JP5129493B2 - 作業車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
請求項2に係る発明は、請求項1に記載の作業車両の走行制御装置において、手動操作により最小制限値を設定する制限値設定手段をさらに備えることを特徴とする。
請求項3に係る発明は、可変容量形油圧ポンプと可変容量形油圧モータとを閉回路接続して形成され、油圧モータの押しのけ容積を制御するモータ制御手段を有する走行用の第1の回路と、作業用油圧ポンプからの圧油により作業用油圧アクチュエータを駆動する作業用の第2の回路と、第2の回路の負荷圧に応じて油圧モータの押しのけ容積の最大値を制限する最大値制限手段とを備え、最大値制限手段が、第2の回路の負荷圧が前記所定値を超え、かつ、第1の回路の駆動圧が所定値を超えると、時間経過に伴い押しのけ容積の最大値を、第2の回路の最大負荷圧に対応した最小制限値まで段階的に減少させることを特徴とする作業車両の走行制御装置である。
請求項4に係る発明は、可変容量形油圧ポンプと可変容量形油圧モータとを閉回路接続して形成され、油圧モータの押しのけ容積を制御するモータ制御手段を有する走行用の第1の回路と、作業用油圧ポンプからの圧油により作業用油圧アクチュエータを駆動する作業用の第2の回路と、第2の回路の負荷圧に応じて油圧モータの押しのけ容積の最大値を制限する最大値制限手段とを備え、最大値制限手段が、第2の回路の負荷圧が所定値を超え、かつ、第1の回路の駆動圧が所定値を超えると、時間経過に伴い押しのけ容積の最大値を、第2の回路の最大負荷圧に対応した最小制限値まで徐々に減少させることを特徴とする作業車両の走行制御装置である。
以下、図1〜図5を参照して本発明による作業車両の走行制御装置の第1の実施の形態について説明する。
図1は、本実施の形態に係る走行制御装置が適用される作業車両の一例であるホイールローダの側面図である。ホイールローダ100は、アーム111,バケット112,タイヤ113等を有する前部車体110と、運転室121,エンジン室122,タイヤ123等を有する後部車体120とで構成される。アーム111はアームシリンダ114の駆動により上下方向に回動(俯仰動)し、バケット112はバケットシリンダ115の駆動により上下方向に回動(ダンプまたはクラウド)する。前部車体110と後部車体120はセンタピン101により互いに回動自在に連結され、ステアリングシリンダ(不図示)の伸縮により後部車体120に対し前部車体110が左右に屈折する。
図4に示すように掘削作業時には、ホイールローダ100を地山130に向けて突進し、バケットシリンダ115を操作して、バケット112内に土砂等を取り込む。このとき、通常は作業回路圧Pfは所定値Ps以下であるため、モータ傾転の上限値qlimは最大傾転qmaxに等しくなり、最大走行駆動力を発揮できる。このためバケット112を勢いよく土砂に貫入することができ、バケット112内に容易に土砂を取り込むことができる。
(1)作業回路圧Pfが所定値Ps以上になると、モータ傾転の最大値をqmaxからq1まで減少させるようにした。これによりアーム操作時に作業回路圧Pfがリリーフ圧Pr近くまで急上昇しても走行駆動力が大きくなりすぎず、アーム上げ力と走行駆動力とがバランスして、バケット112を容易に持ち上げることができる。
(2)作業回路圧Pfが所定値Ps以下では、モータ傾転の最大値をqmaxに設定するので、最大走行駆動力を発揮することができ、バケット内に十分な土砂等を取り込むことができる。
(3)バケット操作範囲Rbの最大値に所定値Psを設定するので、ホイールローダによる掘削作業を良好に行うことができる。
図6,7を参照して本発明による作業車両の走行制御装置の第2の実施の形態について説明する。
第1の実施の形態では、作業回路圧Pfが所定値Ps以上になるとモータ傾転の上限値を所定値q1まで減少させるようにしたが、第2の実施の形態では、所定値q1を可変とする。なお、以下では第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
図8〜11を参照して本発明による作業車両の走行制御装置の第3の実施の形態について説明する。
第1の実施の形態では、作業回路圧Pfが所定値Ps以上を条件としてモータ傾転の上限値を減少させるようにしたが、第3の実施の形態では、作業回路圧Pfが所定値Ps以上かつ走行回路圧Ptが所定値Pts以上を条件としてモータ傾転の上限値を減少させる。なお、以下では第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
3 可変容量形油圧モータ
4 油圧ポンプ
10 コントローラ
10A,10B 関数発生回路
11 レギュレータ
20 切換スイッチ
114 アームシリンダ
115 バケットシリンダ
HC1 走行用回路
HC2 作業用回路
Claims (4)
- 可変容量形油圧ポンプと可変容量形油圧モータとを閉回路接続して形成され、前記油圧モータの押しのけ容積を制御するモータ制御手段を有する走行用の第1の回路と、
作業用油圧ポンプからの圧油により作業用油圧アクチュエータを駆動する作業用の第2の回路と、
前記第2の回路の負荷圧に応じて前記油圧モータの押しのけ容積の最大値を制限する最大値制限手段とを備え、
前記最大値制限手段は、少なくとも前記第2の回路の負荷圧が所定値を超えると、前記押しのけ容積の最大値を、前記第2の回路の最大負荷圧に対応した最小制限値まで減少させ、
前記作業用油圧アクチュエータは、バケットを駆動するバケット用シリンダと、バケット支持用のアームを駆動するアーム用シリンダとを有し、
前記所定値は、予め前記バケット用シリンダの駆動による最大負荷圧に設定されることを特徴とする作業車両の走行制御装置。 - 請求項1に記載の作業車両の走行制御装置において、
手動操作によって前記最小制限値を設定する制限値設定手段をさらに備えることを特徴とする作業車両の走行制御装置。 - 可変容量形油圧ポンプと可変容量形油圧モータとを閉回路接続して形成され、前記油圧モータの押しのけ容積を制御するモータ制御手段を有する走行用の第1の回路と、
作業用油圧ポンプからの圧油により作業用油圧アクチュエータを駆動する作業用の第2の回路と、
前記第2の回路の負荷圧に応じて前記油圧モータの押しのけ容積の最大値を制限する最大値制限手段とを備え、
前記最大値制限手段は、前記第2の回路の負荷圧が前記所定値を超え、かつ、前記第1の回路の駆動圧が所定値を超えると、時間経過に伴い前記押しのけ容積の最大値を、前記第2の回路の最大負荷圧に対応した最小制限値まで段階的に減少させることを特徴とする作業車両の走行制御装置。 - 可変容量形油圧ポンプと可変容量形油圧モータとを閉回路接続して形成され、前記油圧モータの押しのけ容積を制御するモータ制御手段を有する走行用の第1の回路と、
作業用油圧ポンプからの圧油により作業用油圧アクチュエータを駆動する作業用の第2の回路と、
前記第2の回路の負荷圧に応じて前記油圧モータの押しのけ容積の最大値を制限する最大値制限手段とを備え、
前記最大値制限手段は、前記第2の回路の負荷圧が前記所定値を超え、かつ、前記第1の回路の駆動圧が所定値を超えると、時間経過に伴い前記押しのけ容積の最大値を、前記第2の回路の最大負荷圧に対応した最小制限値まで徐々に減少させることを特徴とする作業車両の走行制御装置。
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