CN103597256B - 轮式装载机及轮式装载机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种轮式装载机及轮式装载机的控制方法。该轮式装载机的牵引力控制部在牵引力控制过程中满足判定条件时，使最大牵引力减小。判定条件包括作业内容是挖掘、工作装置是起重失速状态、和驱动回路压是规定的液压阈值以上。

Description

轮式装载机及轮式装载机的控制方法

技术领域

本发明涉及轮式装载机及轮式装载机的控制方法。

背景技术

在轮式装载机中有时搭载有所谓HST（Hydro Static Transmission）。HST式的轮式装载机是通过发动机驱动液压泵，并通过从液压泵排出的工作油驱动行驶用液压马达。由此，轮式装载机行驶。在这样的HST式的轮式装载机中，能够通过控制发动机转速、液压泵的容量、行驶用液压马达的容量等来控制车速及牵引力（专利文献1参照）。

在上述轮式装载机中，操作者能够选择牵引力控制的执行。在牵引力控制中，例如，将行驶用液压马达的容量限制成比最大容量小的上限容量。由此，最大牵引力减小。在因牵引力过大而产生打滑或失速等现象时，操作者选择执行牵引力控制。由此，最大牵引力减小，抑制打滑或失速等现象的发生。

【现有技术文献】

【专利文献1】日本特开2008-144942号公报

某种轮式装载机构成为操作者能够选择牵引力控制中的最大牵引力的水平。操作者预先选择牵引力控制中的最大牵引力的水平。操作者操作牵引力控制的执行开关时，最大牵引力被限制成所选择的水平。由此，操作者能够根据例如路面的状态，选择适当的牵引力的水平。

但是，所需的牵引力不恒定，根据作业的状况，所需的牵引力不同。由此，操作者不容易预先选择为不发生失速和打滑等现象，哪种水平的最大牵引力是最佳的。因此，在上述轮式装载机中，在挖掘作业时，每当作业状况变化，操作者就必须选择最大牵引力的水平。

例如，即使如上所述地通过牵引力控制使最大牵引力减小到规定的水平，在挖掘时，工作装置有时也会成为起重失速状态。起重失速状态是无论是否有为使铲斗上升而使动臂工作的操作（以下称为“动臂举起操作”），动臂都不动作的状态。起重失速状态容易在进行挖掘时的所谓“铲入作业”时发生。“铲入作业”用铲斗铲入举起沙土等对象物的作业。在“铲入作业”中，使车辆前进而使铲斗推入沙土的同时使铲斗上升。此时，相对于使车辆前进的牵引力的反作用力作用于铲斗。该反作用力对铲斗带来的负荷变大时，使铲斗上升变得困难。而且，负荷变得比为使铲斗上升的升降液压缸的驱动力大时，不能使铲斗上升，工作装置成为上述起重失速状态。该情况下，操作者必须进行使最大牵引力的水平降低的操作。另外，工作装置从起重失速状态恢复时，操作者必须进行使最大牵引力返回原来的水平的操作。由此，操作变得繁琐，轮式装载机的操作性降低。

发明内容

本发明的课题是提供一种轮式装载机及轮式装载机的控制方法，在挖掘时能够使工作装置从起重失速状态恢复，并且抑制操作性的降低。

本发明的第一方式的轮式装载机具有工作装置、发动机、第一液压泵、行驶用液压马达、第二液压泵、工作装置操作部件、牵引力控制操作部件、驱动回路压检测部、作业内容判定部、工作装置起重失速判定部、驱动回路压判定部和牵引力控制部。工作装置具有动臂、铲斗和升降液压缸。升降液压缸通过使动臂动作而使铲斗升降。第一液压泵被发动机驱动。行驶用液压马达通过从第一液压泵排出的工作油被驱动。第二液压泵被发动机驱动，并排出用于驱动升降液压缸的工作油。工作装置操作部件是用于操作工作装置的部件。牵引力控制操作部件为切换使最大牵引力减小的牵引力控制的打开关闭而被操作。驱动回路压检测部检测驱动回路压。驱动回路压是驱动行驶用液压马达的工作油的压力。作业内容判定部判定作业内容是否是挖掘。工作装置起重失速判定部判定工作装置是否成为起重失速状态。起重失速状态是无论是否有工作装置操作部件的操作，铲斗都不上升的状态。驱动回路压判定部判定驱动回路压是否是规定的液压阈值以上。牵引力控制部在牵引力控制是打开状态时，使最大牵引力减小到比牵引力控制是关闭状态下的最大牵引力小。在判定条件在牵引力控制过程中被满足时，牵引力控制部使最大牵引力进一步减小。判定条件包括作业内容是挖掘、工作装置是起重失速状态、和驱动回路压是规定的液压阈值以上。

本发明的第二方式的轮式装载机是在第一方式的轮式装载机中，还具有发动机转速检测部和发动机转速判定部。发动机转速检测部检测发动机转速。发动机转速判定部判定发动机转速是否是规定的转速阈值以上。判定条件还包括发动机转速是规定的转速阈值以上。

本发明的第三方式的轮式装载机是在第一方式的轮式装载机中，还具有动臂角度判定部。动臂角度判定部判定动臂角度是否是规定的角度阈值以下。动臂角度是动臂的相对于水平方向的角度。判定条件还包括动臂角度是规定的角度阈值以下。

本发明的第四方式的轮式装载机是在第一至第三方式中的任意一项的轮式装载机中，牵引力控制部将牵引力的控制水平设定成第一水平。第一水平的最大牵引力比牵引力控制是关闭状态下的最大牵引力小。在判定条件在牵引力控制过程中被满足时，牵引力控制部将最大牵引力的控制水平变更成第二水平。第二水平的最大牵引力比第一水平的最大牵引力小。

本发明的第五方式的轮式装载机是在第四方式的轮式装载机中，还具有用于变更第一水平的最大牵引力的大小的牵引力水平变更部。

本发明的第六方式的轮式装载机是在第四方式的轮式装载机中，在牵引力控制过程中判定条件不被满足时，牵引力控制部使牵引力的控制水平返回第一水平。

本发明的第七方式的轮式装载机是在第六方式的轮式装载机中，牵引力控制部在使牵引力的控制水平返回第一水平时，与将牵引力的控制水平变更成第二水平时相比，使牵引力更慢地变化。

本发明的第八方式的轮式装载机是在第一方式的轮式装载机中，作业内容判定部基于车辆的行驶状态和工作装置的工作状态，判定作业内容是否是挖掘。

本发明的第九方式的轮式装载机是在第一方式的轮式装载机中，还具有动臂压检测部。动臂压检测部检测被供给到升降液压缸的工作油的压力。工作装置起重失速判定部基于工作装置操作部件的操作量和被供给到升降液压缸的工作油的压力，判定工作装置是否成为起重失速状态。

本发明的第十方式的轮式装载机是在第一方式的轮式装载机中，还具有前进后退切换操作部件。前进后退切换操作部件为切换车辆的行进方向而被操作。前进后退切换操作部件被切换成前进位置、后退位置和中立位置。工作装置起重失速判定部在前进后退切换操作部件是中立位置时，判定为工作装置不是起重失速状态。

本发明的第十一方式的轮式装载机是在第二方式的轮式装载机中，规定的转速阈值是在输出扭矩线中，发动机扭矩的上限成为最大时的发动机转速（以下称为“最大扭矩转速”）。输出扭矩线表示发动机转速、和在各发动机转速下发动机能够输出的发动机扭矩的上限之间的关系。

本发明的第十二方式的轮式装载机是在第一方式的轮式装载机中，牵引力控制部通过控制行驶用液压马达的倾转角来控制行驶用液压马达的容量。牵引力控制部通过控制行驶用液压马达的容量的上限容量来进行最大牵引力的控制。

