动力；

G为装载机的整车装备质量；

μ_r为作业路面的附着系数。

step2、当驾驶员踩加速踏板2，开度大于50％时，整车控制器1开始做辅助铲掘控制准备，只要加速踏板2开度不大于50％，就不做辅助铲掘准备。

step3、以驱动电机5实际输出的驱动扭矩、动臂缸11铲掘时承压腔和铲斗缸12斗齿支地时承压腔(多数为无杆腔)产生的压力值以及倾角值作为参考，分以下三种情况判断是否达到触发辅助铲掘控制程序的条件。

第一种情况：

1)如图1所示，当驾驶员踩加速踏板2，使油门开度达到100％时，整车控制器1输出扭矩命令，通过电机控制器3使驱动电机5输出驱动力矩，当驱动电机5输出的驱动力矩达到最大可用驱动力矩的A％以上时，也就是T_电机max值的A％以上时，设定值A％优选为95％，需要触发辅助铲掘控制程序。

同时，如图1所示，当动臂缸11在铲掘工况时，通过压力传感器一13测量的动臂缸承压腔所受的压力值大于设定值时，设定值优选现场标定额定值的50％，需要触发辅助铲掘控制程序。选取动臂缸铲掘工况承压腔的压力值作为限定参数，目的是将装载机限定在铲掘作业中，因为当动臂缸承压腔受到足够大的压力时，说明装载机不是在起步阶段，而是在铲掘工况下，当铲不动时，需要触发辅助铲掘控制程序来完成铲掘作业。因此动臂缸铲掘工况承压腔的压力值大于一定设定值时，需要触发辅助铲掘控制程序。

同时，如图1所示，当铲斗缸12在斗齿支地工况时，通过压力传感器二14测量的铲斗缸斗齿支地时承压腔所受的压力值小于设定值时，设定值为优选现场标定额定值的30％，需要触发辅助铲掘控制程序。选取铲斗缸斗齿支地工况承压腔的压力值作为限定参数，目的是为了限定在铲掘作业时需要进行辅助铲掘的情况。在铲掘作业时，通常铲斗的作业状态有两种，一种是平推进行铲掘，一种是深挖进行铲掘，当铲斗进行平推铲掘时，此时铲斗的压力值很小，需要触发辅助铲掘控制程序。当铲斗进行深挖铲掘时，此时铲斗受到很大压力才能深挖，如果这时启动辅助铲掘控制程序，使铲斗做收斗动作，恰好破坏了深挖铲掘动作，所以深挖时不需要启动辅助铲掘控制程序。因此铲斗的压力值小于一定设定值时，需要触发辅助铲掘控制程序。

基于以上三个条件，即一是当驱动电机5的输出驱动力矩大于最大可用驱动力矩的A％时，二是当动臂缸铲掘工况承压腔所处的压力值大于设定值时，三是当铲斗缸斗齿支地工况承压腔所处的压力值小于设定值时，当三个条件同时满足时，触发辅助铲掘控制程序。

第二种情况：

2)如图2所示，当驾驶员踩踏加速踏板2，使油门开度达到100％时，整车控制器1输出扭矩命令，通过电机控制器3使驱动电机5输出驱动力矩，当驱动电机5输出的驱动力矩达到最大可用驱动力矩的A％以上时，也就是T_电机max值的A％以上时，设定值A％优选为95％，需要触发辅助铲掘控制程序。

同时，如图2所示，通过动臂缸11上的倾角传感器一15测量的动臂所处的倾角值判断铲掘时铲斗接触地面的状态，通过倾角传感器一15的安装位置测量的倾角值的大小可以判断铲斗是否与地面接触，当根据测量的倾角值大小判断出铲斗在接触地面时，需要触发辅助铲掘控制程序。

同时，如图2所示，通过铲斗缸12上的倾角传感器二16测量的铲斗所处的倾角值判断铲斗的铲掘状态。当铲斗进行平推铲掘时，需要触发辅助铲掘程序，当铲斗进行深挖铲掘时，不需要触发辅助铲掘控制程序。因此需要根据铲斗缸12的倾角值判断铲斗是处于平推铲掘还是深挖铲掘状态，如果是平推铲掘，需要触发辅助铲掘控制程序。

基于以上三个条件，即一是驱动电机5的输出驱动力矩大于最大可用驱动力矩的A％时，二是通过倾角传感器一15测量的动臂所处的倾角值判断铲斗在接触地面时，三是通过倾角传感器二16测量的铲斗所处的倾角值判断铲斗处于平推铲掘状态时，当三个条件同时满足时，触发辅助铲掘控制程序。