本发明的第十三方式的轮式装载机是在第一方式的轮式装载机中，在作业内容不是挖掘时，牵引力控制部不进行最大牵引力的减小。

本发明的第十四方式的轮式装载机是在第一方式的轮式装载机中，在工作装置不是起重失速状态时，牵引力控制部不进行最大牵引力的减小。

本发明的第十五方式的轮式装载机是在第一方式的轮式装载机中，在驱动回路压不是规定的液压阈值以上时，牵引力控制部不进行最大牵引力的减小。

本发明的第十六方式的轮式装载机是在第二方式的轮式装载机中，在发动机转速不是规定的转速阈值以上时，牵引力控制部不进行最大牵引力的减小。

本发明的第十七方式的轮式装载机是在第三方式的轮式装载机中，在动臂角度不是规定的角度阈值以下时，牵引力控制部不进行最大牵引力的增大。

本发明的第十八方式的控制方法是轮式装载机的控制方法。轮式装载机具有工作装置、发动机、第一液压泵、行驶用液压马达、第二液压泵、工作装置操作部件、牵引力控制操作部件和驱动回路压检测部。工作装置具有动臂、铲斗和升降液压缸。升降液压缸通过使动臂动作而使铲斗升降。第一液压泵被发动机驱动。行驶用液压马达通过从第一液压泵排出的工作油被驱动。第二液压泵被发动机驱动，并排出用于驱动升降液压缸的工作油。工作装置操作部件是用于操作工作装置的部件。牵引力控制操作部件为切换使最大牵引力减小的牵引力控制的打开关闭而被操作。驱动回路压检测部检测驱动回路压。驱动回路压是驱动行驶用液压马达的工作油的压力。本方式的控制方法具有以下步骤。在第一步骤中，判定作业内容是否是挖掘。在第二步骤中，判定工作装置是否成为起重失速状态。起重失速状态是无论是否有工作装置操作部件的操作，铲斗都不上升的状态。在第三步骤中，判定驱动回路压是否是规定的液压阈值以上。在第四步骤中，在牵引力控制是打开状态时，使最大牵引力减小到比牵引力控制是关闭状态下的最大牵引力小。在第五步骤中，在判定条件在牵引力控制过程中被满足时，使最大牵引力进一步减小。判定条件包括作业内容是挖掘、工作装置是起重失速状态、和驱动回路压是规定的液压阈值以上。

发明的效果

在本发明的第一方式的轮式装载机中，在牵引力控制过程中满足判定条件时，最大牵引力自动地减小。判定条件包括作业内容是挖掘、工作装置是起重失速状态、和驱动回路压是规定的液压阈值以上。驱动回路压是规定的液压阈值以上是指为进行铲入作业输出充分大小的牵引力。因此，满足判定条件时，操作者在挖掘作业过程中输出充分大小的牵引力的状态下，想要使铲斗上升而使动臂动作，但成为动臂不动作的状态。在本实施方式的轮式装载机中，在这样的状态下，最大牵引力自动地减小。由此，相对于车辆的牵引力的反作用力变弱，其结果是，能够使工作装置从起重失速状态恢复。另外，操作者不需要进行用于变更最大牵引力水平的操作，从而能够抑制操作性的降低。

在本发明的第二方式的轮式装载机中，使最大牵引力减小时，能够抑制发动机转速急剧降低这样的现象的发生。由此，能够抑制操作性的降低。

在本发明的第三方式的轮式装载机中，通过判断动臂角度是否是规定的角度阈值以下，检测动臂下降了的状态。由此，能够高精度地判定在动臂保持下降的状态下不能使其上升的状态。

在本发明的第四方式的轮式装载机中，通过牵引力控制，使最大牵引力减小到第一水平的最大牵引力。而且，满足判定条件时，最大牵引力从第一水平的最大牵引力自动地减小到第二水平的最大牵引力。由此，能够使工作装置从起重失速状态恢复，并且能够抑制操作性的降低。

在本发明的第五方式的轮式装载机中，能够通过牵引力水平变更部变更第一水平的最大牵引力的大小。而且，满足判定条件时，最大牵引力自动地减小到比第一水平的最大牵引力小的值。由此，操作者能够根据作业状况，更精细地设定所需的最大牵引力。

在本发明的第六方式的轮式装载机中，在牵引力控制过程中判定条件不满足时，最大牵引力返回第一水平的最大牵引力。由此，能够得到与作业状况相应的适当的最大牵引力。

在本发明的第七方式的轮式装载机中，使最大牵引力增大时，能够抑制急剧的牵引力的增大。由此，能够抑制打滑的发生或操作性的降低。另外，使最大牵引力减小时，牵引力迅速地减小。由此，能够使工作装置从起重失速状态迅速地恢复。

在本发明的第八方式的轮式装载机中，能够基于车辆的行驶状态和工作装置的工作状态，高精度地判定作业内容是否是挖掘。

在本发明的第九方式的轮式装载机中，工作装置起重失速判定部能够基于工作装置操作部件的操作量和被供给到升降液压缸的工作油的压力，判定工作装置是否成为起重失速状态。

在本发明的第十方式的轮式装载机中，工作装置起重失速判定部在前进后退切换操作部件是中立位置时，判定为工作装置不是起重失速状态。前进后退切换操作部件是中立位置是指操作者没有进行铲入作业的意思。

在本发明的第十一方式的轮式装载机中，发动机转速为最大扭矩转速以上时，进行最大牵引力的减小。这是因为在比最大扭矩转速小的发动机转速下，使最大牵引力减小时，发动机转速容易降低。

在本发明的第十二方式的轮式装载机中，能够通过控制行驶用液压马达的上限容量来控制最大牵引力。

在本发明的第十三方式的轮式装载机中，在作业内容不是挖掘时，不需要牵引力的减小，从而维持通常的牵引力控制时的最大牵引力。

在本发明的第十四方式的轮式装载机中，在工作装置不是起重失速状态时，不需要牵引力的减小，从而维持通常的牵引力控制时的最大牵引力。

在本发明的第十五方式的轮式装载机中，在驱动回路压不是规定的液压阈值以上时，不进行上述最大牵引力的减小。由此，能够防止牵引力过度地降低。

在本发明的第十六方式的轮式装载机中，在发动机转速不是规定的转速阈值以上时，不进行上述最大牵引力的减小。由此，能够抑制发动机转速的急剧的降低。

在本发明的第十七方式的轮式装载机中，在动臂角度不是规定的角度阈值以下时，不进行上述最大牵引力的增大。由此，不需要最大牵引力的减小时，维持通常的牵引力控制时的最大牵引力。

在本发明的第十八方式的轮式装载机的控制方法中，在牵引力控制过程中满足判定条件时，最大牵引力自动地减小。判定条件包括作业内容是挖掘、工作装置包括起重失速状态、和驱动回路压是规定的液压阈值以上。驱动回路压是规定的液压阈值以上是指为进行铲入作业而输出充分大小的牵引力。因此，满足判定条件时，操作者在挖掘作业过程中输出充分大小的牵引力的状态下，想要使铲斗上升而使动臂动作，但成为动臂不动作的状态。在本方式的轮式装载机中，在这样的状态下，最大牵引力自动地减小。由此，相对于车辆的牵引力的反作用力变弱，其结果，能够使工作装置从起重失速状态恢复。另外，操作者不需要进行变更最大牵引力的水平的操作，从而能够抑制操作性的降低。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的轮式装载机的侧视图。

图2是表示搭载在轮式装载机上的液压驱动机构的结构的框图。

图3是表示发动机的输出扭矩线的图。

图4是表示泵容量-驱动回路压特性的一例的图。

图5是表示马达容量-驱动回路压特性的一例的图。

图6是表示轮式装载机的车速-牵引力线图的一例的图。

图7是表示牵引力比率信息的一例的图。

图8是表示车身控制器的结构的框图。

图9是表示在牵引力控制过程中用于使最大牵引力自动减小的判定处理的流程图。

图10是用于表示动臂角度的定义的工作装置的侧视图。

图11是表示使马达容量变化时的马达容量的指令值的变更速度的图。

图12是表示用于判定作业内容是否是挖掘的处理的流程图。

图13是表示用于判定动臂压降低标识是否是打开的处理的流程图。

图14是表示用于判定工作装置是否是起重失速状态的处理的流程图。

具体实施方式

以下，使用附图说明本发明的一实施方式的轮式装载机50。图1是轮式装载机50的侧视图。轮式装载机50具有车身51、工作装置52、多个车轮55、驾驶室56。工作装置52被安装在车身51的前部。工作装置52具有动臂53、铲斗54、升降液压缸19、铲斗液压缸26。动臂53是用于举起铲斗54的部件。动臂53由升降液压缸19驱动。铲斗54被安装在动臂53的前端。铲斗54通过铲斗液压缸26被倾倒及倾斜。升降液压缸26通过使动臂53动作来升降铲斗54。驾驶室56被载置在车身51上。

图2是表示搭载在轮式装载机50上的液压驱动机构30的结构的框图。液压驱动机构30主要具有发动机1、第一液压泵4、第二液压泵2、供给泵3、行驶用液压马达10、发动机控制器12a、车身控制器12、驱动液压回路20。在液压驱动机构30中，第一液压泵4由发动机1驱动，由此排出工作油。行驶用液压马达10通过从第一液压泵4排出的工作油被驱动。而且，行驶用液压马达10驱动上述车轮55旋转，由此，轮式装载机50行驶。即，在液压驱动机构30中，采用所谓的一泵一马达的HST系统。

发动机1是柴油机式发动机，发动机1产生的输出扭矩被传递到第二液压泵2、供给泵3、第一液压泵4等。在液压驱动机构30中设置有用于检测发动机1的实际转速的发动机转速传感器1a。发动机转速传感器1a相当于本发明的发动机转速检测部。另外，在发动机1中连接有燃料喷射装置1b。后述的发动机控制器12a控制燃料喷射装置1b，由此控制发动机1的输出扭矩（以下称为“发动机扭矩”）和转速。

第一液压泵4由发动机1驱动，由此排出工作油。第一液压泵4是可变容量型的液压泵。从第一液压泵4排出的工作油通过驱动液压回路20向行驶用液压马达10输送。具体来说，驱动液压回路20具有第一驱动回路20a和第二驱动回路20b。工作油从第一液压泵4经由第一驱动回路20a被供给到行驶用液压马达10，由此，行驶用液压马达10被向一方向（例如，前进方向）驱动。工作油从第一液压泵4经由第二驱动回路20b被供给到行驶用液压马达10，由此，行驶用液压马达10被向另一方向（例如，后退方向）驱动。

在驱动液压回路20中设置有驱动回路压检测部17。驱动回路压检测部17检测经由第一驱动回路20a或第二驱动回路20b向行驶用液压马达10供给的工作油的压力（以下称为“驱动回路压”）。具体来说，驱动回路压检测部17具有第一驱动回路压传感器17a和第二驱动回路压传感器17b。第一驱动回路压传感器17a检测第一驱动回路20a的液压。第二驱动回路压传感器17b检测第二驱动回路20b的液压。第一驱动回路压传感器17a和第二驱动回路压传感器17b将检测信号发送到车身控制器12。另外，在第一液压泵4上连接有用于控制第一液压泵4的排出方向的FR切换部5和泵容量控制液压缸6。

FR切换部5是基于来自车身控制器12的控制信号来切换工作油向泵容量控制液压缸6的供给方向的电磁控制阀。FR切换部5切换工作油向泵容量控制液压缸6的供给方向，由此，切换第一液压泵4的排出方向。具体来说，FR切换部5将第一液压泵4的排出方向切换成向第一驱动回路20a的排出和向第二驱动回路20b的排出。由此，行驶用液压马达10的驱动方向变更。泵容量控制液压缸6通过经由泵先导回路32被供给工作油而被驱动，并变更第一液压泵4的倾转角。

在泵先导回路32上配置有泵容量控制部7。泵容量控制部7将泵容量控制液压缸6连接到泵先导回路32和工作油箱中的任意一方。泵容量控制部7是基于来自车身控制器12的控制信号进行控制的电磁控制阀。泵容量控制部7控制泵容量控制液压缸6内的工作油的压力，由此调整第一液压泵4的倾转角。

泵先导回路32经由截止阀47与供给回路33和工作油箱连接。截止阀47的先导端口经由梭阀46与第一驱动回路20a和第二驱动回路20b连接。梭阀46将第一驱动回路20a的液压和第二驱动回路20b的液压中的大的一方导入截止阀47的先导端口。即，驱动回路压被施加在截止阀47的先导端口。在驱动回路压比规定的截止压低时，截止阀47使供给回路33和泵先导回路32连通。由此，工作油从供给回路33被供给到泵先导回路32。在驱动回路压成为规定的截止压以上时，截止阀47使泵先导回路32与工作油箱连通，而使泵先导回路32的工作油向工作油箱逃逸。由此，通过泵先导回路32的液压降低，第一液压泵4的容量减小，驱动回路压的上升被抑制。

供给泵3是被发动机1驱动且用于将工作油向驱动液压回路20供给的泵。供给泵3与供给回路33连接。供给泵3经由供给回路33将工作油供给到泵先导回路32。供给回路33经由第一单向阀41与第一驱动回路20a连接。第一单向阀41允许工作油从供给回路33向第一驱动回路20a流动，但限制工作油从第一驱动回路20a向供给回路33流动。另外，供给回路33经由第二单向阀42与第二驱动回路20b连接。第二单向阀42允许工作油从供给回路33向第二驱动回路20b流动，但限制工作油从第二驱动回路20b向供给回路33流动。另外，供给回路33经由第一溢流阀43与第一驱动回路20a连接。第一溢流阀43在第一驱动回路20a的液压变得比规定的压力大时被打开。供给回路33经由第二溢流阀44与第二驱动回路20b连接。第二溢流阀44在第二驱动回路20b的液压变得比规定的压力大时被打开。另外，供给回路33经由低压溢流阀45与工作油箱连接。低压溢流阀45在供给回路33的液压变得比规定的溢流压大时被打开。由此，调整为驱动回路压不超过规定的溢流压。另外，低压溢流阀45的规定的溢流压与第一溢流阀43的溢流压及第二溢流阀44的溢流压相比，相当低。因此，驱动回路压变得比供给回路33的液压低时，工作油经由第一单向阀41或第二单向阀42从供给回路33向驱动液压回路20供给。

第二液压泵2被发动机1驱动。第二液压泵2排出用于驱动升降液压缸19的工作油。从第二液压泵2排出的工作油经由工作装置用液压回路31被供给到升降液压缸19。由此，工作装置52被驱动。第二液压泵2的排出压被排出压传感器39检测。排出压传感器39将检测信号发送到车身控制器12。在工作装置用液压回路31中设置有工作装置控制阀18。工作装置控制阀18与工作装置操作部件23的操作量相应地被驱动。工作装置操作部件23是用于操作工作装置52的部件。工作装置控制阀18与被施加在先导端口的先导压相应地控制向升降液压缸19供给的工作油的流量。被施加在工作装置控制阀18的先导端口的先导压通过工作装置操作部件23的先导阀23a被控制。先导阀23a将与工作装置操作部件23的操作量相应的先导压施加到工作装置控制阀18的先导端口。由此，与工作装置操作部件23的操作量相应地控制升降液压缸19。被施加到工作装置控制阀18的先导端口的先导压被PPC压传感器21检测。另外，向升降液压缸19供给的工作油的压力被动臂压传感器22检测。动臂压传感器22与本发明的动臂压检测部相当。PPC压传感器21及动臂压传感器22将检测信号发送到车身控制器12。另外，在升降液压缸19上设置有动臂角度检测部38。动臂角度检测部38检测后述的动臂角度。动臂角度检测部38是检测动臂53的旋转角度的传感器。或者，动臂角度检测部38也可以检测升降液压缸19的行程量，从行程量计算动臂53的旋转角度。动臂角度检测部38将检测信号发送到车身控制器12。此外，铲斗液压缸26也与升降液压缸19同样地通过控制阀被控制，但在图2中省略了图示。