第三种情况：

3)如图3所示，当驾驶员踩踏加速踏板2，使油门开度达到100％时，整车控制器1输出扭矩命令，通过电机控制器3使驱动电机5输出驱动力矩，当驱动电机5输出的驱动力矩达到最大可用驱动力矩的A％以上时，也就是T_电机max值的A％以上时，设定值A％优选为95％，需要触发辅助铲掘控制程序。

同时，如图3所示，当通过压力传感器一13测量的动臂缸铲掘工况下承压腔所受的压力值大于设定值时，设定值为优选现场标定的额定值的50％，需要触发辅助铲掘控制程序。当动臂缸铲掘工况承压腔受到足够大的压力时，说明装载机在铲掘工况下，当铲不动时，需要触发辅助铲掘控制程序来完成铲掘作业。因此动臂缸铲掘工况承压腔的压力值大于一定设定值时，需要触发辅助铲掘控制程序。

同时，如图3所示，通过倾角传感器二16测量的铲斗所处的倾角值判断铲斗是否处于平推铲掘状态，当铲斗进行平推铲掘时，需要触发辅助铲掘程序。

基于以上三个条件，即一是驱动电机5的输出驱动力矩大于最大可用驱动力矩的A％时，二是当通过动臂缸11上的压力传感器一13测量的动臂缸铲掘工况承压腔所处的压力值大于设定值时，三是通过铲斗缸12上的倾角传感器二16测量的铲斗所处的倾角值判断铲斗处于平推铲掘状态时，当三个条件同时满足时，触发辅助铲掘控制程序。

step4、触发辅助铲掘控制程序

当满足step3中的(1)-(3)三种情况中的任何一个，或两个，或三个时，辅助铲掘控制程序被触发，整车控制器1给两位四通电磁阀10发出接通指令，接通铲斗缸油路，使铲斗缸12做收斗动作，进行辅助铲掘。

step5、辅助铲掘控制程序退出

当驾驶员踩踏加速踏板2，整车控制器1输出扭矩命令，通过电机控制器3使驱动电机5输出驱动力矩，驱动电机5输出的驱动力矩小于最大可用驱动力矩的(A-B)％(B值现场标定，优先5)时，辅助铲掘控制程序退出。

辅助铲掘控制方法还具有的另一方面有益效果是：

当系统选取的路面附着系数小于实际路面附着系数时，这时输入到整车控制器1的最大可用驱动力矩比实际的最大可用驱动力矩要小，也就是在装载机没达到打滑力矩时已经触发了辅助铲掘控制程序，铲斗缸12进行了收斗动作，从而减少装载机铲掘时间，避免了车轮打滑。

当系统选取的路面附着系数大于实际路面附着系数时，这时输入到整车控制器1的最大可用驱动力矩比实际的最大可用驱动力矩要大，虽然可能出现打滑，但比没有辅助铲掘控制方法要好，因为限制了最大可用驱动力矩的值，如果不限制时，最大可用驱动力矩比输入的最大可用驱动力矩还要大，使装载机输出更大驱动的力矩，造成燃料的浪费，因此通过辅助铲掘控制程序，减少了装载机铲掘时间，减少了车轮打滑和燃料的节约。

Claims (4)

1.一种电驱动装载机辅助铲掘控制方法，其特征在于：基于如下控制系统实现，

在前桥设置有驱动电机、主减速器一；

在后桥设置有主减速器二；

在各个车轮处设置有轮边减速器；

在铲斗控制阀旁并联有两位四通电磁阀；

在动臂缸上装有压力传感器一和倾角传感器一；

在铲斗缸上装有压力传感器二和倾角传感器二；

所述驱动电机、两位四通电磁阀、压力传感器一、倾角传感器一、压力传感器二、倾角传感器二与整车控制器电连接；

在驾驶室内安装有人机界面，所述人机界面与整车控制器交互；

在所述整车控制器中载有路面参数和辅助铲掘控制程序；

所述主减速器一和主减速器二同时由驱动电机驱动连接，所述整车控制器通过电机控制器控制所述驱动电机；

所述人机界面具有路况信息选择项，所述整车控制器根据驾驶员选择的路况信息，调取相应的路面参数，其中包括路面附着系数；

所述两位四通电磁阀，选择通径为1/n，n＝3或4，以两位四通电磁阀接通后，铲斗缸实现轻微转动为准确定；根据驱动电机实际输出的驱动力矩、动臂缸和铲斗缸承压腔的压力，判定如下条件同时满足时，触发辅助铲掘控制程序：