行驶用液压马达10是可变容量型液压马达。行驶用液压马达10由从第一液压泵4排出的工作油驱动，产生用于行驶的驱动力。在行驶用液压马达10中设置有马达液压缸11a和马达容量控制部11b。马达液压缸11a变更行驶用液压马达10的倾转角。马达容量控制部11b是基于来自车身控制器12的控制信号而被控制的电磁控制阀。马达容量控制部11b基于来自车身控制器12的控制信号控制马达液压缸11a。马达液压缸11a和马达容量控制部11b被连接在马达先导回路34。马达先导回路34经由单向阀48与第一驱动回路20a连接。单向阀48允许工作油从第一驱动回路20a向马达先导回路34流动，但限制工作油从马达先导回路34向第一驱动回路20a流动。马达先导回路34经由单向阀49与第二驱动回路20b连接。单向阀49允许工作油从第二驱动回路20b向马达先导回路34流动，但限制工作油从马达先导回路34向第二驱动回路20b流动。通过单向阀48、49将第一驱动回路20a和第二驱动回路20b中的大的一方的液压即驱动回路压的工作油供给到马达先导回路34。马达容量控制部11b基于来自车身控制器12的控制信号，切换工作油从马达先导回路34向马达液压缸11a的供给方向及供给流量。由此，车身控制器12能够任意地改变行驶用液压马达10的容量。另外，能够任意地设定行驶用液压马达10的上限容量及下限容量。

在液压驱动机构30中设置有车速传感器16。车速传感器16检测车速。车速传感器16将检测信号发送到车身控制器12。车速传感器16通过例如检测车轮驱动轴的转速来检测车速。

轮式装载机50具有油门操作部件13a、前进后退切换操作部件14、牵引力控制操作部件15、微动操作部27和设定操作装置24。

油门操作部件13a是用于使操作者设定发动机1的目标转速的部件。油门操作部件13a是例如油门踏板，供操作者操作。油门操作部件13a与油门操作量传感器13连接。油门操作量传感器13由电位器等构成。油门操作量传感器13将表示油门操作部件13a的操作量（以下称为“油门操作量”）的检测信号发送到发动机控制器12a。操作者能够通过调整油门操作量来控制发动机1的转速。

前进后退切换操作部件14是用于切换车辆的行进方向而被操作的。前进后退切换操作部件14被操作者操作，并被切换到前进位置、后退位置和中立位置。前进后退切换操作部件14将表示前进后退切换操作部件14的位置的检测信号发送到车身控制器12。操作者能够通过操作前进后退切换操作部件14来切换轮式装载机50的前进和后退。

牵引力控制操作部件15是例如开关。牵引力控制操作部件15被操作者操作，是用于切换牵引力控制的打开关闭而被操作的。牵引力控制是使轮式装载机50的最大牵引力降低的控制。此外，在以下的说明中，牵引力控制为关闭状态是指未执行牵引力控制的状态。另外，牵引力控制为打开状态是指执行牵引力控制的状态。关于牵引力控制，在后面详细说明。牵引力控制操作部件15将表示牵引力控制操作部件15的选择位置的检测信号发送到车身控制器12。

微动操作部27具有微动操作部件27a和微动操作传感器27b。微动操作部件27a被操作者操作。微动操作部件27a是例如踏板。微动操作部件27a如下所述地兼有微动操作的功能和制动操作的功能。微动操作传感器27b检测微动操作部件27a的操作量（以下称为“微动操作量”），并将检测信号发送到车身控制器12。微动操作部件27a被操作时，车身控制器12基于来自微动操作传感器27b的检测信号控制泵容量控制部7。车身控制器12与微动操作部件27a的操作量相应地使泵先导回路32的液压降低。由此，驱动回路压降低，行驶用液压马达10的转速降低。微动操作部27是在例如要使发动机1的转速上升的同时还要抑制行驶速度的上升时等被使用的。即，通过油门操作部件13a的操作使发动机1的转速上升时，泵先导回路32的液压也上升。此时，通过操作微动操作部件27a，能够控制泵先导回路32的液压的上升。由此，能够抑制第一液压泵4的容量的增大，并能够抑制行驶用液压马达10的转速的上升。换言之，微动操作部件27a是用于不使发动机转速降低地使车速和牵引力减小而被操作的。

另外，在微动操作部件27a上连结有制动阀28。制动阀28控制工作油向液压制动装置29的供给。微动操作部件27a兼用作液压制动装置29的操作部件。基于来自微动操作传感器27b的检测信号，仅进行上述微动操作，直到微动操作部件27a的操作量达到规定量。而且，微动操作部件27a的操作量达到规定量时，开始制动阀28的操作，由此，在液压制动装置29中产生制动力。微动操作部件27a的操作量为规定量以上时，与微动操作部件27a的操作量相应地控制液压制动装置29的制动力。

设定操作装置24是用于进行轮式装载机50的各种设定的装置。设定操作装置24是例如带有触摸板功能的显示装置。如下所述，在牵引力控制中，牵引力的控制水平被设定成第一水平。第一水平的最大牵引力比牵引力控制为关闭状态的最大牵引力小。操作者通过操作设定操作装置24，能够从多级的水平选择并设定牵引力控制中的第一水平的最大牵引力的大小。设定操作装置24与用于变更第一水平的最大牵引力的大小的牵引力水平变更部相当。

发动机控制器12a是具有CPU等计算装置和各种存储器等的电子控制部。发动机控制器12a为得到所设定的目标转速而控制发动机1。图3表示发动机1的输出扭矩线。发动机1的输出扭矩线表示发动机1的转速和在各转速下发动机1能够输出的发动机扭矩的上限之间的关系。在图3中，实线L100表示油门操作量为100%时的发动机输出扭矩线。该发动机输出扭矩线与例如发动机1的额定或最大的动力输出相当。此外，油门操作量为100%是指油门操作部件13a被最大地操作的状态。另外，虚线L75表示油门操作量为75%时的发动机输出扭矩线。发动机控制器12a以使发动机扭矩成为发动机输出扭矩线以下的方式控制发动机1的输出。该发动机1的输出的控制通过例如控制向发动机1的燃料喷射量的上限值而实施。

车身控制器12是具有CPU等计算装置和各种存储器等的电子控制部。车身控制器12基于来自各检测部的检测信号来电子控制各控制阀，由此控制第一液压泵4的容量和行驶用液压马达10的容量。

具体来说，车身控制器12基于发动机转速传感器1a所检测的发动机转速将指令信号向泵容量控制部7输出。由此，限定泵容量和驱动回路压的关系。图4表示泵容量-驱动回路压特性的一例。泵容量-驱动回路压特性表示泵容量和驱动回路压的关系。图中的L11～L16表示与发动机转速相应地被变更的泵容量-驱动回路压特性的线。具体来说，车身控制器12基于发动机转速控制泵容量控制部7的流量，由此，泵容量-驱动回路压特性被变更成L11～L16。由此，泵容量被控制成与发动机转速及驱动回路压对应的大小。

车身控制器12处理来自发动机转速传感器1a及驱动回路压检测部17的检测信号，并将马达容量的指令信号向马达容量控制部11b输出。这里，车身控制器12参考存储在车身控制器12中的马达容量-驱动回路压特性，并从发动机转速的值和驱动回路压的值设定马达容量。车身控制器12将与该设定的马达容量对应的倾转角的变更指令向马达容量控制部11b输出。图5表示马达容量-驱动回路压特性的一例。图中的实线L21是发动机转速为某值的状态下的、确定相对于驱动回路压的马达容量的线。这里的马达容量与行驶用液压马达10的倾转角对应。驱动回路压为某一定的值以下的情况下，倾转角为最小（Min）。然后，随着驱动回路压的上升，倾转角也逐渐变大（实线的倾斜部分L22）。而且，倾转角成为最大（Max）之后，即使驱动回路压上升，倾转角也维持最大倾转角（Max）。倾斜部分L22限定驱动回路压的目标压力。即，在驱动回路压变得比目标压力大时，车身控制器12使行驶用液压马达的容量增大。另外，驱动回路压变得比目标压力小时，使行驶用液压马达的容量减小。目标压力与发动机转速相应地被确定。即，图5所示的倾斜部分L22是以与发动机转速的增减相应地上下倾斜的方式被设定的。具体来说，倾斜部分L22以如下方式进行控制，即，若发动机转速低，则倾转角从驱动回路压更低的状态变大，在驱动回路压更低的状态下，达到最大倾转角（参照图5中的下侧的虚线的倾斜部分L23）。相反地，若发动机转速高，则维持最小倾转角（Min）直到驱动回路压变得更高，在驱动回路压更高的状态下，达到最大倾转角（Max）（参照图5中的上侧的虚线的倾斜部分L24）。由此，如图6所示，轮式装载机50的牵引力和车速能够无级地变化，从车速零到最高速度没有变速操作地自动地变速。此外，在图5中，倾斜部分L22是为容易理解而强调性地显示出了倾斜，但实际上是大致水平的。因此，驱动回路压达到目标压力时，马达容量在最小值（或最小制限值）和最大值（或最大制限值）之间切换。但是，驱动回路压达到目标压力时，指令值不即时地被变更，而发生时间延迟。该时间延迟是倾斜部L22存在的理由。

牵引力控制操作部件15被操作，由此，车身控制器12执行牵引力控制。车身控制器12变更行驶用液压马达10的上限容量而变更车辆的最大牵引力。例如，如图5所示，以将上限容量从Max变更到Ma、Mb、Mc中的任意一个的方式，车身控制器12向马达容量控制部11b输出指令信号。上限容量被变更成Ma时，车速-牵引力特性如图6的线La所示地变化。像这样，与表示未进行牵引力控制的状态的车速-牵引力特性的线L1相比，最大牵引力降低。上限容量被变更成Mb时，车速-牵引力特性如线Lb所示地变化，最大牵引力进一步降低。另外，上限容量被变更成Mc时，车速-牵引力特性如线Lc所示地变化，最大牵引力进一步降低。

在牵引力控制中，车辆的最大牵引力被减小到预先设定的第一水平的最大牵引力。上述设定操作装置24能够从多个水平选择并设定牵引力控制中的第一水平的最大牵引力的大小。具体来说，设定操作装置24能够从水平A、水平B、水平C这3级的水平选择作为第一水平设定的水平。水平A是与上述上限容量Ma对应的牵引力的水平。水平B是与上述上限容量Mb对应的牵引力的水平。水平C是与上述上限容量Mc对应的牵引力的水平。

图7表示限定牵引力比率和油门操作量的关系的牵引力比率信息。牵引力比率是指牵引力控制为关闭状态下的最大牵引力为100%时的牵引力控制下的最大牵引力的比例。在图7中，Lv1是第一水平的牵引力比率信息（以下称为“第一牵引力比率信息”）。在第一牵引力比率信息Lv1中，油门操作量为规定的阈值A以下时，牵引力比率恒定为R1。油门操作量比规定的阈值A大时，与油门操作量相应地增大牵引力比率。车身控制器12在牵引力控制中将牵引力的控制水平设定成第一水平时，以得到由第一牵引力比率信息Lv1表示的最大牵引力的方式控制行驶用液压马达10的上限容量。

在牵引力控制中满足规定的判定条件时，车身控制器12将牵引力的控制水平从第一水平变更成第二水平。在图7中，Lv2是第二水平的牵引力比率信息（以下称为“第二牵引力比率信息”）。第二水平Lv2的牵引力比率比第一水平Lv1的牵引力比率小。第二水平Lv2的牵引力比率比第一水平Lv1的牵引力比率小规定的变化量dR。变化量dR优选为5%以上15%以下。变化量dR为例如10%。车身控制器12是在牵引力控制过程中满足判定条件时，以得到由第二牵引力比率信息Lv2表示的最大牵引力的方式，控制行驶用液压马达10的上限容量。以下，对于在牵引力控制中为使最大牵引力自动地减小的判定处理进行详细说明。

如图8所示，车身控制器12具有牵引力控制部61、作业内容判定部62、工作装置起重失速判定部63、动臂角度判定部64、驱动回路压判定部65、发动机转速判定部66和变更标识判定部67。图9是表示在牵引力控制过程中将牵引力的控制水平从第一水平变更成第二水平的判定处理的流程图。通过操作牵引力控制操作部件15，将牵引力控制设定成打开状态时，车身控制器12执行图9所示的处理。

在步骤S101中，牵引力控制部61将牵引力的控制水平设定成第一水平。另外，在步骤S102中，牵引力控制部61将变更标识设定成关闭。变更标识是在将牵引力的控制水平从第一水平降低到第二水平的情况下被设定成打开。变更标识是在没有将牵引力的控制水平从第一水平降低到第二水平的情况下被设定成关闭。即，变更标识为关闭的情况下，牵引力控制部61将牵引力的控制水平维持在第一水平。

然后，在步骤S103中，作业内容判定部62判定挖掘标识是否是打开。挖掘标识为打开是指作业内容为挖掘。如下所述，作业内容判定部62基于车辆的行驶状态和工作装置52的工作状态判定作业内容是否是挖掘。作业内容判定部62判定为作业内容是挖掘时，将挖掘标识设定成打开。作业内容判定部62判定为作业内容是挖掘以外的作业时，将挖掘标识设定成关闭。关于具体的作业内容的判定处理在后面说明。

在步骤S104中，工作装置起重失速判定部63判定工作装置起重失速标识是否是打开。工作装置起重失速标识为打开是指工作装置52成为起重失速状态。起重失速状态是无论是否有工作装置操作部件23的动臂举起操作，动臂53都不工作的状态。如下所述，工作装置起重失速判定部63基于工作装置操作部件23的操作量和后述的动臂压，判定工作装置52是否成为起重失速状态。工作装置起重失速判定部63判定为工作装置52成为起重失速状态时，将工作装置起重失速标识设定成打开。工作装置起重失速判定部63判定为工作装置没有成为起重失速状态时，将工作装置起重失速标识设定成关闭。关于工作装置是否成为起重失速状态的具体的判定处理在后面说明。

在步骤S105中，动臂角度判定部64判定动臂角度是否是规定的角度阈值B1以下。动臂角度判定部64基于来自动臂角度检测部38的检测信号进行上述判定。如图10所示，动臂角度是从侧面观察时以水平方向为0度，连结动臂销57和铲斗销58的线与水平方向之间所成的角θ。比水平方向更靠下方的角度为负值，比水平方向更靠上方的角度为正值。动臂角度以趋向上方而增大的方式被定义。角度阈值B1与将铲斗54置于地面的状态下的动臂角度相当。例如，角度阈值B1为-10度以下。角度阈值B1优选为-20度以下。动臂角度为规定的角度阈值B1以下是指在铲斗54铲入沙土等对象物的状态下不能使铲斗54上升的状态。

在步骤S106中，驱动回路压判定部65判定驱动回路压是否是规定的液压阈值C1以上。驱动回路压判定部65基于来自驱动回路压检测部17的检测信号进行上述判定。液压阈值C1是为进行铲入作业能够输出充分的大小的牵引力的程度的值。

在步骤S107中，发动机转速判定部66判定发动机转速是否是规定的转速阈值D1以上。发动机转速判定部66基于来自发动机转速传感器1a的检测信号进行上述判定。转速阈值D1是在将牵引力的控制水平从水平1降低到水平2时能够防止发动机转速急剧降低的程度的值。如图3所示，转速阈值D1是在输出扭矩线中，发动机扭矩的上限成为最大值Tmax时的发动机转速即最大扭矩转速。