一是当驱动电机输出的驱动力矩大于最大可用驱动力矩的设定比例时，所述设定比例为：95％；

二是当动臂缸承压腔的压力值大于额定值的设定比例时，所述设定比例为：50％；

三是当铲斗缸承压腔的压力值小于额定值的设定比例时，所述设定比例为：30％；

其中，所述整车控制器根据路况信息计算得出驱动电机的最大可用驱动力矩如下：

T＝i*r*F

电机_max

F＝G*μ_r

T_电机max为当前驱动电机的最大可用驱动力矩；

i为驱动电机到驱动轮的总传动比；

r为装载机轮胎的驱动半径；

F为当前装载机的最大可用驱动力；

G为装载机的整车装备质量；

μ_r为作业路面的附着系数。

2.一种电驱动装载机辅助铲掘控制方法，其特征在于：基于如下控制系统实现，

在前桥设置有驱动电机、主减速器一；

在后桥设置有主减速器二；

在各个车轮处设置有轮边减速器；

在铲斗控制阀旁并联有两位四通电磁阀；

在动臂缸上装有压力传感器一和倾角传感器一；

在铲斗缸上装有压力传感器二和倾角传感器二；

所述驱动电机、两位四通电磁阀、压力传感器一、倾角传感器一、压力传感器二、倾角传感器二与整车控制器电连接；

在驾驶室内安装有人机界面，所述人机界面与整车控制器交互；

在所述整车控制器中载有路面参数和辅助铲掘控制程序；

所述主减速器一和主减速器二同时由驱动电机驱动连接，所述整车控制器通过电机控制器控制所述驱动电机；

所述人机界面具有路况信息选择项，所述整车控制器根据驾驶员选择的路况信息，调取相应的路面参数，其中包括路面附着系数；

所述两位四通电磁阀，选择通径为1/n，n＝3或4，以两位四通电磁阀接通后，铲斗缸实现轻微转动为准确定；

根据驱动电机输出的驱动力矩、动臂和铲斗的倾角，判定如下条件同时满足时，触发辅助铲掘控制程序：

一是当驱动电机输出的驱动力矩大于最大可用驱动力矩的设定比例时，所述设定比例为：95％；二是当转斗在接触地面，且处于平推铲掘状态时；

其中，所述整车控制器根据路况信息计算得出驱动电机的最大可用驱动力矩如下：

T＝i*r*F

电机_max

F＝G*μ_r

T_电机max为当前驱动电机的最大可用驱动力矩；

i为驱动电机到驱动轮的总传动比；

r为装载机轮胎的驱动半径；

F为当前装载机的最大可用驱动力；

G为装载机的整车装备质量；

μ_r为作业路面的附着系数。

3.一种电驱动装载机辅助铲掘控制方法，其特征在于：基于如下控制系统实现，

在前桥设置有驱动电机、主减速器一；

在后桥设置有主减速器二；

在各个车轮处设置有轮边减速器；

在铲斗控制阀旁并联有两位四通电磁阀；

在动臂缸上装有压力传感器一和倾角传感器一；

在铲斗缸上装有压力传感器二和倾角传感器二；

所述驱动电机、两位四通电磁阀、压力传感器一、倾角传感器一、压力传感器二、倾角传感器二与整车控制器电连接；

在驾驶室内安装有人机界面，所述人机界面与整车控制器交互；

在所述整车控制器中载有路面参数和辅助铲掘控制程序；

所述主减速器一和主减速器二同时由驱动电机驱动连接，所述整车控制器通过电机控制器控制所述驱动电机；

所述人机界面具有路况信息选择项，所述整车控制器根据驾驶员选择的路况信息，调取相应的路面参数，其中包括路面附着系数；

所述两位四通电磁阀，选择通径为1/n，n＝3或4，以两位四通电磁阀接通后，铲斗缸实现轻微转动为准确定；

根据驱动电机输出的驱动力矩、动臂缸承压腔的压力以及铲斗的倾角，判定如下条件同时满足时，触发辅助铲掘控制程序：

一是当驱动电机输出的驱动力矩大于最大可用驱动力矩的设定比例时，所述设定比例为：95％；

二是当动臂缸承压腔的压力值大于额定值的设定比例时，所述设定比例为：50％；

三是当铲斗处于平推铲掘状态时；

其中，所述整车控制器根据路况信息计算得出驱动电机的最大可用驱动力矩如下：

T＝i*r*F

电机_max

F＝G*μ_r

T_电机max为当前驱动电机的最大可用驱动力矩；

i为驱动电机到驱动轮的总传动比；

r为装载机轮胎的驱动半径；

F为当前装载机的最大可用驱动力；

G为装载机的整车装备质量；

μ_r为作业路面的附着系数。

4.根据权利要求1-3任一项所述的控制方法，其特征在于：

当辅助铲掘控制程序被触发时，整车控制器控制所述两位四通电磁阀接通油路，使铲斗缸做收斗动作，进行辅助铲掘；

当驱动电机输出的驱动力矩小于装载机最大可用驱动力矩的设定比例时，辅助铲掘控制程序退出。

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