满足步骤S103至步骤S107的条件中的至少1个条件时，进入步骤S108。在步骤S 108中，牵引力控制部61将牵引力的控制水平设定成第一水平。即，在牵引力的控制水平为第一水平的状态下，步骤S103至步骤S107的条件中的至少1个条件不满足时，牵引力的控制水平被维持在第一水平。在牵引力的控制水平为第二水平的状态下，步骤S103至步骤S 107的条件中的至少1个条件不满足时，牵引力的控制水平从第二水平返回第一水平。因此，在作业内容不是挖掘时，牵引力控制部61不进行最大牵引力的减小。在工作装置52不是起重失速状态时，牵引力控制部61进行最大牵引力的减小。在驱动回路压不是规定的液压阈值C1以上时，牵引力控制部61不进行最大牵引力的减小。在动臂角度不是规定的角度阈值B1以下时，牵引力控制部61不进行最大牵引力的减小。在发动机转速不是规定的转速阈值D1以上时，牵引力控制部61不进行最大牵引力的减小。

步骤S103至步骤S107的条件全部满足时，进入步骤S109。在步骤S109中，变更标识判定部67判定变更标识是否是关闭。即，变更标识判定部67判定牵引力的控制水平是否是第一水平。变更标识是关闭的情况下，即，牵引力的控制水平是第一水平的情况下，进入步骤S110。

在步骤S110中，牵引力控制部61将变更标识设定成打开。另外，在步骤S111中，牵引力控制部61将牵引力的控制水平从第一水平变更成第二水平。由此，牵引力控制部61基于图7所示的第二牵引力比率信息Lv2控制最大牵引力。由此，最大牵引力减小。

此外，在步骤S109中，在变更标识不是关闭的情况下，牵引力的控制水平被维持在第二水平，并且重复进行步骤S103至步骤S109的判定。而且，步骤S 103至步骤S107的条件中任意一个不满足时，牵引力的控制水平从第二水平返回第一水平。

牵引力控制部61是在使牵引力的控制水平从第二水平返回第一水平时，与从第一水平降低到第二水平时相比，使牵引力缓慢地变化。即，牵引力控制部61在牵引力控制中使最大牵引力增大时，与使最大牵引力减小时相比，使最大牵引力缓慢地变化。图11（a）表示使马达容量增大时的马达容量的指令值的变更速度。即，图11（a）表示使最大牵引力增大时的马达容量的指令值的变更速度。图11（b）表示使马达容量减少时的马达容量的指令值的变更速度。即，图11（b）表示使最大牵引力减少时的马达容量的指令值的变更速度。如图11所示，时间T1比时间T2大。因此，牵引力控制部61是在使最大牵引力增大时，与使最大牵引力减少时相比，使马达容量的指令值缓慢地变化。

图12是表示用于判定作业内容是否是挖掘的处理的流程图。如图12所示，在步骤S201中，作业内容判定部62将挖掘标识设定成关闭。在步骤S202中，作业内容判定部62判定动臂压降低标识是否是打开。动臂压降低标识为打开是指铲斗为空载状态。关于动臂压降低标识的判定处理在后面说明。

在步骤S203中，判定动臂角度是否比规定的角度阈值B2小。角度阈值B2与铲斗置于地面上时的动臂角度相当。角度阈值B2也可以与上述角度阈值B1相同。

在S204中，作业内容判定部62判定动臂压是否是第一动臂压判定值以上。动臂压是在使升降液压缸19伸长时向升降液压缸19供给的液压。动臂压被上述动臂压传感器22检测。第一动臂压判定值是挖掘过程中可获得的动臂压的值。第一动臂压判定值通过实验或模拟预先求出并设定。第一动臂压判定值是与动臂角度相应的值。车身控制器12存储有表示第一动臂压判定值和动臂角度的关系的动臂压判定值信息（以下称为“第一动臂压判定值信息”）。第一动臂压判定值信息是例如表示第一动臂压判定值和动臂角度的关系的表格或映射图。作业内容判定部62参考第一动臂压判定值信息来决定与动臂角度相应的第一动臂压判定值。

步骤S202至步骤S204的所有条件都满足时，进入步骤S205。在步骤S205中，作业内容判定部62将挖掘标识设定成打开。即，作业内容判定部62是在步骤S202至步骤S204的所有条件都满足时判定为作业内容是挖掘。这是因为在步骤S202至步骤S204的所有条件都满足时，能够视为轮式装载机50进入了挖掘的准备阶段。步骤S202、S203、S204的条件中的至少1个不满足时，重复进行步骤S202至步骤S204的判定。

另外，在步骤S206中，作业内容判定部62将动臂压降低标识设定成关闭。然后，在步骤S207中，作业内容判定部62判定FNR识别值是否是F。FNR识别值是表示车辆为前进状态、后退状态和中立状态中的任意一个的信息。FNR识别值为F是指车辆为前进状态。FNR识别值为R是指车辆为后退状态。FNR识别值为N是指车辆为中立状态。作业内容判定部62基于来自前进后退切换操作部件14的检测信号，判定FNR识别值是否是F。FNR识别值不是F时，进入步骤S209。在步骤S209中，作业内容判定部62将挖掘标识设定成关闭。即，车辆是后退状态或中立状态时，挖掘标识被设定成关闭。在步骤S207中，FNR识别值是F时，进入步骤S208。

在步骤S208中，作业内容判定部62判定动臂压降低标识是否是打开。在动臂压降低标识是打开时，进入步骤S209。在动臂压降低标识不是打开时，返回步骤S207。因此，一旦判定为作业内容是挖掘时，然后，即使步骤S202至步骤S204的条件不满足，挖掘标识也被维持成打开，直到前进后退切换操作部件14从前进位置被切换到后退位置，或者，直到前进后退切换操作部件14从前进位置被切换到中立位置。此外，即使前进后退切换操作部件14被维持在前进位置，在动臂压降低标识被设定成打开时，挖掘标识也变更成关闭。

图13是表示用于判定动臂压降低标识是否是打开的处理的流程图。如图13所示，在步骤S301中，作业内容判定部62将动臂压降低标识设定成关闭。

在步骤S302中，作业内容判定部62开始第一定时器的测量。这里，第一定时器测量用于将动臂压降低标识设定成打开的条件被满足的持续时间。

在步骤S303中，作业内容判定部62判定动臂压是否比第二动臂压判定值小。第二动臂压判定值是在铲斗为空载状态时可获得的动臂压的值。车身控制器12存储有表示第二动臂压判定值和动臂角度的关系的动臂压判定值信息（以下称为“第二动臂压判定值信息”）。第二动臂压判定值信息是例如表示第二动臂压判定值和动臂角度的关系的表格或映射图。作业内容判定部62参考第二动臂压判定值信息来决定与动臂角度相应的第二动臂压判定值。在第二动臂压判定值信息中，动臂角度比0度大时，第二动臂压判定值恒定为动臂角度是0度时的值。这是因为动臂角度为0度以上时的动臂压的增加率比动臂角度比0度小时的动臂压的增加率小，从而动臂角度比0度大时的第二动臂压判定值能够近似成动臂角度为0度时的第二动臂压判定值。

在步骤S304中，作业内容判定部62判定第一定时器的测量时间是否是规定的时间阈值E1以上。即，持续时间判定部67判定步骤S303的条件被满足的状态的持续时间是否是规定的时间阈值E1以上。时间阈值E1被设定成能够视为步骤S303的条件一时不被满足的程度的时间。第一定时器的测量时间不是规定的时间阈值E1以上时，重复步骤S303的判定。在步骤S304中，第一定时器的测量时间为规定的时间阈值E1以上时，进入步骤S305。

在步骤S305中，作业内容判定部62将动臂压降低标识设定成打开。而且，在步骤S306中，作业内容判定部62结束第一定时器的测量。此外，在步骤S303中，动臂压不比第二动臂压判定值小时，进入步骤S307。在步骤S307中，作业内容判定部62重置第一定时器。

在步骤S308中，作业内容判定部62开始第二定时器的测量。而且，在步骤S309中，作业内容判定部62判定挖掘标识是否是打开。挖掘标识是打开时，进入步骤S310。

在步骤S310中，作业内容判定部62结束第二定时器的测量。而且，返回步骤S301，作业内容判定部62将动臂压降低标识设定成关闭。

在步骤S309中，挖掘标识不是打开时，进入步骤S311。在步骤S311中，作业内容判定部62判定动臂压是否比第二动臂压判定值小。动臂压比第二动臂压判定值小时，进入步骤S312。

在步骤S312中，作业内容判定部62判定第二定时器的测量时间是否是规定的时间阈值E2以上。第二定时器的测量时间是规定的时间阈值E2以上时，进入步骤S310。与上述同样地，在步骤S310中，作业内容判定部62结束第二定时器的测量，在步骤S301中，将动臂压降低标识设定成关闭。在步骤S312中，第二定时器的测量时间不是规定的时间阈值E2以上时，返回步骤S309。

此外，在步骤S311中，动臂压不比第二动臂压判定值小时，进入步骤S313。在步骤S313中，作业内容判定部62重置第二定时器，并返回步骤S309。

图14是表示用于判定工作装置起重失速标识是否是打开的处理的流程图。如图14所示，在步骤S401中，工作装置起重失速判定部63将工作装置起重失速标识设定成关闭。

在步骤S402中，工作装置起重失速判定部63判定第二液压泵2的排出压（以下称为“第二泵压”）是否比动臂压小。工作装置起重失速判定部63基于来自动臂压传感器22及排出压传感器39的检测信号，判定第二泵压是否比动臂压小。第二泵压比动臂压小是指第二液压泵2的驱动力小于施加在升降液压缸19上的负荷。

在步骤S403中，工作装置起重失速判定部63判定第二泵压是否是规定的泵压阈值H1以下。工作装置起重失速判定部63基于来自排出压传感器39的检测信号，判定第二泵压是否是泵压阈值H1以下。泵压阈值H1与用于进行铲入作业的充分大小的牵引力的大小相当。

在步骤S404中，工作装置起重失速判定部63判定动臂举起PPC压是否是第一PPC压阈值G1以上。动臂举起PPC压是通过工作装置操作部23的动臂举起操作而产生的先导压。即，动臂举起PPC压与沿使铲斗54上升的方向使动臂53动作的工作装置操作部23的操作量对应。动臂举起PPC压被上述PPC压传感器21检测。第一PPC压阈值G1是能够视为操作者进行动臂举起操作的程度的值。

在步骤S405中，工作装置起重失速判定部63判定FNR识别值是否是F或R。

步骤S402至步骤S405的所有条件都满足时，进入步骤S406。在步骤S406中，工作装置起重失速判定部63判定工作装置起重失速标识是否是关闭。工作装置起重失速标识是关闭时，进入步骤S407。

在步骤S407中，工作装置起重失速判定部63将工作装置起重失速标识设定成打开。另外，在步骤S408中，工作装置起重失速判定部63开始动臂角度的变化量的测量。即，工作装置起重失速判定部63测定从将工作装置起重失速标识设定成打开的时刻开始的动臂角度的变化量。而且，返回步骤S404。

上述条件中的步骤S404的条件不满足时，进入步骤S409。在步骤S409中，工作装置起重失速判定部63判定动臂举起PPC压是否是第二PPC压阈值G2以下。第二PPC压阈值G2是能够视为操作者没有进行动臂举起操作的程度的工作装置操作部23的操作量。在步骤S409中，动臂举起PPC压是第二PPC压阈值G2以下时，进入步骤S410。

在步骤S410中，工作装置起重失速判定部63将工作装置起重失速标识设定成关闭。因此，工作装置起重失速标识是打开时，在步骤S410中，工作装置起重失速判定部63使工作装置起重失速标识返回关闭。工作装置起重失速标识是关闭时，在步骤S410中，工作装置起重失速判定部63将工作装置起重失速标识维持在关闭。即，工作装置起重失速判定部63是在不通过工作装置操作部23进行动臂举起操作时，判定成工作装置52不是起重失速状态。另外，在步骤S411中，工作装置起重失速判定部63重置动臂角度的变化量的测量。即，工作装置起重失速判定部63测量工作装置起重失速是打开期间的动臂角度的变化量。

在步骤S409中，动臂举起PPC压不是第二PPC压阈值G2以下时，进入步骤S405。即，动臂举起PPC压是第一PPC压阈值G1和第二PPC压阈值G2之间的值时，不进行工作装置起重失速标识的变更，而是维持在现有的状态。

步骤S405的条件不满足时，工作装置起重失速判定部63在步骤S410中也将工作装置起重失速标识设定成关闭。即，工作装置起重失速判定部63是在前进后退切换操作部件14为中立位置时，判定为工作装置52不是起重失速状态。

步骤S406的条件不满足时，进入步骤S412。在步骤S412中，工作装置起重失速判定部63判定动臂角度变化量是否是规定的角度变化量阈值B3以上。角度变化量阈值B3是视为动臂53的动作不停止的程度的动臂角度的变化量。角度变化量阈值B3优选为3度以下。角度变化量阈值B3为例如1度。动臂角度变化量为规定的角度变化量阈值B3以上时，工作装置起重失速判定部63在步骤S410中将工作装置起重失速标识设定成关闭。

步骤S402或步骤S403的条件不满足时，反复进行步骤S402以后的判定。步骤S412的条件不满足时，返回步骤S404。

在本实施方式的轮式装载机50中，在牵引力控制过程中满足上述判定条件时，使牵引力的控制水平从第一水平降低到第二水平。由此，最大牵引力减小。满足判定条件时，在挖掘作业过程中输出充分大小的牵引力的状态下，即使操作者要使铲斗54上升，铲斗54也成为不上升的状态。在本方式的轮式装载机50中，在这样的状态下，最大牵引力自动地减小，由此，能够使工作装置52从起重失速状态恢复。另外，操作者不需要进行变更最大牵引力水平的操作，从而能够抑制操作性的降低。

在上述判定条件下，发动机转速比最大扭矩转速小时，不进行最大牵引力的减小。由此，使最大牵引力减小时，能够抑制发动机转速急剧降低这样的现象的发生。

在上述判定条件下，通过判定动臂角度是否是规定的角度阈值以下，工作装置起重失速判定部63检测动臂53下降了的状态。由此，能够高精度地判定在动臂53下降了的状态下，不能使其上升的状态。

操作者通过操作设定操作装置24，能够变更第一水平的最大牵引力的大小。而且，满足判定条件时，牵引力控制部61将最大牵引力减小到比第一水平的最大牵引力小的值。由此，操作者能够根据作业状况，更精细地设定所需的最大牵引力。

在牵引力控制过程中，不满足判定条件时，牵引力控制部61使牵引力的控制水平返回第一水平。由此，能够得到与作业状况相应的适当的最大牵引力。

牵引力控制部61使牵引力的控制水平从第二水平返回第一水平时，与从第一水平降低到第二水平相比，使泵容量更慢地变化。由此，能够抑制牵引力的急剧增大。由此，能够抑制打滑的发生或操作性的降低。另外，牵引力控制部61使牵引力的控制水平从第一水平降低到第二水平时，与从第二水平返回第一水平时相比，使泵容量更迅速地变化。由此，在本实施方式的轮式装载机50中，工作装置52陷入起重失速状态时，能够从这样的状态迅速地脱离。

以上，关于本发明的一实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。

在上述实施方式中，以搭载了包含一个液压泵和行驶用液压马达10的一泵一马达的HST系统的轮式装载机50为例进行了说明。但是，本发明不限于此。例如，对于搭载了包含一个第一液压泵和两个行驶用液压马达的一泵双马达的HST系统的轮式装载机，也能够适用本发明。

在上述实施方式中，设定操作装置24能够以三级变更第一水平的最大牵引力的大小。但是，设定操作装置24也可以以三级以外的多级变更第一水平的最大牵引力的大小。或者，设定操作装置24也可以连续地将第一水平的最大牵引力的大小变更成任意的大小。或者，也可以省略设定操作装置24。即，第一水平的最大牵引力的大小也可以不能变更。

判定条件不仅限于上述条件，也可以追加其他条件。或者，也可以变更上述判定条件的一部分。

在上述实施方式中，牵引力控制部61通过变更马达容量的上限容量来降低最大牵引力，但也可以通过其他方法来降低最大牵引力。例如，牵引力控制部61也可以通过控制驱动回路压来降低最大牵引力。例如，通过控制第一液压泵4的容量来控制驱动回路压。

在上述实施方式中，以牵引力比率与油门操作量的增大相应地增大的方式设定牵引力比率信息，但也可以以与油门操作量无关地使牵引力比率恒定的方式设定牵引力比率信息。

工业实用性

根据本发明提供一种轮式装载机及轮式装载机的控制方法，能够在挖掘时使工作装置从起重失速状态恢复，并且能够抑制操作性的降低。

附图标记的说明

1发动机

1a发动机转速传感器

2第二液压泵

4第一液压泵

10行驶用液压马达

14前进后退切换操作部件

15牵引力控制操作部件

17驱动回路压检测部

22动臂压传感器

23工作装置操作部件

24设定操作装置

50轮式装载机

52工作装置

61牵引力控制部

62作业内容判定部

63工作装置起重失速判定部

64动臂角度判定部

65驱动回路压判定部

66发动机转速判定部

Claims (18)

1.一种轮式装载机，其特征在于，具有：

工作装置，其具有动臂、铲斗、和通过使所述动臂工作而使所述铲斗升降的升降液压缸；

发动机；

第一液压泵，被所述发动机驱动；

行驶用液压马达，通过从所述第一液压泵排出的工作油被驱动；

第二液压泵，被所述发动机驱动，并排出用于驱动所述升降液压缸的工作油；

工作装置操作部件，用于操作所述工作装置；

牵引力控制操作部件，操作该牵引力控制操作部件以切换使最大牵引力减小的牵引力控制的打开关闭；

驱动回路压检测部，检测用于驱动所述行驶用液压马达的工作油的压力即驱动回路压；

作业内容判定部，判定作业内容是否是挖掘；

工作装置起重失速判定部，判定所述工作装置是否成为无论是否有所述工作装置操作部件的操作，所述铲斗都不上升的起重失速状态；

驱动回路压判定部，判定所述驱动回路压是否是规定的液压阈值以上；

牵引力控制部，在所述牵引力控制是打开状态时，使最大牵引力减小到比所述牵引力控制是关闭状态下的最大牵引力小；

在包含所述作业内容是挖掘、所述工作装置是起重失速状态、和所述驱动回路压是所述规定的液压阈值以上在内的判定条件在所述牵引力控制过程中都满足时，所述牵引力控制部使最大牵引力进一步减小。

2.如权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，还具有：

发动机转速检测部，检测发动机转速；

发动机转速判定部，判定所述发动机转速是否是规定的转速阈值以上，

所述判定条件还包括所述发动机转速是所述规定的转速阈值以上。

3.如权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，还具有：

动臂角度判定部，判定所述动臂的相对于水平方向的角度即动臂角度是否是规定的角度阈值以下，

所述判定条件还包括所述动臂角度是规定的角度阈值以下。

4.如权利要求1～3中任一项所述的轮式装载机，其特征在于，

所述牵引力控制部在所述牵引力控制中，将牵引力的控制水平设定成最大牵引力比所述牵引力控制为关闭状态下的最大牵引力小的第一水平，

在所述判定条件在所述牵引力控制过程中被满足时，所述牵引力控制部将最大牵引力的控制水平变更成最大牵引力比所述第一水平小的第二水平。

5.如权利要求4所述的轮式装载机，其特征在于，还具有：牵引力水平变更部，用于变更所述第一水平的最大牵引力的大小。

6.如权利要求4所述的轮式装载机，其特征在于，在所述牵引力控制过程中所述判定条件不满足时，所述牵引力控制部使牵引力的控制水平返回所述第一水平。

7.如权利要求6所述的轮式装载机，其特征在于，所述牵引力控制部在使牵引力的控制水平返回所述第一水平时，与将牵引力的控制水平变更成所述第二水平时相比，使牵引力更慢地变化。

8.如权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，所述作业内容判定部基于车辆的行驶状态和所述工作装置的工作状态，判定所述作业内容是否是挖掘。

9.如权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，还具有：

动臂压检测部，检测被供给到所述升降液压缸的工作油的压力，

所述工作装置起重失速判定部基于所述工作装置操作部件的操作量和被供给到所述升降液压缸的工作油的压力，判定所述工作装置是否成为所述起重失速状态。

10.如权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，还具有：

前进后退切换操作部件，为切换车辆的行进方向而被操作，并切换成前进位置、后退位置和中立位置，

所述工作装置起重失速判定部在所述前进后退切换操作部件是中立位置时，判定为所述工作装置不是所述起重失速状态。

11.如权利要求2所述的轮式装载机，其特征在于，所述规定的转速阈值是，在输出扭矩线中，所述发动机扭矩的上限成为最大时的发动机转速，该输出扭矩线表示发动机转速、和在各发动机转速下所述发动机能够输出的发动机扭矩的上限之间的关系。

12.如权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，牵引力控制部通过控制所述行驶用液压马达的倾转角来控制所述行驶用液压马达的容量，并通过控制所述行驶用液压马达的容量的上限容量来进行所述最大牵引力的控制。

13.如权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，在所述作业内容不是挖掘时，所述牵引力控制部不进行所述最大牵引力的减小。

14.如权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，在所述工作装置不是所述起重失速状态时，所述牵引力控制部不进行所述最大牵引力的减小。

15.如权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，在所述驱动回路压不是所述规定的液压阈值以上时，所述牵引力控制部不进行所述最大牵引力的减小。

16.如权利要求2所述的轮式装载机，其特征在于，在所述发动机转速不是所述规定的转速阈值以上时，所述牵引力控制部不进行所述最大牵引力的减小。

17.如权利要求3所述的轮式装载机，其特征在于，在所述动臂角度不是所述规定的角度阈值以下时，所述牵引力控制部不进行所述最大牵引力的减小。

18.一种轮式装载机的控制方法，该轮式装载机具有：

工作装置，其具有动臂、铲斗、和通过使所述动臂工作而使所述铲斗升降的升降液压缸；

发动机；

第一液压泵，被所述发动机驱动；

行驶用液压马达，通过从所述第一液压泵排出的工作油被驱动；

第二液压泵，被所述发动机驱动，并排出用于驱动所述升降液压缸的工作油；

工作装置操作部件，用于操作所述工作装置；

牵引力控制操作部件，操作该牵引力控制操作部件以切换使最大牵引力减小的牵引力控制的打开关闭；

驱动回路压检测部，检测用于驱动所述行驶用液压马达的工作油的压力即驱动回路压，

该控制方法的特征在于，具有以下步骤：

判定作业内容是否是挖掘的步骤；

判定所述工作装置是否成为无论是否有所述工作装置操作部件的操作，所述铲斗都不上升的起重失速状态的步骤；

判定所述驱动回路压是否是规定的液压阈值以上的步骤；

在所述牵引力控制是打开状态时，使最大牵引力减小到比所述牵引力控制是关闭状态下的最大牵引力小的步骤；

包含所述作业内容是挖掘、所述工作装置是起重失速状态、所述驱动回路压是所述规定的液压阈值以上在内的判定条件在所述牵引力控制过程中都满足时，使最大牵引力进一步减小的步骤。